Интерактивная многокритериальная оптимизация структур роботизированных технологических комплексов дуговой сварки тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Петров, Дмитрий Юрьевич

• Петров, Дмитрий Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Петров, Дмитрий Юрьевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ МЕТОДОВ ПОСТРОЕНИЯ СТРУКТУР РОБОТИЗИРОВАННЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ В СВАРОЧНОМ ПРОИЗВОДСТВЕ.

1.1. Состояние автоматизации дуговой сварки и анализ работ по методам оптимизации структур РЖ дуговой сварки.

1.2. Постановка задач исследования.

2. РАЗРАБОТКА ПОДХОДА К ОПТИМИЗАЦИИ СТРУКТУР РТК ДУГОВОЙ СВАРКИ

2.1. Обоснование комплексного подхода к оптимизации структур РТК дуговой сварки.

2.2. Оценка технологичности изделий сварочного производства.

2.3. Выбор структуры РТК дуговой сварки

2.3.1. Анализ существующих структур РТК.

2.3.2. Выделение признаков и формирование базовых структур РЖ.

2.3.3. Оценка результатов процедуры кластеризации.

2.4. Выбор критериев и ограничений для оптимизации структур РТК дуговой сварки.

2.5. Методы решения задачи оптимизации структур РТК.

2.6. Методы имитационного моделирования структур.

2.7. Выводы.

3. АРХИТЕКТУРА ПРОГРАММНО-ИНФОРМАЦИОННОГО КОМПЛЕКСА ОПТИМИЗАЦИИ СТРУКТУР РТК ДУГОВОЙ СВАРКИ.

3.1. Структура программно-информационного комплекса.

3.2. Состав и характеристика функциональных модулей.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Интерактивная многокритериальная оптимизация структур роботизированных технологических комплексов дуговой сварки»

Современное высокоэффективное и конкурентоспособное производство сегодня невозможно без комплексной автоматизации, охватывающей все процессы от конструкторских разработок до технологической подготовки производства и выпуска готовых изделий. Это достигается на основе гибких автоматизированных производств, различного рода АСУ: автоматизированных систем административно-организационного управления, автоматизированных систем научных исследований, автоматизированных систем конструкторской и технологической подготовки производства, АСУ основным и вспомогательным производством, АСУ технологическими процессами, автоматизированных систем испытаний и др. и систем автоматизированного проектирования компьютерно-интегрированных производств. Одной из составных частей этих производств являются промышленные роботы и роботизированные технологические комплексы (РТК). Они являются одним из основных средств повышения эффективности производства при автоматизации различных технологических процессов.

Актуальность темы. В условиях рыночных отношений главным путем выхода отечественной промышленности из кризиса является увеличение эффективности производства за счет повышения качества выпускаемой продукции. Перспективным направлением решения этой проблемы является организация компьютерно-интегрированных производств, в качестве одной из составляющих которых выступают роботизированные технологические комплексы (РТК) дуговой сварки. Эффективность использования РЖ дуговой сварки во многом зависит от оптимальности их структур, выбираемых на стадиях проектирования и модернизации.

В настоящее время при оптимизации структур РТК дуговой сварки используются однокритериальные задачи, в которых в качестве критерия предлагается максимум экономической эффективности функционирования комплекса, или, в лучшем случае, двух - трехкритериальные задачи с дополнительными критериями, такими как: коэффициент готовности, степень загрузки РТК и ряд других. При этом в качестве ограничений обычно выступают затраты на разработку и внедрение. Для решения указанных выше задач, как правило, используются классические методы, реализуемые на ЭВМ, которые зачастую не обеспечивают заданной точности и требуют для своей реализации больших затрат машинного времени.

Необходимость построения эффективных структур РТК дуговой сварки, ограниченность используемых при их проектировании задач и методов их решения обусловили актуальность темы исследования.

