Исследование и построение алгоритмов автоматической пилотажно-навигационной системы малогабаритного беспилотного летательного аппарата многократного применения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.03, кандидат технических наук Братанов, Дмитрий Александрович

• Братанов, Дмитрий Александрович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Братанов, Дмитрий Александрович

УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ПРИНЦИП АЛГОРИТМИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ПИЛОТАЖНО-НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ МАЛОГАБАРИТНОГО БЛА МНОГОКРАТНОГО ПРИМЕНЕНИЯ.

1.1. Объект навигации - малогабаритный БЛА многократного применения

1.2. Задачи и типовая траектория полета малогабаритного БЛА.

1.3. Функциональные требования к малогабаритному БЛА и его бортовому оборудованию.

1.4. Возможные пути построения навигационных систем для БЛА.

1.5. Принцип автоматической пилотажно-навигационной системы.

1.5.1. Источники информации на борту БЛА, входящие в АПНС.

1.5.2. Требования к бортовым источникам информации АПНС.

1.6. Исходная математическая модель движения БЛА.

1.7. Аналитическая методика анализа БЛА в задаче синтеза АПНС.

1.7.1. Аналитическое определение аэродинамических характеристик.

1.7.1.1. Метод дискретных вихрей.

1.7.1.2. Пересчет аэродинамических производных на реальную центровку

1.7.2. Аналитическое определение тяговой характеристики винта двигателя.

1.7.3. Методика подтверждения адекватности математической модели движения БЛА на основе аналитического аэродинамического расчета и реальных летных испытаний.

1.7.4. Расчет значений коэффициентов линейной модели движения БЛА.

1.7.5. Анализ устойчивости БЛА.

1.7.6. Анализ показателей управляемости БЛА в соответствии с возможностями оператора пункта навигации и управления.

Выводы по главе 1.

3 стр.

ГЛАВА 2. СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ ТЕРМИНАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ ДЛЯ

АВТОМАТИЧЕСКОЙ ПИЛОТАЖНО-НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ^

МАЛОГАБАРИТНОГО БЛА.

2.1. Синтез алгоритмов автомата тяги для стабилизации скорости полета.

2.1.1. Постановка задачи.

2.1.2. Алгоритм управления автомата тяги.

2.1.3. Математическое моделирование и летные испытания алгоритмов управления автомата тяги.

2.2. Идентификация крупномасштабных ветровых возмущений на основе комплексной обработки информации бортовых систем.

2.2.1. Общие замечания.

2.2.2. Математическая модель крупномасштабных ветровых возмущений

2.2.3. Модель измерительной системы.

2.2.4. Математические модели траекторного движения БЛА в возмущенной атмосфере.

2.2.5. Постановка задачи вычисления параметров вектора скорости ветра

2.2.6. Алгоритм вычисления параметров вектора скорости ветра по редуцированной модели (дискретный вариант).

2.2.7. Упрощенный подход к определению параметров вектора скорости ветра.

2.2.8. Моделирование алгоритмов определения параметров вектора скорости ветра.

2.2.9. Реализация алгоритмов идентификации крупномасштабных ветровых возмущений и практические результаты.

2.3. Способ расчета заданной скорости полета с учетом идентифицированных крупномасштабных ветровых возмущений.

Выводы по главе 2.

4 стр.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ АПНС ДЛЯ ПОВЫШЕНИЯ ЖИВУЧЕСТИ СИСТЕМЫ «БЛА - АПНС».

3.1. Принципы резервирования алгоритмического обеспечения АПНС.

3.2. Режимы работы АПНС.

3.3. Подход комплексной обработки информации.

3.4. Алгоритм стабилизации угловой скорости рыскания.

3.4.1. Общие положения.

3.4.2. Автомат стабилизации угловой скорости рыскания АСиу.

3.4.3. Учет влияния погрешностей измерений угловой скорости рыскания

3.4.4. Моделирование движения системы «БЛА-АС ссу>.

3.5. Сравнение методов контроля предельных углов крена.

3.6. Летные испытания режима дистанционной стабилизации угловой скорости рыскания.

3.7. Резервный режим навигации «ВОЗВРАТ».

3.8. Оценка восприимчивости системой «БЛА - АПНС» крупномасштабных ветровых возмущений.

