Исследование и разработка алгоритмов автоколлимационного измерения параметров пространственной ориентации объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.07, кандидат технических наук Лю Лэй

• Лю Лэй
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Лю Лэй

ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. ОСНОВНЫЕ ПУТИ РАСШИРЕНИЯ ДИАПАЗОНА ИЗМЕРЕНИЯ И ПОВЫШЕНИЯ ТОЧНОСТИ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННЫХ АВТОКОЛЛИМАТОРОВ

1.1. Обобщенная структурная схема оптико-электронного автоколлиматора

1.2. Алгоритм автоколлимационных измерений

1.3. Выбор способа задания матрицы преобразования координат. Углы Эйлера-Крылова как параметры угловой ориентации Обзор способов увеличения точности измерения

1.4. Выбор вида компонентов алгоритма автоколлимационного метода измерения

1.4.1. Обобщённый вид матрицы преобразования координат

1.4.2. Структура выражения для орта отражённого пучка

1.4.3. Вид выражения для матрицы действия контрольного элемента

1.5. Анализ основных видов контрольных элементов для автоколлимационных измерений

1.6. Обзор способов увеличения точности измерения

1.6.1. Структура результирующей погрешности измерения

1.6.2. Специфические систематические погрешности измерения ОЭАКУ; погрешность измерения вследствие виньетирования отраженного пучка оправой приемного объектива

1.7. Основные методы уменьшения погрешности измерения вследствии виньетирования

1.7.1 Факторы, определяющие диапазон измерения и рабочую дистанцию при 50% виньетировании пучка

1.7.2. Схемы ОЭАК с активной компенсацией отклонения пучка

1.7.3. Схемы ОЭАК с рабочим поли-пучком

1.7.4. Схемы ОЭАКУ со специальными контрольными элементами при уменьшенном коэффициенте передачи

1.8. Направления и задачи диссертационного исследования

ГЛАВА 2. ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ ИЗМЕРЕНИЯ ОЭАКУ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ КОНТРОЛЬНОГО ЭЛЕМЕНТА НА ОСНОВЕ ЗЕРКАЛЬНО-ПРИЗМЕННОЙ СИСТЕМЫ С НЕПЛОСКИМИ ГРАНЯМИ

-.-.-.

2.1. Обоснование выбора объекта исследования

2.2. Общий вид матрицы действия КЭ с неплоской гранью

2.3. Анализ свойств основного неизменного направления

2.4. Расчет орта отраженного пучка

2.5. Исследование КЭ на основе зеркального триэдра с отражающей гранью в виде фрагмента цилиндрической поверхности

2.5.1. Конфигурация зеркального триэдра

2.5.2. Вид формируемого изображения в плоскости анализа ИОЭП ОЭАКУ

2.6. Анализ действия КЭ при повороте на угол скручивания

2.7. Анализ действия КЭ при поворотах на коллимационные углы

2.8. Алгоритмы автоколлимационных измерений при использовании КЭ с цилиндрической гранью

2.9. Синтез КЭ дня угловых измерений

2.10. Краткие выводы

ГЛАВА 3. АНАЛИЗ СООТНОШЕНИЙ МЕЖДУ ГАБАРИТАМИ ОПТИЧЕСКИХ ЭЛЕМЕНТОВ АВТОКОЛЛИМЦИОННОГО УГЛОМЕРА--.-.

3.1. Определение задач исследования

3.2. Основные понятия и определения

3.2.1 Обобщённая оптическая схема АОЭК

3.2.2. Используемые допущения и приближения

3.2.3 Структура пучка коллиматора

3.2.4 Общий метод уменьшения погрешности. Конкретизация задачи исследования.

