Информационное и алгоритмическое обеспечение систем автоматизированного управления движением судов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Даниленко, Алексей Анатольевич

• Даниленко, Алексей Анатольевич
• кандидат технических наук
• 1999

Оглавление диссертации кандидат технических наук Даниленко, Алексей Анатольевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение _4

ГЛАВА I ЗАДАЧИ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО

УПРАВЛЕНИЯ СУДОВОЙ ЭНЕРГЕТИЧЕСКОЙ УСТАНОВКИ

1. Судовая энергетическая установка как объект автоматизированного управления_11

2. Постановка задачи управления_21

3. Определение основных характеристик

энергетической установки_26

4. Концепции разработки математических моделей

судовых комплексов_34

ГЛАВА II МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИКИ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ СУДОВЫХ КОМПЛЕКСОВ

1. Разработка математической модели судовых комплексов

как объекта управления_40

2. Математическая модель расхода топлива дизельной энергетической установкой_60

3. Характеристики внешней среды_65

4. Моделирование динамических режимов_68

ГЛАВА III АВТОМАТИЗИРОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ СУДОВ ПО СУДОХОДНОМУ КАНАЛУ

1. Формализация нагрузок, действующих на судно_

2. Анализ режимов работы дизеля при движении судна по каналу _

3. Прогнозирование изменения параметров математических моделей_

4. Оптимальное по быстродействию управление движением

ГЛАВА IV ОПТИМАЛЬНОЕ АВТОМАТИЗИРОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДИНАМИКОЙ ЭНЕРГЕТИЧЕСКОЙ УСТАНОВКИ СУДНА

1. Методы оптимизации расхода топлива

при движении судна_125

2. Оптимизация режимов движения судна при изменении внешней среды в функции времени_131

3. Оптимизация режимов движения судна при изменении внешней среды в функции пути_144

4. Постановка задачи экстраполяции движения судна_160

5. Активная экстраполяция движения судна_166

Заключение_172

Список использованной литературы_177

90

97

100

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Информационное и алгоритмическое обеспечение систем автоматизированного управления движением судов»

ВВЕДЕНИЕ

В диссертации изложены исследования, представляющие новое решение актуальной задачи оптимизации эксплуатационных режимов работы автоматизированной энергетической установки судов.

Новизна этих исследований состоит в комплексном подходе, связанным с многокритериальностью, с широким классом ограничений, с получением результатов, позволяющих эффективно решать проблемы эксплуатации автоматизированной энергетической установки, синтеза систем автоматизации.

Содержание рассматриваемой проблемы оптимизации режимов работы состоит в получении моделей, процедур, алгоритмов, которые решают задачи повышения экономичности дизельных установок с винтом фиксированного шага для различных условий плавания; в минимизации разрушающего воздействия судна на фарватер и гидротехнические сооружения; в увеличении моторесурса и надежности дизеля; в обеспечении заданного времени движения и уменьшения времени шлюзования судна.

Решение этих вопросов производится на основе системотехнических позиций, так как они позволяют с большей объективностью учесть влияние окружающей среды, взаимозависимость критериальных оценок, иерархию управляющих воздействий, наличие возможных резервов.

Эти исследования и их реализация способствовали началу внедрения ресурсосберегающих технологий в эксплуатацию автоматизированных энергетических установок судов.

Автоматизированная энергетическая установка является главным звеном в вопросах перемещения грузов, так как она определяет скоростные и маневренные свойства судна как транспортной единицы.

Эти качественные показатели заложены в автоматизированную энергетическую установку при проектировании. Однако конкретные условия эксплуатации, характер нагрузки со стороны движителя и корпуса судна могут оказывать влияние на экономичность автоматизированной энергетической установки, ее динамические и статические характеристики. На основании этого формирование оптимальных эксплутационных режимов работы автоматизированной энергетической установки судна состоит из следующих основных этапов:

• Изучение характеристик автоматизированной энергетической установки для конкретных условий эксплуатации;

• Выявление зависимости работы автоматизированной энергетической установки „от параметров внешней среды;

• Разработка критериальных оценок;

• Создание комплекса математических моделей;

• Синтез оптимальных режимов работы автоматизированной энергетической установки для различных условий эксплуатации судна;

• Реализация оптимальных режимов работы.