3.9. Контролируемые отказы макета АПНС.

3.10. Логика переключений режимов макета АПНС.

3.11. Выводы по главе 3.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и построение алгоритмов автоматической пилотажно-навигационной системы малогабаритного беспилотного летательного аппарата многократного применения»

Интенсивная разработка беспилотных летательных аппаратов (БЛА) многократного применения является характерной тенденцией развития мирового авиастроения в настоящее время и в ближайшей перспективе. Потребность в беспилотной авиации превратила ее в самый быстрорастущий сегмент мирового авиационного рынка. Это обусловлено тем, что БЛА предоставляют потребителю многочисленные преимущества [1]. Интенсивные работы по созданию возвращаемых БЛА явно свидетельствуют об очевидном потенциале данного направления. Так, например, специалисты NASA и Министерства обороны США ежегодно публикуют "дорожную карту" развития отрасли беспилотных летательных аппаратов на 25-летнюю перспективу.

Действительно, БЛА могут находиться в воздухе и выполнять свою I целевую задачу в течение значительного промежутка времени в ситуациях, связанных с риском для здоровья экипажа. Более того, развитие беспилотной ударной и разведывательной авиации является актуальной задачей повышения обороноспособности страны. Долгосрочные планы развития ВВС РФ предусматривают наряду с развитием и активным использованием многофункционального фронтового самолета 5-го поколения, созданием научно-технического задела по разработке легкого фронтового истребителя, авиационного комплекса дальней (стратегической) авиации, перспективных самолетов военно-транспортной авиации, а также создание и освоение ударных беспилотных комплексов.

Беспилотная авиация, по мнению мировых экспертов, уже достигла той стадии развития, при которой возможно её широкомасштабное массовое применение в различных ситуациях. Отсутствие экипажа на борту позволяет в полной мере реализовать принцип сверхманевренности и уменьшить размеры летательного аппарата.

Опыт широкого применения беспилотной авиации в локальных военных конфликтах последнего времени подтверждает растущий оптимизм зарубежных специалистов. Так, широкоизвестный БЛА Predator А/В, разработанный General Atomics Aeronautical Systems в США, по состоянию на сентябрь 2009 года имеет общий налет более 435000 часов. Однако в России же ситуация с беспилотной авиацией выглядит иначе: в июне 2009 года Министерство Вооруженных Сил РФ закупило у Израиля 12 БЛА на сумму в 53 миллиона долларов. В настоящее время ведутся переговоры по покупке еще одной партии БЛА на сто миллионов долларов США.

В настоящее время БЛА многократного применения принято классифицировать по массе, габаритам и диапазону их применения [2]:

- микрогабаритные (микро) БЛА: взлетная масса m < 7 кг, способность совершать полеты внутри зданий или на высоте Н < 130 метров;

- малогабаритные (Мини) БЛА: взлетная масса m = (7 - 400) кг, способность совершать полеты на высоте Н <4600 м и на расстояния L < 500 км;

- среднеразмерные БЛА: взлетная масса m = (400 - 4000) кг, способность в течение длительного времени совершать полет на высоте Н = (4600 - 13700) м и на расстояния L > 500 км;

- крупные БЛА: взлетная масса m > 4000 кг, способность в течение длительного времени совершать полет на высоте Н> 13700 м и на расстояния L> (1000-2000) км.

Наиболее сложным процессом является разработка автоматической пилотажно-навигационной системы для класса микро- и малогабаритных БЛА, некоторые образцы которого приведены в таблице 1.

Данная диссертационная работа посвящена исследованию и разработке структуры и законов функционирования автоматической пилотажно-навигационной системы малогабаритного БЛА многократного применения с традиционным взлётом и посадкой по самолетной схеме. Опыт мировой эксплуатации показывает, что такой тип посадки снижает уровень аварийности данного типа БЛА.

В таблице 1 представлена информация о ТТХ и состоянии разработок некоторых российских малогабаритных БЛА [3].

Таблица 1.