Диссертационная работа выполнена в рамках темы "Повышение качества управления производством на основе автоматизированных методов контроля и оперативной диагностики", входящей в комплексную программу фундаментальных исследований по проблемам машиностроения, механики и процессов управления РАН (№ гос. регистрации 01.960.0 04382).

Цель работы — повышение эффективности производства на основе применения структур РТК дуговой сварки, полученных в результате использования интерактивной многокритериальной оптимизации и методов имитационного моделирования.

Научная новизна работы состоит в создании методики интерактивной многокритериальной оптимизации, повышающей эффективность проектирования и обеспечивающей построение оптимальных структур РТК дуговой сварки, базирующейся на использовании методов кластерного анализа, распознавания образов, решения многокритериальной задачи нелинейного дискретного программирования и имитационного моделирования.

Практическая ценность. На основе предложенной методики интерактивной многокритериальной оптимизации структур РТК дуговой сварки разработан программно-информационный комплекс по формированию оптимальных структур РТК, обеспечивающий минимальные затраты на производство продукции при заданном уровне ее качества. Предлагаемый программно-информационный комплекс реализован в программной среде Delphi 5 и ориентирован на операционную систему Windows 95/98.

Реализация результатов работы. Результаты работы внедрены на Саратовском заводе резервуарных металлоконструкций. Их использование позволило повысить производительность труда в 1,9 раза, снизить потери от брака на 24% и сократить затраты на производство основной номенклатуры изделий на 6-8%. Общий годовой эффект от внедрения результатов исследования составил 1,2 млн. рублей.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались:

- на ежегодных научно-технических конференциях СГТУ в 1997-1999гг.;

- на международном коллоквиуме IASS (Саратов, 1995);

- на региональной научно-технической конференции «Аналитическая теория автоматического управления» (Саратов, 1997);

- на международной конференции «Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении» (Саратов, 1997);

- на международной конференции «Проблемы управления и моделирования в сложных системах» (Самара, 1999).

Публикации. По теме диссертации автором опубликовано 7 печатных работ, результаты исследований нашли отражение в отчетах по НИР Института проблем точной механики и управления РАН по теме "Повышение качества управления производством на основе автоматизированных методов, контроля и оперативной диагностики" (№ гос. регистрации 01.960.0 04382; инв. № 02.9.80 001758, 02.99.00 03140), выполняемой по комплексной программе фундаментальных исследований по проблемам машиностроения, механики и процессов управления РАН. 7

На защиту выносятся следующие положения:

1. Построение методики оптимизации структур РТК дуговой сварки на основе использования интерактивного многокритериального метода оптимизации и имитационного моделирования.

2. Классификация существующих структур РЖ дуговой сварки и формирование базового множества допустимых структур.

3. Разработка интерактивного многокритериального метода оптимизации, основанного на использовании процедуры "зондирования" с помощью псевдослучайных чисел области определения переменных задачи.

4. Архитектура программно-информационного комплекса оптимизации структур РТК дуговой сварки.

5. Практические результаты по реализации методики оптимизации структур РТК дуговой сварки.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Петров, Дмитрий Юрьевич

5.3. Выводы

1. Приведены практические результаты синтеза структур РТК дуговой сварки, показывающие все этапы проектирования и обеспечивающие получение оптимальных структур с помощью предложенного программно-информационного комплекса.

2. Использование программно-информационного комплекса на АП РМК при оптимизации структур РТК дуговой сварки позволило повысить производительность труда в 1,9 раза, снизить потери от брака на 24% и сократить затраты на производство основной номенклатуры изделий на 6-8%.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Результаты проведенных в диссертационной работе исследований показывают, что цель работы, заключающаяся в разработке научно-обоснованного подхода к построению высокоэффективных структур РТК дуговой сварки, исходя из параметров заданной номенклатуры сварных изделий и выбранной технологии, достигнута.