Автоматизированная энергетическая установка является составной частью системы корпус судна - движители - рулевое устройство. В литературе данная совокупность называется судовым комплексом (СК).

Управление движением судна осуществляется человеком путем воздействия на задающие органы систем регулирования автоматизированной энергетической установки и рулевого устройства. Всю рутинную работу по регулированию (стабилизацию частоты вращения гребных винтов, курса судна и т. п. параметров) выполняют местные автоматические системы. Человек здесь выполняет роль звена принимающего решение, т. е. в данной человек - машинной системе имеет место акт принятия решения. Это означает, что на основании поступающей информации человек выбирает маршруты движения, режимы работы автоматизированной энергетической установки, решает задачи обгона, расхождения, входа и выхода из шлюза, обеспечивает безопасность плавания в сложных метеоусловиях.

Подобные человек - машина системы называются большими. Исследование данных систем наиболее эффективно осуществляется с помощью математических моделей, так как эксперименты над всей системой затруднены с позиций технологических и экономических. Исследование же отдельных частей системы не позволяет дать целостной картины из-за не сводимости свойств этих частей к свойствам их совокупности (свойства эмергентности больших систем).

Транспортное судно и его автоматизированная энергетическая установка работает, взаимодействуя с внешней средой. Его можно рассматривать как подсистему другой более высокой или низкой по вертикальной иерархии системы, которая является внешней несобственной по отношению к выделенной (собственной). Отсюда под внешней средой будем понимать все материальные, информационные, энергетические устройства, объекты, с которыми осуществляется взаимодействие собственного транспортного судна.

Рассматривая с этих позиций данные процессы, следует отметить, что взаимодействие судна и его автоматизированной энергетической установки со средой могут носить случайный характер. Прогноз таких взаимодействий основан на статистическом материале. Это относится к действию на судно дополнительных внешних сил: ветра, волнения водной поверхности, глубины и ширины фарватера. В условиях данного вида взаимодействий ресурсосбережение проявляется в выборе рациональных режимов работы автоматизированной энергетической установки с позиций заранее известных критериальных оценок, на основании получения информации о действующих возмущениях.

Возмущения могут быть детерминированными, предсказать которые заранее можно точно по времени и фазовым координатам (путь, скорость, ускорение). Они носят технологический характер, обязательный, объективно необходимый, без которого немыслимо выполнение заданной цели движения судна. Примерами таких взаимодействий является шлюзование, движение по судоходному каналу, расхождение со встречными судами, обгон и так далее. Ресурсосбережение здесь заключается в поиске принципиально новых технологий, например, осуществление управления автоматизированной энергетической установкой, которое обеспечивает вход и выход из шлюза за минимальное время, движение без простоев с максимальным - обеспечением безопасности.

Взаимодействия технологического характера существуют в течение отрезка времени, который определяется выполнением данной операции или их совокупностью.

Рассматривая в целом взаимодействие собственного судна со средой, следует придерживаться принципа относительности. В

соответствии с ним выделенная для анализа подсистема может рассматриваться как самостоятельная (судовой комплекс) и как часть другой системы, в которую она входит. Это важно при разработке методологии исследования оптимальных режимов работы автоматизированной энергетической установки и способов их управления. Данный принцип в этих условиях позволяет создавать теоретические модели автономного функционирования автоматизированной энергетической установки и с учетом их взаимодействия с внешней средой.

