Интегрированная система с инерциальным модулем на электростатическом гироскопе и микромеханических датчиках тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.03, кандидат технических наук Лочехин, Алексей Владимирович

• Лочехин, Алексей Владимирович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Лочехин, Алексей Владимирович

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННЫХ ИНТЕГРИРОВАННЫХ СИСТЕМ ОРИЕНТАЦИИ И НАВИГАЦИИ МОРСКОГО ПРИМЕНЕНИЯ.

1.1. Современное состояние и проблемы разработки инерциальных модулей интегрированных систем ориентации и навигации.

1.2. Анализ точности современных интегрированных систем ориентации и навигации.

1.3. Структура построения и состав предлагаемой интегрированной системы ориентации и навигации для подводных аппаратов.

1.4. Выводы к первой главе.

Глава 2. АЛГОРИТМЫ РАБОТЫ ИНТЕГРИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ ДЛЯ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ.

2.1. Описание конструкции бескарданного гирогоризонткомпаса на электростатическом гироскопе и микромеханических датчиках.

2.2. Алгоритмы режима начальной выставки и калибровки инерциального блока на микромеханических датчиках.

2.3. Алгоритмы режима начальной выставки электростатического гироскопа.

2.4. Алгоритмы навигационного режима работы интегрированной системы.

2.5. Выводы ко второй главе.

Глава 3. ИССЛЕДОВАНИЕ ТОЧНОСТИ СИСТЕМЫ С ПОМОЩЬЮ

ИММИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ.

3.1. Особенности программного обеспечения для моделирования работы интегрированной системы в пакете МаЙаЬ (ЗтшНпк). Полная и упрощенная модели погрешностей бескарданного гирогоризонткомпаса.

3.2. Моделирование режима начальной выставки и калибровки инерциального блока на микромеханических датчиках.

3.3. Моделирование режима начальной выставки электростатического гироскопа.

3.4. Моделирование навигационного режима работы интегрированной системы. Выработка требований к дискретности обсерваций.

3.5. Выводы к третьей главе.

Глава 4. АНАЛИЗ ПОГРЕШНОСТЕЙ СИСТЕМЫ С ПРИВЛЕЧЕНИЕМ

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ДАННЫХ.

4.1. Начальная выставка и калибровка инерциального блока на микромеханических датчиках при мореходных испытаниях.

4.2. Начальная выставка и калибровка коэффициентов модели дрейфа электростатического гироскопа при стендовых испытаниях.

4.3. Оценка точности и времени готовности интегрированной системы ориентации и навигации.

4.4. Выводы к четвертой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Интегрированная система с инерциальным модулем на электростатическом гироскопе и микромеханических датчиках»

Актуальность темы. В настоящее время для проведения глубоководных работ и океанографических исследований находят широкое применение автономные необитаемые подводные аппараты [1, 2]. В состав их навигационного оборудования включают различные типы курсоуказателей, лагов, приемной аппаратуры (ПА) спутниковых (СНС) и гидроакустических (ГАНС) навигационных систем [3].

Известно, например [4, 5], что при использовании в составе измерительного модуля микромеханических датчиков (ММД): гироскопов (с дрейфом 0,01%) и акселерометров (с погрешностью 0,1 м/с2), можно обеспечить выработку углов качки с приемлемой точностью, привлекая для демпфирования шулеровских колебаний в погрешностях гировертикали данные о скорости от СНС или лага. Однако остается проблема с выработкой курса, так как современные микромеханические гироскопы «не чувствуют» вращение Земли. Поэтому в измерительном модуле на ММД погрешность по курсу постоянно растет во времени. Данную проблему обеспечения требований по курсу в интегрированных системах ориентации и навигации (ИСОН) [4, 6, 7, 8, 9, 10] с измерительным модулем низкого уровня точности пытаются решить, в частности, за счет использования для подвижных объектов ПА СНС с разнесенными антеннами [И, 12, 13]. Известна [14] интегрированная система БеараШ 200 норвежской фирмы Беа1ех АЭ для морских судов, которая использует мультиантенную ПА СНС с фазовыми измерениями на несущей частоте. Из отечественных разработок следует выделить аналогичную мультиантенную ПА СНС МРК-11 [15], использующую фазовые измерения (разработка Красноярского государственного технического университета и научно-исследовательского института радиотехники). Однако в системах навигации подводных аппаратов данное решение можно использовать только в надводном положении. Существуют современные бескарданные гирогоризонткомпасы

