Исследование динамики мобильного робота для перемещения по вертикальным поверхностям тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, кандидат технических наук Дышенко, Вячеслав Сергеевич

• Дышенко, Вячеслав Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Дышенко, Вячеслав Сергеевич

ВВЕДЕНИЕ

1. ОБЗОР И АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА

1.1. Исследование условий функционирования мобильных роботов

1.2. Способы перемещения ползающих роботов

1.3. Классификация мобильных роботов вертикального перемещения

1.4. Обзор аналогов

1.4.1. Типы роботов для передвижения по вертикальным поверхностям

1.4.2. Механизмы для перемещения по вертикальным поверхностям

1.5. Выбор источника энергии

1.5.1. Механические накопители энергии

1.5.2. Электрические накопители энергии 42 Выводы

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ

2.1. Обзор методов описания кинематики и динамики многозвенных роботов

2.2. Составление уравнений кинематики

2.3. Составление уравнений динамики

2.4. Расчет силовых характеристик робота и его параметров

2.5. Уравнения, описывающие динамику приводов механизмов

2.6. Обоснование выбора и подхода к решению поставленной задачи

2.7. Разработка алгоритма интегрирования дифференциальных уравнений движения

2.8. Численное моделирование динамики

2.9. Анализ результатов численных исследований 86 Выводы

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ МОБИЛЬНОГО РОБОТА

3.1. Разработка экспериментальной установки

3.2. Методика проведения эксперимента

3.3. Алгоритм проведения экспериментальных исследований

3.4. результаты эксперимента и их анализ

3.5. Сравнение теоретических и экспериментальных дачных 101 Выводы

4. КОНСТРУКЦИЯ ТРАНСПОРТНОЙ ЧАСТИ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА

4.1. Описание конструкции робота вертикального перемещения

4.2. Реализация движения робота

4.3. Способы перехода робота с одной поверхности на другую

4.4. Структурная схема САУ приводов

4.4.1. исследование устойчивости САУ

4.4.2. Оценка качества управления

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование динамики мобильного робота для перемещения по вертикальным поверхностям»

Актуальность темы. В последние годы происходит роботизация буквально всех сфер человеческой деятельности. Диапазон применения робототехники чрезвычайно широк:

- роботы вытесняют человека на производстве;

- роботы используются при исследованиях космического пространства и океанских глубин;

- с помощью роботов проводятся сложнейшие хирургические операции на мозге и сердце;

- военная техника становится все умней и самостоятельней.

Процесс роботизации затронул и такую специфическую область как обеспечение общественной безопасности: вот уже более 20 лет в арсенале спецслужб и полицейских подразделений находятся мобильные роботы и робототехнические комплексы.

Робот призван заменить человека в случаях, когда выполнение задачи находится за пределами человеческих возможностей либо сопряжено с чрезмерной угрозой здоровью и жизни человека, а также при недостатке профессионально подготовленного персонала для выполнения трудоемких и циклически повторяющихся задач.

Представление о возможностях специальных робототехнических комплексов дает опыт применения роботов, перемещающихся по произвольным поверхностям.

В настоящее время разработан и серийно изготавливается ряд робототехнических устройств с дистанционным управлением, предназначенных для:

• контроля наличия утечек из газовых резервуаров большой емкости;

• ультразвукового контроля сварочных швов корпусов судов, стенок газовых и нефтяных резервуаров;

• пескоструйной очистки корпусов кораблей и стенок судовых танков;

• диагностики состояния стен высотных зданий, мойки стекол и стен;

• контроля поверхности стен строений и стенок емкостей для хранения жидких ядерных отходов;

• обмывки стен шахт ядерных реакторов.

Дальнейшее совершенствование таких конструкций требует создания теории и методов проектирования, основанных на изучении объектов исследования. В связи с этим тема диссертационной работы, посвященная исследованию динамики и повышению эффективности использования роботов вертикального перемещения при проведении специальных операций представляется актуальной, имеющей важное значение.

Объектом исследования данной работы являются механизмы вертикального перемещения способные перемещаться и выполнять, технологические и инспекционные операции на плоскостях с углом наклона к горизонту от 0 до 90 градусов, преодолевать препятствия, расположенные на этих поверхностях, находящихся в агрессивных средах, недоступных или трудно доступных для человека, где нахождение человека является не безопасным.