3.3 Габаритные соотношения при использовании КЭ на основе плоского зеркала

3.3.1. Анализ первого варианта размещения апертурной диафрагмы

3.3.2 Габаритные соотношения при поворотах и смещении КЭ ~

3.4 Обзор результатов по материалам главы

ГЛАВА 4. ИССЛЕДОВАНИЕ СПОСОБОВ УМЕНЬШЕНИЯ СИСТЕМАТИЧЕСКОЙ ПОГРЕШНОСТИ ИЗМЕРЕНИЯ ОЭАКУ ВСЛЕДСТВИЕ ВИНЬЕТИРОВАНИЯ ПУЧКА И РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА КОМПЕНСАЦИИ ПОГРЕШНОСТИ

4.1. Общий вид функции распределения облучённости в изображении, определяемый виньетированием пучка («функция виньетирования»)

4.2. Вид функции распределения облучённости в относительных координатах

4.3. Определение двумерной функции относительной облучённости изображения

4.4. Исследование погрешности вследствие виньетирования

4.5. Результаты проверки полученных соотношений на детерминированной модели

4.6. Алгоритм измерения с компенсацией погрешности измерения вследствие виньетирования

4.7 Выводы по материалам главы

ГЛАВА 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ОЭАКУ

5.1 Разработка алгоритмов измерения параметров изображения марки -----------------------------------------------------------------------------------------ЮЗ

5.2. Выбор общей методики экспериментальных исследовании

5.3. Выбор метрологических параметров, описывающих качество объектов исследования и методики их оценки

5.4. Последовательность исследования ОЭАК

5.5. Состав исследуемого макета ОЭАК

5.6. Результаты экспериментального исследования макета ОЭАК

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и разработка алгоритмов автоколлимационного измерения параметров пространственной ориентации объектов»

Определение области, объекта и предмета диссертационного исследования

Решение многих измерительных задач в производстве и науке требует контрольно-измерительных действий по определению пространственных координат объектов контроля относительно некоторой неподвижной базы. Определяемыми параметрами в общем случае являются линейные смещения и угловые повороты объекта. Однако во многих задачах достаточно измерить только угловые повороты, а измерение линейных смещений либо не требуется, либо, они могут быть рассчитана по измеренным значениям угловых координат.

Могут быть выделены следующие группы указанных выше задач.

1. Измерения углов поворота малоразмерных объектов относительно их исходного положения, принимаемого за базу. Подобные измерения выполняются, например, при тестировании экспериментальных моделей судов, самолетов, гондол летательных и подводных аппаратов при их испытаниях в опытовых бассейнах, аэродинамических трубах, имитационных стендах /34/.

2. Измерение взаимного углового положения кооперируемых объектов в процессе их сопряжения: рабочего органа робота и детали в процессе обработки, объектов при воздушной или космической стыковке, блоков и узлов при сборке и юстировке средств производства в машиностроении и приборостроении /12,28,72,69/.

3. Измерение параметров пространственного положения элементов крупногабаритных конструкций под воздействием ветровых, весовых, температурных, инерционных нагрузок. В частности выполняется измерение угловых поворотов при коррекции профиля рефлектора телескопов, вводе поправок на разворот отдельных антенн радиотелескопа или зеркальных сегментов составного зеркала, учете взаимного рассогласования фрагментов научных физических установок в рабочем режиме. Линейные деформации рассчитываются по результатам угловых измерений при известных габаритно-массовых параметрах деформируемых элементов /28,45 ,63,74/.

4. Измерения деформаций при испытаниях новых материалов и изделий, исследованиях напряженных состояний и устойчивости элементов конструкций. Здесь также часто по измеренным угловым деформациям рассчитываются линейные деформации /36,69 ,71 /.

5. Сопровождение процесса сборки с контролем сопряжения и взаимного расположения в процессе монтажа и при работе в технологическом режиме компонентов оборудования в строительстве, энергетике, промышленности. Такая задача решается в процессе сборки авиационных и корабельных стапелей, координатных стендов, блоков токамаков и т.д /5 ,13,25,27,40,41/.

Исходя из условий решаемых метрологических задач можно сформулировать ряд общих свойств, которыми должны обладать используемые угломерные системы. В частности, могут быть рассмотрены две следующие группы свойств.

Свойства первой группы являются стандартными для измерительных устройств и включают: свойство измерения с требуемой точностью, свойство измерения в требуемом диапазоне углов и на требуемой рабочей дистанции до контролируемого объекта.

Для решения большинства указанных задач требуются измерения в диапазоне от десятков угловых минут до нескольких единиц угловых градусов при относительной погрешности от тысячных до сотых долей от диапазона измерения.

Свойства второй группы отражают специфику измерительной задачи и включают в частности, свойство бесконтактности, под которым понимается возможность измерения без наличия механической или электрической (проводной) связи между базовыми реперами и контролируемым объектом.