Тактико-технические характеристики российских малогабаритных БЛА

БЛА Стадия Старт- Крейсерс- Макси- Практическ. Продолжи- Тип разработки вая кая мальная дальность, тельность двигателя масса, скорость, высота, км полета, час

ОКБ Яковлев»

Пчела-1» эксплуатация 138 120 3500 50 3,5 Поршневой

Луч»

Типчак» ОКР,испытания 50 200 3000 40 >2 Поршневой

Новик XXI век»

Отшельник» испытания 60 110 4000 Нет данных 6 Поршневой

ГРАНТ» испытания 20 120 5000 70 34 Поршневой

БРАТ» серия 2,8 100 3000 30 3 Поршневой

Иркуг»

Aerostar» ОКР 200 150 6800 200 14 Поршневой

Эникс»

Элерон» ОКР,испытания 2,8 105 3000 Нет данных 1 Электричес

МКБ «Электрон»

Вертикаль» ОКР 20 120 3000 Нет данных 4 Поршневой

Камов»

Ка-137 ОКР, макет 280 145 2900 530 4 Поршневой

В класс малогабаритных БЛА, кроме приведенных в таблице 1, относят значительную часть динамически подобных копий вновь создаваемых пилотируемых самолетов. Для таких моделей возрастает значение и без того жестких ограничений, накладываемых на габариты и массу систем навигации и стабилизации, и, таким образом, делая практически невозможным построение таких систем на основе традиционных гироскопических датчиков углов крена и тангажа - гировертикалей.

В общем, для БЛА данного класса применимы следующие принципы навигации и стабилизации БЛА: автономный принцип навигации предусматривает процесс формирования траектории между ППМ и автоматическую стабилизацию БЛА на этой траектории только бортовыми средствами; данному принципу свойственны большая

11 I скрытность и помехозащищенность, что ценно для применения в отсутствии соответствующей инфраструктуры и профильных специалистов, а также для операций, имеющих целью скрытное воздействие и получение информации; дистанционный принцип навигации подразумевает пилотирование' БЛА с использованием радиоканала между БЛА и оператором пункта навигации и управления (ПНУ) и ограничен относительно небольшим удалением БЛА от ПНУ (пределами оптической зоны видимости или дальности телепередатчика, транслирующего видеоинформацию, регистрируемую бортовой видеокамерой); данный принцип применим при решении задач, требующих неформализуемых интеллектуальных ресурсов в особых ситуациях полета. комбинированный принцип предусматривает использование как автономного так и дистанционного принципов навигации в зависимости от решаемой задачи БЛА.

Малогабаритные БЛА должна отличать высокая мобильность всех систем, многофункциональность, относительная дешевизна конструкции и малая уязвимость, связанная со сложностью обнаружения объектов такого класса. Поэтому к бортовому оборудованию таких БЛА предъявляют жесткие I требования к массогабаритным характеристикам и необходимому набору функций, обеспечивающих выполнение задач целевой нагрузки.

Вследствие этого, ключевым вопросом разработки БЛА является задача построения пилотажно-навигационной системой траекторий полета, оптимальных по заданным критериям, а также своевременное и адекватное внешним факторам автономное изменение этих траекторий на базе минимально сложной информационной системы [4, 5]. Успешное решение этой задачи обеспечивает существенно более рациональное использование БЛА и способствует достижению основной целевой функции аппаратов данного класса — автономности применения.

Свойства автономности, самодостаточности и функциональной простоты информационных систем являются неотъемлемыми атрибутами концепций облика перспективных БЛА.

Построению пилотажно-навигационных'комплексов (ПНК) и навигационных систем посвящены работы таких ученых как академик Красовский A.A., академик Поспелов Г.С., д.т.н. Михалев И.А., д.т.н. Романенко Л.Г., д.т.н. Салычев О.С., д.т.н. Харьков В.П., к.т.н. Чикулаев М.С, F. Holzapfel, B.L.Stevens, F.L.Lewis и других. В их работах исследованы ПНК, в основном, пилотируемых самолетов или отдельные режимы работы системы управления БЛА.

Однако эти работы в основном относятся либо к ПНК пилотируемых самолетов, либо к отдельным режимам работы системы управления БЛА.

