Исследование геометрических вопросов повышения эффективности процесса намотки с использованием технического зрения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.01.01, кандидат технических наук Тармаев, Олег Алексеевич

• Тармаев, Олег Алексеевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Тармаев, Олег Алексеевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ФАКТОРОВ, ВЛИЯЮЩИХ НА ТОЧНОСТЬ ПРОЦЕССА НАМОТКИ

1.1. Погрешности, связанные с математическим моделированием процесса намотки

1.1.1. Моделирование поверхности оправки

1.1.2. Моделирование кривой намотки на поверхности оправки

1.1.3. Математические модели укладки армирующей ленты

на поверхность оправки

1.1.4. Расчет параметров процесса намотки

1.1.5. Формирование управляющей программы для намоточного станка

1.2. Погрешности, связанные с намоточным оборудованием

1.3. Управление раскладчиком ленты намоточного станка

1.4. Обоснование выбора системы технического зрения в качестве

средства обратной связи

1.5. Постановка задачи исследования

ГЛАВА 2. УПРАВЛЕНИЕ ПРОЦЕССОМ НАМОТКИ НА БАЗЕ СИСТЕМЫ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ

2.1. Обзор способов калибровки регистрирующей камеры

2.2. Реконструкция сцены процесса намотки

2.3. Калибровка камер для решения задачи намотки

2.4. Определение фактической траектории укладки армирующей ленты

на поверхность оправки по видеоинформации

ГЛАВА 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ПРОВЕРКА РАЗРАБОТАННЫХ АЛГОРИТМОВ

3.1. Описание экспериментальной установки адаптивного намоточного робота с системой технического зрения

3.2. Методика проведения эксперимента

3.3. Оценка результатов намотки кругового конуса

3.4. Оценка результатов намотки лонжерона

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

ПРИЛОЖЕНИЕ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование геометрических вопросов повышения эффективности процесса намотки с использованием технического зрения»

ВВЕДЕНИЕ

Процесс намотки широко используется в производстве изделий из композиционных материалов (КМ). Изделия, полученные таким способом, обладают целым рядом ценных физико-механических свойств, причем в таких сочетаниях, которые не встречаются в других материалах: легкость, прочность, технологичность, антикоррозийность, кислотостойкость [1-6]. Особенно эффективно применение указанной технологии для создания баллонов минимальной массы, способных выдерживать высокие внутренние давления [7-10].

Намотка изделий производится на специальных станках с числовым программным управлением (ЧПУ). На них изготавливают преимущественно цельномотанные оболочки цилиндрической формы с выпуклыми днищами. Получают также и сложнопрофильные изделия, в том числе, трубопроводы, оболочки с вогнутыми фрагментами поверхности, раструбы и др. [11].

Важнейшим звеном системы автоматизированного программирования намоточных станков (САП НС) является программа намотки (или управляющая программа). С помощью нее выполняется управление движениями исполнительных органов станка, ведется непрерывная укладка армирующей ленты, предварительно пропитанной связующим веществом, на поверхность вращающейся оправки, имеющей форму внутренней поверхности изделия. После достижения требуемой толщины и схемы армирования оболочки производится отверждение связующего вещества и удаление оправки [12]. Эксплуатационные характеристики и прочность изделия определяются формой оправки и схемой укладки ленты на ее поверхности. Схема укладки ленты для данной формы оправки должна быть выполнима с технологической точки зрения на конкретном намоточном оборудовании. Точность получения изделия

и производительность процесса его изготовления во многом зависят от качества разработки управляющей программы.

Разработка управляющей программы основывается на комплексной математической модели самой оболочки, поведения ленты на ее поверхности, процесса протягивания волокон через лентоформирующий тракт, а также кинематики и динамики намоточного станка. В процессе разработки должны рассчитываться оптимальные режимы натяжения ленты и производительность процесса намотки с учетом конструкционных и технологических требований к формообразованию изделия, ограничений степени устойчивости ленты на поверхности и динамики ее натяжения, ограничений габаритных перемещений исполнительных органов и динамических характеристик станка. Перечисленные факторы определяют чрезвычайно высокий уровень сложности расчетов при подготовке управляющих программ даже в случае простейших оболочек вращения с выпуклой образующей [13-15].

Проблемам моделирования процесса намотки оболочек и созданию систем автоматизированного программирования технологического оборудования посвящено значительное число исследований, как в нашей стране, так и за рубежом. Это связано с тем, что развитие практики намотки требует разработки эффективных методов проектирования и моделирования процессов намотки нетрадиционных видов изделий, имеющих некруглые поперечные сечения. Усилия разработчиков современных САП НС направлены на формулирование требований к конструкциям намоточных станков и вспомогательного оборудования при изготовлении изделий новых видов. Ведутся интенсивные исследования по созданию методик разработки программ намотки, позволяющих снизить влияние дестабилизирующих факторов на процесс управления технологическими параметрами изготовления изделий.