При решении указанных задач в основном требуются двухкоординатные и однокоординатные измерения поворотов относительно коллимационных осей, ортогональных линии визирования контролируемого объекта.

Свойством бесконтактности (в вышеуказанном смысле) обладают угломерные системы на основе явлений геометрической оптики, реализующие автоколлимационный метод измерения в соответствии с которым на объекте контроля размещается пассивный отражатель -контрольный элемент (КЭ) автоколлиматора, а все активные компоненты — приемно-передающие блоки автоколлиматора — расположены на жесткой базе.

Используемые в настоящее время оптико-электронные автоколлимационные угломеры (ОЭАКУ) не реализуют требуемую точность измерения в указанном диапазоне.

Одной из причин такого положения является несовершенство используемых алгоритмов измерения, не учитывающих в достаточной мере специфики современных измерительных задач и особенностей элементов используемых в ОЭАКУ.

В частности, типовой алгоритм автоколлимационных измерений при использовании в качестве КЭ плоского зеркала не учитывает принципиального фактора - виньетирования рабочего пучка оправами оптических элементов ОЭАКУ, что приводит к значительному увеличению погрешности измерения. Также, использование других типов КЭ, например, на основе тераэдрических и триэдрических отражателей определяет необходимость разработки алгоритмов измерения специально для определенной конфигурации КЭ.

Указанные обстоятельства подтверждают актуальность выбора в качестве объекта исследования оптико-электронных автоколлимационных угломеров, соотношений между параметрами их элементов, методов расчета параметров и характеристик., а в качестве предмета исследования — алгоритмов автоколлимационных измерений, реализация которых позволяет увеличить диапазон измерения и точность ОЭАКУ.

Цель и задачи диссертационного исследования

Целью диссертационного исследования ОЭАКУ является разработка их принципов построения, методов расчета параметров элементов, а также алгоритмов измерения, обеспечивающих расширение диапазона и увеличение точности измерений.

Для достижения указанной цели необходимо решить ряд задач.

При автоколлимационных измерениях мерой угла поворота контролируемого объекта является угол отклонения орта пучка, отраженного расположенным на нем контрольным элементом (КЭ).

Как было установлено, одной из основных причин ограничения диапазона измерения и снижения точности является виньетирование рабочего пучка оправами оптических элементов ОЭАКУ. С другой стороны, характер виньетирующего действия оптических элементов ОЭАКУ определяется видом используемого КЭ и реализуемым алгоритмом измерения.

Эти обстоятельства определяют следующие задачи исследования.

1. Задачи по исследованию принципов построения автоколлимационных систем, включающие:

- анализ основных направлений расширения диапазона и увеличения точности измерения ОЭАКУ, обеспечение требуемых групп свойств;

- синтез КЭ на основе триэдрических и тетраэдрических зеркально-призменных систем, при использовании которых устраняется погрешность вследствие виньетирования рабочего пучка (КЭ, оптимизированные по фактору виньетирования);

- разработку алгоритмов измерения при использовании КЭ, оптимизированных по фактору виньетирования рабочего пучка;.

- оптимизация габаритных соотношений между параметрами оптических компонентов ОЭАКУ по критерию уменьшения погрешности измерения из-за виньетирования и увеличения диапазона измерения.

2. Задачи по исследованию алгоритмов автоколлимационных измерений, включающие:

- теоретического исследования зависимостей погрешности измерения от степени виньетирования пучка при использовании КЭ в виде плоского зеркала;

- разработки алгоритма измерения, позволяющего компенсировать погрешность вследствие виньетировагия при измерении по теоретически рассчитанной величине виньетирования пучков.

В методической области в задачу диссертационной работы входит разработка методик:

- расчёта параметров конфигурации отражающих зеркально-призменных систем различных видов, оптимизированных по фактору виньетирования рабочего пучка триэдрическими и тетраэдрическими КЭ;

- габаритного расчета параметров оптических элементов схем ОЭАКУ.

В экспериментальной области ставится задача эмпирического подтверждения правильности разработанных алгоритмов измерения и методик синтеза КЭ для измерения коллимационных углов в расширенном диапазоне.

