Исследование и оптимизация взаимосвязанных электромеханических систем автоматизированных технологических линий по производству оптоволоконного кабеля тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Ермаков, Кирилл Александрович

• Ермаков, Кирилл Александрович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ермаков, Кирилл Александрович

Введение

Глава 1. Разработка математического описания СЭП поточных линий по производству оптоволоконных кабельных изделий

1.1. Требования, предъявляемые к электроприводам экструзионных линий по производству оптоволоконной кабельной продукции

1.2. Построение автоматизированных электроприводов экструзионных кабельных линий

1.3. Математическое описание много двигательного электропривода экструзионных кабельных линий

1.3.1. Уравнения динамики электропривода отдающего устройства

1.3.2. Математическая модель электропривода отдающего устройства с косвенным регулированием натяжения кабеля

1.3.3. Динамические характеристики механической части электроприводов отдающих устройств

1.3.4. Математическая модель электропривода отдающего устройства с прямым регулированием натяжения кабеля

1.3.5. Математические модели электроприводов приемных устройств

1.3.6. Построение НСС взаимосвязанного электропривода экструзионных кабельных линий с косвенным и прямым регулированием натяжения кабеля

1.4. Эквивалентные математические модели СЭП экструзионных кабельных линий

1.5. Оценка вариации параметров упругих колебаний 2-го рода

Выводы по 1-й главе

Глава 2. Оптимизация СЭП поточных линий по производству кабеля

2.1. Общие замечания 5 О

2.2. Оптимизация динамики СЭП отдающих и приемных устройств с косвенным регулированием натяжения кабеля

2.3. Оптимизация динамики СЭП отдающих и приемных устройств с прямым регулированием натяжения кабеля

2.4. Оптимизация динамики СЭП тяговой секции

2.5. Оптимизация процессов пуска и торможения экструзионных кабельных линий

2.6. Оптимизация динамики экструзионных кабельных линий по возмущающим воздействиям 61 Выводы по 2-й главе

Глава 3. Имитационное моделирование и исследование многодвигательных ЭП поточных линий по производству оптоволоконных кабельных изделий

3.1. Общие замечания

3.2. Разработка и исследование имитационной модели взаимосвязанной СЭП с косвенным регулированием натяжения кабеля

3.2.1. Исследование СЭП с косвенным регулированием натяжения кабеля по управляющему воздействию

3.2.2. Исследование СЭП с косвенным регулированием натяжения кабеля по возмущающему воздействию

3.2.3. Исследование динамики СЭП с косвенным регулированием натяжения кабеля при вариации параметров рб и ТмГ

3.3. Разработка и исследование имитационной модели взаимосвязанной СЭП с прямым регулированием натяжения кабеля

3.3.1. Исследование СЭП с прямым регулированием натяжения кабеля по управляющему воздействию

3.3.2. Исследование СЭП с прямым регулированием натяжения кабеля по возмущающему воздействию

3.3.3. Исследование динамики СЭП с прямым регулированием натяжения кабеля при вариации параметров рб и Тм

Выводы по 3-й главе

Глава 4. Диагностика и экспериментальные исследования СЭП экструзионной кабельной линии

4.1. Экспериментальное определение параметров секционных ЭП

4.1.1. Определение механических постоянных времени

4.1.2. Определение параметров упругих колебаний 1-го и 2-го рода

4.2. Экспериментальное исследование динамики оптимизированной СЭП с косвенным регулированием натяжения кабеля

4.3. Экспериментальное исследование динамики оптимизированной СЭП с прямым регулированием натяжения кабеля

4.4. Введение в СЭП специальных корректирующих устройств

Выводы по 4-й главе

Глава 5. Разработка АСУ ТП экструзионной кабельной линии

5.1. Проблематика АСУ ТП и диспетчерского управления

5.2. Уровни АСУ ТП. Общая характеристика SCADA - систем

5.3. Выбор программно-аппаратной платформы для создания

АСУ ТП кабельной линии. Классификация SCADA - систем

5.4. Рациональный подход к построению АСУ экструзионных кабельных линий

5.5. Разработка алгоритмов управления и управляющей программы АСУ ТП экструзионной кабельной линии