При выполнении работы получены следующие основные результаты:

1. Разработана методика оптимизации структур РТК дуговой сварки, основанная на формировании с помощью кластерного анализа и распознавания образов базовых структур и их последующей оптимизации путем использования многокритериальной модели нелинейного дискретного программирования и имитационного моделирования.

2. Исследованы манипуляционные системы РЖ дуговой сварки, определены их виды, выполнена классификация и установлена зависимость между видом манипуляционной системы РТК и параметрами сварных изделий, которая позволяет осуществлять выбор необходимого числа степеней подвижности изделия и сварочного инструмента и характер их относительного перемещения для выполнения сварных швов заданного типа.

3. Определены на основе методов кластерного анализа базовые структуры, положенные в основу формирования оптимальных структур РЖ дуговой сварки для изготовления заданной номенклатуры изделий.

4. Определены и формализованы критерии оптимизации и ограничения, накладываемые на функционирование РТК дуговой сварки, разработана эвристическая интерактивная процедура решения поставленной задачи.

5. Предложен и реализован моделирующий алгоритм, позволяющий выполнять оптимизацию структур РЖ дуговой сварки по дополнительным критериям, отражающим динамику их функционирования.

6. Разработаны архитектура программно-информационного комплекса и удобный пользовательский интерфейс, обеспечивающий эффективную работу проектировщика.

7. Использование программно-информационного комплекса на АП РМК при оптимизации структур РЖ дуговой сварки позволило повысить производительность труда в 1,9 раза, снизить потери от брака на 24% и сократить затраты на производство основной номенклатуры изделий на 6-8%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Петров, Дмитрий Юрьевич, 2000 год

1. Автоматизация процессов машиностроения / Под ред. Дащенко А.И. М.: Машиностроение, 1991,- 317с.

2. Антонова Г.М. Реализация оптимизационо-имитационного подхода при выборе алгоритмов функционирования систем передачи данных// Автоматика и телемеханика .- 1996,- №9.- С. 167-174.

3. Бабкин A.C. Методы решения задач в технологических САПР сварочного производства: Обзор // Сварочное производство .- 1996,- №4,- С.20-23.

4. Вернадский В.Н., Мазур A.A., Гольба В.В. Состояние и перспективы развития мирового сварочного рынка: Обзор. Информ.-95. Киев: ИЭС им. Е.О.Патона, 1995. -С.1-16.

5. Бурдаков С.Ф. и др. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учеб .пособие для студ. вузов, обучающихся по спец.'Тобототехнические системы".-М.:ВШ,1986.-264с.

6. Бусленко В.Н. Автоматизация имитационного моделирования сложных систем. -М.: Наука, 1977.- 368с.

7. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. М.: Наука, 1978. -400с.

8. Вентцель Е.С. Исследование операций. -М.:Сов.радио, 1972. 540с.

9. Возможности применения сварочных роботов в строительном идорожном мапшностроении: Обзорная информация. М.:ЦНИИТЭИтракторо-сельхозмаш, 1986,-Вып. 4.- 42с.

10. Гарвиш А.П., Ямпольский JI.C. Гибкие робототехнические системы:Учебник.-К.:Выша. шк.,1989.-407с.

11. Гибкие производственные системы сборки/П.И.Алексеев, А.Г.Герасимов,Э.П.Давыденко и др.-Л. Машиностроение, 1989.-349с.

12. ГОСТ 12.2.072-82. Роботы промышленные, роботизированннные технологические комплексы и участки. Общие требования безопасности .-М.:ГК СССР по стандартам, 1982.

13. ГОСТ 25378-82. Роботы промышленные. Основные понятия, термины и определения .- М.:ГК СССР по стандартам, 1982.

14. ГОСТ 26050-89. (СТ СЭВ 6205-88) Роботы промышленные. Общие технические требования .- М.:ГК СССР по стандартам, 1989.

15. ГОСТ 26053-84. Роботы промышленные. Правила приемки. Методы испытаний .- М.:ГК СССР по стандартам, 1984.