Диссертация является дальнейшим развитием принципов построения эффективных систем автоматической навигации для малогабаритных БЛА. В данной работе на основе комплексного подхода выполнена разработка и проведено исследование структуры и алгоритмов автоматической пилотажноI навигационной системы для малогабаритного БЛА многократного применения с традиционными взлётом и посадкой по самолетной схеме, наделяющих его новыми эксплуатационными качествами и повышающими живучесть. В работе решены следующие задачи:

1. Проведен анализ и выполнено формирование структуры АПНС, построенной на основе агрегатов структурно нерезервированных систем навигации и стабилизации с учетом функционального резервирования на основе автономного, дистанционного и комбинированного принципов навигации.

2. Обеспечена автономная навигация и стабилизация БЛА без использования информации о его угловой ориентации.

3. Обеспечена высокоточная терминальная навигация посредством интеграции сигналов датчиков первичной информации (ДЛИ), приемника спутниковых навигационных систем (СНС) ГЛОНАСС/GPS и оптической навигационной системы.

4. Повышена живучесть БЛА при отказах элементов АПНС путем автоматической реконфигурации ее структуры на основе результатов контроля функционирования этих элементов.

Целью диссертационной работы является синтез структуры и алгоритмов управления АПНС малогабаритного БЛА многократного применения, обеспечивающих реализацию траекторий полёта, оптимальных по времени прибытия и путевой скорости прибытия в заданную точку пространства, а также повышение живучести.

Основные результаты работы опубликованы в двух статьях [45, 53] в журнале "Вопросы оборонной техники. Сер. 9", входящем в перечень ВАК, в отчете о НИР и в семи статьях в периодических журналах и сборниках научных трудов. ! ОБЪЕМ РАБОТЫ. Диссертация состоит из введения, трех глав, выводов, списка использованной литературы из 77 наименований и приложений] Она изложена на 154 страницах, содержит 37 рисунков и 35 таблиц. |

Заключение диссертации по теме «Приборы навигации», Братанов, Дмитрий Александрович

Выводы и заключение

Основная тенденция развития комплексов стабилизации и навигации БЛА состоит в повышении автономности функционирования. Эффективное использование малогабаритного БЛА многократного применения невозможно без специализированной автоматической пилотажно-навигационной системы.

Сложность разработки такой систем обусловлена массо-габаритными и эксплуатационными требованиями к АПНС, что затрудняет использование традиционного авиационного оборудования и способов его резервирования. Это обусловливает при проектировании АПНС переход от резервирования агрегатов и систем навигации и стабилизации «по подобию» к функциональному резервированию, а также побуждает к синтезу нетрадиционных схем навигации и стабилизации.

Малогабаритным БЛА многократного применения свойственны комбинированный способ управления, в связи с чем возрастает роль системы реконфигурации режимов управления и навигации.

В данной работе в качестве метода синтеза алгоритмов управления применяется метод «обратных задач динамики». Алгоритмы, синтезированные с помощью этого метода, имеют нетрадиционные структуры и придают системам I I естественные свойства адаптивности — слабой чувствительности к изменению 1 параметров и возмущающим силам.

В работе:

1. Предложен принцип построения АПНС для малогабаритного БЛА многократного применения с традиционными взлетом и посадкой по самолетной схеме, основанный на интеграции сигналов инерциальных датчиков, приемника спутниковых навигационных систем ГЛОНАСС/ОР8 и оптической навигационной системы, обеспечивающий повышение живучести БЛА.

2. Разработаны алгоритмы формирования и реализации пространственно-временной траектории полета БЛА для решения задачи терминальной навигации -автоматического выхода в заданное время прибытия и с заданной путевой скоростью прибытия в заданную точку пространства.

3. Синтезированы алгоритмы автономной навигации БЛА в горизонтальной плоскости, обеспечивающие резервный способ самолетовождения в случае отказа ряда I информационных систем, характеризуемый малыми отклонениями от заданной линии пути при атмосферных возмущениях. ! I

4. Для повышения точности работы автомата тяги и АС угловой скорости рыскания разработаны и испытаны алгоритмы идентификации в полете БЛА крупномасштабных ветровых возмущений и компенсации этих возмущений. I

5. В целях повышения живучести системы «БЛА - АПНС» при возникновении нештатных ситуаций, связанных с отказом ряда ДЛИ, разработан алгоритм реконфигурации системы ДЛИ для обеспечения возврата БЛА. ' I

6. Реализована методика аналитического расчета аэродинамических параметров БЛА и динамической тяговой характеристики силовой установки с

ВФШ, обеспечивающая соответствие результатов расчета результатам летных испытаний со средней относительной погрешностью 10 %. N

7. Устойчивая работоспособность синтезированных и реализованных в СПО алгоритмов макета АПНС, созданного на базе серийно выпускаемых агрегатов и систем, подтверждена результатами математического моделирования и летных испытаний малогабаритного БЛА в различных метеоусловиях (выполнено 34 полета).

