Исследование динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, кандидат технических наук Емельянов, Иван Павлович

• Емельянов, Иван Павлович
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Емельянов, Иван Павлович

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА.

1.1. Классификация и применяемость автомобильных сцеплений и их приводов.

1.2. Способы управления сцеплением.

1.3. Обзор существующих управляемых приводов сцеплений.

1.4. Описание электроприводов постоянного тока.

1.5. Цель и задачи исследования.

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ УПРАВЛЯЕМОГО ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПРИВОДА СЦЕПЛЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ.

2.1. Режимы работы сцепления.

2.2. Математическое описание динамики фрикционного сцепления автомобиля.

2.3. Уравнения динамики, описывающие работу привода сцепления.

2.4. Упругая характеристика нажимной пружины сцепления.

2.5. Разработка алгоритма интегрирования и численное решение уравнений описывающих динамику сцепления и его привода.

2.6. Анализ результатов численных исследований.

Выводы по второй главе.

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПРИВОДА СЦЕПЛЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ.

3.1. Разработка экспериментального стенда.

3.2. Определение механической характеристики асинхронного двигателя экспериментальным путем.

3.3. Методика и алгоритм проведения эксперимента.

3.4. Исследование работы сцепления в реальном времени.

3.5. Результаты экспериментального исследования и его анализ.

3.6. Сравнение теоретических и экспериментальных данных.

Выводы по третьей главе.

4. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ.

4.1. Конструкция и принцип работы экспериментального стенда.

4.2. Система автоматического управления электромеханическим приводом сцепления автомобиля.

4.2.1. Силовая подсистема.

4.2.2. Информационная подсистема.

4.2.3. Управляющая подсистема.

4.3. Исследование системы автоматического управления.

4.4. Использование результатов диссертационной работы в производственном и учебном процессах.

4.5. Рекомендации по проектированию управляемых электромеханических приводов автомобильных сцеплений.

Выводы по четвертой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля»

Актуальность темы.

Одна из наиболее актуальных проблем современного автомобилестроения - упрощение и облегчение управления автомобилем -не может быть решена без автоматизации привода сцепления. Как показывает опыт создания автоматических трансмиссий, их совершенствование идет в двух направлениях: автоматизация управления механическими трансмиссиями, состоящими из ступенчатой коробки передач и фрикционного сцепления, и оснащение автомобилей автоматическими специализированными трансмиссиями.

Трансмиссии с автоматизированным приводом сцепления обладают достаточно широкими функциональными возможностями, что в определенной мере приближает достигаемый при их помощи комфорт управления к полностью автоматическим трансмиссиям. Также, по своему устройству автоматизированные трансмиссии гораздо проще и дешевле полностью автоматических.

Если брать во внимание российскую автомобильную промышленность, которая практически не устанавливает на выпускаемые автомобили автоматические трансмиссии, то автоматизация управления сцеплением является оптимальным решением при упрощении и облегчении управления автомобилями, особенно если их используют инвалиды с нарушениями функций левой ноги.

Таким образом, одним из актуальных направлений автомобилестроения является исследование динамики и разработка конструкций автоматизированных приводов механических сцеплений. Имеются разработки в этом направлении, такие, как электромагнитный привод «Мегаматик», созданный ООО «ОКА-АВТО» совместно с НЛП «АВТОПРИВОД»; электровакуумный привод «ЭПС», разработанный специалистами из НАМИ и СеАЗа; электромеханический привод «Twin clutch», сконструированный в Корее и др. Однако, несмотря на наличие устройств данного вида, их развитие сдерживается из-за отсутствия единой методики проектирования.

Необходимость разработки и создания эффективных математических моделей и алгоритмов расчета управляемых приводов сцеплений автомобилей, позволяющих значительно повысить ресурс и надежность трансмиссий, а, следовательно, и самих автомобилей, улучшить их динамические характеристики и создать конструкции, соответствующие современным требованиям к техническим и технологическим возможностям автомобильных узлов и агрегатов, определяет актуальность темы данного исследования.