16. ГОСТ 26056-84. Роботы промышленные для дуговой сварки. Общие технические условия .- М.:ГК СССР по стандартам, 1984.

17. ГОСТ 27697-88. Роботы промышленные. Устройства циклового, контурного программного управления. Технические требования и методы испытаний .- М.:ГК СССР по стандартам, 1988.

18. Груднев А.И., Меликян А.А. Динамики и имитационное моделирование участка ГПС/Комплексный анализ и моделирование гибкого производства. -М.:Наука, 1990.— С. 160-171.

19. Гувер М., Зиммерс Э. САПР и автоматизация производства / Пер. с англ. -М.:Мир, 1987,- 528с.

20. Диалоговая система автоматизированного эскизного проектирования ГПС / Пономарев В.М. и др. //Автоматизация проектирования и программирования роботов и гибкого производства: Сборник научных трудов. -М.: Наука, 1988. С.38-59.

21. Дивеев А.И., Северцев Н.А. Оптимальный выбор варианта изделия по стоимости и надежности// Проблемы машиностроения и надежности машин.- 1999,- №2.- С.3-7.

22. Довбня Н.М. и др. Роботизированные технологические комплексы в ГПС .-Л. Машиностроение,1990.-303с.

23. Егоров В.JI. и др. Транспортно-накопительные системы для ГПС -Л. Машиностроение, 1989.-293с.

24. Елизаров А.И., Шеин Н.Г. Промышленные роботы в химическом машиностроении М.: Машиностроение, 1985.- 200с.

25. Епифанов В.В., Ефимов В.В. Построение функциональных технологических структур типовых круглошлифовальных ГПМ// Станки и инструмент.- 1993,- №4.- С.2-6.

26. Загидулин P.P. Определение числа транспортных средств в ГПС механической обработки//СТИН. 1998.-№6.-С.13-18.

27. Захарова Л.В. Автоматизация сварочных процессов в отрасли. Обзорная информация. -М.:ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, 1987,- 40с.

28. Захарова Л.В. Тенденции развития адаптивной роботизированной сварки в отрасли: Обзорная информация. М.:ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, 1988.-44с.

29. Зенкевич Л.С., Поляков О.В. Моделирование управления в ГПС / Автоматизация проектирования и программирования роботов и гибкого производства. Сборник научных трудов. М.:Наука, 1988. С.17-30.

30. Карпусь В.Е., Гаврылюк Ю.Р. Автоматизированный синтез компоновки установочно-зажимных приспособлений многонаменклатурных агрегатных станков// Машиностроитель 1999,- №1. С.23-27.

31. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов, основы устроуства,элементы теории,- М.:Наука. Главная ред. ф.-м. л., 1985.-344С.

32. Козловский В. А. и др. Эффективность перелаживаемых роботизированных производств.-JI.Машиностроение, 1985.-224с. 25.

33. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1988. - 392с.

34. Коновал Д.Г., Косов М.Г., Схиртладзе А.Г. Взаимосвязь компонентов токарного при изготовлении изделий // Станки и инструмент .- 1993,-№3.-С.2-4.

35. Кравченко В.А., Павлов А.М., Евсеев О.В. Задачи и математические модели ГПС для автоматизации предварительных этапов проектирования / Комплексный анализ и моделирование гибкого производства. М.: Наука, 1990. - С.95-103.

36. Кравченко В.А., Цидилин С.М. Декомпозиционные методы решения мнногокритериальных задач оптимизации в САПР ГПС /Комплексный анализ и моделирование гибкого производства. М.:Наука, 1990. С. 134140.

37. Кузнецов Ю.Н., Мирошниченко C.B. Структурный синтез компоновок многоцелевых токарных автоматов//Станки и инструмент .-1993.- №6,-С.4-7.

38. Куркин С.А. Технология, механизация и автоматизация производства сварных конструкций: Атлас. М.: Машиностроение, 1989, - 328с.

