Интегрирование частотно-управляемых асинхронных электроприводов в автоматизированные системы машинных агрегатов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Шаряков, Владимир Анатольевич

• Шаряков, Владимир Анатольевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шаряков, Владимир Анатольевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. Математическое описание и имитационные модели электромеханических систем виброустановок и тяговых агрегатов, оснащенных регулируемыми электроприводами переменного тока.

1.1. Способы построения математических моделей электромеханических систем машинных агрегатов.

1.2. Математическое описание механической части вибрационных установок.

1.3. Математическое описание механической части тяговых агрегатов

1.4. Имитационные модели частотно-управляемого асинхронного двигателя.

Выводы по первой главе.

ГЛАВА 2. Способы управления электроприводом переменного тока машинных агрегатов.

2.1. Способы регулирования скорости асинхронного двигателя.

2.2. Системы прямого управления асинхронным двигателем.

2.3. Построение структурных имитационных моделей систем управления асинхронными двигателями.

2.4. Способы оптимизации пусковых режимов электропривода переменного тока.

Выводы по второй главе.

ГЛАВА 3. Построение и оптимизация автоматизированных систем управления электроприводами машинных агрегатов

3.1. Синтез алгоритмов управления вибрационными установками.

3.2. Способы построения систем автоматического управления электроприводом тяговых агрегатов.

Выводы по третьей главе.

ГЛАВА 4. Экспериментальные исследования системы управления электроприводом машинного агрегата.

4.1. Разработка контроллера электропривода.

4.2. Экспериментальные исследования системы управления электроприводом переменного тока машинного агрегата.

4.3. Испытания контроллера электропривода на подвижном составе.

Выводы по четвертой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Интегрирование частотно-управляемых асинхронных электроприводов в автоматизированные системы машинных агрегатов»

Одним из важнейших средств роста производительности труда, повышения качества продукции, обеспечения безопасности является автоматизация производственных и транспортных процессов во всех отраслях народного хозяйства. При автоматизации производственного процесса машины заменяют не только физическую, но и умственную работу человека, управляющего данным процессом. В том случае, когда человек принимает участие в процессе управления при выработке ответственных решений, система называется автоматизированной. Современный этап развития автоматизации опирается на широкое применение ЭВМ и микропроцессорной техники.

При создании автоматизированных систем существенная роль отводится электроприводу (ЭП), способному во многих случаях на основе достижений электромашиностроения, силовой электроники и микропроцессорной техники наилучшим образом решить задачу автоматизации производственных процессов, создания малолюдного производства. Современные системы управления, построенные на цифровых микроконтроллерах, позволяют эффективно управлять ЭП общепромышленного и специального применения, характеризующимися высокими точностью и быстродействием [27].

Возможность использования асинхронного двигателя (АД) в автоматизированном электроприводе (АЭП) является весьма актуальной задачей. АД, по сравнению с двигателем постоянного тока при одной и той же мощности и номинальной угловой скорости в 1,5-2 раза легче, момент инерции ротора меньше и стоимость его ниже. АД, будучи бесконтактной машиной, является более надежным в сравнении с машиной постоянного тока.

В современном ЭП доля асинхронных двигателей достигает 70-80% [27]. Однако в своем большинстве это нерегулируемые машины, чаще всего работающие на своей естественной характеристике, причем продолжительное время нагруженные меньше своей номинальной мощности. Такое использование АД приводит к снижению энергетических показателей установок, а учитывая большое распространение таких ЭП, к неоправданному использованию большого количества энергоресурсов. Регулируемые АД, включенные в состав ЭП, позволяют более полно использовать затрачиваемую энергию и обеспечивать требуемые режимы работы машинных агрегатов.

Регулируемые АД в ЭП тяговых агрегатов и вибрационных грохотов используются сравнительно недавно. Характерной особенностью данного типа механизмов является то, что они функционируют при произвольно изменяющихся моментах инерции и сопротивления и требует значительных пусковых моментов. При этом в переходных процессах регулируемые параметры могут достигать больших значений, что существенно сказывается на надежности, точности и быстродействии электромеханических систем (ЭМС).