I <

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Братанов, Дмитрий Александрович, 2010 год

1. Cambone S. Unmanned aerial vehicles roadmap 2005-2030. N.Y.: Office of Secretary of Defense of US, 2005. 213 p. t

2. European Civil UAV Roadmap Vol III Strategic Research Agenda, 25 Nations for an Aerospace Breakthrough. L.: UAV Roadmap Vol III SRA.doc, 2005. 192 p.

3. Волков Д.В. Большая авиационная энциклопедия / AIRWAR.RU: Уголок неба Электронный ресурс. URL: http://www.airwar.ru/enc/bpla/pchela.html (дата обращения 11.07.2010).

4. Братанов Д.А. Оптимизация управления беспилотного летательного аппарата // Студенческая наука: Сборник тезисов первой московской межвузовской научно-практической конф. Москва, 2006. С. 204-205.

5. Товкач С.Е. Информационно-измерительная система пирометрическго типа для малогазмерного беспилотного летательного аппарата: Автореферат дис. на соискание ученой степени канд. тех. наук. Тула, 2010. 16 с. I

6. Управление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий / Под ред. М.Н. Красилыцикова и Г.Г. Себрякова. -М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. 280 с.

7. Распопов В.Я., Матвеев В.В. «Бесплатформенные системы ориентации и навигации на микромеханических чувствительных элементах». Тула: ГОУ ВПО «Тульский государственный университет», 2008. 221 с.

8. Salychev O.S., Applied Inertial Navigation: Problems and Solutions, Moscow: BMSTU Press, 2004. 302 p.

9. Гироскопические системы. В 3 ч. / Под ред. Д.С. Пельпора, М.: Высшая школа, 1986. 4.2. 376 с.

10. Гироскопические системы. В 3 ч. / Под ред. Д.С. Пельпора, М.: Высшая школа, 1986. 4.3.432 с.

11. Михалев И.А., Окоемов Б.Н. Типовые примеры расчета структур автопилота: Учебное пособие. М.: МГТУ, 1995. 47 с. :

12. Теория оптимизации систем автоматического управления / Под ред. К.А. Пупкова, М.: МГТУ, 2004. Том IV цикла учебников: Методы теории автоматического управления. 741 с. (

13. Методика предварительной коррекции законов изменения параметров5автопилота в зависимости от режимов полета самолета / Б.Н. Окоемов и др. // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Приборостроение. 2001. №4/2001 (45). С.,3-13.

14. Фомин А.О. Синтез алгоритмов параметрической оптимизации структуры автомата стабилизации пилотажно-навигационного комплекса: Автореферат дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2009.16 с.

15. Один алгоритм параметрической оптимизации структуры автопилота^/ Б.Н. Окоемов и др. // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Приборостроение. 2003. №2/2003 (51). С.64-77.

16. Автоматизация проектирования структур автопилотов: Учебное пособие поIкурсу «Проектирование автопилотов». М.: МГТУ, 1981. 84 с. |

17. Белоцерковский С.М., Скрипач Б.К., Аэродинамические производные летательного аппарата и крыла при дозвуковых скоростях. М.: Наука, ^лавная редакция физико-математической литературы, 1975. 424 с. j

18. Гуляев В.В. Результаты расчета обтекания системы несущих поверхностейпланера модели «PIPER J3 CUB». М.: ОАО МНПК «Авионика», 2007. 19 с. ;

19. Эткин Б. Динамика полета. М.: Машиностроение, 1964. 494 с.

20. Михалев И.А., Окоемов Б.Н., Чикулаев М.С. Системы автоматического управления самолетом. М.: Машиностроение, 1971. 464 с. I

21. Михалев И.А., Окоемов Б.Н., Чикулаев М.С. Системы автоматического управления самолетом. М.: Машиностроение, 1987. 240 с.