В первых работах, посвященных моделированию процесса намотки и созданию систем автоматизированной подготовки управляющих программ, рассматривались в основном поверхности вращения [16-28]. В дальнейших исследованиях методы и расчеты, полученные для поверхностей вращения, модернизировались с учетом применения их к оправкам, имеющим некруговые поперечные сечения [29-36]. В перечисленных работах лента отождествлялась нитью и не учитывалась структура ленты из КМ, с помощью которой происходит намотка.

Вопросы моделирования процесса намотки с учетом изменения структуры ленты при ее укладке на поверхность оправки произвольной формы рассматривались в работах [37-42]. В работе [42] приведены математические модели процесса намотки, учитывающие особенности многослойной укладки лент на поверхность оправки.

Разработке управляющих программ намоточным оборудованием для перемещения исполнительных органов оборудования по расчетной траектории посвящены работы [43-52]. Анализ этих работ показал, что расчет взаимоувязанных движений исполнительных органов намоточного станка по заданной траектории весьма сложен из-за невысокой жесткости системы и с трудностями учета всех факторов, влияющих на процесс намотки. На точность укладки ленты на оправку значительное влияние оказывают не только факторы, связанные с идеализацией моделей намоточного процесса, но и факторы, которые не связаны с моделированием этого процесса и возможностями намоточного станка. Под воздействием этих факторов накапливаются погрешности в процессе формообразования изделия, что затрудняет его автоматизацию. В работах [53-55] рассматриваются различные приемы коррекции управляющих программ для движения исполнительных механизмов станка и специальные приспособления (шаблоны) для контроля фактической

траектории укладки ленты, однако действия, направленные на устранение отклонений, выполняются вручную.

В последние годы, благодаря развитию вычислительной техники, появились возможности оснащения намоточных станков мощными персональными компьютерами, эффективными средствами контроля и управления, использование которых позволит осуществить те алгоритмы, которые раньше не удавалось выполнить. К ним можно отнести алгоритмы адаптивного управления технологическим оборудованием, созданные на основе применения систем технического зрения (СТЗ). Подобные системы управления стали применяться в производстве относительно недавно. Анализ же работ, относящихся к изучаемому вопросу, показал, что данное направление исследований только нарабатывается.

Из сказанного вытекает актуальная на сегодняшний день проблема разработки и внедрения в САПР технологического процесса намотки адаптивной системы управления с применением СТЗ, способной обеспечить быстрое, эффективное и качественное проектирование технологии намотки. Кроме того, использование СТЗ в качестве сенсорного устройства для организации обратной связи в системе управления намоточного станка позволит осуществить интегральный учет возмущающих факторов, связанных как со сложным нелинейным движением исполнительных органов намоточного станка, так и с идеализацией самой модели процесса укладки ленты на оправку, не прибегая к их моделированию. Это даст возможность полностью автоматизировать проектирование и управление технологическим процессом намотки, повысить качество получения изделия и производительность его изготовления, а также позволит расширить ассортимент выпускаемых изделий.

Все вышеизложенное определило цель и основные задачи диссертационного исследования.

Целью диссертационной работы является разработка способа адаптивного управления процессом намотки на базе системы технического зрения, позволяющего отслеживать и корректировать в автоматическом режиме укладку армирующей ленты на поверхность оправки для повышения эффективности изготовления деталей сложной формы из композиционных материалов на станках с программным управлением.

Объектом исследования является геометрическое моделирование процесса намотки для изготовления деталей из волокнистых композиционных материалов с полимерной матрицей.

Предметом исследования является модель, определяющая взаимосвязь между геометрическими параметрами процессов намотки, изображения армирующей ленты на экране камеры и движения раскладчика ленты адаптивного намоточного робота, оснащенного системой технического зрения.

В соответствии с поставленной целью были определены следующие научные задачи:

- разработать методику трехмерной реконструкции сцены процесса намотки по двум изображениям;

- разработать способ калибровки камер для отслеживания процесса намотки;

- разработать алгоритм автоматической коррекции управляющей программы для обеспечения заданной схемы армирования;

- разработать экспериментальную установку адаптивного намоточного робота, оснащенного системой технического зрения;

- апробировать на экспериментальной установке разработанные способы и алгоритмы.

Методы исследования. Решения геометрических задач проектирования технических объектов, сформулированных в работе, осуществлено методами

аналитической, дифференциальной и вычислительной геометрий, вычислительной математики, а также использовались методы современной компьютерной обработки изображений. При разработке программного обеспечения применялись методы структурного и объектно-ориентированного программирования.

Научная новизна диссертационной работы:

- разработана геометрическая модель процесса намотки на базе СТЗ, обеспечивающая заданную схему армирования при изготовлении деталей сложной формы, в том числе с некруглыми сечениями;

- разработана методика трехмерной реконструкции сцены процесса намотки для определения фактической траектории и параметров укладки армирующей ленты на поверхность оправки;

- разработан способ калибровки камер применительно к задаче намотки, не требующий знания параметров ориентации камер.