Объектом исследования данной работы являются динамические процессы, протекающие в сложной мехатронной системе, состоящей из привода ведущего вала сцепления автомобиля, электромеханического привода выключения сцепления и системы автоматического управления приводами.

Целью диссертационной работы является повышение эффективности работы сцепления автомобиля за счет применения управляемого электромеханического привода.

Повышение эффективности заключается в снижении ударных динамических нагрузок в трансмиссии; сужении диапазона падения частоты вращения ведущего вала при включении сцепления; уменьшении влияния человеческого фактора на надежную работу сцепления; облегчении управления сцеплением.

Для достижения цели работы были поставлены и решены следующие задачи:

1) анализ существующих технических решений и выбор способа управления автомобильным сцеплением;

2) разработка расчетной схемы и математической модели динамики сцепления и его привода;

3) исследование динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля;

4) разработка методики проведения эксперимента и экспериментального стенда с автоматической обработкой результатов;

5) проведение экспериментальных исследований динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля;

6) разработка программного обеспечения для управления сцеплением автомобиля посредством электромеханического привода;

7) разработка рекомендаций по проектированию управляемых электромеханических приводов автомобильных сцеплений.

Методы исследования. Для решения поставленных задач использовались: теория математического моделирования, законы теоретической механики и динамики машин, законы электродинамики, теория автоматического управления, а также методы математического моделирования, численного решения уравнений с применением ПЭВМ, цифровой обработки сигналов.

Достоверность полученных результатов обеспечена корректностью постановки задачи, обоснованностью использованных теоретических зависимостей и принятых допущений, применением известных математических методов; подтверждается сравнительным анализом результатов, полученных теоретически и в результате лабораторных испытаний, а также экспертизой предложенных в работе научно-технических решений Роспатентом.

Научная новизна:

- разработана математическая модель управляемого электромеханического привода сцепления, рассматриваемого как мехатронная система, адекватно описывающая процессы взаимодействия фрикционных дисков сцепления, зависящие от угла поворота вала мотор-редуктора привода выключения сцепления;

- предложена математическая модель упругой нелинейной характеристики диафрагменной пружины сцепления, анализ которой позволил выделить диапазон с квазинулевой и отрицательной жесткостью;

- установлено, что оптимальное регулирование скорости вращения ведомого вала сцепления возможно за счет управляемого включения сцепления с одновременным управлением скоростью вращения ведущего вала сцепления;

- разработана система автоматического управления приводом ведущего вала сцепления и электромеханическим приводом выключения сцепления.

Практическая ценность. В результате проведенных исследований сконструирован и изготовлен экспериментальный стенд, оснащенный управляемым электромеханическим приводом сцепления, а также разработано программное обеспечение, позволяющее осуществлять управление процессом выключения и включения сцепления. Результаты работы внедрены в производственный процесс Автотракторного управления ОАО «Лебединский ГОК» (Белгородская обл., г. Губкин) и используются для диагностики и дефектовки автомобильных сцеплений и их приводов. Также, результаты диссертации используются в учебном процессе Курского государственного технического университета.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на: VII Международной научно-технической конференции «Вибрация - 2005. Вибрационные машины и технологии» (Курск: КурскГТУ, 2005); IV Международной научно-технической конференции «Современные инструментальные системы, информационные технологии и инновации» (Курск: КурскГТУ, 2006); Международной научно-практической Интернет-конференции «Проблемы создания и совершенствования строительных и дорожных машин» (Белгород: Изд-во БГТУ им. В.Г. Шухова, 2006); Международной научно-практической конференции «Образование, наука, производство и управление» (Старый Оскол: СТИ МИСиС, 2006);

Международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы динамики и прочности материалов и конструкций: модели, методы, решения» (Орел: ОрелГТУ, 2007).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 12 научных работ, включая 8 статей в научных сборниках и журналах, одна из которых в издании, рекомендованном ВАК, 3 патента Российской Федерации на полезную модель и 1 свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ.