При разработке алгоритмов управления ЭМС в большинстве случаев необходимо учитывать не только динамику ЭП, но и динамику механической части. Одна из основных задач при создании высокодинамичных ЭМС заключается в повышении их быстродействия и точности при одновременном уменьшении массогабаритных параметров, с учетом ограничений перегрузок по току и моменту, позволяющих избежать преждевременного износа и выхода ЭМС из строя. Однако решение этой задачи осложняется влиянием ряда факторов, среди которых следует выделить нелинейность и нестационарность параметров объекта управления.

Первые опыты по применению тягового АД в качестве тягового были предприняты еще в 1930 году при создании венгерского электровоза, на котором были применены элекгромашинные преобразователи. Позднее подобный асинхронный тяговый привод был реализован на электровозах французских железных дорог (SNCF) [51]. В нашей стране первые опыты создания регулируемых тяговых ЭП на базе АД относятся к 1965 году, причем для преобразования и регулирования электроэнергии были применены полупроводниковые установки [2, 3]. Однако данные разработки не вышли за рамки экспериментов, так как в то время уровень элементной базы не обеспечивал необходимую степень надежности. Новым импульсом для создания подвижного состава с асинхронным тяговым приводом послужило развитие полупроводникой техники. В настоящее время получены значительные успехи в серийном производстве и эксплуатации тяговых агрегатов с АД [41].

ЭП тягового агрегата и вибрационной установки должен обеспечивать надежный пуск независимо от нагрузки, состояния окружающей среды, в широких пределах изменения температуры, выдерживая моментные и токовые перегрузки, сохранять работоспособность при изменении питающего напряжения в широком диапазоне. С другой стороны должен иметь небольшие габаритные показатели. Эти требования затрудняют, а зачастую делают невозможным использование стационарных серийно выпускаемых АЭПсАД.

В настоящее время работа большинства вибрационных установок (ВУ) базируется на использовании морально устаревших ЭП с использованием нерегулируемых АД или двигателей постоянного тока и неэффективных алгоритмов управления, в большинстве случаев, осуществляющих выдачу сигнала на запуск и поддержание скорости вращения дебалансов на заданном уровне. При этом виброустановки имеют низкое качество регулирования режимов работы, что в большинстве случаев снижает эффективность их функционирования. Виброустановки широко используются в различных отраслях промышленности: грохоты для горнорудной промышленности, машины для вибрационного погружения и выдергивания свай, шпунта и труб, вибрационные дорожные и строительные машины для трамбования грунта и формования железобетонных изделий [9, 14, 35, 54]. ЭМС колебательного движения также имеют широкое применение в испытательных, измерительных и калибровочных вибростендах.

Одним из путей повышения эффективности работы роторных ВУ является разработка автоматизированных систем управления (АСУ) ЭП дебалансов, основанных на использовании более совершенных алгоритмов управления. Характеристики, обеспечивающие эффективное функционирование ВУ, могут быть получены за счет улучшения качественных показателей процессов на этапе пуска.

Анализ эксплуатации подвижного состава, оснащенного тяговыми асинхронными двигателями, показал двойное сокращение необходимого времени на техническое обслуживание тягового электрооборудования по сравнению с оборудованием контактно-реостатного ЭП с двигателем постоянного тока. В процессе эксплуатации подтверждена существенная экономия электроэнергии (в среднем около 26%) [42].

Исследование сложных ЭМС немыслимо без использования соответствующих имитационных моделей, основанных на математическом описании (с необходимой и достаточной степенью адекватности) их узлов и агрегатов.

Имитационное моделирование - один из наиболее мощных и универсальных методов исследования и оценки эффективности разрабатываемых ЭМС. Любая имитационная модель представляет собой более или менее сложный программный продукт. При создании имитационных моделей необходимо обеспечить достоверность их функционирования в заданном множестве рабочих режимов машинных агрегатов.