Целью работы является исследование динамики и повышение эффективности использования мобильного робота, за счет использования параллельных структур.

Для достижения цели работы были поставлены и решены следующие задачи:

1. проведен выбор компоновки, конструкции робота, источника питания и системы приводов;

2. разработана принципиальная схема системы управления;

3. составлены уравнения кинематики, позволяющие решать прямую и обратную задачи кинематики;

4. построена рабочая область робота;

5. выполнено математическое описание динамики движения одного модуля робота;

6. изготовлен экспериментальный образец транспортной системы робота;

7. построены алгоритмы управления;

8. выбрана рациональная конструкция транспортной системы и разработаны алгоритмы управления;

9. изготовлен мобильный робот вертикального перемещения с заданными техническими характеристиками;

Методы исследования. В данной работе используется метод последовательного формирования систем координат звеньев, с использованием матриц однородных преобразований 4x4. Он применим для многозвенных роботов с параллельными и перпендикулярными осями соседних шарниров, обеспечивает высокую вычислительную эффективность. В основу научных исследований данной диссертационной работы положены методы математического и компьютерного моделирования, а также методы статистической обработки информации при анализе экспериментальных данных.

Научная новизна и положения, выносимые на защиту

1. Математическая модель динамики движения робота, включающая полное описание механической и электрической подсистем, позволяющая моделировать движение целого ряда однотипных конструкций на основе обобщенной и расширенной модели.

2. Определены закономерности поведения системы в процессе эксплуатации при варьировании некоторых входных данных: производительности вакуумной станции, коэффициента трения, угловых и линейных ускорения исполнительных органов; позволяющие выбрать рациональные режимы работы.

3. Результаты теоретических и экспериментальных исследований динамики мобильного робота и системы автоматического управления (САУ).

Достоверность научных положений обеспечивается корректностью постановки задачи, обоснованностью используемых теоретических зависимостей и принятых допущений, применением современных математических методов; подтверждается качественным и количественным согласованием результатов теоретических исследований с экспериментальными данными, полученными как автором, так и другими исследователями.

Практическая ценность. На основе проведенных исследований создана эффективная конструкция транспортной части мобильного робота с системой автоматического управления. Получено свидетельство на полезную модель. Создан экспериментальный образец робототехнического комплекса.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на: вузовских научных конференциях студентов и аспирантов в области научных исследований «Молодежь и XXI век» (г. Курск, 2003); V Международной научно-технической конференции «Вибрационные машины и технологии» (г. Курск 2003г.); международной конференции, Climbing and walking robots, CLAWAR 2003 (Cathania, Italy, 2003 г.), Ill международной научно-технической конференции "Современные инструментальные системы, информационные технологии и инновации" (г. Курск, 2005).

Публикации. По материалам диссертации имеется 8 публикаций, в том числе 6 статей в научных сборниках и свидетельство на полезную модель.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 130 наименований и содержит 134 страницы основного текста, 61 рисунок и 5 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Дышенко, Вячеслав Сергеевич

Заключение

На основе проведенных исследований и обобщений в диссертации получены следующие научные и практические результаты:

1. Выявлено перспективное направление в создании мобильных роботов, осуществляющих мониторинг объектов опасных для жизни человека.

2. Проведен анализ типов транспортных систем MP для перемещения по поверхностям с произвольным углом наклона к горизонту и предложены технические решения по созданию новой конструкции мобильного робота и САУ.

3. Создана математическая модель транспортной системы MP для комплексного анализа сложной системы.

4. Проведен динамический анализ системы с использованием программных продуктов, выявлено существенное влияние ряда параметров на движение механизма и установлены значения основных параметров системы обеспечивающих устойчивый режим работы.

5. Разработана методика экспериментальных исследований динамических процессов, позволившая получить, на основе натурных испытаний действительную картину происходящих в системе процессов при различных режимах работы устройства.

6. Сравнение теоретических и экспериментальных зависимостей перемещения, скорости и ускорения позволили сделать вывод об адекватности математической модели реальному устройству, что позволило осуществить расчет основных параметров системы.

Предложены технические решения, улучшающие эксплуатационные характеристики MP.