- разработаны способ адаптивного управления процессом намотки с использованием системы технического зрения и устройство для его осуществления.

Практическая значимость результатов работы. Практическая ценность проведенных исследований заключается в разработке адаптивной системы на базе СТЗ для автоматизированной системы проектирования оболочек из КМ и управления параметрами намоточного оборудования. Кроме того, результаты исследований позволили разработать модуль калибровки камер, и программно-технический комплекс, позволяющие в автоматическом режиме отслеживать точность укладки армирующей ленты на оправку по ее фактической траектории, а также повысить производительность процесса намотки за счет сокращения до минимума числа итераций по устранению отклонений.

Реализация работы. Результаты проведенных исследований использовались:

- при выполнении НИР ЕЗН № 1.1.01 «Исследование геометрических вопросов интеллектуальных робототехнических комплексов», 2001-2002 гг.,

- при выполнении исследований по теме гранта «Разработка намоточного робота для изготовления деталей из волокнистых композиционных материалов» в рамках Федеральной научно-технической программы «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники», № 03.01.025, 2001-2002 гг.

- на ОАО «Улан-Удэнский авиационный завод» в виде методик и алгоритмов моделирования и расчета технологических параметров процесса намотки сложных деталей из волокнистых композиционных материалов.

Апробация работы. Основные результаты диссертации докладывались, обсуждались и получили положительную оценку на конференциях и семинарах: на П-ой Всероссийской научно-технической конференции «Теоретические и прикладные вопросы современных информационных технологий» (Улан-Удэ, 2001 г.), на научно-техническом семинаре по робототехнике, проводимой в рамках Федеральной научно-технической программы «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники» (Санкт-Петербург, 2001 г.), на ежегодных научно-практических конференциях преподавателей и сотрудников ВСГТУ (Улан-Удэ, 2001-2011 гг.).

Публикации. Результаты работы отражены в 8 публикациях. Из них 2 в изданиях, рекомендованных экспертным советом ВАК. Получены два патента на изобретение (№ 2287430, № 2295109) и свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ (№ 2005611497).

Результаты исследований, выносимые на защиту:

- методика трехмерной реконструкции сцены процесса намотки по двум изображениям;

- способ калибровки камер для отслеживания процесса намотки;

- алгоритм автоматической коррекции управляющей программы для обеспечения заданной схемы армирования;

- алгоритмическое обеспечение программно-технического комплекса экспериментальной установки адаптивного намоточного робота, оснащенного системой технического зрения, для реализации предложенных способов и алгоритмов;

- результаты исследования эффективности предложенных способов и алгоритмов.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка используемой литературы и приложения. Работа содержит 128 страниц основного текста и 6 страниц приложений, 35 рисунков, 12 таблиц и 100 наименований используемых литературных источников.

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, сформулированы цель и основные задачи исследований, научная новизна и практическая значимость результатов работы.

В первой главе приведен анализ факторов, влияющих на точность реализации намотки по заданной модели. Рассмотрены погрешности, связанные с моделированием процесса намотки и с возможностями намоточного оборудования. Значительное внимание уделено выбору системы технического зрения в качестве средства обратной связи. В заключение главы поставлены задачи исследования.

Вторая глава посвящена разработке адаптивной системы управления процессом намотки на базе системы технического зрения. Выполнен обзор

способов калибровки регистрирующих камер. Приведена методика реконструкции трехмерной производственной сцены процесса намотки армирующей ленты на оправку по двум двумерным ее изображениям. Рассмотрен способ калибровки двух камер, используемых для отслеживания процесса намотки, позволяющий значительно упростить расчет при сохранении точности вычислений. Приведена методика определения фактической траектории укладки ленты на поверхность оправки по двум ее изображениям.

В третьей главе изложены результаты экспериментальных исследований. Описана экспериментальная намоточная установка, специально созданная для подтверждения разработанных теоретических положений. Рассмотрена методика проведения эксперимента. Приведен анализ полученных результатов эксперимента.

В заключении приведены основные результаты исследований.

В приложении приведены акт внедрения, патенты на изобретения и свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ.

Заключение диссертации по теме «Инженерная геометрия и компьютерная графика», Тармаев, Олег Алексеевич

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе получены следующие теоретические и практические результаты:

1. Анализ литературных источников позволил выявить основные факторы, влияющие на точность реализации процесса армирования при намотке. Проведенный анализ факторов позволил выделить наиболее значимые из них. Рассмотрены погрешности, связанные с моделированием процесса намотки и с возможностями намоточного оборудования. Проведенный анализ работ по точности процесса намотки показал, существующие методики оценивают влияние источников погрешности с помощью датчиков положения отдельных исполнительных органов намоточного станка. Сложность учета всех факторов позволяет сделать вывод о необходимости разработки методики определения их суммарной погрешности. Для этого необходимо включить в состав намоточного оборудования систему технического зрения для отслеживания реальной траектории укладки ленты на оправку.