Личный вклад автора:

- на основе выполненного анализа отечественных и зарубежных литературных источников разработана расчетная схема и математическая модель управляемого электромеханического привода сцепления;

- создан экспериментальный стенд с автоматической обработкой результатов для исследования динамики управляемого электромеханического привода сцепления автомобиля;

- разработана система автоматического управления приводом ведущего вала сцепления и электромеханическим приводом выключения сцепления, состоящая из силовой, информационной и управляющей подсистем.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка, включающего 111 наименований, и приложений. Объем диссертации 121 страница машинописного текста, 62 рисунка, 2 таблицы.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Емельянов, Иван Павлович

Выводы по четвертой главе

1. Сконструирован экспериментальный стенд, позволяющий в лабораторных условиях исследовать различные режимы работы управляемого электромеханического привода сцепления при разных стратегиях управления.

2. По результатам исследований получены два свидетельства на полезную модель - «Автоматизированное устройство для управления сцеплением транспортного средства» и «Автоматическая система управления сцеплением транспортного средства» [65,66].

3. Разработано программное обеспечение для управления приводом ведущего вала сцепления и электромеханическим приводом выключения сцепления на основе ПИД регулирования с учетом информации поступающей с датчиков.

4. Предложены рекомендации по проектированию управляемых электромеханических приводов автомобильных сцеплений.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

На основе проведенных исследований и обобщений в диссертации получены следующие научные и практические результаты:

1. Проведен анализ существующих управляемых приводов сцепления автомобиля и выявлены такие основные преимущества электромеханического привода как простота конструкции, отсутствие необходимости оборудования автомобиля дополнительным источником энергии, возможность установки на широкий круг легковых автомобилей, снижение ударных динамических нагрузок в трансмиссии.

2. Разработана математическая модель управляемого электромеханического привода сцепления, рассматриваемого как мехатронная система, учитывающая нелинейную характеристику диафрагменной пружины сцепления.

3. Установлена функциональная зависимость угловых скоростей вращения ведущего и ведомого валов сцепления от угла поворота вала мотор-редуктора привода выключения сцепления.

4. Предложена конструкция управляемого электромеханического привода сцепления, позволяющая существенно упростить и облегчить управление автомобилем, которая защищена патентами Российской Федерации на полезную модель.

5. Разработан экспериментальный стенд, оснащенный управляемым электромеханическим приводом сцепления, а также программное обеспечение на основе ПИД регулирования с учетом информации поступающей с датчиков позволяющие исследовать различные режимы работы сцепления автомобиля.

6. Проведены экспериментальные исследования динамики управляемого электромеханического привода сцепления, что позволило выработать рекомендации по проектированию и применению устройств данного вида.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Емельянов, Иван Павлович, 2007 год

1. А.с. 1350052 СССР, М. Кл.3 В 60 К 23/02. Устройство для управления фрикционным сцеплением транспортного средства / Галевский Е.А., Артамонов В.И., Васильев В.П. (СССР). №4072648/27-11; заявл. 28.05.1986; опубл. 07.11.1987. Бюл. №41.

2. А.с. 1781098 СССР, М. Кл.3 В 60 К 41/02. Система автоматического управления фрикционным сцеплением транспортной машины / Поляк Д.Г. (СССР). №4901844/11; заявл. 10.12.1990; опубл. 15.12.1992. Бюл. №46.

3. Автомобили «Жигули» моделей ВАЗ-2101, -2102, -21011, -21013: Устройство и ремонт / Вершигора В.А., Игнатов А.П., Новокшонов К.В., Пятков К.Б. М.: Транспорт, 1993. - 290 с.

4. Автомобили: Конструкция, конструирование и расчет. Трансмиссия: учеб. пособие для спец. «Автомобили и тракторы» втузов / А.И. Гришкевич, В.А. Вавуло, А.В. Карпов и др.; Под ред. А.И. Гришкевича. Минск: Вышэйш. шк., 1985. - 240 с.