Разработана оригинальная конструкция транспортной системы мобильного робота, обеспечивающая высокую надежность перемещения по поверхностям. По результатам исследований получено свидетельство на полезную модель. Разработана система автоматического управления и проведен ее анализ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Дышенко, Вячеслав Сергеевич, 2006 год

1. Акуленко Л.Д., Каушинис С.К., Костин Г.В. Влияние сухого фения на управление движением электромеханических систем //Техническая кибернетика. Известия Академии наук. JVL> 1. -1994. -С.65-74.

2. Александров В.В., Злочевский С.И., Лемак С.С. Введение в динамику управляемых систем / Под ред. В.В. Александрова. М.: Изд-воМГУ, 1993. 181с.

3. Арменский П.В., Фалкт Г. Б. Электрические микромшшшы: Учеб. пособие для студ. электротехн. спец. вузов. М.: Высш. шк\. I (>К5. 231 с.

4. Артоболевский И.А. Теория механизмов и машин. М: Наука. 1975.-640 с.

5. Балабан И.Ю., Коровин Г.К., Сазонов В.В., "Язык программирования правых частей уравнений движения сложных механических систем", Препринт ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, N 62,1998,22 с.

6. Белоусов И.Р., "Применение метода символьных преобразований для формирования алгоритмов параллельных вычислений в задачах кинематики и динамики роботов", Отчет ИПМ им. М.В. Келдыша РАН №5.19.93, 1993,25 с.

7. Бссекерский В.А., Ионов Е.Г1. Теория систем amowaiмческок» регулирования. М.: Наука, 1972. -768 с.

8. Бойко В.И. и др. Схемотехника электронных систем. Микропроцессоры и микроконтроллеры / В.И. Бойко, A.M. Г'уржип, В.Я. Жупков СПб.: БХВ-Петербург, 2004. - 464 с.

9. Виглеб Г. Датчики: Пер. с нем. -М.: Мир, 1989. 196 с.

10. Ю.Виттенбург Й. Динамика систем твердых тел,- М.: Мир, 1980.

11. П.Воротников С.А. Информационные устройства робототехпических систем: Учеб. пособие. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. -384 с.

12. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивпое и адаптивное управление манипуляционными роботами. М.: Мир, 1989.

13. Головин А.А., Костиков 10.В., Красовскип Л.Б. и др. Динамика механизмов / Под ред. Л.Л. Головина. М.: Изд-во МГТУ им. П."). Баумана, 2001.-192 с.

14. Н.Градецкий В.Г., Рачков М.Ю., Роботы вертикального перемещения, М.: Тип. Мин. Образования РФ, 1997,223 с.

15. Гусев В.Г. Электроника и микропроцессорная техника: Учеб. для вузов / В.Г. Гусев, Ю.М. Гусев. М.: Высш. шк., 2004. - 790 с.

16. Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалова Э.З. Численные методы анализа. М.: Главная редакция физико-математической литературы изд-ва «Наука», 1967. - 368 с.

17. Добронравов В.В., Никитин Н.Н. Курс теоретической механики: Учеб. для машиностроит. спец. вузов. М.: Высш. школа. 1983. -575 с.

18. Иванов А.А., Демидов, Д.А., Рогов А.В., Шмаков О.А., Материалы 1-й Российской конференции по проблемам управления. Мехатроника, автоматизация, управления. СПб, 2006, 149-151.

19. Кенио Т. Шаговые двигатели и их микропроцессорные системы управления: Пер. с англ. -М.: Энергоато.миздат, 1987. 200 с.

20. Коноплев В.А. Агрегативные модели механики систем твердых тел со структурой дерева. Изв. АН СССР, МТТ, N 6, 1989, с 46-54.

21. Копылов И.П. Электрические машины: Учеб. для вуиш. М.: Высш. шк., 2004. 607 с.

22. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин: Учеб. пособие для вузов. М.: Наука, 1990. 592 с.

23. Львович АЛО. Электромеханические системы. Л.: Ичд-по ЛГУ, 1989.-308 с.

24. Малышев А.Б., Чуменко В.Н. Универсальные программы моделирования динамики манипуляционного робота. "Роботы и РТС", Иркутск, 1983,117-126.