2. Разработан способ адаптивного управления процессом намотки на базе системы технического зрения. Путем отслеживания реальной траектории укладки ленты на оправку и коррекции в управляющую программу раскладчика ленты намоточного робота в реальном времени устраняется накопление погрешности параметров намотки, особенно для оболочек, имеющих некруглые сечения.

3. Разработана методика реконструкции трехмерной сцены на основе обработки изображений двух видеокамер для определения параметров процесса намотки, который позволяет определить в системе координат намоточного робота положение ленты с помощью ее проекций на виртуальные плоскости изображений камер, причем для этого не требуется знание внутренних и внешних параметров калибровки камер.

4. Создано экспериментальное намоточное устройство, оснащенное системой технического зрения, реализующее разработанные способы и алгоритмы. На этом устройстве подтверждена более высокая точность укладки ленты на оправку реального изделия по сравнению с существующими системами управления намоточными станками.

5. Разработанные в диссертации методы и алгоритмы включены в формируемые системы автоматизированного проектирования и подготовки управляющих программ для намоточных станков с ЧПУ на ОАО «Улан-Удэнский авиационный завод».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Тармаев, Олег Алексеевич, 2012 год

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Композиционные материалы / Под ред. В.В. Васильева, Ю.М. Тарнопольского. - М.: Машиностроение, 1990. - 512 с.

2. Болотин, В.В. Механика многослойных конструкций / В.В. Болотин, Ю.Н. Новичков. - М.: Машиностроение, 1980. - 375 с.

3. Материалы будущего и их удивительные свойства. - М.: Машиностроение, 1995. - 128 с.

4. Промышленные полимерные композиционные материалы / Под ред. М. Ричардсона. - М.: Химия, 1980. - 472 с.

5. Калинчев, В.А., Макаров М.С. Намотанные стеклопластики / В.А. Калинчев, М.С. Макаров. - М.: Химия, 1986. - 272 с.

6. Формостабильные и интеллектуальные конструкции из композиционных материалов / Под ред. Г. А. Молодцова. - М.: Машиностроение, 2000. - 352 с.

7. Образцов, И.Ф. Оптимальное армирование оболочек вращения из композиционных материалов / И.Ф. Образцов, В.В. Васильев, В.А. Бунаков. -М.: Машиностроение, 1977. - 144 с.

8. Миткевич, А. Б. Равновесные стеклопластиковые баллоны давления минимальной массы при негеодезической намотке / А.Б. Миткевич, В.Д. Протасов // Механика полимеров. - 1975, № 6. - С. 983-987.

9. Миткевич, А. Б. Форма равнопрочного по сдвигу днища баллонов давления при геодезической намотке / А.Б. Миткевич, В.Д. Протасов // Механика композитных материалов, 1988, № 2. - С. 344-346.

10. Буланов, И.М. Технология ракетных и аэрокосмических конструкций из композиционных материалов / И.М. Буланов, В.В. Воробей. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1998. - 516 с

11. Крысин, В. Н. Технологические процессы формования, намотки и склеивания конструкций / В.Н. Крысин, М.В. Крысин. - М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

12. Ярковец, А.И. Современные проблемы проектирования и изготовления конструкций из композиционных материалов /А.И. Ярковец и др. // Тематич. сборник науч. трудов. - МАИ, 1985. - 70 с.

13. Душенко, А.Г. Расчёт технологических координат траектории движения укладчика / А.Г. Душенко,А.Н. Моргун, В.И. Боляев // В кн.: Системы управления. Вып. 2: Труды Новочеркасского политехнического института. Новочеркасск, 1975, т. 310, с. 18-24.

14. Моргун, А.Н. Построение траекторий точки схода нити с минимальным диапазоном изменения скорости протяжки / А.Н. Моргун // В кн.: Автоматизация проектирования сложных систем. Новочеркасск, 1982, с. 66-77.

15. Моргун, А.Н. Проецирование пространственных траекторий точки схода нити на координаты намоточного станка / А.Н. Моргун // В кн.: Системы управления технологическими процессами. Новочеркасск, 1983, с. 117-126.

16. Парняков, А.Ф. Геометрические вопросы технологии изготовления поверхностей методом обмотки /А.Ф. Парняков // Кибернетика графики и прикладная геометрия поверхностей: Сборник науч. трудов. - М.: Изд-во МАИ, 1969. Вып.З. - С. 18-21.

17. Парняков, А.Ф. Построение плотного каркаса геодезических на соосном сочетании отсеков поверхностей вращения / А.Ф. Парняков // Кибернетика графики и прикладная геометрия поверхностей: Сборник науч. трудов. - М.: Изд-во МАИ, 1969. Вып. 3. - С. 103-106.