5.6. Разработка программного задатчика скоростей секций 163 Выводы по 5-й главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и оптимизация взаимосвязанных электромеханических систем автоматизированных технологических линий по производству оптоволоконного кабеля»

В современном мире телекоммуникации и связь играют все большую роль. Растут потребности в скоростях и объемах передачи информации. Если еще 5 лет назад объемы измерялись килобитами и мегабитами, то, вступив в новый век, актуальными стали являться только гигабитные технологии. В связи с такими тенденциями развития появилась потребность в надежных высокоскоростных каналах передачи данных, наиболее перспективными из которых являются оптические. Это привело к существенному увеличению использования оптоволоконного кабеля при построении сетей за последние пять лет, и рост, по мнению аналитиков, будет сохраняться.

Технологический процесс производства оптоволоконного кабеля состоит из ряда операций, основными из которых являются:

1) Вытяжка оптического волокна;

2) Окраска оптического волокна;

3) Производство оптических модулей;

4) S-Z — скрутка оптических модулей вокруг силового элемента (стальная проволока или стеклопруток);

5) Нанесение первичной полимерной оболочки;

6) Бронирование кабеля силовыми элементами (стальная проволока, высокомолекулярные арамидные пряди или стеклопруток);

7) Нанесение наружной полимерной оболочки.

Оптический модуль представляет собой изготовленную методом экструзии полимерную трубку, внутри которой располагаются скрученные между собой оптические волокна.

В зависимости от конструкции кабеля операции бронирования и наложения оболочки могут повторяться несколько раз. Существуют кабели, конструкция которых не предусматривает силовых элементов, в частности это кабели, предназначенные для внутренней прокладки в помещениях, в кабельной канализации, трубах и т.д., а также кабели, присоединяемые к внешним силовым элементам [70]. Такие кабели имеют только одну полимерную оболочку. г

Большая часть стадий производства оптоволоконного кабеля связана с нанесением оболочки методом экструзии. Для выполнения данной операции служат экструзионные кабельные линии, относящиеся к широкому классу агрегатов непрерывно-поточного действия.

Стремление к повышению производительности за счет увеличения рабочих скоростей, а также повышение требований к качеству продукции выдвинули ряд новых проблем перед разработчиками автоматизированных электромеханических систем (ЭМС) экструзионных кабельных линий по производству оптоволоконной кабельной продукции.

Существующие в настоящее время в ряде фирм автоматизированные линии по производству данного вида кабеля не всегда удовлетворяют предъявляемым технологическим требованиям, что приводит к повышенному браку продукции. Таким образом, задача исследования функционирования многодвигательного электропривода экструзионных кабельных линий, улучшения качественных показателей его работы, а также повышения производительности является весьма актуальной.

Для производства кабеля производители часто используют оборудование зарубежных фирм, таких как Rosendahl, Nextrom, Hitec, Fusion и т.д. Как правило, это целые линии для производства кабеля, со своими автоматизированными системами управления (АСУ) и четко определенными параметрами. Однако стоимость такого оборудования весьма высока и составляет от нескольких сотен тысяч до нескольких миллионов долларов, причем значительную часть стоимости при этом составляет система управления линией. В настоящее время в России практически отсутствуют фирмы, занимающиеся производством линий кабельного производства в целом, однако существует возможность приобретения отдельных агрегатов s кабельного производства (экструдеров, гусеничных и колесных тяг, приемных и отдающих устройств и т.д.). При этом возникает задача создания системы управления кабельной линией.

Следует также отметить, что задача разработки системы управления также актуальна в связи с потребностью в модернизации устаревших систем, которые все еще применяются на производстве и часто не отвечают современным технологическим требованиям, а также требованиям безопасности.