39. Лазарсон Э.В. Автоматизация технологической подготовки сборочно-сварочного производства в СССР: Обзор // Автоматическая сварка.- 1992-№1,- С.25-29.

40. Лещинский Л.Ю. Структурный и параметрический синтез гибких производственных систем.-М.:Машиностроение,1990.-312с. 23.

41. Манипуляционные системы / под ред. А.И. Корендясева М.Машиностроение, 1989. -451с.

42. Матусов В.В., Плетнев Ю.Р., Стагников Р.Б., Фролов К.В. Многокритериальная идентификация и задачи доводки // Проблемы машиноведения и надежности машин,- 1996.- №1.- С.47-51.

43. Назаретов В.М., Хайдуков В.М., Чухров И.П. Модель оценки загрузки элементов ГПС / Автоматизация проектирования и программирования роботов и гибкого производства: Сборник научных трудов. М.:Наука, 1988. — С.30-38.

44. Назаретов В.М., Чухров И.П., Агафонов И.Г. Сетевое моделирование для имитации функционирования дискретных производственных систем

45. Комплексный анализ и моделирование гибкого производства. М.: Наука, 1990,- С.134-140.

46. Николаев Г.А., Куркин С.А., Винокуров В.А. Сварочные конструкции. Технология изготовления. Автоматизация производства и проектированиесварных конструкций: Учеб. пособ. М.: ВШ, 1983.-344с.

47. Нуждихин В.Г., Борисов В.К., Лимаренский Д.П. Разработка модели процесса дуговой сварки для системы адаптивного промышленного робота// Автоматизация и современные технологии.-1999.-№3.-С.17-21.

48. Огранизационно-технологическое проектирование ГПС/ В.О. Азбель, А.Ю. Звоницкий, В.Н. Каминский и др.-Л.Машиностроение, 1986.-294с.

49. Павлов A.B., Пожалостин С.А., Статников Р.Б., Фролов К.В. Многкритериальное моделирование и анализ// Проблемы машиноведения и надежности машин.- 1996.- №1,- С.54-58.

50. Павловский В.Е., Романов В.А. Исследование задач выбора и размещения оборудования на участке гибкого производства. М.: Институт прикладной математики АН СССР.-1986. -180с.

51. Патон Б.Е. Промышленные роботы для сварки К.: Наукова думка, 1977.-315с.

52. Петров Д.Ю., Иващенко В.А., Резчиков А.Ф. Методика оптимизации структур роботизированных комплексов дуговой сварки // Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении. Саратов: Изд-во Сарат. ун-та, 1997. -С.8-10.

53. Подиновский В.В., Гаврилов В.М. Оптимизация по последовательно применяемым критериям. М.: Сов.радио, 1975, - 297с.

54. Полляк Ю.Г. Вероятностное моделирование на электронных вычислительных машинах. М.: Сов. Радио, 1971. -399с.

55. Потапов В.А. Для роботов в Германии кризисов не существует// Автоматизация и современные технологии.-1997.-№5. С. 51-53.

56. Потапов В.А. Люди вместо роботов. Новый подход японских фирм// Автоматизация и современные технологии.-! 997.-№1. С.50-52.

57. Потапов В.А. Роботы: где они работают и кому они нужны // Автоматизация и современные технологии.-1997.-№2. С.52-53.

58. Промышленные роботы развитых капиталистических стран. Промышленные роботы для автоматизации вспомогательных операций. 4.1. -М.: ВНИИТЭМР, 1988.- 120с.

59. Резчиков А.Ф., Иващенко В.А., Петров Д.Ю. Оптимизация структур роботизированных комплексов дуговой сварки // Проблемы машиностроения и надежности машин.- 1998.- №6,- С.60-65.

60. Роботизированные производственные комплексы/Ю.Г.Козырев, А.А.Кудинов, В.Э.Булатов и др.-М.Машиностроение,1987.-272с.