18. Парняков, А.Ф. Вопросы конструирования плотных каркасов геодезических: автореф. дис. ... канд. техн. наук / А.Ф. Парняков. -М., 1969. 19 с.

19. Орлов, М.В. Определение поверхности дополнительного технологического отсека, служащего для непрерывной намотки по геодезической линии / М.В. Орлов // Труды МАИ. - М., 1970. Вып. 205. - С. 5152.

20. Орлов, М.В. Некоторые вопросы формообразования многослойных оболочек геодезических: автореф. дис. ... канд. техн. Наук / М.В. Орлов. - М., 1972. - 17 с.

21. Добровольский, А.К. К вопросу о методе расчета характеристик геодезической намотки стеклопластиковых оболочек вращения / А.К. Добровольский, В.И. Костров // Механика полимеров. - 1970. - № 6. - С. 934936.

22. Программирование намотки стеклолентой оболочек типа тел вращения на пятикоординатном станке с ЦПУ / Под ред. Г.Б. Евгенева // Производственно-техн. опыт. - 1971. - № 6. - С.13-16.

23. Морозова, В.М., Метод расчета программ намотки изделий с различными осевыми отверстиями / В.М. Морозова, Г.Б. Евгенев // Производственно-техн. опыт. - 1973. -№ 11. - С. 62-64.

24. Пидгайный, Ю.М. Методика расчета характеристик геодезической намотки оболочек тел вращения / Ю.М. Пидгайный, В.М. Морозова, В. А. Дудко // Механика полимеров. - 1967. - № 6. - С. 1096-1104.

25. Исаков, Ю.А. К вопросу о расчете параметров спиральной намотки нитью и лентой / Ю.А. Исаков // Механика полимеров. - 1974. - № 4. - С. 599607.

26. Чикильдин, Я.Я. Алгоритм оптимальной укладки стеклоленты при намотке изделий на агрегатах с программным управлением / Я.Я. Чикильдин, Ю.М. Алпатов, В.Е. Шукшунов // Труды Новочеркас. политехи, ин-та им. С. Орджоникидзе. Новочеркасск. 1968. Т. 182. - С. 59-63.

27. Зборжевский, В.И. К вопросу расчета параметров траектории намотки тел вращения произвольной формы по кривым равного отклонения / Под ред. В.И. Зборжевского // Производственно-техн. опыт. - 1977. - № 1. - С. 10-11.

28. Гречишкин, В.А. О способах спиральной намотки и их преимуществах / В.А. Гречишкин // Авиационная промышленность. - 1967. - Приложения № 2, 3. - С. 64-67.

29. Борох, Г.Р. Автоматизированное проектирование изготовления изделий из композиционных материалов / Г.Р. Борох,В.М. Киселев, В.Ф. Соколов // Технология авиационного производства: Сборник трудов. - М.: Изд-воНИАТ, 1981.-С. 81-87.

30. Борох, Г.Р. Построение математических моделей намоточных процессов / Г.Р. Борох, Э.М. Мендлин // Труды НИАТ. - М., 1979, №> 291. - С. 7.

31. Завидский, A.B. Определение параметров технологической поверхности, обеспечивающей непрерывность намотки по геодезическим линиям / A.B. Завидский // Труды МАИ. - М, 1976, № 349. - С. 34-35.

32. Завидский, A.B. Исследование геометрических вопросов технологии изготовления сложных технических поверхностей методом автоматизированной намотки: дис. насоиск. ... канд. техн. наук / Завидский A.B. - М., 1977. - 113 с.

33. Пушков, В. П. Технология и оборудование для изготовления крупногабаритных деталей типа лопастей вертолетов из композиционных материалов / В.П. Пушков // Технология и оборудование для изготовления деталей из композиционных материалов: Сборник статей. - М.: Изд-во НИАТ, 1976. - С. 23-27.

34. Пушков, В. П. Технология изготовления лопасти воздушных винтов из КМ методом намотки / Под ред. В.П. Пушкова // Авиационная промышленность. - 1978. Приложение № 2. - С. 40-42.

35. Литвинов, И.А. Расчет траектории многослойной намотки пространственных форм на оборудовании с ЧПУ / Под ред. И.А. Литвинова // Авиационная промышленность, 1992, № 3. - С. 10-12.

36. Мухамбетжанов, С.Г. Геодезическая намотка на конических поверхностях произвольного профиля / Под ред С.Г. Мухамбетжанова // Механика композитных материалов. - 1992. - № 6. - С. 764-770.

37. Белякова, Н.Н. Метод расчета параметров армирования произвольных поверхностей с учетом ширины композиционной ленты / Н.Н. Белякова, Г.Р. Борох, В.А. Калинин // Авиационная промышленность. - 1986, № 10. - С. 8-11.