25. Марчук Г. И. Методы вычислительной математики М.: Гл. ред. физ-мат. лит., 1980. - 536 с.

26. Мехатроника, автоматизация, управление, №6, 2002 г.

27. Миловзоров В.П. Элементы информационных систем. М.: Высш. шк., 1989.- 140 с.

28. Морозов А.Г. Расчет электрических машин постоянною тка. Учеб. пособие для втузов. М.: Высш. школа, 1977. - 264 с.

29. Москаленко В.В. Электрический привод: Учеб. . М.: Ныеш. шк.1991.-430 с.

30. Накано Э. Введение в робототехнику, М.: Мир, 1988.

31. Никитин К.Д., Пономарев В.П., Смолин А.Ю., Василенко Н.В. Основы робототехники: Учебное пособие. Красноярск: Изд-во Краснояр. Ун-та, 1986. - 208 с.

32. Никитин К.Д., Пономарев В.П., Смолин А.Ю., Василенко Н.В. Основы робототехники: Учебное пособие. Красноярск: Изд-во Краснояр. Ун-та, 1986. - 208 с.

33. Погорелов Д.Ю., Алгоритмы синтеза и численного интегрирования уравнений движения систем тел с большим числом степеней свободы", VIII Всероссийский съезд по теоретической и прикладной механике, Пермь, 2001, с. 490.

34. Подураев 10.В. Основы мехатропики. Учеб. пособие.- М.: УНТУ «СТАНКИН», 2000.-80 с.

35. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1989, - 304 с.

36. Попов Е.П. Управление роботами-манипуляторами. Изв.АН СССР, Техн. киберн., 1974, N 6, с.51-56.

37. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич C.JI. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы,- М.: Наука, 1980.

38. Прокунцев А.Ф., Юмаев P.M. Преобразование и обработка информации с датчиков физических величин. М.: Машиностроение, 1992.-288 с.39.Радио, №9,2003 г.

39. Рачков М. Ю., д-р техн. наук, проф., Московский государственный индустриальный университет, Робот вертикального перемещения по сложным поверхностям, Мехатроника, автоматизация, управление, №6,2002.

40. Румшиский J1.3. Математическая обработка результатов эксперимента М.: Наука, 1971. - 192 с.

41. Самарский А.А. Введение в численные методы: Учеб. пособие для вузов М.: Наука, 1987.-288 с.

42. Самарский А.А. Теория разностных схем.- М.: Наука, 1977.

43. Симин С.Х., Миркин М.С. Кругловязальные машины для полурегулярных изделий. М., 1969. - 426 с.

44. Смелягин А.И. Синтез и исследование машин и механизмов с электромагнитным приводом. Новосибирск: Изд-во Новосибирского ун-та, 1991. - 248 с.

45. Советов Б.Я., Стах. В.М. Построение адаптивных систем передачи информации для автоматизированного управления. Л.: Э пер го из дат. Лснингр. отд-ние, 1982. 120 с.

46. Справочник по автоматизированному электроприводу / Пол ред. В.А. Елисеева и А.В. Шиияпского. М.: Опергоатошпда!, 1983. 616 с.

47. Справочник по промышленной робототехнике.- М.: Машиностроение, 1990.

48. Тимофеев Л. В. Построение адаптивных систем управления программным движением, JI.: Энергия, 1080 - 88 с.

49. Туровский Я. Электромагнитные расчеты элементов -электрических Maiиин. ~ М.: Энергоатом издат, 1986. 200 с.

50. Филипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обра шоп связью. М: Лаборатория Базовых Знаний. 2001. - 616 с,

51. Флетчер К. Вычислительные методы в динамике жидкостей: В 2 т. Т.1. Основные положения и общие методы: Пер. с англ. М.: Мир, 1991.-504 с.

52. Флетчер К. Вычислительные методы в динамике жидкостей: В 2т. Т.2. Методы расчёта различных течений: Пер. с англ. М.: Мир, 1991.-552 с.

53. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника.- М.: Мир, 1989.

54. Хайруллнн И.Х. Электромагнитные расчеты в электрических машинах: Учеб. пособие. Уфа: Изд-во Уфимского авиационного института, 1998. - 72 с.