Цели и задачи данных исследований состоят в следующем:

• Исследовать закономерности, лежащие в основе оптимальных эксплуатационных режимов работы автоматизированной энергетической установки судов;

• Создать комплексные критериальные оценоки оптимизации для различных* условий эксплуатации автоматизированной энергетической установки, позволяющих получить количественные оценки режимов работы;

• Разработать процедуры формализации действия нагрузки на автоматизированную энергетическую установку в реальных условиях эксплуатации;

• Выявить экстремальные возможности автоматизированной энергетической установки для различных условий движения судна на основе математического моделирования и экспериментальных исследований;

• Разработать методы оценки расхода топлива автоматизированной энергетической установкой для изменяющихся условий плавания;

• Исследовать динамические и статические свойства многовальной автоматизированной энергетической установки, работающей в условиях быстроменяющейся нагрузки;

• Получить алгоритмы управления автоматизированной энергетической установкой, обеспечивающих оптимизацию режимов работы при заданных ограничениях на перемещение органов управления подачей топлива и частотой вращения.

На защиту выносится:

• Закономерности и характеристики, лежащие в основе оптимальных режимов работы автоматизированной энергетической установки судна;

• Способы определения статистических характеристик автоматизированной энергетической установки для условий быстро меняющейся нагрузки;

• Методы разработки математических моделей судовых комплексов с автоматизированной энергетической установкой для смешенного движения судна;

• Процедуры прогнозирования параметров и характеристик автоматизированной энергетической установки в составе судового комплекса;

• Методы определения нагрузок, действующих на автоматизированную энергетическую установку судна для условий быстроменяющихся параметров внешней среды;

• Алгоритмы решения нестандартных задач оптимизации на основе прямых и обратных методов;

• Методы определения расхода топлива автоматизированной энергетической установкой судна в условиях быстроменяющейся нагрузки;

• Методология оценок предельно возможных режимов работы автоматизированной дизельной установки.

Методология и методика исследования

Методологией проводимых исследований является системный подход, позволяющий проанализировать влияние на режимы работы автоматизированной энергетической установки судна комплекса факторов, как внешнего, так и внутреннего характера, их взаимодействия, целеобусловленность, иерархию, координацию.

Методики исследования основаны на кибернетических подходах в изучении сложных (больших) систем, какой является судовой комплекс. Это прежде всего пассивный эксперимент, математическое моделирование, методы оптимального управления.

Адекватность математических моделей доказывается на данных эксперимента или с помощью анализа поведенческих принципов исследуемых объектов.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Даниленко, Алексей Анатольевич

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ IV

1. Рассмотрен предложенный автором метод определения оптимального расхода топлива автоматизированной ДЭУ при заданном времени движения судна по фарватерам с переменными глубинами и шириной. Метод является приближенным, аналитическим (точность 0.2.0.8 %%) по сравнению с известными в литературе, но вычислительные процедуры, связанные с его использованием, значительно проще и могут быть реализованы на небольших ЭВМ.

2. Исследованы процессы расхода топлива автоматизированной ДЭУ в динамике при движении судна по искусственным фарватерам. Разработан метод оценки расхода топлива для этих режимов эксплуатации, выполнено моделирование, позволяющее оценить эффективность данного метода.

3. Осуществлено / обоснование необходимости оптимизации динамических/ режимов работы автоматизированной дизельной установки. /Такая оптимизация позволяет: точно выдерживать заданное тзремя движения судов на судоходных каналах со шлюзовых участках, где внешние условия, а следовательно и нагрузка на дизели, изменяющиеся в широких предела, управлять потоком судов, получить алгоритмы оценки возможных энергетических затрат при движении.

4. Для оптимизации динамических режимов работы использованы модели, полученные в предыдущих главах. В качестве математического метода использован принцип максимума. Автором разработана процедура, доведенная до аналитического выражения и численных результатов исследований с помощью условий трансверсальности.

5. Произведена оптимизация динамических режимов работы автоматизированной ДЭУ при изменении внешней среды в функции времени, в функции длины трассы и для случая нелинейного изменения параметров судового комплекса.