61. Робототехника и гибкие автоматизированные производства в 9-ти кн.Кн.5.Моделирование робототехнических систем и ГАП: Учебное пособие для вузов/С.В.Пантюшин,В .М.Назаретов и др.-М.:Высш. шк.Д986.-175с.

62. Руссо В.Л. Дуговая сварка в инертных газах, Л.: Судостроение, 1984.-120с.

63. Сварка, пайка и термическая резка материалов. 4.2. М.: Стройиздат, 1991, 300с.

64. Сварные конструкции / С.А. Куркин и др.- М.гВысш. шк., 1991. -351с.

65. Сварочное оборудование робототехнических комплексов для дуговой сварки //Автоматическая сварка.-1986.-№5. С.41-45.

66. Сварочное производство в Японии: Обзор// Автоматическая сварка.-1996,-№3.-С.39-42.

67. Сварочные роботы / В. Гетгерт, Г. Герден, X. Гюттер и др.- М.: Машиностроение, 1988.-288с.

68. Смирнов В.В., Карокас Ю.И. Состояние и тенденции развития сварочной робототехники за рубежом // Сварочное производство,-1986.-№7,- С.6-10.

69. Соболь И.М. Многомерные интегралы и метод Монте-Карло. Доклады АН СССР.- 1957,- 114 №4. - С.706-709.

70. Соболь И.М. О распределении точек в кубе и сетках интегрирования. -Успехи матем. наук.- 1966.-21.- №5. С. 271-272.

71. Соболь И.М., Статников Р.Б. Наилучшие решения где их искать? - М.: Знание, 1982. - 64с.

72. Спыну Г. А. Промышленные роботы. Конструирование и применение:Учеб.пособие.-К. :ВШ, 1991 .-311с.

73. Султан-заде Н.М., Загидулин Р.Р. Повышение производительности ГПС путем оптимизации расписаний // СТИН, 1998.-№6.-С.13-18.

74. Тарасов Ю.П., Кулашникова Л.В. Механизация сварочных процессов на предприятиях отрасли: Экспресс-информ. -М.: ЦНИИТЭИтракторосельхоз-маш, 1986,- вып.9. 38с.

75. Технологическая подготовка гибких автоматизированных сборочно-монтажных производств в приборостроении / М.П.Меткин, М.С.Лапин, В.И.Гольц, П.И.Алексеев. Л.: Машиностроение., Ленингр. отд-ние, 1986.-192с.

76. Технологические основы ГПС: Учебник для студентов машиностроит.спец.вузов / В.А. Медведев, В.П. Вороненко, В.Н. Брюханов и др. М. Машиностроение,1991.-287с.

77. Технологическое оборудование ГПС / И.О. Аверьянов, А.И. Дащенко, A.A. Лескин и др.-Л.:Политехника, 1991.-320с.

78. Технология. Сер. Гибкие производственные системы и робототехника / ВИМИ.-1990.-ВЫП.2.-С.104.

79. Тимченко В.А., Сухомлин A.A. Роботизация сварочного производства.-К.:ТехникаД988.-175с.

80. Тихомиров В. Г. САПР роботизированных сварочных систем: анализ, состояние и перспективы развития: Обзор // Сварочное производство. -1994,- №11.- С.29-34.

81. Уриадмкопели Т.Д., Сторожев В.В., Карелин В.А. Расчет производительности и надежности сборочного машинного комплекса при выборе оптимальной компоновки // Автоматизация и современные технологии.- 1999.- №6. -С.25-28.

82. Феофанов АН. Концепция формирования технической характеристики унифицированных узлов переналаживаемого и гибкого оборудования// СТИН. -1999. -№9.-С.13-16.

83. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника / Пер. с англ. М.:Мир., 1989-624с.

84. Хоботов E.H. Использование оптимизационно-имитационного подхода для моделирования и проектирования производственных систем// Автоматика и телемеханика1999,- №8. С.163-176.