55. Цытович Л.И. Элементы аналоговой и цифровой электроники в автоматизированном электроприводе: Учеб. для вузов. Челябинск: Изд-во Южно-Уральского государственного университета, 2001. -480 с.

56. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ. М.: Мир, 1990. -527 е.,ил.

57. Шенк X. Теория инженерного эксперимента. М.: Мир. 1 с>72. 381с.59.111телтннг Г.Д., Байссс Лхим. Электрические м и кро машины. л 1.; Энергоатомиздат, 1991.--225 с.

58. Щукин А.И. Автоматическое управление электроприводами. М.; JI.: Изд-во «Энергия», 1964. - 488 с.

59. Яцун С.Ф., Дышенко В.С, Робот для перемещения по поверхностям с произвольным углом наклона, Курский государственныйтехнический университет, 2004.

60. Яцун С.Ф., Томакова И.А. Исследование вязального механизма с индивидуальным электромагнитным приводом игл // Известия Курского государственного технического университета. 2004. -№2(13). - С.12-15.63.1998. IEEE Robotics & Autom. Soc.

61. Armada M., Gonzales De Santos P., Jimenez M.A. (1999) Evolutijn and perspectives of climbing and walkign robot at the industrial automation institute. Proceeding of the second international conference Clawar 99, Portsmounth, UK, pp 533-544

62. Armstrong W.W. Recursive solution to the equations of motion of an n-link manipulator. Proc of the 5th World Congress on Theory of Mach. and Mech, Montreal, 1979, c. 1343-1346.

63. Balafoutis C, Patel R., Misra P. Efficient modeling and computation of ' manipulator dynamics using orthogonal cartesian tensors. IEEE J. of

64. Rob. and Autom., 4, N 6, c.665-676.

65. Castelain J.M, Bernier D. A new program based on the hipercomplex theory for automatic generation of the direct differential model of robot manipulators . Mech. mach. theory, vol. 25, N 1, 1990, c.69-83.

66. Dapper, R. Maafl, V. Zahn, R. Eckmiller, Neural Force Control (NFC) Applied to Industrial Manipulators in Interaction with Moving Rigid Objects, Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium, May 1998.

67. Denavit J, Hartenberg R.S. A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices., J. Appl. Mech., 77, 1955, c.215-221.

68. Derriche О. and Kouiss К., A Cleaning robot for spherical buildings. CLAWAR 2002, pp. 993-1001 Paris.

69. Emami M., Goldenberg A., Turksen I., Fuzzy-Logic Dynamics Modeling of Robot Manipulators, Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium, May 1998.

70. Featherstone R., Orin D., Robot Dynamics: Equations and Algorithms, Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics & Automation, San Francisco, CA, April 2000.

71. Fernandez R, Akinfiev T, Armada M, Control algorithms for an underwater climbing robot. CLAWAR 2002, pp. 985-992 Paris.

72. Fijany, I. Sharf and G. M. T. D'Eleuterio, "Parallel O(logN) Algorithms for Computation of Manipulator Forward Dynamics," IEEE Trans. Robotics & Automation, vol. 11, no. 3, pp. 389-400, June 1995.

73. Goldberg K., "Mercury Project: A feasibility study for internet robots," IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 7, no. 1, pp. 35-40, 2000.

74. Hillenbrand, K. Berns, The Force Controlled Propulsion And Adhesion System For A Climbing Robot, CLAWAR 2006, pp. 158-161, Belgium.

75. Hirose S., Kawabe K., (1998) Cailing walk of quadruped wall climbing robot NINJA-II. Int Proceeding of the first international conference Clawar 98. brussele pp 143-147.

76. Hirose, S., Biologically Inspired Robots: Snake-like Locomotors and Manipu-lators, Oxford niversity Press, 1993, ISBN 0 19 856261 6. (translation of 1987 Japanese edition)

77. Hirzinger G., Brunner В., Dietrich J., and Heindl J., Sensor-based space robotics—ROTEX and its telerobotic features, IEEE Trans. On Robot, and Automat., vol. 9, no. 5, pp. 649-663, 1993.

78. Huston R.L. The use of Kane's metod in the modeling and simulation of robotic systems. Proc. IMACS Symp. Syst. Modeling and Simul., Cetraro, 18-21 sept, 1988.