38. Калинин, В.А., Расчет параметров армирования составной поверхности с учетом ширины композиционной ленты / В.А. Калинин, Т.В. Аюшеев. - деп. в ВИНИТИ, № 1082-В92 от 31.03.92. - 10 с.

39. Калинин, В.А. Геометрическое моделирование технологического процесса намотки в производстве ЛА / В.А. Калинин, В.И. Якунин // Учебное пособие. - М.: Изд-во МАИ, 1995. - 68 с.

40. Калинин, В.А. Теоретические основы геометрического моделирования процессов намотки и выкладки конструкций из волокнистых композиционных материалов: дис. доктора техн. наук: 05.01.01 / В.А. Калинин. М., 1997. - 463 с.

41. Аюшеев, Т.В. Методы трехмерного моделирования и контроля процессов изготовления деталей из композиционных материалов способом намотки: дис. доктора техн. наук: 05.01.01 / Т.В.Аюшеев.Н-Новгород, 2006. -326 с.

42. Битюков, Ю.И. Геометрическое моделирование технологических процессов намотки и выкладки конструкций из волокнистых композиционных материалов: дис. доктора техн. наук: 05.01.01 / Ю.И.Битюков. Омск, 2011. -332 с.

43. Иванченко, А.Н. Задача оптимизации законов движения исполнительных органов станка с программным управлением / Под ред. А.Н. Иванченко // Системы управления технологическими процессами: Сборник трудов. - Новочеркасск, 1976. - С. 51-54.

44. Иванченко, А.Н. Синтез законов управления для оборудования с ЧПУ на основе линейно-экспоненциального сплайна / А.Н. Иванченко, В.В. Алексейчик // Системы управления технологическими процессами: Сборник трудов. - Новочеркасск, 1980. - С. 54-56.

45. Автоматизированные системы управления намоточными станками / Под ред. В.Е. Шукшунова. - М.: Машиностроение, 1985. - 208 с.

46. Шукшунов, В.Е. Алгоритмы управления исполнительными органами агрегатов с программным управлением для изготовления изделий из стеклопластиков / В.Е. Шукшунов, Я.Я. Чикильдин, Ю.Н. Алпатов // Труды Новочеркас. политехи, ин-та им. С. Орджоникидзе. - Новочеркасск. - 1968. Т. 182.-С. 55-58.

47. Применение микропроцессорной системы управления при изготовлении серийных изделий методом намотки на станке НЕС-10 ПУ / Под ред. Л.Я. Анисимова // авиационная промышленность, 1984, приложение 1. - С. 41.

48. Анисимов, Л.Я. Проект гибкого автоматизированного программно-технического комплекса для проектирования технологического процесса намотки / Л.Я. Анисимов, В.Е. Вертков, М.Б. Второва // Конструкции и технология получения изделий из неметаллических материалов: Тезисы докладов, ч. 3. - Обнинск, ОНПО «Технология», 1984. - С. 70.

49. Водовозов, В.М. Прямое управление намоточным процессом от микроЭВМ / В.М. Водовозов // Механика композитных материалов. — 1985. -№ 5. - С. 892-896.

50. Водовозов, В.М. Кинематический синтез управления движением намоточного оборудования / В.М. Водовозов // Механика композитных материалов. - 1992. - № 5. - С. 650-656.

51.Душенко, А. Г. Расчет технологических координат траектории движения укладчика / А.Г. Душенко, А.Н. Моргун, В.И. Боляев // Труды Новочеркас. политех, ин-таим. С.Орджоникидзе. - 1975. - Т. 310. - С. 18-24.

52. Рассудов, Л.Н. Алгоритмизация управления рабочими органами намоточных станков для производства стеклопластиковых оболочек / Л.Н. Рассудов, В.Н. Мядзель В.Н., С.Г. Мамаев // Механика полимеров, 1977, № 1. -С. 30-34.

53. Часовников, Л.Л., Редактирование и коррекции управляющей информации в технологических процессах намотки / Л.Л. Часовников, Г.Р. Борох // Авиационная промышленность. - 1992. - № 11. - С. 6-8.

54. Влияние возмущений программной траектории на точность намотки / Под ред. В.В. Алексейчика // Труды Новочеркас. политехи, ин-та им. С. Орджоникидзе. Новочеркасск, 1975. Т. 310. - С. 24-28.

55. Второва, М.Б. Расчет и редактирование управляющей информации с использованием средств машинной графики при намотке изделий из композиционных материалов / М.Б. Второва // Авиационная промышленность. -1987.-№1.-С. 7-10.

56. Гайдачук, В.Е. Конструктивно-технологические принципы производства деталей летательных аппаратов из композиционных материалов / В.Е. Гайдачук, В.Д. Гречка, В.Н. Кобрин: уч.пособие. - X.: Харьк. авиац. ин-т, 1986.-96 с.

57. Иванов, Г.С. Конструирование технических поверхностей / Г.С. Иванов. -М.: Машиностроение, 1987. - 192 с.