Целью диссертационной работы является интегрирование регулируемых электроприводов с асинхронными двигателями в автоматизированные электромеханические системы вибрационных установок и транспортных агрегатов (подвижной состав) с использованем эффективных алгоритмов управления, обеспечивающих требуемые рабочие режимы при одновременном снижении установленной мощности и массо-габаритных показателей с учетом ограничений переходных токов и моментов АД.

Для достижения поставленной цели в работе решаются следующие задачи:

Анализ характеристик вибрационных установок и тяговых механизмов (агрегатов) как объектов в системах автоматического управления электроприводами с асинхронными двигателями;

Выбор рационального математического описания ЭМС автоматизированных вибрационных установок и транспортных комплексов с регулируемыми асинхронными электроприводами для исследования их динамики в заданном множестве режимов функционирования; синтез систем управления асинхронным двигателем без измерителя скорости, обеспечивающих надежное функционирование ЭМС машинных агрегатов; создание алгоритмов управления колебательными системами (вибрационными установками), позволяющих снизить потребную мощность приводных электродвигателей на этапе пуска агрегатов; апробация разработанных систем и рекомендаций по их оптимизации на имитационных моделях и физических макетах.

На защиту выносятся следующие положения: структурные имитационные модели САУ асинхронным электроприводом, обеспечивающие исследование механических и электромагнитных переходных процессов во взаимосвязанных ЭМС агрегатов; унифицированные аналитические зависимости, определяющие величины потоко сцеплений статора, ротора и в зазоре при использовании Т-образной схемы замещения АД; модифицированный способ управления АД без измерителя скорости (подтверждено патентом №2003123281/20); модифицированные алгоритмы экономичного пуска вибрационных установок с частотно-управляемым асинхронным двигателем; методика расчета рациональных значений параметров алгоритмов управления пуском виброустановок.

Работа выполнена в рамках Федеральной целевой программы "Интеграция" (проект № 2.1-589), направленной на координацию академической (ИПМаш РАН) и вузовской науки (СПбГЭТУ, СПбИМаш, СПбГБТУ).

Материалы диссертационной работы апробировались и обсуждались на секции электромеханических систем Международной Энергетической Академии, на XXXI и XXXII Неделях науки СПбГТУ, на X и XI научно-технических конференциях "Экстремальная робототехника" (2000 и 2001 г.г.), на 3-й Международной научно-практической конференции (СПбИМаш 2005г.) а также на научно-технических семинарах кафедры электротехники, вычислительной техники и автоматизации СПбИМаш.

По работе имеется восемь публикаций, две из которых написаны без соавторов.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Шаряков, Владимир Анатольевич

Выводы по четвертой главе

1. Проведенные в лаборатории НИИ «ЭПРО» и на полигоне ИМЦ

ТЭМП» эксперименты подтвердили работоспособность и эффективность алгоритма прямого самоуправления моментом АД в заданном множестве режимов функционирования. Из осциллограмм видно, что и на начальном этапе пуска привода предложенный алгоритм работает без сбоев.

2. Осциллограммы электромагнитных процессов в СЭП, полученные во время испытаний, в целом соответствуют графикам, построенным по результатам имитационного моделирования, и подтверждают качественное соответствие динамических свойств моделей и реального объекта.

3. Количественные расхождения между задаваемой величиной силы тяги и фактически реализуемой следует отнести за счет недостаточной точности вычисления потокосцеплений в модуле вычислителя момента (расхождение 10. 15%) ; расхождения между задаваемой величиной силы тяги и фактически реализуемой следует отнести за счет недостаточной точности вычислений в модуле вычислителя момента.

4. Полученные результаты дают возможность рекомендовать разработанные АЭП с частотно-управляемыми асинхронными двигателями для промышленного производства и внедрения на машинных агрегатах (виброустановки и тяговые агрегаты).