БГГК) на волоконно-оптических гироскопах (ВОГ) [16]. В качестве примера таких систем для морского применения можно привести малогабаритную систему «Зенит СК», производства ОАО «Концерн ЦНИИ «Электроприбор», в которой из-за недостаточной точности используемых гироскопов (ф. «Физоптика» г. Москва) применяется ■ модуляционное вращение измерительного блока. Это приводит к увеличению массогабаритных характеристик и снижению надежности прибора. Известны зарубежные аналоги: волоконно-оптический гирогоризонткомпас SR 2100 совместной разработки фирм Litton Marine System (США), Sperry Marine Inc. и Decca Marine (Англия), а также системы ориентации и навигации OCTANS и PHINS (ф. IXSEA, Франция) [17]. Для обеспечения высокой точности в выработке курса в приведенных выше системах используются малогабаритные прецизионные ВОГ уровня 0,01 °/ч, отечественных аналогов которых в настоящее время нет.

В работе предлагается альтернативная схема построения и алгоритмы работы малогабаритного гирогоризонткомпаса, включающего инерциальный модуль на ММД и один бескарданный электростатический гироскоп (БЭСГ) [18]. Данные, поступающие от БЭСГ [19] (разработка ОАО «Концерн ЦНИИ «Электроприбор») используются для ограничения погрешности измерительного блока на ММД по курсу (для ее непрерывной коррекции) в условиях эксплуатации подводного аппарата. При этом вектор кинетического момента БЭСГ при запуске может быть ориентирован либо по оси Мира (полярная ориентация при использовании прибора в низких и средних широтах), либо в плоскости экватора Земли (экваториальная ориентация для высоких широт). К достоинствам такой схемы построения БГГК следует отнести малые массогабаритные характеристики прибора и возможность функционирования с приемлемой точностью в высоких широтах. При этом ожидается сохранение точности выработки параметров ориентации объекта на уровне современных зарубежных инерциальных модулей на ВОГ.

Основной целью диссертационной работы является разработка схемы построения и алгоритмов работы интегрированной системы ориентации и навигации на основе бескарданного гирогоризонткомпаса на электростатическом гироскопе и блоке микромеханических датчиков для подводных аппаратов.

Непосредственными задачами исследования являются:

- анализ современных ИСОН морского применения и их точности;

- выработка требований ко времени готовности и погрешностям системы и чувствительных элементов;

- разработка структуры построения предлагаемой ИСОН для подводных аппаратов;

- создание конструкции и разработка алгоритмов работы ИСОН на основе гирогоризонткомпаса на БЭСГ и блоке микромеханических датчиков;

- исследование точности рассматриваемой ИСОН путем имитационного моделирования в паке МайаЬ (ЗнтшПпк);

- анализ погрешностей системы с привлечением экспериментальных данных стендовых и мореходных испытаний БЭСГ, блока ММД и мультиантенной приемной аппаратуры спутниковой навигационной системы.

Методы исследования. Разработка структуры построения и алгоритмов работы предлагаемой ИСОН базируется на использовании положений общей теории навигации, инерциальной навигации и теории фильтрации. Постановка прикладных задач анализа и оценки системы основана на методологии разработки алгоритмов с использованием концепций объектно-ориентированного программирования для моделирования, имитации и анализа динамических систем.

Научные положения, выносимые на защиту:

1) Схема построения гирогоризонткомпаса, использующего комплексирование информации, поступающей от БЭСГ и блока ММД;

2) Алгоритмы начальной выставки и навигационного режима работы ИСОН, включающие формирование и линеаризацию измерений с использованием информации от измерительного модуля, гидроакустического лага, глубиномера, приемной аппаратуры спутниковой и гидроакустической навигационной системы;

3) Модель погрешностей гирогоризонткомпаса, содержащая описание суммарных дрейфов БЭСГ в квазиинерциальной системе координат и позволяющая решать задачу точной начальной выставки системы на ограниченном интервале времени.

Практическая ценность работы состоит в следующем:

1. Разработано программное обеспечение функционирования ИСОН в пакете МАТЬАВ (^мтиНпк), позволяющее моделировать работу системы в различных режимах с использованием как модельных, так и реальных данных испытаний измерительных модулей;

2. Создана трехмерная модель и конструкция измерительного блока, что дает возможность оценить массогабаритные характеристики прибора.