5. Автомобильный справочник / Перевод с англ. М.:ЗАО КЖИ «За рулем», 2002. - 896 с.

6. Айзерман М.А. Автоматика переключения передач. М.: Машгиз, 1948.-140 с.

7. Акимов С.В., Чижков Ю.П. Электрооборудование автомобилей, Учебник для ВУЗов М.: ЗАО «КЖИ «За рулем», 2004. - 384 с.

8. Алабужев П.М., Аксененкова И.М., Яцун С.Ф. Применение общих теорем динамики для исследования некоторых механических систем. -Курск: Курск, политехи, ин-т., 1993. 88 с.

9. Александров В.В., Злочевский С.И., Лемак С.С. Введение в динамику управляемых систем / Под ред. В.В. Александрова. М.: Изд-во МГУ, 1993.- 181с.

10. Альгин В.Б., Павловский В .Я., Поддубко С.Н. Динамика трансмиссии автомобиля и трактора / Под ред. И.С. Цитовича. Минск: Наука и техника, 1986. - 214 с.

11. И. Андреев Б.В. Теория автомобиля: Учеб. пособие. Красноярск: Изд-во Краснояр. ун-та, 1984. - 145 с.

12. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя. Т. 2. М.: Машиностроение, 1992. 782 с.

13. Артоболевский И.А. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975. - 640 с.

14. Асташев В.К., Бабицкий В.И., Вульфсон И.И. и др.; Под ред. Крейнина Г.В. Динамика машин и управление машинами: Справочник. М.: Машиностроение, 1988. - 240 с.

15. Ахметжанов А.А., Кочемасов А.В. Следящие системы и регуляторы: Учеб. пособие для вузов. -М.: Энергоатомиздат, 1986.-288 с.

16. Безопасность жизнедеятельности. Производственная безопасность и охрана труда / П.П. Кукин, B.JI. Лапин, Н.Л. Пономарев и др. М.: Высшая школа, 2001.-431 с.

17. Бесекерский В.А., Попов. Е.П. Теория систем автоматического управления. СПб.: Изд-во Профессия, 2003. - 752 с.

18. Бойко В.И., Гуржий А.Н., Жуйков В.Я. и др. Схемотехника электронных систем. Микропроцессоры и микроконтроллеры. СПб.: БХВ-Петербург, 2004. - 464 с.

19. Буль Б.К., Буткевич Г.В., Годжелло А.Г. и др. Основы теории электрических аппаратов: учеб. пособие для электротехнич. специальностей вузов. М.: Высшая школа, 1970. - 600 с.

20. Вершигора В.А., Игнатов А.П., Новокшонов К.В. Автомобили "Ока" ВАЗ-1111 11113: Устройство и ремонт.-М.: Транспорт, 1992. — 222 с.

21. Виглеб Г. Датчики: Пер. с нем. М.: Мир, 1989. - 196 с.

22. Вишняков Н.Н., Вахламов В.К., Нарбут А.Н. Автомобиль. Основы конструкции. -М.: Машиностроение, 1986. 303 с.

23. Воротников С.А. Информационные устройства робототехнических систем: Учеб. пособие. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. - 384 с.

24. Гапоян Д.Т. Фрикционы автоматических коробок передач. Конструкция и расчет. М.: Машиностроение, 1966. - 167 с.

25. Гидромеханические и электромеханические передачи транспортных и тяговых машин: Теория, основы проектирования, конструкция и расчет / Под ред. проф. А.С. Антонова. М.-Л.:Машгиз (Ленингр. отд-ние), 1963. - 351 с.

26. ГОСТ 21624-81. Система технического обслуживания и ремонта автомобильной техники. Требования к эксплуатационной технологичности и ремонтопригодности изделий.