6. На основе математических моделей функционирования на автоматизированной ДЭУ, оптимизационных процедур, полученных ранее, разработаны экстраполяционые методы, позволяющие прогнозировать параметры движения судна, режимы работы автоматизированной ДЭУ и энергозатраты.

7. Предложены способы активной экстраполяции. Данный вид экстраполяции основывается на определении минимально возможного времени движения по заданному отрезку трассы с учетом параметров внешней среды и возможностей автоматизированной ДЭУ. Активная экстраполяция предусматривает возможность коррекции режимов работы автоматизированной ДЭУ в соответствии с возникающими ошибками (разность между заданным и реальным временем движения).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Исследования, представленные в настоящей диссертации, позволяют сделать следующие основные выводы и рекомендации: 1. Получены и исследованы закономерности, лежащие в основе ресурсосбережения при автоматизированном управлении дизельной энергоустановкой судна на основе многокритериальных оценок.

Содержание этих закономерностей состоит в следующем:

• Возможности получения дополнительной экономии топлива автоматизированной энергетической установкой в различных условиях плавания судна при заданом заранее времени движения за счет рационального распределения скоростей по участкам фарватера и использование непроизводительных простоев для увеличения ходового времени;

• Сокращение времени шлюзования при рациональном выборе режимов работы автоматизированной дизельной установки при входе судна в шлюз;

• Получение с помощью предложенных методов и процедур режимов работы автоматизированной энергетической установки для условий движения по судоходному каналу, обеспечивающих точное выполнение расписания и минимальное влияние судна на разрушение гидротехнических сооружений;

• Применение режимов работы автоматизированной энергетической установки для прогнозирования движения судна, что позволяет непрерывно контролировать его фазовые координаты, обеспечивающие заданное время хода и безопасность плавания.

2. Разработаны концепции и процедуры получения математических моделей судовых комплексов с автоматизированной энергетической установкой и способы их аппроксимации, что позволяет:

• Создать методологию исследования экстремальных характеристик судовых комплексов для условий взаимодействия их с внешней средой;

• Получить численные оценки предельных возможностей статических и динамических свойств данного вида объектов;

• Получить математическое обеспечение в виде аналитических выражений дня построения систем управления режимами совместного движения судового комплекса;

• Разработать экстраполяционные способы непрерывного контроля за положением судна на фарватере с учетом взаимодействия с внешней средой;

• Разработать и довести до машинных алгоритмов численные методы моделирования расхода топлива автоматизированной дизельной энергетической установкой для условий движения судов по фарватерам с переменными условиями плавания, как для статистических, так и для динамических условий.

3. Предложены способы решения нестандартных задач оптимизации режимов работы дизельной энергетической установки на основе обратных задач динамики. В основу данного метода положены модели динамики, которые позволяют с учетом ограничений на скорость движения, разгон, торможение и время хода судна сформировать будущую траекторию движения в координатах путь-скорость. А затем перейти к требуемым для выполнения данной траектории режимам работы автоматизированной энергетической установки. Эта процедура оптимизации позволяет получить численные решения для достаточно сложных и быстроменяющихся условий плавания.

4. Создан метод расчета расхода топлива автоматизированной дизельной энергетической установкой, основанный на знании предельных возможностей дизеля при его работе по предельным внешним характеристикам. Это позволило:

• Разработать методику нахождения рационального расхода топлива автоматизированной энергетической установкой при заданном времени движения судна;

• Выявить влияние условий эксплуатации автоматизированной энергетической установки на точность выполнения программы управления расходом топлива;

• Сделать оценки возможной экономии топлива на различных трассах;

• Выдвинуть концепцию использования времени непроизводительных простоев судна (в порту, у шлюза) для увеличения ходового времени с целью повышения экономии расхода топлива.