3. По результатам моделирования в пакете МАТЬАВ (БтиНпк) алгоритмов функционирования ИСОН с привлечением реальных данных испытаний измерительных модулей выработаны и обоснованы требования к точности БЭСГ и блока ММД.

Реализация и внедрение результатов исследований. Результаты работы внедрены в учебный процесс на кафедре информационно-навигационных систем СПбГУ ИТМО. Разработаны методические указания и программное обеспечение для лабораторной работы по исследованию режимов работы гирогоризонткомпаса на БЭСГ и ММД при подготовке магистров по направлению интегрированных инерциально-спутниковых систем.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на XI конференции молодых ученых «Навигация и управление движением», V, VI Всероссийской межвузовской конференция молодых ученых, XXXVIII научной и учебно-методической конференции СПбГУ ИТМО.

Публикации. Основные теоретические и практические результаты диссертации опубликованы в 8 статьях и докладах, из них по теме диссертации 8, среди которых 3 публикации в ведущих рецензируемых изданиях, рекомендованных в действующем перечне ВАК. Доклады доложены и получили одобрение на 4 международных, всероссийских и межвузовских научно-практических конференциях. Основные положения защищены патентом.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения, содержит 131 страницу основного текста, список использованной литературы из 82 наименований на 8 страницах, 28 рисунков, 4 таблицы и приложения с чертежами на 8 страницах.

Заключение диссертации по теме «Приборы навигации», Лочехин, Алексей Владимирович

4.3. Выводы к четвертой главе

1. Программное обеспечение для моделирования начальной выставки и калибровки измерительного блока на датчиках угловых скоростей адаптировано под использование экспериментальных данных. Выработаны и обоснованы требования к точности блока ММД по результатам имитационного моделирования в пакете МАТЬАВ (БтиПпк) алгоритмов функционирования ИСОН с привлечением реальных данных испытаний измерительных модулей: ММД и ММА с дрейфами 0,01 °/с и 0,01 м/с2.

2. Программное обеспечение для моделирования начальной выставки вектора кинетического момента БЭСГ в инерциальном пространстве и калибровки коэффициентов модели ухода адаптировано под использование экспериментальных данных. Получено подтверждение корректности используемой математической модели описания работы БГГК.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Предложена и обоснована новая схема построения гирогоризонткомпаса, использующая комплексирование информации, поступающей от БЭСГ и блока ММД;

2. Разработаны и исследованы алгоритмы начальной выставки и навигационного режима работы ИСОН, включающие формирование и линеаризацию измерений с использованием информации от измерительного блока, гидроакустического лага, глубиномера, приемной аппаратуры спутниковой и гидроакустической навигационной системы;

3. Предложена модель погрешностей гирогоризонткомпаса, содержащая описание суммарных дрейфов БЭСГ в квазиинерциальной системе координат и позволяющая решать задачу точной начальной выставки системы на ограниченном интервале времени;

4. Выработаны и обоснованы требования к точности БЭСГ и- блоку ММД по результатам имитационного моделирования в пакете МАТЬАВ (81ти1тк) алгоритмов функционирования ИСОН с привлечением реальных данных испытаний измерительных модулей:

- погрешности ИСОН при использовании БЭСГ с суммарным дрейфом 0,01 °/ч, микромеханических гироскопов и акселерометров с дрейфами 0,01 % и 0,01 м/с2 соответственно не выходят за пределы: по курсу - 15', а по углам качки - 10' в широтах, не превышающих 70°;

- в высоких широтах обеспечивается работа ИСОН в режиме хранения азимутального направления с погрешностью не более 0,01 °/ч.

5. Разработано программное обеспечение функционирования ИСОН в пакете МАТЬАВ (БтиНпк), позволяющее моделировать работу системы в различных режимах с использованием как модельных, так и реальных данных испытаний измерительных модулей;

6. Создана трехмерная модель и конструкция измерительного блока, что позволяет оценить массогабаритные характеристики прибора;

7. Разработаны методические указания и программное обеспечение для лабораторной работы по исследованию режимов работы гирогоризонткомпаса на БЭСГ и ММД при подготовке магистров по направлению интегрированных инерциально-спутниковых систем.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Лочехин, Алексей Владимирович, 2010 год

1. М. Д. Агеев, Л. В. Киселев, Ю. В. Матвиенко и др. Автономные подводные работы. Системы и технологии // Под общ. Ред. М. Д. Агеева. - М.:Наука. 2005. 400с.