27. ГОСТ Р 51709-2001. Автотранспортные средства. Требования безопасности к техническому состоянию и методы проверки.

28. ГОСТ Р 52302-2004. Автотранспортные средства. Управляемость и устойчивость. Технические требования. Методы испытаний.

29. Гребнев В.В. Микроконтроллеры семейства AVR фирмы Atmel. -М.: ИП РадиоСофт, 2002. 176 с.

30. Данов Б.А. Электронные системы управления иностранных автомобилей. М.: Горячая линия - Телеком, 2002. - 224 с.

31. Данов Б.А., Титов Е.И. Электронное оборудование иностранных автомобилей: Системы управления трансмиссией, подвеской и тормозной системой. М.: Транспорт, 1998. - 78 с.

32. Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалова Э.З. Численные методы анализа. М.: Главная редакция физико-математической литературы изд-ва «Наука», 1967.-368 с.

33. Динамика механизмов / А.А. Головин, Ю.В. Костиков, А.Б. Красовский и др.; Под ред. А.А. Головина. 2-е изд., испр. и доп. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. - 160 с.

34. Добронравов В.В., Никитин Н.Н. Курс теоретической механики: Учебник для машиностроит. спец. вузов. 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. школа, 1983. - 575 с.

35. Дэниэлс Дж. Современные автомобильные технологии. М.: ООО «Издательство ACT»: ООО «Издательство Астрель», 2003. - 223 с.

36. Емельянов И.П. Анализ динамики фрикционного сцепления при трогании автомобиля с места // Вибрационные машины и технологии: в 2 ч. 4.2: сб. науч. тр. Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2005. - С. 99-102.

37. Емельянов И.П. Совместное управление двигателем и сцеплением автомобиля // Молодежь и XXI век: тез. докл. XXXIII вуз. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов в области научных исследований: в 2 ч. 4.1. Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2005. - С.60-61.

38. Захарик Ю.М. Анализ способов повышения качества автоматического управления сцеплением автомобиля // Вестник машиностроения.-2003.-№11 .-С. 81-83.

39. Зверев А.Е., Максимов В.П., Мясников В.А. Преобразователи угловых перемещений в цифровой код. JL: «Энергия» (Ленингр. отд-ние), 1974.- 182 с.

40. Иванов М.Н. Детали машин: Учеб. для студентов высш. техн. учеб. заведений. 5-е изд., перераб. - М.: Высш. шк., 1991. - 383 с.

41. Иосилевич Г.Б., Строганов Г.Б., Маслов Г.С. Прикладная механика: Учеб. для вузов / Под ред. Г.Б. Иосилевича. М.: Высш. шк., 1989. -351с.

42. Калиткин Н.Н. Численные методы. М.: Главная редакция физико-математической литературы изд-ва «Наука», 1978. - 512 с.

43. Карунин A.JI., Круглов В.А. Расчет сцепления с диафрагменной пружиной. Методические указания М.: Ротапринт МАМИ, 1987. - 36 с.

44. Ключев В.И. Теория электропривода: Учебник для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 560 с.

45. Когаев В.П., Дроздов Ю.Н. Прочность и износостойкость деталей машин. М.: Высш. шк., 1991. - 319 с.

46. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости / Под ред. Н.Ф. Бочарова, И.С. Цитовича. М.: Машиностроение, 1983. - 302 с.

47. Копылов И.П. Электрические машины: Учеб. для вузов. М.: Высш. шк., 2004. - 607 с.

48. Косенков А.А. Устройство автоматических коробок передач и трансмиссий. Ростов-на-Дону: Феникс, 2003. - 412 с.

49. Кубарев А.И. Надежность в машиностроении. М.: Изд-во стандартов, 1989. - 224 с.

50. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин: Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1990. -592 с.

51. Левицкий B.C. Машиностроительное черчение и автоматизация выполнения чертежей: Учеб. для втузов/ 5-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 2003.-429 с.