119

Заключение

В диссертации решена задача интегрирования регулируемых электроприводов (ЭП) переменного тока в автоматизированные электромеханические системы (ЭМС) машинных агрегатов (вибрационные установки и тяговые агрегаты) при использовании эффективных алгоритмов управления, обеспечивающих требуемые рабочие режимы исполнительных устройств, что является основой для создания нового поколения высококачественных агрегатов рассматриваемого класса.

Основными научными результатами диссертационной работы являются:

1. Показано, что замена в рассматриваемых машинных агрегатах нерегулируемых ЭП и электродвигателей постоянного тока на частотно-управляемые приводы с асинхронными двигателями (АД) обеспечивает высокое качество динамических характеристик ЭМС, увеличивает надежность, улучшает массо-габаритные показатели установок, снижает стоимость и эксплуатационные расходы.

2. Разработано необходимое множество структурных имитационных моделей (СИМ) машинных агрегатов, оснащенных автоматизированным ЭП переменного тока с асинхронными двигателями, позволяющих исследовать ЭМС в заданном множестве режимов функционирования.

3. Предложен усовершенствованный способ прямого самоуправления моментом АД без датчика скорости, что дало возможность создать высокодинамичный надежный ЭП для автоматизированных машинных агрегатов. Получены достаточно простые аналитические зависимости, позволяющие выполнить режимную настройку рассматриваемых систем при использовании рациональных законов управления АД.

4. Предложены и апробированы алгоритмы экономичного пуска ЭП виброустановок с раскачкой дебалансных роторов. Разработана методика расчета весовых коэффициентов линейного, направленного и одностороннего алгоритмов скоростного градиента при минимизации времени пуска и ограничений перегрузки двигателей по току и моменту; определены рациональные области использования алгоритмов. Применение указанных алгоритмов управления позволяет снизить пусковую мощность приводных двигателей в 4 — 5 раз, а установленную мощность в 1,5 - 2 раза.

5. Разработана система тягового ЭП с линейным АД при использовании модернизированного алгоритма прямого самоуправления моментом, улучшены динамические и энергетические показатели автоматизированного ЭП (повышена надежность пуска и эффективность рекуперативного торможения), что имеет существенное значение для скоростных электропоездов внутригородского и пригородного сообщения.

6. Имитационные и экспериментальные исследования подтвердили адекватность предложенного математического описания и структурных динамических моделей ЭМС и показали возможность реализации требуемых режимов функционирования приводов с системами прямого самоуправления моментом АД без датчика скорости, что дает возможность создать на этой основе экономичные высокодинамичные ЭП агрегатов (вибрационные установки и тяговые агрегаты).

7. Работоспособность предложенных систем ЭП с алгоритмами прямого самоуправления моментом АД исследована на стенде в Hi 111 «ЭПРО» (г. Санкт-Петербург) и на испытательном полигоне АО «ТЭМП» (г. Раменское, Московская обл.).

Полученные теоретические и практические результаты исследований позволяют рекомендовать разработанные ЭП переменного тока для внедрения на машинных агрегатах нового поколения.

121

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шаряков, Владимир Анатольевич, 2006 год

1. Аватков Е.С. Высокоскоростной электротранспорт. - М., 1975. 178 с. (Итоги науки и техники. Электрооборудование. Транспорт.: ТЗ).

2. Аватков Е.С. Мощный магистральный электровоз с асинхронными тяговыми двигателями. «Электрич. и тепловозн. тяга», 1976, №6.

3. Алексеев А.Е., Калита А.И. Опытный тепловоз с асинхронными двигателями и статическими преобразователями. «Электрич. и тепловозн. тяга», 1971, №10.

4. Андриевский Б.Р., Гузенко П.Ю., Фрадков А.Л. Управление нелинейными колебаниями механических систем методом скоростного градиента// Автоматика и телемеханика, 1996. №4.- С. 4-17.

5. Андриевский Б.Р., Стоцкий АА., Фрадков А.Л. Алгоритмы скоростного градиента в задачах управления и адаптации // Автоматика и телемеханика. 1988. - №12. - С. 3-39.