2. JI. В. Киселев, А. В. Инзарцев, Ю. В. Матвиенко, Ю. В. Ваулин. Навигация и управление в подводном пространстве // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. №5. С.23-28.

3. Л. Б. Рапопорт, М. Я. Ткаченко, В. Г. Могильницкий и др. Интегрированная система спутниковой и инерциальной навигации: экспериментальные результаты и применение к управлению мобильными роботами // Гироскопия и навигация. 2007. №1(56). С. 16-28.

4. О. А. Степанов. Интегрированные инерциально-спутниковые системы навигации // Гироскопия и навигация. 2002. №1. С.23-45.

5. А. А. Поваляев, В. В. Тюбалин, А. А. Хвальков. Определение относительных координат по радиосигналам системы ГЛОНАСС // Радиотехника. 1996. №4. С.48-51.

6. D. G. Hams. Computing and Sensor Requirements for Strapdown Inertial Navigation // The Journal of Navigation. 1979. Vol. 32. №1. P. 130-137.

7. С. П. Дмитриев и др. Использование инерциальных датчиков при управлении движением судна // Гироскопия и навигация. 1993. №1. С.32-37.

8. Г. И. Емельянцев, А. В. Майгов, О. М. Митрофанова. Об информационном обеспечении систем динамического позиционирования поисковых морских, судов // Гироскопия и навигация. 1996. №4. С.68.

9. Г. И. Емельянцев, Б. А. Блажнов, А. П. Степанов. Об использовании фазовых измерений для задачи ориентации в интегрированной инерциально-спутниковой системе // Гироскопия и навигация. 2010. №1. С.26-35.

10. В. И. Резниченко, А. А. Шашков. Фазовый метод определения ориентации по сигналам спутниковой навигационной системы // Навигация и гидрография. 1996. № 2. С.56-60.

11. R. E.Phillips, G.T.Schmidt. GPS/INS Integration. System Implication and Innovative Applications of Satellite Navigation, AGARD-LS-207, Advisoiy Group for Aerospace Research & Development, 1996.

12. Интегрированная система Seapath 200. Product Manuals Seapath 200. Precise Heading, Attitude and Position. Seatex AS, Trondheim, Norway, 1998.15. http://www.ire.krgtu.m/nir/razr/, http://www.gisa.rU/l9722.html

13. Г. И. Емельянцев, Э. С. Моисеев, A. H. Солнцев. Современные требования и облик навигационного комплекса для боевых надводных кораблей начала XXI века// Навигация и гидрография. 1995. № 1. С.35-39,

14. О. Н. Анучин, Г. И. Емельянцев. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор». 2003. 390с.

15. Г. И. Емельянцев, А. В. Лочехин. Начальная выставка и калибровка бескарданного гирогоризонткомпаса на электростатическом гироскопе и микромеханических датчиках // Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО. 2009. №5. С.62-69.

16. Б.Е.Ландау. Электростатический гироскоп со сплошным ротором // Гироскопия и навигация. 1993. № 1. С.6-12.

17. В. Г. Пешехонов. Ключевые задачи современной автономной навигации // Гироскопия и навигация. 1996. №1. С.48—55.

18. В. Г. Пешехонов. «Электроприбор» и развитие отечественной гироскопии и морской навигации // Гироскопия и навигация. 2005. №2, С.3-7.

19. В. Г. Пешехонов. Гироскопы начала ХХГ века // Гироскопия и навигация. 2003. №4. С.5-19.

20. JI. П. Несенюк. Бесплатформенные инерциальные системы. Обзор состояния и перспектив развития // Гироскопия и навигация. 2002. №1. С. 13-22.

21. И. В. Попова, А*. М. Лестев, Ю. С. Луковатый, А. А. Семенов, С. В. Зюзин, Е. Н. Пятышев, А. А. Шабров. Микромеханические датчики ' и системы. Практические результаты и перспективы развития // Гироскопия и навигация. 2006. №1. С.29-34.

22. Г. И. Емельянцев, О. Н. Анучин, В. 3. Гусинский. Интегрированные системы ориентации и навигации для кораблей и морских судов // Навигация' и гидрография. 1998. № 6.

23. V. N. Kuryatov, G. V. Cheremisinov, V. N. Panasenko, G. L Emelyantsev, L. P. Nesenyuk. Marine INS on the base of the laser, gyroscope KM-11. Symposium Gyro Technology. Stuttgart, Germany. 2002.