Целью настоящей диссертационной работы является разработка, исследование и внедрение на производстве автоматизированной системы электропривода (СЭП) экструзионной кабельной линии с прямым регулированием натяжения кабеля, а также разработка современной АСУ ТП экструзионной кабельной линии.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

- разработка рационального математического описания ЭМС экструзионных линий с косвенным и прямым регулированием натяжения кабеля с учетом характеристик механических передач и вырабатываемого кабеля;

- разработка способов оптимизации динамики СЭП поточных линий по производству кабеля с учетом действующих возмущений;

- проведение многофакторного имитационного моделирования и исследование многодвигательных ЭП (МЭП) поточных линий на ЭВМ с применением современных программных пакетов (Simulink);

- диагностика и экспериментальные исследования МЭП на объекте;

- разработка и внедрение АСУ экструзионной кабельной линией с учетом реализации прямого регулирования натяжения кабеля;

- модернизация СЭП действующей в ООО "Оптен - Кабель" высокопроизводительной экструзионной кабельной линии.

Некоторые из перечисленных задач решались в работах профессора Санкт-Петербургского института машиностроения В. М. Шестакова [32, 33, 76, 77, 78, 79], в работах, проводимых В.Н. Егоровым [32, 33], Г.М. Ивановым [35], а также в работах ряда зарубежных авторов. Кроме того, необходимо отметить труды в областях, близких к исследуемой: это системы с упругими связями и непрерывно-поточные агрегаты бумагоделательной промышленности. Здесь большая роль принадлежит таким ученым, как В. М. Шестаков [32, 33, 76, 77, 78, 79], Ю. А. Борцов [9, 10, 11, 12, 13], В. Л. Вейц [18, 19, 20, 21], С. А. Ковчин [42, 43], Г. Г. Соколовский [66].

При исследовании и решении вышеизложенных задач, а также для экспериментальной проверки и внедрения полученных результатов, за основу была взята экструзионная кабельная линия "ЕХ-80", являющаяся частью производственного комплекса ООО "Оптен" (Санкт-Петербург).

Данная линия предназначена для нанесения изоляции на кабели с номинальными диаметрами от 6 до 30 мм.

Настоящая диссертационная работа охватывает исследование комплекса режимов функционирования экструзионных кабельных линий, таких как пуск, работа в установившемся режиме и торможение.

Научная новизна работы заключается в следующих положениях, которые выносятся на защиту:

1) Рациональное математическое описание взаимосвязанных систем электропривода (СЭП) экструзионных кабельных линий с косвенным и прямым регулированием натяжения кабеля с учетом взаимосвязи электрических и механических факторов и вариации режимов функционирования.

2) Закономерности вариации параметров электромеханических систем (ЭМС) в процессе производства различных типов кабеля; оценка степени влияния наиболее существенных возмущений на динамику СЭП.

3) Способы оптимизации динамики взаимосвязанных СЭП экструзионных кабельных линий с косвенным и прямым регулированием натяжения кабеля при основных возмущениях, действующих в системе.

4) Оригинальная структура программного задатчика скоростей агрегатов экструзионной кабельной линии, применение которого позволило добиться требуемой точности поддержания диаметра кабеля на этапах разгона и торможения линии и снизить расход дорогостоящих материалов.

5) Новый подход к созданию АСУ ТП кабельных линий, основанный на интеграции управления различными процессами, характерными для кабельных линий, в единой управляющей программе, что дало возможность существенно снизить затраты на создание АСУ ТП, обеспечить эффективное ведение технологической базы данных и интеграцию АСУ ТП в единую информационную сеть предприятия.

6) Эффективные алгоритмы управления, на базе которых разработана распределенная АСУ ТП экструзионной кабельной линии, реализующая требуемое множество режимов работы, прямое регулирование натяжения кабеля на секциях отдающего и приемного устройств, качественный человеко-машинный интерфейс оператора.