52. Литвин Ф.Л. Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов. Л.: Машиностроение (Ленингр. отд-ние), 1975. - 200 с.

53. Литвиненко В.В., Майструк А.П. Автомобильные датчики, реле и переключатели. Краткий справочник. М.: ЗАО «КЖИ «За рулем», 2004. -176 с.

54. Лукин П.П., Гаспарянц Г.А., Родионов В.Ф. Конструирование и расчет автомобиля: Учебник для студентов втузов, обучающихся по специальности «Автомобили и тракторы». М.: Машиностроение, 1984. -376 с.

55. Львович А.Ю. Электромеханические системы. Л.: Изд-во ЛГУ, 1989.-308 с.

56. Морозов А.Г. Расчет электрических машин постоянного тока. Учеб. пособие для втузов. М.: Высш. школа, 1977. - 264 с.

57. Москаленко В.В. Электрический привод: Учеб. М.: Высш. шк., 1991.-430 с.

58. Осепчугов В.В., Фрумкин А.К. Автомобиль: Анализ конструкций, элементы расчета. М.: Машиностроение, 1989. - 304 с.

59. Островерхое Н.Л., Ксендзов В.Н. Нагруженность трансмиссий колесных машин. Минск: Наука и техника, 1983. - 88 с.

60. Патент на изобретение 2129494 Российская Федерация, МПК7 В 60 К 23/00, В 60 Т 13/74. Электромагнитный привод включения органов управления транспортного средства / Хайлов В.М. №92006972/02; заявл. 18.11.1992; опубл. 27.04.1999. Бюл. №12.п

61. Пестриков В.М., Энциклопедия радиолюбителя. / В.М. Пестриков; СПб: Наука и Техника, 2004. 272 с.

62. Петров В.А. Автоматические системы транспортных машин М.: Машиностроение, 1974. - 336 с.

63. Петров С.И., Сидоров Б.А., Шкалеренко А.И. Расчет элементов фрикционных муфт сцепления автомобилей и тракторов: Методические указания Свердловск, 1989. - 25 с.

64. Подураев Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение: учеб. пособие для студентов вузов. М.: Машиностроение, 2006. - 256 с.

65. Подураев Ю.В. Основы мехатроники: Учеб. пособие. М.: МГТУ «СТАНКИН», 2000. - 80 с.

66. Проектирование трансмиссий автомобилей: Справочник / А.И. Гришкевич, Б.У. Бусел, Г.Ф. Бутусов и др.; Под общ. ред. А.И. Гришкевича. -М.: Машиностроение, 1984. 268 с.

67. Прокунцев А.Ф., Юмаев P.M. Преобразование и обработка информации с датчиков физических величин. М.: Машиностроение, 1992. -288 с.

68. Прохоренко В.П. SolidWorks. Практическое руководство. М.: ООО «Бином-Пресс», 2004. - 448 с.

69. Раймпель И. Шасси автомобиля. М.: Машиностроение, 1983.356 с.

70. Родионов В.Ф., Фиттерман Б.М. Проектирование легковых автомобилей. М.: Машиностроение, 1980. - 479 с.

71. Самарский А.А. Введение в численные методы: Учебн. пособие для вузов М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. - 288 с.

72. Селифонов В.В., Гируцкий О.И. Автоматические сцепления и гидродинамические передачи автомобилей. М.: МГТУ «МАМИ», 1998. -90 с.

73. Силовые передачи транспортных машин: Динамика и расчет / С.В. Алексеева, B.JI. Вейц, Ф.Р. Геккер, А.Е. Кочура JL: Машиностроение (Ленингр. отд-ние), 1982.-256 с.

74. Системы управления сцеплением. Тенденции развития / Ю.М. Захарик и др. // Автомобильная промышленность. 2003. - №1 - С. 13-15.

75. Смелягин А.И. Синтез и исследование машин и механизмов с электромагнитным приводом. Новосибирск: Изд-во Новосибирского ун-та, 1991.-248 с.

76. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. Елисеева В.А. и Шинянского А.В. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

77. Ткаченко Н.Н. Автоматическая коробка передач / Серия «Техномир». Ростов н/Д: Феникс, 2001. - 160 с.

78. Филипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. -М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2001. 616 с.

79. Хайруллин И.Х. Электромагнитные расчеты в электрических машинах: Учеб. пособие. Уфа: Изд-во Уфимского авиационного института, 1998.-72 с.

80. Цитович И.С., Каноник И.В., Вавуло В.А. Трансмиссии автомобилей. Минск: Наука и техника, 1979. - 255 с.

81. Цитович И.С., Митин Б.Е., Дзюнь В.А. Надежность трансмиссий автомобилей и тракторов. Минск: Наука и техника, 1985. - 143 с.

82. Цытович Л.И. Элементы аналоговой и цифровой электроники в автоматизированном электроприводе: Учеб. для вузов. Челябинск: Изд-во Южно-Уральского государственного университета, 2001.-480 с.

83. Чижков Ю.П. Электрооборудование автомобилей. Курс лекций. Ч.

84. М.: Издательство «Машиностроение». 2003. 240 с.

85. Чижков Ю.П. Электрооборудование автомобилей. Курс лекций. Ч.1.. М.: Издательство «Машиностроение». 2004. 320 с.

86. Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. 6-е изд., доп. и перераб. - М.: Энергоиздат. 1981. - 576 с.

87. Яцун, С.Ф., Емельянов И.П. Автоматизированный привод сцепления автомобиля // Проблемы создания и совершенствования строительных и дорожных машин: Сб. докл. Междунар. науч.-практич. Интернет-конф. Белгород: изд-во БГТУ им. В.Г. Шухова, 2006. - С. 90-91.

88. Яцун С.Ф., Емельянов И.П. Динамический анализ трансмиссии автомобиля // Образование, наука, производство и управление: Сборник трудов международной научно-практической конференции: В 4-х т. Старый Оскол: ООО «ТНТ», 2006. - Т.4. - С. 521-524.

89. Яцун С.Ф., Емельянов И.П. Целесообразность автоматизации привода фрикционного сцепления автомобиля // Образование через науку:сборник материалов научно-технической конференции: в 2 ч. 4.1. Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2006. - С. 107-111.

90. Яцун С.Ф., Емельянов И.П. Экспериментальный стенд для исследования динамики автомобильного сцепления и его привода // Известия Курского государственного технического университета. Курск: Курск, гос. техн. ун-т, 2006. - №2(17). - С.20-23.

91. Denavit J, Hartenberg R.S. A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. J. Appl. Mech., 77, 1955, pp. 215-221.

92. Kahn M.E., Roth B. The near-minimum-time control of open-loop articulated kinematic chains, ASME J. of Dynam. Syst., Measur. and Countr., vol. 93,1971, pp. 164-172.

93. Lathrop L.H. Parallelism in manipulator dynamics. Int. J. Rob. Res., vol. 4, N2,1985, pp. 80-102.

94. Mahil S. On the application of Lagrange's method to the description of dynamic systems. IEEE Trans, on SMC, vol SMC-12, N 6, 1982.

95. United States Patent 4,361,060, В 60 К 41/08. Mechanical automatic transmission / Robert R. Smyth; Date of patent: Nov. 30, 1982.

96. United States Patent 4,595,986, В 60 К 41/00. Method for control of automatic mechanical transmission system utilizing microprocessor based electronic controller / Ronald E. Daubenspeck et al.; Date of patent: Jun. 17, 1986.

97. Wang L.T., Ravani В. Recursive computations of kinematic and dynamic equations for mechanical manipulators. IEEE J. of Rob. and Autom., vol. RA-1,N 3,1985, pp. 124-131.

98. Witiiam J. Turney, Michael Monaghan, Michael Stadte. Automatic Transmissions and Transaxies. 3rd ed., 1997. 518 p.