24. M: Б. Мафтер. Выбор алгоритма бескарданного лазерного горизонткомпаса // Навигация и гироскопия. 1985. Вып.86. С.3-12.

25. Г. И. Емельянцев, С.П.Алексеев. Об интеграции информационного обеспечения задач навигации, стабилизации и управления движением морских подвижных объектов // Навигация и гидрография. 1996. № 2. С.73—76.

26. Герд Бёдекер. Точное определение ориентации летательного аппарата с помощью многоантенных приемников GPS // Гироскопия и навигация. 2008. №4. С.21-28.

27. G. Boedecker. Sensor Orientation from Multi-Antennae GPS and Gyros. Vortrag, 12th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems Manuskript. 2005. P. 17-24.

28. JI. И. Ткачев. Системы инерциальной ориентировки. Основные положения теории. М.: МЭИ. 1973.

29. Г. И. Емельянцев, В. А. Каракашев. К анализу ошибок связанной инерциальной навигационной системы // Изв. вузов СССР «Приборостроение». 1973. № 5.

30. В. А. Каракашев. Обобщенные уравнения ошибок инерциальных навигационных систем // Изв. вузов СССР «Приборостроение». 1973. № 3.

31. Я. И. Биндер, Г. И. Емельянцев. Метод оценки румбовых дрейфов бесплатформенного инерциального измерительного модуля в условиях маневрирования объекта// Гироскопия и навигация. 2004. №2. С.93-100.

32. Г. И. Емельянцев, JI. П. Старосельцев, С. В. Игнатьев, А. Г. Саунонен. О румбовых' дрейфах бескарданного инерциального модуля на волоконно-оптических гироскопах // Гироскопия и навигация. 2005. №1, С.22-29.

33. А. Липтон. Выставка инерциальных систем на подвижном основании // Пер. с англ. М.: Наука. 1971.

34. В. Н. Бранец, И. П. Шмыглевский. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем. М.:Наука. Гл. ред. физ.-мат.лит. 1992. 280с.

35. А. Ю. Ишлинский. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. М.: Наука. 1976.

36. А. И. Лурье. Аналитическая механика. М.: Изд-во физ.-мат.лит. 1961.

37. В. Д. Андреев. Теория инерциальной навигации. Кн.1. Автономные системы. Kh.II. Корректируемые системы. М.: Наука. 1966, 1967.

38. П. В. Бромберг. Теория инерциальных систем навигации. М.: Наука. 1979.

39. Бортовые устройства спутниковой радионавигации. // Под ред.

40. B. С. Шебшаевича. М.: Транспорт. 1988.

41. К. А. Виноградов и др. Абсолютные и относительные лаги. Справочник. Л.: Судостроение. 1990.

42. С.П.Дмитриев. Высокоточная морская навигация. СПб.: Судостроение. 1991.

43. С. П. Дмитриев. Постановка задачи выставки БИНС на подвижном объекте как задача нелинейной фильтрации // Гироскопия и навигация. 1993. № 2.1. C.39-44.

44. С. С. Ривкин, Р. И. Ивановский, А. В. Костров. Статистическая оптимизация навигационных систем. Л.: Судостроение. 1976.

45. О. А. Степанов. Применение теории нелинейной фильтрации в задачах обработки навигационной информации. СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор». 1998. 370с.

46. В.П.Беляев, В.С.Болдырев. Применение теории случайных функций к изучению морских течений // Океанология. 1973. Вып.6.

47. П. С. Волосов и др. Судовые комплексы спутниковой навигации. Л.: Судостроение. 1983.

48. А. А. Хребтов и др. Судовые измерители скорости. Л.: Судостроение. 1978.

49. В. Г. Пешехонов, Л. П. Несенюк, Д. Г. Грязин, Я. А. Некрасов, М. И. Евстифеев, Б. А. Блажнов, В. Д. Аксененко. Инерциальные модули на микромеханических датчиках. Разработка и результаты испытаний. // Гироскопия и навигация. 2008. №3. С.3-12.

50. Т. В. Падерина, Я. И. Биндер, О. Н. Анучин. Калибровка датчиков угловой скорости с механическим носителем вектора кинетического момента в составе бесплатформенных инерциальных измерительных модулей // Гироскопия и навигация. 2004. №3.