22. Легенький В.И. О построении систем управления с инвариантной программой. // Математичш машини i системи. 2004. №1. С. 56-63.

23. Delegation of separation, benefits and required changes/ Presented by Sweden on eleventh air navigation conference, Montreal, 15/07/03. URL: http://www.icao.int/icao/en/anb/meetings/anconfl 1 /documentation (дата обращения: 23.03.2009).

24. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики в теории автоматического управления. Цикл лекций: Учеб. пособие для вузов. -М.: Машиностроение, 2004. 576 с.

25. Бюшгенс Г.С., Студнев Р.В. Аэродинамика самолета. Динамика продольнрго движения и бокового движения. М.: Машиностроение, 1979. 354 с.

26. Кирсанов А.Н., Харьков В.П. Упрощенная математическая модель силовой установки // Исследования по аэроупругости: Труды ВВИА им. проф. Н. Е. Жуковского, М., 1978. 112 с. ,

27. Солодовников В.В. Теория автоматического управления техническими системами: Учебное пособие. М.: МГТУ, 1993. 492 с. ,

28. Харьков В.П. Структурно-параметрический синтез управления динамическими системами // Техническая кибернетика. 1991. №2. С.74-82. I

29. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Нелинейные модели. М.: Наука, 1988. 328 с.

30. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Линейные, модели. М.: Наука, 1988. 304 с.

31. Петросянц М.А., Вельтищев Н.Ф. Программа дисциплины «Аэрология» по специальности 01.26.00 — «метеорология» Электронный ресурс. URL: http://meteo-geofak.narod.ru/programs/aerolog.htm (дата обращения: 19.09.2009).i

32. The ERS-2 spacecraft and its payload / C.R. Francis et al. // ESA Bulletin. 1995. No. 83. P. 13-31.

33. Dynamics and modelling of ocean waves / G.J. Komen et al.. Cambridge: University Press, 1994. 532 p.

34. Радиоокеанографическое, навигационное и информационное обеспечение гидроавиации / A.A. Гарнакерьян и др.. Таганрог: ТРТУ, 1997. 258 с.

35. Салычев О.С. Автопилот БПЛА с Инерциальной Интегрированной Системой — основа безопасной эксплуатации беспилотных комплексов // Беспилотные системы в интересах ТЭК: Доклады на первом Международном форуме-выставке. Москва, 2008. С. 33-40. t

36. Титов А. Современные технологии производства полетов ниже нижнего эшелона /2008 год Авиапанорама №1 Электронный ресурс. ¡ URL: http://www.avia.ru/press/! 1545/ (дата обращения: 19.09.2009).

37. Бисплингхофф Р., Эшли X., Халфмэн Р. Аэроупругость: Пер. с английск. Г.И. Баренблатта. М., 1958. 800 с. ¡

38. Лебедев A.A., Стражева И.В., Сахаров Г.И. Аэромеханика самолета. М.: Оборонгиз, 1955. 472 с. j

39. Нелюбин Л.Л. Иллюстрированный военно-технический словарь. Русский,английский, немецкий, французский, испанский языки. М.: Воениздат, 1968. ^83 с.i

40. Протокол испытаний на ЛЛ-702 универсального накопителя SFlash и режимов автономного полета ЛЛ-171 / ОАО «МНПК «Авионика», М., 2009. 7 с.

41. Неймарк М.С., Новожилов Г.В., Цесарский Л.Г. Безопасность полета самолета. Концепция и технология. — М.: Машиностроение, 2002. 14 с.

42. Фащевский H.H. Построение пилотажно-навигационного комплекса для самолетов авиации общего назначения: Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999. 16 с.

43. Комплексы с беспилотными летательными аппаратами России. Современное состояние и перспективы развития: Материалы первой Всероссийской научно-технической конференции, М., 2006. 320 с.

44. Миропшик О.М. Проблемы обеспечения живучести систем современных космических аппаратов дистанционного зондирования Земли // Труды ВНИИЭМ. 1999. Т.99. 120 с.