85. Хомяков B.C., Халдей М.Б. Информационная система синтеза компоновок станков // СТИН,- 1998.-№8.-С.23-27.

86. Черненький В.М. Разработка САПР. В 10 кн. Кн. 9. Имитационное моделирование: Практ. пособие /Под ред. А.В.Петрова. М.:Высш. шк., 1990,- 112с.

87. Чухров И.П. Модели оценочного типа для анализа характеристик ГПС /Комплексный анализ и моделирование гибкого производства. М.:Наука, 1990. С.72-85.

88. Шадский Г.В., Ковешников В. А., Трушин H.H. Методология проектирования автоматизированных производственных систем // СТИН-1998.-№6.-С.З-7.

89. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем. Искусство и наука. М.: Мир, 1978.-417с.

90. Штойер Р. Многокритериальная оптимизация теория, вычисления и приложения. -М.:Мир., 1992. 389с.

91. Эффективность гибких производственных систем / Э.Г. Гудушаури, П.И.Чинаев, В.Е. Болнокин, В.В.Чередников.- М.:Наука,1990.-160с.

92. Ямпольский JI.C., Банашак 3. Автоматизация проектирования и управления в гибком производстве. К.:Техника; Варшава:Науч.-техн. изд-во,1989.-214с.

93. Ямпольский Л.С., Колин С.М., Ткач М.М. Автоматизированные системы технологической подготовки РТП. К.:Выша. шк. Головное изд-во, 1987.-271с.

94. Ямпольский Л.С., Полшцук М.Н. Оптимизация технологических процессов в гибких производственных системах.-К.:Техника, 1989.-175с.

95. ISO/TR 8373:1988. Роботы манипуляторы промышленные. Словарь. Двуязычное издание. Ж184. Код Н.

96. ISO 9409-1:1988. Роботы манипуляторы промышленные. Механические интерфейсы. 4.1. ТК184. Код В.

97. Arc welding software designed // Welding & Metal Fabrication. 1993.-V.61.- №6. - P.288-290.

98. Automation of arc welding //1 AMI. -1985. №6,- P. 59-62.

99. Jrou Age // Welding Journal. 1985.-228.-№8.-P.34-35.

100. Nelson В., Pedersen K., Donath M. Locating assembly tasks in a manipulator's workspace // IEEE Int. Conf. Rob. And Autom. Washington.: Raleigh, 1987. -Vol. 3,- P. 1367-1372.

101. New equipment of arc welding // Industyrial Analysis. -1985.-107.-12-13,-№100.-P.39-40.

102. Plymovent creates the working invironment of the future // Welding & Metal Fabrication 1991. - V59. - №10. - P.559-560.

103. Prospects for CADCAM in fabrication / Welding & Metal Fabrication.- 1993,-№4,- P.145-146.

104. Small batch welding by robot//Metals Industry News. 1993,-V.10.-№2,-P.14-15.

105. Welding robots do they meet expectation? // Welding & Metal Fabrication -1993. -V61. -№4. -P.180-185.

106. Wenger P., Chedmail P. Ability of a robot to travel through its work space in an environment with obstacles. // Int. J. Rob. Research, 1991.-V.10.-№3.-P.214-227.

107. Components for robotized system. Каталог фирмы Tecnomess. Visano: Tecnomess- 1992. -55p.

108. Efficiency of robots // Canadian Welder and Fabrication, 1981. 72. - №1. -P23.

109. Robot automation. Каталог фирмы Tiesse robot. Visano: Clerici.- 1994. -16p.

110. Standard robotised islands. Каталог фирмы Tiesse robot. — Visano: Clerici.-1998.-8p.1. УТВЕРЖДАЮ

111. Генеральный директор ЗАО."Акционерное предприятие Саратовский завод резервуарных металлоконструкций"

112. ОБ ИСПОЛЬЗОВАНИИ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