58. Фокс, А. Вычислительная геометрия / А. Фокс, М. Пратт. - М.: Мир, 1982.-304 с.

59. Теоретические основы формирования моделей поверхностей: Учебное пособие Якунин В.И. и др.; Под ред. Якунина В.И. - М.: Изд-во МАИ, 1985. -52 с.

60. Котов, И.И. Прикладная геометрия и автоматизированное воспроизведение поверхностей / И.И. Котов // Кибернетика графики и прикладная геометрия поверхностей: Сборник трудов. - М. Изд-во МАИ, 1971. Вып. 8. - С. 3-5.

61. Якунин, В.И. Геометрические основы систем автоматизированного проектирования технических поверхностей / В.И. Якунин. - М.: Изд-во МАИ, 1980.-86 с.

62. Кинематические методы конструирования технических поверхностей: Сборник статей / под ред. A.M. Тевлина - Труды МАИ, М., 1970. Вып. 213. -121 с.

63. Котов, И.И. Алгоритмы машинной графики / ИИ. Котов, B.C. Полозов, JI.B. Широкова. -М.: Машиностроение, 1977.-231 с.

64. Рыжов, H.H. Каркасная теория задания и конструирования поверхностей / H.H. Рыжов // Труды УДН, 1967. Т.26. Математика, вып. 3. - С. 128-138.

65. Рыжов, H.H. Определитель поверхности и его применение / H.H. Рыжов // Труды УДН, 1971. Т.53. Прикладная геометрия, вып. 5. - С. 3-16.

66. Алберг, Дж. Теория сплайнов и ее приложения / Дж. Алберг, Э. Нильсен, Дж. Уолш. -М.: Мир, 1972.-230 с.

67. Coons, S.A. Modification of the shape of piecewise curves / S.A. Coons // Computer Aided Design, 1977, v.3 № 9, pp. 178-180.

68. Ferguson, J.C. Multivariable curve interpolation / J.C. Ferguson // The Boing Co., Seatle, Washington, Report No. D2-22504.

69. Bezier, P. Example of an existing system in the motor industry / P. Bezier // The UNISURF System. - Proc. Royal Soc., London, 1971, A 321, pp. 207-218.

70. Алгоритмы и программы решения геометрических задач на ЭВМ / Под ред. В.И. Якунина. - М.: МАИ, 1982. - 82 с.

71. Вершинин, В.В. Экстремальные свойства сплайнов и задача сглаживания / В.В. Вершинин, Ю.С. Завьялов, Н.П. Павлов. - Новосибирск: Наука, 1988. - 103 с.

72. Завьялов, Ю.С. Методы сплайн-функций / Ю.С. Завьялов, Б.И. Квасов, В.П. Мирошниченко. - М.: Наука, 1980. - 352 с.

73.Корнишин, М.С. Вычислительная геометрия в задачах механики оболочек / М.С. Корнишин, В.Н. Паймушин, В.Ф. Снигирев. - М.: Наука, 1989. -208 с.

74. Дубровин, Б.А. Современная геометрия / Б.А. Дубровин, С.П. Новиков, А.Т. Фоменко. -М.: Наука, 1979. - 759 с.

75. Норден, А.П. Теория поверхностей / А.П. Норден. - М.: Гостехиздат, 1956.-215 с.

76. Рашевский, П.А. Курс дифференциальной геометрии / П.А. Рашевский. - М.: Гостехиздат, 1956. - 420 с.

77. Проектирование геометрической формы оправки для намотки конструкций со сложнопрофильной поверхностью / Под ред. Второвой М.Б. // Авиационная промышленность, 1990, № 7. - С. 10-12.

78. Минаков, А.П. К вопросу о равновесии идеально-гибкой нити на шероховатой поверхности / А.П. Минаков // Ученые записки МГУ. - М., 1951. Вып. 154.-С. 241-266.

79. Маринин, В.И. Математическое и программное обеспечение намоточных станков с ЧПУ / В.И. Маринин,Д.Н. Князев, А.Б. Шварц // Юбилейный сб. науч. тр. факультета информационных технологий и управления «Информационные технологии и управление». Новочеркасск: Изв. вузов. Электромеханика. - 2001.

80. Разработка программно-математического обеспечения многокоординатных намоточных станков / Под ред. В.В. Алексейчика // Системы управления технологическими процессами: Сб. статей. Новочеркасск. Изд-во НПИ, 1976. Вып. 3.

81. Бедовый, А.А. Подготовка управляющих программ для формирования стеклопластиковых оболочек / А.А. Бедовый, В.М. Водовозов // Механика композитных материалов. - 1988. - № 4. - С. 665-668.

82. Фу, К. Робототехника / К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли: Пер. с англ. - М.: Мир, 1989. - 624 с.