79. Hwang К, Dongmok К, Hojoon Y, Kyouhee L, Kunchan S, Doyoung С and Jongwon K, A wall climbing robot with vacuum caterpillar wheel system operated by mechanical valve, CLAWAR 2006, pp. 28-33, Belgium.

80. Jain, G. Rodriguez, Computational Robot Dynamics Using Spatial Operators, Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics & Automation, San Francisco, CA, April 2000.

81. Jatsun S, Safarov J., Dynamics of vibrating engine for walking robots. CLAWAR 2000, 529-534 Madrid.

82. Jatsun S, Safarov J, Vorontsov R, Dynamics of robot with vibrating engine . CLAWAR 2001 Karlsruhe, German

83. Jatsun S, Safarov J., Dynamics of vibrating engine for walking robots. CLAWAR 2000, pp. 529-534 Madrid.

84. Jatsun S., Zaharov I., Interaction of climbing robot with obstacles CLAWAR 2002 Paris 979-984.

85. Jatsun, S.F., Zaharov I., Dyshenko V.S. Two-section climbing robot, CLAWAR 2003 2003, pp. 975-981, Cathania Italy.

86. Jianzhong S., Tariq P. Sattar, Shuwo C., Bryan В., Design of a Climbing Robot for Inspecting Aircraft Wings and Fuselage, CLAWAR 2006, pp. 552-557, Belgium.

87. Ju M.S., Mansor J.M. Comparision of methods for developing the dynamics of rigid body systems. Int. J. Rob. Res., N6, 1989, c.19-27.

88. Jung S., Yim S. В., Hsia Т. C., Experimental Studies of Neural Network Impedance Force Control for Robot Manipulators, Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics & Automation, Seoul, Korea, May 2001.

89. Kahn M.E., Roth B. The near-minimum-time control of open -loop articulated kinematic chains, ASME J. of Dynam Syst, Measur.and Countr, vol.93, 1971, c.164-172.

90. Kane Т., Dynamics, New York, Holt, Rihehart and Wiston, 1968.

91. Kevin Dowling, Limbless Locomotion: Learning to Crawl, The Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA 15213, 1997.

92. Kevin J. Dowling Limbless Locomotion: Learning to Crawl with a Snake Robot. December 1997. p. 150.

93. Kozlowski K, Dutkiewicz P, Lawniczak M, Michalski M and Michalek M, Measurement and control system of the climbing robot SAFARI, CLAWAR 2002, pp. 1003-1012 Paris.

94. Lathrop L.H. Parallelism in manipulator dynamics. Int. J. Rob. Res., vol.4, No 2, 1985, c.80-102.

95. Lawniczak M., Michalski M. and Michalek M., Measurement and control system of the climbing robot SAFARI, CLAWAR 2002, pp. 1003-1012 Paris.

96. Lee C.S.G., Lee B.H., Nigam R. Development of generalized d'Alambert Equation of motion for mechanical manipulators, Proc 2nd conf. Decision and Control, San Antonio, 1983, c. 1205-1210

97. Li C.G. A new method for dynamic analysis of robot manipulators . IEEE Trans, on Syst., Man and Cybern., 1988, 18, N 1, c. 105-114.

98. Longo D., Muscato G. Desing of a climbing robot for wall exploration a neural network approach for pressure control onboard the Alicia II prototype. Proceeding of the fifth international conference CLAWAR 2002, Portsmounth, UK, pp 1021-1027.

99. Mahil S. On the application of Lagrange's method to the description of dynamic systems. IEEE Trans, on SMC, vol SMC-12, N 6, 1982.

100. Mladenova С. Mathematical modeling and control of manipulator systems. Int. J. Robotics and computer-integrated manufacturing, vol. 8, N4,1991, с 233-242.

101. Munasinghe S. R. and Nakamura M., Teleoperation of welfare robotic systems by motion planning considering assigned velocity and acceleration limit, Intl. Journal of Human-Friendly Welfare Robotic Systems, vol. 3, no. 2, pp. 23-31, 2002.

102. NEC Corporation, "Orochi 12DOF Snake Like Robot," Press Release, NEC Corp. Melville, NY. Jan, 1996, 6 pp. Orochi was also featured in advertisements and several short mentions in popular magazines.