45. Руководство по процессам сертификации высокоинтегрированных сложных бортовых систем воздушных судов гражданской авиации Р4754 (на базе документов SAE/ARP4754 и EUROCAE/ED-79), М.: Межгосударственный авиационный комитет, 2007. 103 с.

46. Бабич O.A. Обработка информации в навигационных комплексах. | М.: Машиностроение, 1991. 511 с. j

47. Воробьев A.B. Оптимальные цифровые законы управления авиационными комплексами // Авиакосмическое приборостроение. 2004. № 10. С.24-29.

48. Авторское свидетельство СССР № 531332. Система управления боковым ; движением беспилотного летательного аппарата, кл В 64С 13/18, опубл. 15.03.1971.

49. Боднер В.А. Системы управления JIA. М., 1973. 87 с. г

50. Архипов В. А. Электронный магнитный горизонткомпас для систем управления маневренных объектов: Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. Казань, 2009. 23 с. |,

51. Олаев В.А. Алгоритмы и методы повышения точности малогабаритной магнитоинерциальной навигационной системы контура управления маневренных объектов: Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. Казань, 2009. 22 с. ,

52. Олаев В.А. Анализ характеристик комплексных навигационных ^систем

53. Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля иуправления: Материалы XVI научно-технической конференции с участием зарубежных специалистов. М., 2004. С. 238-240. ¡

54. Архипов В.А. Принципы и схемы построения комплексированной автономной навигационной системы // Электронное приборостроение: научно-технгреский сборник. 2004. Вып. 5(39). С. 16 27.

55. Архипов В.А. Коррекция креновых погрешностей магнито-инерциального горизонткомпаса // Авиакосмические технологии и оборудование: Материалы международной научно-практический конференции. Казань, 2006. С. 164-165,.

56. Чернявский A.C. Структура системы управления полетом легкого самолета общего назначения: Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. Казань, 2002. 22 с.

57. А.С.1802357А1 РФ Автопилот / Л.Г.Романенко, С.Ф.Филюнин, Н.А.Шилова заявл.02.02.90; опубл. 15.03.93. Бюл.№3.

58. Patent US4198017. Control augmentation system for flight vehicles / Murray James В

59. US., US ARMY, filed 13.10.1978; public. 15.04.1980.

60. Бронштейн И.Н., Семендяев K.A., Справочник по математике для инженеров и учащихся ВУЗов. М.: Наука, 1986. 544 с.

61. Пат. 2042170 Российская Федерация, МПК G05D1/08. Система управления боковым движением беспилотного малоразмерного летательного аппарата / Л.Г. Романенко, Г.Л. Романенко, Н.А. Шилова; № 93006196/24; заявл. 02.02.1993; опубл. 20.08.1995., Бюл. №23. 4 с.

62. Оболенский Ю.Г. Управление полетом маневрненных самолетов. М.: Воениздат, 2007. 480 с.i

63. Малогабаритная система управления БПЛА STA32. Электронный ресурс. URL: http://www.ruav.ru/Products/Autopilots/STA3x%20DataSheet(rusypdf (дата обращения: 01.09.2010).

64. ГОСТ 4401-81. Атмосфера стандартная. Параметры. М.: Издательство стандартов, 1981. 180 с.

65. ГОСТ 3295-73. Таблицы гипсометрические для геопотенциальных высот до 50000 м. Параметры. М.: Издательство стандартов, 1973. 77 с.

66. ГОСТ 25431-82. Таблица динамических давлений и температур торможения воздуха в зависимости от числа Маха и высоты полета. М.: Издательство стандартов, 1982. 85 с. I

67. ГОСТ 5212-74. Таблица аэродинамическая. Динамические давления и температуры торможения воздуха для скорости полета от 10 до 4000 км/ч. Параметры. М.: Издательство стандартов, 1974. 246 с.

68. Вся высшая математика. В 7 т. / В.И. Заляпин и др. М.: УРСС, 2003. -Т. 6: Вариационное исчисление, линейное программирование, вычислительная математика, теория сплайнов. 256 с.

69. Протокол испытаний режима автоматического управления «МАРШРУТ» на ЛЛ-171 / ОАО МНПК Авионика. М., 2009. 5 с.

70. Росин М.Ф. Статистическая динамика и теория эффективности , систем управления. М., 1970. 334 с.