83. Тугенгольд, А.К. Визуальный контроль в технологических мехатронных системах / А.К. Тугенгольд, Д.А. Носенков // Мехатроника. -2001. -№4. -С. 30-33.

84. Ling-Ling, Wang. Camera calibration by Vanishing Lines for 3-D Computer Vision / Wang Ling-Ling, Tsai Wen-Hsiang // IEEE Trans. On Pattern Analysis and Machine Intelligence. Vol.13, No.4, April, 1991.

85. Грузман И.С. Цифровая обработка изображений в информационных системах / Под ред. И.С. Грузмана. - Учебноепособие. - Новосибирск: Изд-воНГТУ, 2000. - 168 с.

86. Roger, Y. Tsai. «An Efficient and Accurate Camera Calibration Technique for 3D Machine Vision» / Y. Tsai, Roger // Proceedings of IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Miami Beach, FL, 1986, pages 364-374.

87. Zhang, Z. A flexible new technique for camera calibration / Z. Zhang // A. ШЕЕ Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 22(11): 1330-1334, 2000.

88. Grosky, W. «А unified approach to the linear camera calibration problem» / W. Grosky,L.A.Tamburino // IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intell., vol. 12, no. 7, pp. 663-671, July, 1990.

89. Yoshihiko, N. Simple Calibration Algorithm for Nigh-Distortion-Lens Camera / Yoshihiko, N., Michihiro S., Hiroshi N., Atsushi I. // IEEE Trans, on Pattern Analysis and Machine Intelligence. Vol.14, No.l 1, pp. 1095-1099, 1992.

90. Найханов, В.В. Методика автоматического определения расстояния от оптического центра до фотослоя камеры и коэффициента преобразования между единицами измерения на ее фотослое / В.В. Найханов, Ц.Ц. Цыдыпов, Н.Н. Дампилов // Роль геометрии в искусственном интеллекте и САПР: Сб. докладов Всероссийской научной конференции. - Улан-Удэ, ВСГТУ, 1996. - С. 15-20.

91. Найханов, В.В. Исследование точностных характеристик систем технического зрения, используемых для автоматической оцифровки поверхностей объемных объектов сложной формы на основе полутоновой информации / В.В. Найханов, Ц.Ц. Цыдыпов, Т.В. Аюшеев: Отчет по НИР, выполненной по единому заказ-наряду № 1.4.96 «Исследование геометрических вопросов проблемы искусственного интеллекта». - Улан-Удэ, 1998.

92. Найханов, В.В. Определение точки пересечения оптической оси объектива камеры с плоскостью изображения / В.В. Найханов, Ц.Ц. Цыдыпов, Н.Н. Дампилов // Роль геометрии в искусственном интеллекте и САПР: Сб. докл. Всерос. науч.-техн. конф. - Улан-Удэ, Изд-во ВСГТУ, 1996. - С. 24-25.

93. Найханов, В.В. Автоматизация калибровки камеры / В.В. Найханов, В.И. Якунин, Ц.Ц. Цыдыпов // Совершенствование подготовки учащихся и

студентов в области графики, конструирования и стандартизации: Науч.-метод. сборник докладов. - Саратов, Изд-во СГТУ, 1996.

94. Найханов, В.В. Автоматизация калибровки камеры / В.В. Найханов, В.И. Якунин, Ц.Ц. Цыдыпов // Международная конференция по компьютерной геометрии и графике «КОГРАФ 96»: Тез.науч. конф. - Нижний Новгород, 1996. - С. 66-68.

95. Paulo, R. S. «А simple technique for self-calibration» / Paulo, R. S. Mendonca and Roberto Cipolla // Proc. of IEEE Conf. on Computer Vision and Pattern Recognition, pp. 112-116, 1999.

96. Personnaz, M. «Camera calibration : estimation, validation and software» / M. Personnaz, R. Horaud., rapport technique, RT-0258, INRIA Rhone Alpes, Grenoble, March, 2002,

97. X.-F. Zhang. «Camera Calibration based on 3D-Point-Grid» / X.-F. Zhang, A. Luo, W. Tao and H. Burkhardt // In Nineth International Conference on Image Analysis and Processing (ICIAP'97), Florence, Italy, 1997.

98. Boer, M.A. Real-Time Restoration of Lens-Distorted Images by Digital Image Processing / M.A. Boer, A.G.J. Nijmeijer, C.H. Slump, M.M. Samsom, M.J. Bentum, G.J. Laanstra, H. Snijders, J. Smit, and O.E. Herrmann // In Proceedings of the IEEE ProRisc workshop on Circuits, Systems and Signal Processing, pages 41— 46, March 1994.

99. Hartley, R. Multiple view geometry in computer vision / R. Hartley and A. Zisserman // Cambridge University Press, 2nd edition, 2004.

100. Прэтт, У. Цифроваяобработкаизображений / У. Прэтт. - Кн. 1,2. - М.: Наука, 2000. - 1024 с.