Полученные в диссертационной работе результаты были использованы при модернизации взаимосвязанной СЭП экструзионной линии "ЕХ-80", при модернизации системы управления экструзионной линии "ЕХ-45", а также при разработке систем управления линии бронирования кабеля "БМ 18/400" и линии цветовой маркировки оптического волокна "ЛЦМ-400". Получены акты практического использования результатов работы.

Работа выполнена в рамках гранта Министерства Образования РФ (шифр гранта: АОЗ-3.14-326).

Материалы диссертационной работы докладывались и обсуждались на XXXII неделе науки СПбГТУ (2003 г.), секции ЭМС МЭА (2004 г.), ежегодной научно-практической конференции СПбГИ (ТУ) (2004 г.), а также на научно-технических семинарах кафедры ЭТ, ВТ и А СПбИМаш.

По работе имеется 5 публикаций.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Ермаков, Кирилл Александрович

Выводы по 5-й главе

1. Выполнен сравнительный анализ существующих в настоящее время программно-аппаратных платформ для создания АСУ ТП, в результате которого произведен выбор средств для создания АСУ современной кабельной линии.

2. Сформулирован общий подход к построению современных АСУ непрерывно-поточных агрегатов кабельного производства. Отмечено, что для создания АСУ целесообразно применение распределенных систем на базе модулей удаленной связи с объектом (УСО). Показано, что выбранные программно-аппаратные средства наиболее полно отвечают предъявляемым требованиям.

3. Разработаны рациональные алгоритмы функционирования экструзионных кабельных линий в заданном множестве режимов, которые легли в основу написания управляющей программы АСУ ТП.

4. Выполнены экспериментальные исследования процесса наложения полимерной оболочки на этапах разгона и торможения экструзионной линии. Установлено, что нелинейность характеристики расхода пластиката оказывает существенное влияние на точность поддержания диаметра в указанных режимах работы линии. В результате анализа проведенных исследований разработана новая структура программного задатчика скоростей (ЗС) секций. Применение разработанного ЗС на экструзионной кабельной линии "ЕХ-45" (ООО "Оптен - Кабель") позволило добиться требуемого качества функционирования СЭП и снизить затраты на дорогостоящее сырье.

5. На базе выбранных программно-аппаратных средств и с использованием созданных алгоритмов функционирования разработана АСУ ТП кабельной линии. Полученные результаты внедрены на производственной базе ООО "Оптен - Кабель" при модернизации АСУ экструзионной кабельной линии "ЕХ - 45", а также разработке систем управления линии наложения бронепокрытия "БМ-18/400" и линии окраски оптического волокна "ЛЦМ-400". Применение предложенных рекомендаций по созданию АСУ ТП автоматизированных линий кабельного производства позволило существенно сократить затраты на разработку, а также обеспечило базу для формирования единой информационной сети предприятия. Использование SCAD А — системы "Good Help" дало возможность создать качественный человеко-машинный интерфейс оператора.

Заключение

Основным научным результатом диссертации является разработка, исследование и внедрение на производстве автоматизированной системы многодвигательного электропривода экструзионной кабельной линии с прямым регулированием натяжения кабеля, а также разработка и внедрение современной АСУ ТП на высокопроизводительной кабельной линии.

Существенные научные результаты диссертационной работы могут быть сформулированы следующим образом:

1. Получены НСС электромеханических систем кабельных линий с косвенным и прямым регулированием натяжения кабеля. НСС характеризуются высокой физической наглядностью и являются основой для комплексного исследования динамики электромеханических систем агрегатов рассматриваемого класса. Адекватность полученных моделей подтверждена в процессе экспериментальных исследований на действующей экструзионной кабельной линии.

2. Установлены закономерности вариации параметров упругих колебаний 2-го рода для отдающего и приемного устройств в процессе перемотки кабеля, а также при изменении скорости линии и расстояния между смежными секциями. Показано, что увеличение скоростей поточных линий и сокращение расстояния между смежными секциями является рациональным как с точки зрения повышения их производительности, так и улучшения динамического поведения взаимосвязанных систем.