Методы исследования. В теоретической области предполагается использовать векторно-матричный метод расчёта и разработанные на его основе методики анализа и синтеза зеркально-призменных систем.

Экспериментальные исследования макета ОЭАКУ реализуются на основе геодезических средств задания референтного направления. Обработка результатов экспериментов проводится по стандартным методикам.

Структура диссертационной работы

Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, библиографического списка и приложения.

Заключение диссертации по теме «Оптические и оптико-электронные приборы и комплексы», Лю Лэй

Основные результаты экспериментов.

1. При использовании синтезированного КЭ с цилиндрической отражающей гранью погрешность измерения составляет не более 40" в диапазоне 3° (коэффициент преобразования 0,17). При этом погрешность измерения в основном определяется чувствительностью анализатора ОЭАКУ на основе ПЗС матрицы. Эксперименты выполнялись при рабочей дистанции - 1,5 м.

2. Эксперименты с КЭ в виде плоского зеркала (коэффициент преобразования 2) показали, что при указанных габаритах оптических элементов на дистанции измерения 5 м погрешность измерения составила 2" в диапазоне 0. 10' и, вследствие влияния виньетирования, возросла до 18" в диапазоне от 10' до 1 5'. После применения разработанного компенсирующего алгоритма погрешность в диапазоне 10'. 15' составила не более 4".

Погрешности измерения указаны с доверительной вероятностью 0,997.

Экспериментально полученные значения коэффициента преобразования КЭ с цилиндрической гранью хорошо согласуются с теоретическими - K®i = К©2 = 0,163. Результаты экспериментов подтвердили правильность разработанных принципов построения ОЭАКУ и алгоритмов измерения, реализующих увеличение диапазона измерения и точности автоколлимационных измерений.

116

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Рассмотрены основные тенденции развития автоколлимационных углоизмерительных систем, выявлены группы требований к ним.

2. По результатам исследований сформулированы принципы построения и алгоритмы измерения для оптико-электронных автоколлиматоров с расширенным (до нескольких угловых градусов) диапазоном углов и уменьшенной погрешностью измерения из-за виньетирования.

3. Разработана группа методик расчёта:

- синтеза КЭ на основе стеклянных тетраэдров и зеркальных триэдров с цилиндрической гранью для измерения коллимационных углов, позволяющих минимизировать погрешности измерения вследствие виньетирования рабочего пучка;

- габаритного расчёта параметров элементов оптической схемы ОЭАКУ, определяющих условие минимизации составляющей погрешности измерения вследствие виньетирования рабочего пучка.

4. Разработана аналитическая модель зависимости погрешности измерения вследствие виньетирования от габаритных параметров оптических элементов ОЭАУС.

5. Разработан алгоритм компенсации систематической погрешности измерения вследствие виньетирования на основе аналитической модели.

6. Разработан алгоритм измерения координат эллиптического изображения при использовании КЭ в виде триэдра с цилиндрической отражающей гранью.

7. Для проверки достоверности полученных результатов спроектирован макет ОЭАКУ, экспериментальное исследование которого подтвердило правильность теоретических разработок.

Результаты диссертации отражены в следующих публикациях.

1. Liu lei, Igor A. Koniakhine. Research on the methods to reduce the error in autocollimation angular measurements // Proceedings The Third International Symposium on Instrumentation Science and Technology. Xi'an, China. Aug. 18-22,

2004,- P. 385-389.

2. Zhang Jilong, Liu Lei, Igor A. Koniakhine. Methods of autocollimation angular measurement range increase. //VI Международная конференция "Прикладная оптика" 18-21 октября 2004 г, СПб, Россия. /Сборник трудов-Т .1 (1) "Оптическое приборостроение". - СПб: СПбГУ ИТМО 2004.- С. 33 -36.

3. Коняхин Й.А., Лю Лэй. Компенсационный алгоритм автоколлимационных измерений повышенной точности. // XXXV Научная и учебно-методическая конференции СпбТУ ИТМО, Санкт-Петербург, 2-4 февраля 2005 г. / Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО. Вып. 18. Исследования в области оптики и физики / Главный редактор д.т.н., проф. В.Н.Васильев.~СПб: СПбГУ ИТМО, 2005. - С. 232-236.