51. Б. Е. Ландау, С. С. Гуревич, Г. И. Емельянцев, С. Л. Левин, С. Г. Романенко. Калибровка погрешностей бескарданной инерциальной системы на ЭСГ в условиях орбитального полёта// Гироскопия и навигация. 2010. №1. С.36-46.

52. Ю. А. Литманович, В. М. Лесючевский, В. 3. Гусинский. Исследование алгоритмов преобразования информации акселерометров в БИНС, использующих кратные интегралы от измеряемого ускорения // Гироскопия и навигация. 1997. № 4. С.34-48.

53. В. Г. Пешехонов, Л. П. Несенюк, Д. Г. Грязин и др. Инерциальные модули на микромеханических датчиках. Разработка и результаты испытаний // Гироскопия и навигация. 2008. №3. С.3-9.

54. V. Z. Gusinsky and etc. Optimization of a Strapdown Attitude Algorithm for a Stochastic Motion // Navigation: Journal of Institute of Navigation. 1997. Vol. 44. No. 2.

55. О. H. Анучин, В. А. Каракашев, Г. И. Емельянцев. Влияние геодезических неопределенностей на погрешности инерциальных систем // Судостроение за рубежом. 1982. №5(185).

56. Б. П. Шимбирев. Теория фигуры Земли. М. Недра. 1975.

57. Г. И. Емельянцев, Б. А. Блажнов, А. П. Степанов. Об использовании фазовых измерений для задачи ориентации в интегрированной инерциально-спутниковой системе // Гироскопия и навигация. 2010. №1(68).

58. D. Chen, G. Lachapelle. A Comparison of the FASF and Least-Squares Search Algorithms for Ambiguity Resolution On The Fly. Proceedings of the International Symposium on Kinematic Systems in Geodesy, Geomatics and Navigation. Banff. Canada. 1994.

59. H. Landau, H. J. Euler. On-the-fly ambiguity resolution for precise differential positioning. Proceedings of ION GPS-92. The Institute of navigation. Alexandria.

60. P. J. G. Teunissen, P. J. de Jouge, С. C. J. M. Tiberius. The Volume of the GPS Ambiguity Search Space and its Relevance for Integer Ambiguity Resolution. Proceedings of ION GPS-96r Kansas City. Missoury. 1996.

61. С. П. Дмитриев. Многоканальная фильтрация и ее применение для исключения неоднозначности при позиционировании объектов с помощью "GPS // Известия РАН. Теория и системы управления. 1997. № 1. С. 65-70.

62. G. W. Hein, W. Werner. Comparsion of Different On-The Fly Ambiguity Resolution Techniques. Proceedings of ION GPS-95. Palm Springs. California. 1995.

63. Д. А. Кошаев. Исключение неоднозначности фазовых спутниковых измерений с использованием данных от инерциальных систем. Диссертация на соискание ученой степени к.т.н. ГНЦ РФ ФГУП ЦНИИ «Электроприбор». С-Петербург. 2001.

64. В. С. Шебшаевич и др. Сетевые спутниковые радионавигационные системы. М.: Радио и связь. 1993. 414с.

65. В. Hofmann-Wellenhof, L. Lichtenegger, J. Collins. Global positioning system // Theory and practice. Therrevized edition. New York. 1994.

66. Б. А. Блажнов, Д. А. Кошаев. Определение относительной траектории движения и углов ориентации- по фазовым спутниковым измерениям и данным микромеханического гироскопа // Гироскопия и навигация. 2009. №4(67). С.15-33.

67. С. М. Дюгуров, Б. Е. Ландау, • С. Г. Романенко. Модель случайных погрешностей системы съема информации бескарданных электростатических гироскопов // Гироскопия и навигация. 2004. №2. С. 18-23.

68. А. П. Буравлев, Б. Е. Ландау, С. Л. Левин. О модели дрейфа ЭСГ для БИНС // Судостроительная промышленность. 1992. № 30.

69. Ю. Г. Мартыненко. Движение твердого тела в электрическом и магнитном полях. М.: Наука. 1988. С.368.

70. J. S. Sinkiewicz. Low-cost inertial systems and fibre optic gyroscopes // 4-th Saint-Petersburg Inter. Conf. on Integrated Navigation Systems. СПб: ЦНИИ «Электроприбор». 1997. P.398-409.

71. V- -.V- —— =—. J < . Г.Г-■ -- 1 —