3. Рассмотрены принципы и разработаны способы оптимизации динамики взаимосвязанных СЭП линий с косвенным и прямым регулированием натяжения кабеля. Отмечено, что в электроприводах с широким изменением параметров объекта целесообразно применять настройку контура скорости на скорректированный оптимум, что обеспечивает высокое быстродействие и стабильность работы СЭП при внешних и внутренних (параметрических) возмущениях.

4. Проведены исследования частотным методом динамики взаимосвязанной СЭП с прямым регулированием натяжения кабеля при основных возмущениях, действующих на экструзионных кабельных линиях. В результате исследований синтезирована модифицированная ПД -коррекция, введение которой в СЭП позволяет эффективно подавить упругие колебания 2-го рода, а также снизить колебания натяжения кабеля, вызванные различными возмущениями.

5. Разработаны имитационные модели и методика многофакторного исследования СЭП линий с косвенным и прямым регулированием натяжения кабеля. Показано, что разработанные модели могут быть использованы для исследования динамики взаимосвязанных СЭП кабельных линий в заданном множестве технологических режимов при учете вариации параметров систем.

6. Выполнено исследование динамики СЭП при основных возмущающих воздействиях. Установлено, что возмущения, вызванные изменением радиуса барабана с кабелем на секциях ОУ и ПУ, а также изменением скорости ведущей секции оказывают существенное влияние на динамику взаимосвязанной СЭП.

7. Исследована динамика действующей экструзионной кабельной линии "ЕХ-80" (ООО "Оптен") с косвенным регулированием натяжения кабеля, в процессе производства различных типов кабельной продукции. Проведено экспериментальное определение основных параметров ЭМС экструзионной кабельной линии. В ходе исследований выявлены наиболее существенные возмущающие воздействия, действующие на линии.

8. С целью более точного подержания натяжения кабеля на секциях ОУ и ПУ линии "ЕХ-80" в структуру СЭП введены микропроцессорные регуляторы натяжения и модифицированная ПД - коррекция. Применение прямого регулирования натяжения кабеля, а также предложенных средств коррекции позволило снизить динамические отклонения натяжения кабеля, вызванные действующими в системе возмущениями приблизительно на 45 % и, таким образом, обеспечить требуемое качество функционирования оптимизированной СЭП.

9. Сформулирован рациональный подход к построению современных АСУ ТП непрерывно-поточных агрегатов кабельного производства. Создана классификация SCADA — систем, а также разработаны эффективные алгоритмы и управляющие программы экструзионных линий. Внедрение предложенных рекомендаций на объекте позволило сформировать распределенную систему управления, обеспечивающую требуемое функционирование линии в заданном множестве режимов, прямое регулирование натяжения кабеля на секциях отдающего и приемного устройств, а также качественный человеко-машинный интерфейс диспетчера (оператора).

10. Выполнены экспериментальные исследования процесса наложения полимерной оболочки на этапах разгона и торможения экструзионной линии. Анализ полученных данных показал, что нелинейность характеристики расхода пластиката оказывает существенное влияние на точность поддержания диаметра в указанных режимах работы. В результате проведенных исследований была разработана новая структура программного задатчика скоростей (ЗС) секций. Применение разработанного ЗС на экструзионной кабельной линии "ЕХ-45" (ООО "Оптен") позволило добиться требуемого качества вырабатываемой продукции и снизить затраты на дорогостоящее сырье.