4. Лю Лэй. Анализ специального автоколлимационного алгоритма угловых измерений для оптико-электронных приборов пассивного типа // 0птика-2005. Труды четвертой международной конференции молодых ученых и специалистов "0птика-2005". Санкт-Петербург, 17-21 октября 2005. / Под ред. проф. В. Г. Беспалова, проф. С.А. Козлова. -СПб: СПбГУ ИТМО,

2005.-С. 158-159.

5. Лю Лэй. Экспериментальное исследование погрешности авторефлексионных измерений вследствие виньетирования //Труды «Ш Межвузовской конференции молодых учёных». - СПб: СПбГУ ИТМО, 2006,- С. 55-57.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Лю Лэй, 2006 год

1. Ананьев Ю.Ф. Гироскопические приборы и навигационные системы-М.: Недра, 1971,4.1.

2. Андреев АЛ., Коняхин И.А., Нужин А.В. и др. Трёхкоординатный датчик взаимных угловых рассогласований/Юптико-электронные приборы в контрольно-измерительной технике/под ред. Л.Ф. Порфирьева. -Л.: ЛИТМО, 1983.-(Тр. ЛИТМО).

3. Андреев А.Л., Нужин А.В., Пвнков Э.Д. О повышении точности позиционно-чувствительного датчика на ПЗС// Изв. ВУЗов — Приборостроение, 1984., № 4, с. 70-77.

4. Баран П.И. Геодезические работы при монтаже и эксплуатации оборудования. -М.:Недра, 1990. 233 с.:ил.

5. Бреенков Г.В. Панков Э.Д. Тимофеев А.Н. Некоторые вопросы построения двухкоординатного датчика угловых отклонений/Труды ЛИТМО. -Л, 1975.

6. Бондаренко И.Д. Принципы построения фотоэлектрических автоколлиматоров.Минск: Изд-во Университетское, 1984 г.- с. 190.

7. А.с. N208291 (СССР). Устройство для измерения угла поворота изделия/П.А. Бочарников; опубл. в Б.И. 1968, №3.

8. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВУЗов. — М: Наука, 1986. -976 с.

9. А.С. 243881(СССР). Оптико-электронное автоколлимационное устройство /В.Г.Бурачек, В.Ю.Мещерский, О.С.Бандуркина и В.И.Винник; опубл. в Б.И., 1969, № 17.

10. А.С. 248283(СССР) Фотоэлектрическое автоколлимационное устройство для измерения углового перемещений /В.Г. Бурачек, В.Ю. Мещерский и др.; опубл. в Б.И., 1969, № 23.

11. Вагнер Е.Т., Митрофанов В.Н., Барков В.Н. Лазерные и оптические методы контроля в самолетостроении. М.: Машиностроение, 1977 -176 с.

12. Васютинский И.Ю., Рязанцев Г.Е., Ямбаев Х.К. Геодезические приборы при строительно-монтажных работах. М:Недра,1982.

13. А.С. 170707(СССР). Фотоэлектрическая автоколлимационная труба /Г.Е.Виноградов, Г.Н.Заводов, и др.; опубл. в Б.И., 1965,№ 9.

14. Воднев Математический словарь высшей школы.-Мн.:Выш. шк., 1984.-527 с, ил.

15. Высокоточные угловые измерения/Д.А. Аникст, К.М. Константинович, И.В. Меськин, Э.Д. Панков. Под ред. Ю.Г. Якушенкова, М.: Машиностроение, 1987 480 с.

16. Вычислительная оптика: Справочник/ М.М. Русинов, А.П. Грамматин, П.Д. Иванов и др. Под общ. ред. М.М. Русинова. — Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1984.

17. Голубовский Ю.М., Пивоварова Л.Н. Фотоэлектрические автоколлиматоры.// Оптический журнал. 1992. N 9.

18. ГОСТ 8009-84. Нормируемые метрологические характеристики средств измерений- Государственный комитет СССР по стандартам, М: Издательство стандартов, 1985.

19. ГОСТ16263-70. Метрология. Термины и определения -Государственный комитет СССР по стандартам, М: Издательство стандартов, 1984.

20. Гукайло М.Я. Автоколлимация. -Москва-Киев: Машгиз, 1963.-108с.