5. На основе принципа максимума и предложенных процедур задания начальных и конечных условий разработаны алгоритмы оценки ресурсосбережения при динамическом управлении автоматизированной энергетической установкой, которые доведены до численного решения и реализованы на ЭВМ. Данные алгоритмы позволяют получить оптимальные режимы работы дизельной энергетической установки для:

• Изменения параметров внешней среды в функции времени, изменения параметров внешней среды в функции пути, изменения в процессе эксплуатации параметров судового комплекса по нелинейному закону.

6. Теоретические исследования данной диссертации позволили решить ряд практических задач по ресурсосбережению. Основные из них следующие:

• Методы расчета предельных и долевых скоростей движения на каналах позволили обосновать нормы прохождения всей трассы ВДСК или отдельных ее участков с учетом конкретных условий плавания (тип судна, его энергетическая установка, загрузка, поперечное сечение канала, глубина под килем);

• Экстраполяцинонные модели, основанные на режимах работы автоматизированной энергетической установки, позволили решить задачу непрерывного контроля за движением судов в системе АСУ ТП «КАПАЛ»;

7. Рекомендации по возможному применению результатов исследований:

• Методология ресурсосберегающей технологии может быть использована для стыковки его в порту назначения, что позволяет сократить простои судов в ожидании грузовых операций в порту удлинить ходовое время и тем самым сократить расход топлива;

• Математические модели динамики судовых комплексов с автоматизированными энергетическими установками, методы прогнозирования их параметров могут быть рекомендованы при конструкторских разработках новой техники и, в частности, для предварительной оценки динамических и статических свойств новых типов судов и их энергетических установок, для определения экономичных режимов работы;

• Модели взаимодействия судов со шлюзом позволяют получить рациональные размеры камер шлюза и тем самым учесть это при проектировании новых гидротехнических сооружений;

• Полученные комплексы математических моделей, алгоритмы управления автоматизированными энергетическими установками для различных условий плавания судна дают объективную информацию для синтеза ресурсосберегающих технологий и систем управления режимами работы как главных, так и вспомогательных энергетических установок, систем управления подруливающими устройствами, рулевыми комплексами, для синтеза систем управления боковым и продольным движением судна.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Даниленко, Алексей Анатольевич, 1999 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. «Автоматизация производственных процессов на водном транспорте»

Попов С. А., Кулибанов Ю. М., Бондаренко В. Л., Ковалев Ю. Н., Сахаров В. В.; Под редакцией Попова С. А. М.: «Транспорт» 1983 -233 с.

2. «Автоматизация судовых энергетических установок» под редакцией

НелепинаР. А. Л. «Судостроение» 1975; 536 с.

3. Антонович С. А. «Динамические характеристики объектов

регулирования судовых дизельных установок» Л.: «Судостроение» 1966

4. Атанс М., Фалб П. «Оптимальное управление» М.:

«Машиностроение» 1968 - 765 с.

5. Атлас единой глубоководной системы Европейской части РСФСР.

Том 8, река Волга от Саратовского гидроузла до Астрахани. Минречфлот РСФСР. Управление Волго-Донского судоходного канала им. Ленина. ДСП. 1982.

6. Атлас единой глубоководной системы Европейской части РСФСР.

Том 8, Волго-Донской водный путь, от Волгограда до Азовского моря. Минречфлот РСФСР. Управление Волго-Донского судоходного канала им. Ленина. ДСП. 1978.

7. Барезин И. С., Жидков Н. П. «Методы вычислений» т. 1, 2 М.

«Наука» 1966

8. Басин А. М., Анфимов В. Н., «Гидодинамика судна» Л. «Речной

транспорт» 1961; 600 с.

9. Баскин А. С., Москвин Г. И. «Береговые системы управления

движением судов» М.: «Транспорт» 1986. - 160 с.

10. Беллман Р., Дрейфус «Прикладные задачи динамического программирования» М.: «Наука» 1965 - 320 с.