Полученные в диссертационной работе результаты были использованы при модернизации взаимосвязанной СЭП экструзионной линии "ЕХ-80", при модернизации системы управления экструзионной линии "ЕХ-45", а также при разработке систем управления линии бронирования кабеля "БМ 18/400" и линии цветовой маркировки оптического волокна "ЛЦМ-400". Получены акты внедрения и практического использования результатов работы.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ермаков, Кирилл Александрович, 2004 год

1. Автоматизированое проектирование систем управления. / Под ред. М.Джамшиди, Ч.Дж.Хергета. / Пер. сангл. В.Г.Дунаева, А.Н.Косилова М.: Машиностроение, 1989.

2. Александров А.Г., Артемьев В.М., Афанасьев В.Н., Ашимов А.А. и др. Справочник по теории автоматического управления. М.: Наука, 1987.

3. Андриевский Б. Р., Фрадков A. J1. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. СПб.: Наука, 1999.-467 с.

4. Андриевский Б. Р., Фрадков A. J1. Элементы математического моделирования в программных средах MATLAB 5 и Scilab. СПб.: Наука, 2001.-286 с.

5. Андронов А. А., Витт А. А., Хайкин С. Э. Теория колебаний. 2-е изд. М.: Физматгиз, 1959.

6. Анисимов С.А., Зайцева И.С., Райбман Н.С. и др. Технология системного моделирования. М.: Энергоатомиздат, 1983.

7. Башарин А. В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. JL: Энергоиздат, 1982.

8. Болонкин В.Е., Чипаев П.И. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ: Алгоритмы и программы. М.: Радио и связь, 1986.

9. Борцов Ю. А. Математические модели автоматических систем. Л.: ЛЭТИ, 1981.

10. Борцов Ю. А., Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. 2-е изд., перераб. и доп. СПб.: Энергоатомиздат, 1992. -288 с.

11. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, 1979.

12. Борцов Ю.А., Суворов Г.В. Методы исследования динамики сложных систем электропривода. Л.: Энергия, 1966.

13. Борцов Ю. А., Суворов Г. В., Шестаков Ю. С. Экспериментальное определение параметров и частотных характеристик автоматизированных электроприводов. Л.: Энергия, 1969.

14. Брускин Д.Э., Зорохович А.Е., Хвостов B.C. Электрические машины и микромашины. М.: Высшая школа, 1990.

15. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. Москва, 1961.

16. Вавилов А.А., Имаев Д.Х. Машинные методы расчета систем управления. Учебное пособие. Л.: ЛГУ, 1981.

17. Вавилов А.А., Имаев Д.Х., Плескунин В.И. и др. Имитационное моделирование производственных систем. М.: Машиностроение, 1983.

18. Вейц В. Л., Бейлин И.Ш., Меркин В.М., Петров В.М. Динамика и оптимизация механизмов с гибкими связями. СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2004.

19. Вейц В. Л., Вербовой П. Ф., Кочура А. Е., Куценко Б. Н. Декомпозиционные методы расчета динамических характеристик электромеханических приводов. Киев: ИЭД, 1984. — 45 с.

20. Вейц В. Л., Коловский М. 3., Кочура А. Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М.: Наука, 1984. 351 с.

21. Вейц В. Л. Динамика машинных агрегатов. М.: Машиностроение, 1969.

22. Гультяев A. MATLAB 5.3. Имитационное моделирование в среде Windows. М.: Корона принт, 2001.

23. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учебный курс. СПб: Питер, 2000.

24. Динамика машин и управление машинами.: Справочник / Под ред. Г. В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1988. 240 с.

25. Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления: Перевод с английского. М.: Бином, 2002.

26. Дьяконов В.П. Mathcad 2001. Специальный справочник. СПб.: Питер, 2001.

27. Дьяконов В.П. Simulink 4. Специальный справочник. СПб: Питер, 2000.

28. Дьяконов В.П. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5 в математике и моделировании. Полное руководство пользователя. М.: СОЛОН-Пресс, 2003. 567 с.

29. Дьяконов В. П., Абраменкова И. В. MATLAB 5.0/5.3 — система символьной математики. М.: 1999. — 633 с.

30. Дьяконов В.П., Круглов В.В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. СПб.: Питер, 2002. — 448 с.