6. Асинхронные двигатели серии 4А: Справочник / А.Э. Кравчик, М.М. Шлаф, В.И. Афонин, Е.А. Соболевская. СПб. ООО «Бурса», 2002. -501с.

7. Бабичков А.М., Гурский П.А., Новиков А.П. Тяга поездов и тяговые расчеты. М., Транспорт, 1971. 280с.

8. Байрыева Л.С. и Шевченко В.В. Электрическая тяга. М: Транспорт, 1986.

9. Блехман И.И. Вибрационная механика. М.: Наука, 1994. 400 с.

10. Ю.Бойков К.Б. Применение системы MATLAB при сборе и анализе информационных сигналов от внешних устройств // Труды XI Научно-технической конференции "ДАТЧИК-99". Гурзуф, 1999. М.: МИЭМ, 1999.

11. П.Бродовский В.Н. , Иванов Е. С. Приводы с частотно токовым управлением - М.: Энергия, 1974 г. -169 с.

12. Булгаков A.A. Частотное управление асинхронными двигателями. 3-е перераб. Изд. -М.: Энергия, 1982 -216 с. ил.

13. Вайсберг JI.А. Проектирование и расчет вибрационных грохотов. -М.: Недра, 1986. 143 с.

14. Вейц B.JI. Динамика машинных агрегатов. М.: Машиностроение, 1969.

15. Вейц В.Л., Вербовой П.Ф., Кочура А.Е., Куценко Б.Н. Декомпозиционные методы расчета динамических характеристик электромеханических приводов. Киев: ИЭД, 1984. - 45 с.

16. Вейц В.Л., Вербовой П.Ф., Кочура А.Е., Куценко Б.Н. Нелинейные задачи динамики автоматизированного электромеханического привода. -Киев: ИЭД, 1986.-61 с.

17. Вейц В.Л., Коловский М.З., Кочура А.Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М.: Наука, 1984. - 351 с.

18. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Федотов А.И. Колебательные системы машинных агрегатов. Л.: Изд-во Ленингр. Ун-та, 1979. - 256 с.

19. Вибрации в технике: Справочник: В 6-ти т. -М.: Машиностроение, 1991.

20. Вольдек А.И. Индукционные магнитодинамические машины с жидкометаллическим рабочим телом. Л.: Энергия, 1970. 271с.

21. Вольдек А.И., Толвинская Е.В. Основы теории и методики расчета характеристик линейных асинхронных машин // Электричество. 1975. №9. с. 29-36.

22. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6. 0: учебное пособие. СПб. : Корона 2001.-320с.

23. Гультяев А.К. Имитационное моделирование в среде Widows: Практическое пособие. СПб.: Корона принт, 2001. - 400с.

24. Динамика машин и управление машинами.: Справочник /Под. Ред. Г.В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1988. 240 с.

25. Епишкин А. Е. Управление параметрами упругих колебаний виброустановок введением регулируемой адаптации // Современное машиностроение: Сборник трудов молодых ученых. Вып. 4. — СПб.: Изд. С.-Петербургского института машиностроения, 2002. с. 32-34.

26. Изосимов Д. Б. , Козаченко В. Ф. Алгоритмы и системы цифрового управления электроприводами переменного тока // Электротехника. 1999. №4. С41-51.

27. Ковач К.П. Рац И. Переходные процессы в машинах переменного тока. М. - Л., Госэнергоиздат, 1963. - 744с.

28. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода: Учебник для вузов. СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 2000. -496 с.

29. Коловский М. 3. Динамика машин. Л.: Машиностроение, 1989. - 264 с.

30. Коноплев В.А. Агрегативная механика систем твердых тел. — СПб.: Наука, 1996. 166 с.

31. Коноплев В.А. Исследование кинематики сложного движения тела с помощью матричных методов // Прикладная механика, 1984. Т. 20 -№9.-с. 130-131.

32. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин: Учеб. для вузов. 3-е изд., перераб. И доп. - М.: Высш. Шк., 2001. -327с.