21. Деденко Л. Г., Керженцев В. В. Математическая обработка иоформление результатов эксперимента. М.: изд-во МГУ, 1977.

22. Ефимов М.В. Прицеливание баллистических ракет. М.: Воениздат, 1968-120 с.

23. Зацаринный А.В. Автоматизация высокоточных инженерно-геодезических измерений. М. Недра, 1986.

24. Ивандиков Я.М. Оптико-электронные приборы для ориентации и навигации космических аппаратов.-М.: Машшюстроение.-1971.

25. Карасев В.И., Монэс Д.С. Методы оптических измерений при монтаже турбоагрегатов. —Энергия, 1983. 168 с.

26. Кирочкин Ю.И., Журавлев И.А., Мухин Б.Л., Уланов В.А. Общие принципы геодезического обеспечения сооружения ускорительно-накопительного комплекса (УНК).-М., типография Института Физики высоких энергий, 1991.

27. Коняхин И.А., Панков Э.Д. Трехкоодинатный автоколлиматор //Сб. тезисов докладов /Метрология в оптическом приборостроении-М.: ЦНИИ информации.-1979.

28. Коняхин И. А. Панков Э. Д. Анализ и экспериментальное исследование погрешностей трёхкоординатного автоколлиматора/Юптико-механическая промышленность, 1981, № 10, с. 40-42.

29. Коняхин И.А, Панков Э.Д. Контрольные элементы оптических и оптжо-электронных угломеров. Известия ВУЗов — Приборостроение, 1985. № 10, с. 62-68. ч. 1; 1986. № 2, с. 75-85. ч. 2.

30. Коняхин И.А. Панков Э.Д. Трехкоординатные оптические и оптико-электронные угломеры. -М.: Недра 1991.

31. Джабиев А.Н., Коняхин И.А., Панков Э.Д. Автоколлимационные углоизмерительные средства мониторинга деформаций СПб.; СПБГИТМ(ТУ), 2000 . 197 с.

32. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников.: пер. с англ.-М., Наука, 1984. 832 с.

33. А.С. 523275(СССР). Оптический датчик углового положения ротора гироскопа/ В.Н.Лавров, Б.А. Делекторский, и др.; опубл. в Б.И. .,1976, №28.

34. Лебедев И.В. О некоторых свойствах систем плоских зеркал // Труды института физики и математики АН БССР-Вып. 1 -Минск: АН БССР-1956.-С. 125-151.

35. Лурье А.И. Аналитическая механика М. Издательство физико-математической литературы, 1961.

36. Методы и приборы высокоточных геодезических измерений в строигельстве./Под ред. В.Д. Большакова. — М.: Недра, 1976.—335с.

37. Неумывакин Ю.К. Автоматизация геодезических измерений в мелиоративном строительстве.- М., Недра, 1984.

38. Новгородский М.А. Испытание материалов, изделий и конструкций.-М.: Высшая школа-1971.

39. Оптические и инфракрасные телескопы 90-х годов: Пер. с англ./Ф.Джиллет,А Лабейри, Дж. Нельсон и др. Под ред. А.Хьюит/ М.:Мир, 1983.-296 с.

40. Оптические системы геодезических приборов. /Аникст Д.А., Голубовский О.М., Петрова Г.В. и др. — М.: НедраД981. 240 с.

41. Парвулюсов Ю.Б.,Солдатов .В.П., Якушенков Ю.Г. Проектирование оптико-электронных приборов. ~М.Машиностроение, 1990432 с.:ил.

42. Пик Л.И. Исследование действия призменного отражателя // Геодезия и картография.-1965.-№10.-С.29-35.

43. Погарев Г.В. Юстировка оптических приборов. Л: Машиностроение, 1982, -128 с.

44. Ритынь Н.Э. О некоторых особенностях действия триппель-призмы // Записки по гидрографии.-1946.-№3.-С.125.

45. Ритынь Н.Э. Оптические свойства уголковых отражателей // Оптико-механическая промышленность.^967-№4.-С. 1-7.

46. Селиванов М.Н., Фридман А.Э.,Кудряшова Ж.Ф. Качество измерений:Метрологическая справочная книга.-Л:Лениздат, 1987.-295 е., ил.