31. Дэбни Дж., Харман Т. Simulink 4. Секреты мастерства. М.: Бином, 2003.

32. Егоров В. Н., Шестаков В. М. Динамика систем электропривода. Л.: Энергоатомиздат, 1983. 214 с.

33. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Современные методы расчета динамики замкнутых САУ электроприводами, учебное пособие. Л.: 1982.34.3агальский Л.Н., Зильберблат М.Э. Частотный анализ систем автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1968.

34. Иванов Г.М., Никитин Б.К. Автоматизированный электропривод агрегатов непрерывного действия. М.: Энергоатомиздат, 1986.

35. Ивахненко А.Г., Юрачковский Ю.П. Моделирование сложных систем по экспериментальным данным. М.: Радио и связь, 1987.

36. Ицкович Э.Л., Соловьев Ю.А., Мурзенко И.В. Опыт использования открытых SCADA-программ. Промышленные АСУ и контроллеры., №11,1999.

37. Кирьянов Д. Самоучитель Mathcad 2001. СПБ.: BHV-Петербург, 2001.

38. Клюев А.С., Колесников А.А. Оптимизация автоматических систем управления по быстродействию. М.: Энергоиздат, 1982.

39. Ковалев С. Н. К методике имитационного моделирования систем массового обслуживания., www.gpss.ru.

40. Ковалев С.Н. К применению информационно-компьютерных технологий в математическом моделировании систем. Сб. науч. тр. МАДИ (ГТУ). М.: МАДИ, 2001.

41. Ковчин С. А. Основные вопросы теории и принципы построения точных систем электропривода. Диссертация на соискание учёной степени доктора техн. наук. JI.: ЛПИ, 1973. — 890 с.

42. Ковчин С. А., Сабинин Ю. А. Теория электропривода: Учебник для вузов. СПб.: Энергоатомиздат, 2000.-496 с.

43. Коловский М. 3. Динамика машин. Л.: Машиностроение, 1989. — 264 с.

44. Корнеева А.И. ПТК и SCADA-системы на отечественном рынке промышленной автоматизации. Промышленные АСУ и контроллеры., №12, 1999.

45. Куперман М.А. О некоторых тенденциях развития АСУТП Промышленные АСУ и контроллеры., №3,1999.

46. Куцевич Н.А. SCADA-системы. Взгляд со стороны. Промышленные АСУ и контроллеры., №1, 1999.

47. Куцевич И. В. SCADA-системы. Стратегия клиентских приложений. Мир компьютерной автоматизации, №1, 2001.

48. Куцевич И. В., Григорьев А. Б. Стандарт ОРС путь к интеграции разнородных систем. Мир компьютерной автоматизации, №1, 2001.

49. Леонов Г. А., Буркин И. М., Шепелявый А. И. Частотные методы в теории колебаний. СПб.: СПбГУ, 1992.51 .Макаров.Е. Инженерные расчеты в MathCAD. Учебный курс. СПб.:. Питер, 2003.

50. Марков А.А. Моделирование информационно-вычислительных процессов: учебное пособие для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999 г.

51. Матвейкин В.Г., Фролов С.В., Шехтман М.Б. Применение SCADA-систем при автоматизации технологических процессов. М: Машиностроение, 2000. 176с.

52. Материалы сайта компании ИКОС: www.ipc2u.ru.5 5. Морозове кий В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970.

53. Наймарк Ю.И., Коган Н.Я., Савельев В.П. Динамические модели теории управления. М.: Наука, 1985.

54. Наладка средств автоматизации и автоматических систем регулирования. Под ред. А.С.Клюева. М.: Энергоатомиздат, 1989.

55. Первозванский А. А., Гайцгори В. Г. Декомпозиция, агрегатирование и приближенная оптимизация. М.: Наука, 1979. 344 с.

56. Попов Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1978.

57. Потемкин В.Г. Система MATLAB: Справочное пособие. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1997.