33. Комплект тягового асинхронного электропривода ЭПРОТЭТ-ЗОО-1 для шестиосного трамвайного вагона: руководство по эксплуатации ИДВГ. 655123.005 РЭ.

34. Лавров Б.П., Шестаков В.М., Томчина О.П. и др. Динамика электромеханических систем вибрационных установок. — Электричество, 2001, № 1.

35. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1979. - 576 с.

36. Линейные асинхронные двигатели / О.Н. Веселовский, А.Ю. Коняев, Ф.Н. Сапапулов. М.: Энергоатомиздат, 1991. -256с.

37. Лойцянский Л. Г., Лурье А. И. Курс теоретической механики.: В 2-х т. 5-е изд. перераб. - М.: Гос. изд-во технико-теоретической лит., 1955.

38. Луковников В. И. Электромашинный безредукторный колебательный электропривод // Электротехническая промышленность. Электропривод, 1980. вып. 8. -С. 14-18

39. Луковников В.И. Электропривод колебательного движения. М.: Энергоатомиздат, 1984. 152с.

40. Малютин В.А., Литовченко В.В., Грибанов П.Ф., Талья Ю.И. Анализ построения тягового и вспомогательного оборудования современного ЭПС. Электрическая тяга на рубеже веков. ТрВНИИЖТ. М: Интекст. 2000.

41. Научно-практическая конференция «Транспортный электропривод-2001» 26-28 сентября 2001 года. Тезисы докладов. (АО «Электросила»).

42. Пановко Я.Г., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих систем. М.: Наука, 1979. 384с.

43. Петров Л.П. Управление пуском и торможением асинхронных двигателей.-М.: Энергоиздат, 1981, 184 с.

44. Пиотровский Л.М. Электрические машины. — Л.: Госэнергоиздат, 1949. -527 с.

45. Попов Е. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. -М.: Наука, 1972. 584 с.

46. Розенфельд В.Е., Исаев И.П., Сидоров H.H. Теория электрической тяги. М: Транспорт, 1983. 328с.

47. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. -Л. : Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние, 1987. 136 с.: ил.

48. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974 -328 с.

49. Ситник Н.Х. Электроподвижной состав с асинхронными тяговыми двигателями. М. ИНФОРМЭЛЕКТРО, 1981. -59с.

50. Солодунов A.M., Иньков Ю.М., Коваливкер Г.Н., Литовченко В.В. Преобразовательные устройства электропоездов с асинхронными тяговыми двигателями. Рига: Зинатне, 1991. — 351с.

51. Справочник «Изолированные датчики тока и напряжения. Характеристики, применение, расчеты» Тверь; «ТВЕЛЕМ» 2002.

52. Справочник по обогащению руд: Подготовительные процессы 2-е изд. перераб. и допл. -М.: Недра, 1982. - 364 с.

53. Справочник по электрическим машинам: В 2 т. / Под общ. ред. И.П. Копылова и Б.К. Клокова. М.:Энергоатомиздат, 1988. - 456с.

54. Справочник по электроподвижному составу, тепловозам и дизельпоездам. М., Транспорт, 1976.

55. Томчина О.П. Энергоскоростные алгоритмы пуска, синхронизации и прохождения через резонанс в вибрационных установках. VIII Всероссийский съезд по теоретической и прикладной механике. Аннотация докладов. Пермь, 2002, с. 562.

56. Управление мехатронными вибрационными установками / Б. Р. Андриевский, И. И. Блехман, Ю.А. Борцов, C.B. Гаврилов, В.А. Коноплев, Б.П. Лавров, Н.Д. Поляхов, О.П. Томчина, A.JI. Фрадков,

57. B.М. Шестаков; Под ред. И.И. Блехмана и A.JI. Фрадкова. СПб.: Наука, 2001.-278 с

58. Уткин В.И. Изосимов Д.Б. Кашканов В. В. Методы импульсной модуляции напряжения с применением обратной связи в электроприводах переменного тока. //Электричество 1985 № 3.

59. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. М. : Наука, 1974, 272с.

60. Фрадков A.JI. Схема скоростного градиента и ее применение в задачах адаптивного управления // Автоматика и телемеханика. 1979. - №9.1. C. 90-101.

61. Чиликин М.Г. и др. Теория автоматизированного электропривода: Учеб. пособие для вузов / Чиликин М.Г., Ключев В.И. Сандлер A.C. -М.: Энергия, 1979. 616с.

62. Шаряков В.А. Способы пуска электроприводов вибрационных установок. Современное машиностроение: Сборник трудов молодых ученых Выпуск 4. СПб. СПбИМаш 2002.

63. Шаряков В.А. Шестаков В.М. Частотный пуск электроприводов вибрационных установок. XXXI Неделя науки СПбГТТУ. Ч. VI: Материалы межвузовской научной конференции. СПб.: СПбГТТУ, 2003.

64. Шаряков В.А. Прямое управление моментом для линейного асинхронного двигателя монорельсовой дороги. Современное машиностроение. Сборник трудов молодых ученых. Выпуск 5. СПб. СПбИМаш 2003.

65. Шаряков В.А. Нагибина O.JI. Разработка экономичного пуска вибрационной установки с асинхронным двигателем и частотно-токовым управлением. XXXII Неделя науки СПбГПУ. Ч. V: Материалы межвузовской научно-технической конференции. СПб. СПбГПУ, 2004.

66. Шестаков В.М., Егоров В.Н. Типовые замкнутые системы автоматического управления. — JL: СЗПИ, 1979.

67. Шестаков В.М., Епишкин А.Е. Динамика автоматизированных электромеханических систем вибрационных установок / Под общ. ред. проф. В.М. Шестакова. СПб.: Политехи, ун-та, 2005.

68. Шестаков В.М., Епишкин А.Е., Шаряков В.А. Принципы построения экономичных систем электропривода для высокопроизводительных вибрационных установок/ЛТривод и управление. 2003, №3. с. 10-13.

69. Шестаков В.М., Шаряков В.А., Епишкин А.Е. Пусковые режимы вибрационных электромеханических стендов для испытаний изделий, работающих в экстремальных условиях//Экстремальная робототехника: Материалы XI науч.-техн. конференции. СПб.: Изд. СПб ГТУ, 2001.

70. Ямамура С. Теория линейных асинхронных двигателей: Пер. с англ. -JL: Энергоатомиздат. 1983.- 180с.

71. Blekhman I.I., Nagibina O.L., Tomchina О.Р., Yakimova K.S. Control of oscillations in electromechanical systems// Proc. Intern. Conf. On Informatics and Control, St-Petersburg, 1997. P. 972-979.

72. Direct Torque Control the world's most advanced AC Drive technology. ABB Technical Guide №1.

73. M. Depenbrock Direct Self Control (DSC) of Inverter Fed Induction Machine. IEEE Trancation on Power Electronics vol. 3 №4. October 1988

74. United States Patent. M. Depenbrock №4,678,248. Jul 1987 y. Hasp 7/36.

75. FUJI ELECTRIC. Power Semiconductors. 1999.

76. MITSUBISHI ELECTRIC. Power Devices. 2001.79.EUPEC Databook 1997.

77. Application manual power modules/SEMIKRON International/ ISLE/ Ulrich Nicolai. Ed.: Peter R.W. Martin. -Ilmenau: ISLE, 2000.

78. Патент РФ на изобретение № 2161076, 27.12.2000, Бюл. № 36. Блехман И.И., Васильков В.Б., Лавров Б.П., Нагибина О.Л., Томчина О.П. Фрадков А.Л., Шестаков В.М., Якимова К.С. Способ пуска электродвигателя, приводящего во вращение неуравновешенный ротор.

79. Патент на полезную модель № 34286. Устройство для прямого самоуправления асинхронным двигателем. Шаряков В.А., Ляус И.М., Хосидов З.К., 2003.