47. Сивцов Г.П. О преобразовании векторов оптической системой из трех плоских зеркал //Оптико-механическая промышленность ~1987.-№1.

48. Справочник конструктора оптико-механических приборов/В.А. Панов, М.Я. Кругер и др. /Под ред. В.А. Панова. — Л.Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1980.- 742 е., ил.

49. Тудоровский А.И. Теория оптических приборов.М.-Л. Изд-во АН СССР,1938.

50. Тудоровский А.И. Отражательные системы с тремя взаимно-перпендикулярными плоскостями в случае небольших отклонений углов от прямогоЯр. ГОИ, 112- 120, т. XIV, М.: Оборонгиз, 1941, с. 137- 147.

51. А.С. 427630 (СССР), датчик угла поворота /Л.П. Ульянов, АХКарелин; опубл. в Б . И.,1976,№ 23

52. А.С. 544863 (СССР). Способ контроля углового положения свет отражающей поверхности/О.М. Федотов, Ю.О. Федотов; опубл. в Б. И.; 1977; №4.

53. Фельдман Г.А. Расчет и выбор оптических элементов геодезических светодальномеров (оптимизация параметров).-М.: Наука-1973 г.

54. Ханох Б. Ю., Бондаренко И. Д. Взаимная ориентация двух объектов при помощи тетраэдрического светового отражателя. — Вестник АН БССР, сер. физ.-мат. наук, 1975, № 6.

55. Ханох Б.Ю. Оптические отражатели тетраэдрического типа в активных системах. —Минск: Изд-во БГУ им. В.И. Ленина, 1982. с. 160 .

56. Хатунцев А.И., Крутилин В.Н., Марков А.Н., Фролов В.А. Фоточувствительные фотоприемные модули /Электронная промышленность, 1992, №2, с.43—46.

57. Хуснутдинов P.M. Влияние ограничения световых пучков на погрешность измерения следящего фотоэлектрического автоколлиматора// Оптико-механическая промышленность.-1989.-№7.-с. 21-23.

58. Щеглов П.В. Проблемы оптической астрономии. М.: Наука, 1980.-271 с.

59. А.с. 428209(СССР). Отражатель /Б.И.Шестопалов; опубл. в Б.И. .,1974, №18.

60. А.с. 623105 (СССР). Устройство для передачи направления на различные горизонты/Шторм В.В., Дуб И.С., опубл. в Б.И. 1978 г. ,№33.

61. Финк К., Рорбах X. Измерение напряжений и деформаций.-М.,1. Машгиз, 1961 г., 535 с.

62. Якушенков Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов. — М.: Машиностроение, 1989. 360 с.

63. Якушенков Ю.Г. Пути совершенствования оптико-электронных систем для линейных и угловых измерений //Материалы Всесоюзного семинара "Оптико-электронные методы и средства в контрольно-измерительной технике",-Москва 1991- с. 9-15.

64. Пат. 3443872(США). Remote object orientation measuring device/Colvin D.W., Comean J.C., Kulick f. заявл. 31.08.64, №393165; опубл. 13.05.69;МКИ G01 с1/00;НКИ 356-147.-Прибор для измерения ориентации удалённого объекта.

65. Eckhardt H.D. simple model of corner reflector phenomehres Appl.Opt., 1971,vol 10,№7,p. 1559-1566.

66. Пат. 3990796(США). Optical measurement of the difference in alignment between reference frames/ Foltz J.V.-заявл. 23.05.75, №580255; опубл. 9.11.76;МКИ G01 В 11/26;НКИ 356 —Оптический измеритель рассогласования положения рам.

67. Пат. 4006356(США). Radiant energy tracking device/Johnson J.L. et al.-заявл .27.10.61,№ 148093;опубл. 1.02.77;МКИ G 01 J 1/20;НКИ 250-263.-Прибор для слежения за источником излучения.

68. Пат. 3966327 (США) Angular displacement measurement apparatus /Hanson R.A. Заявл. 21.04.75, №569839; Опубл. 29.06.76 ,МКИ. GOI b 11 / 26; НКИ кл 356/138. Аппаратура для измерения углового отклонения.

69. Melugin R.K., Hall J.M., Johnson D.F. A precision autocollimating solar sensor//Jornal of Spacecraft and Rockets, 1976, vol.4, №11.