58. Потемкин В.Г. Система инженерных и научных расчетов MATLAB 5.x (в 2-х томах). М.: Диалог-МИФИ, 1999.

59. Прицкер А. Введение в имитационное моделирование и язык СДАМ II / Пер. с англ. М.: Мир, 1987.

60. Сильвестров А.Н., Чинаев П.И. Идентификация и оптимизация автоматических систем. М.: Энергоатомиздат, 1987.

61. Слепокуров Ю.С. MATLAB 5. Анализ технических систем: Учеб. пособие. Воронеж: Изд-во ВГТУ, 2001.- 167 с.

62. Советов БЛ., Яковлев С.А. Моделирование систем (учебник для вузов). М.: Высшая школа, 1998.

63. Соколовский Г.Г. О возможности пренебрежения влиянием упругой связи на работу автоматической системы регулирования скорости электропривода. Электричество, 1978, №3, с.45 — 50.

64. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В. А. Елисеева и А. В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. — 256 с.

65. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами / Под ред. В. И. Круповича, Ю. Г. Барыкина, М. Л. Салювера. — 3-е изд., М.: Энергоатомиздат, 1982. —416 с.

66. Тарарыкин С. В., Тютиков В. В. Системы координирующего управления взаимосвязанными электроприводами. Иваново: ИГЭУ, 2000. 212 с.

67. Технические условия: ТУ 3587-009-48973982-2000. / ООО "Оптен", 2000.

68. Фролов Ю.М., Романов А.В. Автоматизированное проектирование электроприводов: Учеб. пособие. Воронеж: Воронеж, гос. техн. ун-т, 2003. 205 с.

69. Чиликин М. Г., Ключев В. И., Сандлер А. С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. — 616 с.

70. Шварце X., Хольцгрефе Г.-В. Пер. с нем. А.П.Фомина Использование компьютеров в регулировании и управлении. М.: Энергоатомиздат, 1990.

71. Шенфельд Р., Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы. / Пер. с нем.; Под ред. Ю. А. Борцова. Л.: Энергоатомиздат, 1985.

72. Шестаков В.М. Автоматизированные электроприводы бумаго- и картоноделательных машин. М.: Лесная промышленность, 1978.

73. Шестаков В.М. Регулируемые электроприводы отделочных агрегатов целлюлозно-бумажной промышленности. М.: Лесная промышленность, 1982.

74. Шестаков В. М., Егоров В. Н. Типовые замкнутые системы автоматического управления. Л.: СЗПИ, 1979. — 70 с.

75. Шестаков В. М., Поляхова В. А. Методология, математическое и программное обеспечение САПР много двигательных электроприводов непрерывно-поточных агрегатов. Тезисы доклада в кн. 75 лет отечественной школы электропривода. СПб.: СПбГЭТУ, 1997.

76. Штейнберг Ш.Е. Идентификация в системах управления М. Энергоатомиздат, 1987.

77. Ямпольский Д.С., Орлова Т.А., Решмин Б.И. Определение динамических параметров электропривода постоянного тока. М.: Энергия, 1971.

78. D. Johnson. Data Acquisition Systems Fit Wide-Ranging Applications / Control Engineering №1, 2004.

79. Gary A. Mintchell. HMI/SCADA Software-More than Pretty Pictures / Control Engineering №12, 2002.

80. Han Seong Son, Kee-Choon Kwon, Junbeom Yoo, Sungdeok Cha. Formal Verification of FBD-Based PLC Software at Software Design Phase / www. salmosa.kaist.ac .kr.

81. IEC (International Electrotechnical Commission), IEC Standard 61131-3: Programmable controllers -Part 3, 1993.

82. Mark T. Hoske. Choose the right programming language / Control Engineering №7,2003.

83. SQL Server Magazine / www.windowsitpro.com88. www.citect.com89. www.iconics.com90. www.qnx.com91. www.wonderware.com