103. Neckes P. G. and Long M. K., "Local-remote telerobotics for underwater vehicles," Proc. Symp. On Autonomous Underwater Vehicle Technology, pp. 11-15, 1992.

104. Nilsson, M. and Ojala, J.: "Self-awareness" in Reinforcement Learning of Snake-like Robot Locomotion. In Proc. IASTED 95: Robotics and Manufacturing. Cancun, Mexico. June 12-14, 1995. p 244247.

105. Nilsson, M.: Why Snake Robots Need Torsion-free Joints and How to Design them. In Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA'98). Leuven, Belgium. May 16-21, 1998. p. 412-417.

106. Paul R. Manipulator cartesian path control. IEEE Trans, on SMC-9, Febr, 1979, c.702-711.

107. Rachkov M, Climbing robots for porous and rough surfaces. CLAWAR 2002, pp. 1013-1020 Paris.

108. Rodriguez G., Jain A. and Kreutz-Delgado K., "A Spatial Operator Algebra for Manipulator Modelling and Control," Int. J. Robotics Research, vol. 10, no. 4, pp. 371-381,1991.

109. Rovetta. R. Sala, W. Xia, and A. Togno, "Remote control in telerobotic surgery," IEEE Trans, on Syst., Man and Cyber. Part A, vol.26, no. 4, pp. 438-444, 1996.

110. Sheridan Т. В., Telerobotics, Automation and Human Supervisory Control. The MIT Press, 1992.

111. Thomas B. Sheridan. Space teleoperation through time delay: review and prognosis. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 9(5):592-606, October 1993.

112. Thomas M, Tesar D. Dynamic modeling of serial manipulator arms. Trans, of ASME, vol. 104, Sept, 1982,c.218-228.

113. Tohru M., Hidenori I., Ryu S. and Shunichi Y., Development of Small-size Window Cleaning Robot by Wall Climbing Mechanism, CLAWAR 2006, pp. 624-629, Belgium.

114. Uicer J.J. Dynamic force analysis of spatial linkages, ASME J. of appl. mech., June, 1967, c.418-424.

115. Vukobratovic M, Kircanski N, Real-time dynamics of manipulation robots, Springer-Verlag, 1985.

116. Vukobratovic M., Stepanenko Y. Mathematical model of general anthropomorphic systems. Math Biosciences, Vol.17, 1973, c. 191-242.

117. Walker M.W., Orin D.E. Efficient dynamic computer simulation of robotic mechanisms. ASME J. of Dyn. Syst.,Meas. and Contr., vol. 104, Sept. 1982, c.205-211.

118. Wang L.T., Ravani B. Recursive computations of kinematic and dynamic equations for mechanical manipulators. IEEE J. of Rob. and Autom., vol. RA-1, N 3, Sept. 1985, c.124-131.

119. Основное содержание диссертации изложено в следующих работах:публикации в изданиях, рекомендованных ВАК РФ:

120. Яцун, С.Ф. Исторические аспекты возникновения мобильных "безногих" роботов Текст./ С.Ф. Яцун, B.C. Дышенко // Проблемы истории науки и техники: Сборник научных статей / Курск, гос. техн. ун-т. Курск, 2003. с. 71- 82.

121. Яцун, С.Ф. Робот для перемещения по поверхностям с произвольным углом наклона Текст. / С.Ф. Яцун, B.C. Дышенко,

122. A.M. Алдохин // Вибрационные машины и технологии: Сб. науч. тр. / Курск, гос. техн. ун-т. Курск, 2003. С. 95 98.

123. Jatsun, S.F. Two-section climbing robot Текст. / S.F. Jatsun, I. Zaharov, Dyshenko V.S. // Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2003, Cathania, Italy / , 2003.-c. 975-981.

124. Яцун, С.Ф. Двухсекционный мобильный робот для передвижения по ступенчатым поверхностям Текст. / С.Ф. Яцун,

125. B.C. Дышенко // Вибрационные машины и технологии: Сб. науч. тр. / Курск, гос. техн. ун-т. Курск, 2005. С. 95 98.

126. Копии патентов на полезную модель1. Л л /.'/<•у ,(,<•> is г1. ФШЖМЗКШ ШЩРАЩШШшшшшшш ш\ 7 ^я