11. Бутов А. С., Буянова JI. И- «Использовать экономичные режимы хода» // Речной транспорт №6. 1986. - с. 19.. .20.

12. Бутов А. С., Кока Н. Г. «Имитационное моделирование работы флота на ЭВМ» М.: «Транспорт» 1987 - 111 с.

13. Ваншейдт В. А. «Судовые двигатели внутреннего сгорания» Л. : «Судпром» 1958. - 456 с.

14. Васильев Б. В., Кофман Д. И., Эренбург С. Г. «Диагностирование технического состояния дизелей» М.: «Транспорт» 1982 - 144 с.

15. Войткунский Я. И., Першиц Р. Я., Титов И. А. «Справочник по теории корабля» Л. «Судостроение» 1973; 512 с.

16. Габасов Р. Ф., Кириллова Ф. М. «Качественная теория оптимальных процессов» М.: «Наука» 1971 - 508 с.

17. Габасов Р. Ф., Кириллова Ф. М. «Особые оптимальные управления» М.: «Наука» 1973 - 256 с.

18. Гофман А. Д. «Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судов» Л. «Судостроение» 1988; 360 с.

19. Гофман А. Д. «Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания» Л.: «Судостроение» 1971 - 255 с.

20. Гречин М. А. «О совместной работе гребного винта и двигателя в волнения и килевой качки судна (оценка потери скорости)» Труды ЦНИИМФ «Гидромеханика судна, вып. 35,1961»

21. Гурин Л. С., Дымарский Я. С.. Меркулов А. Д. «Задачи и методы оптимального распределения ресурсов» М.: «Сов. радио» 1968 -463 с.

22. Гурман В. И. «Вырождение задачи оптимального управления» М.:

«Наука» 1977 - 309 с.

23. Даниленко А. А. «Использование полиномиальных зависимостей в алгеброических моделях нагрузки, действующих на ДЭУ на речных фарватерах» // «Автоматизация решения транспортных задач» / Под редакцией Гаскарова Д. В. 1998; 298 с.

24. Даниленко А. А. «Исследование режимов работы энергетической установки на модели совместного управления судна» / «Управление транспортными системами» // Под редакцией Францева Р. Э. 1997; 180 с.

25. Даниленко А. А. «Представление параметров фарватера в модели совместного движения судна» // «Методы прикладной математики в транспортных системах» / Под редакцией Кулибанова Ю. М. 1997; 280 с.

26. Даниленко А. А. «Разработка математической модели сложного движения судна» // «Задачи контроля и управления» / Под редакцией Гаскарова Д. В. СПб. 1997; 194 с.

27. Даниленко А. А. «Экстраполяция параметров математической модели» // «Методы прикладной математики в транспортных системах» Выпуск II / Под редакцией Кулибанова Ю. М. 1998; 226 с.

28. Даниленко А. А., Кулибанов Ю. М. «Динамические модели энергетических зависимостей для судовой силовой установки» / «Управление и информационные технологии на транспорте» // Материалы конференции «ТРАНСКОМ-97» Санкт-Петербург 1997

29. Данко П. Е., Попов А. Г., Кожевникова Т. Я. «Высшая математика в упражнениях и задачах» Часть I, II; М.: «Высшая школа» 1980

30. Де Бор К. «Практическое руководство по сплайнам» М. «Наука»

31. Джилмер Т. С. «Проектирование современного корабля» Л.: «Судостроение» 1974

32. «Дизель в судовом пропульсивном комплексе» Ржепецкий К. Л., Рихтер А. А., Л. «Судостроение» 1978; 254 с.

33. «Динамика двигателя в системе корпус - винт - двигатели» Небесно6 В. И., Л. «Судпромиз» 1961; 376 с.

34. «Динамика судовых комплексов» Небесной В. И., Л. «Судостроение» 1967; 295 с.

35. Дрю Д. «Теория транспортных потоков и управление ими» М.: «Транспорт» 1972 - 424 с.

36. Завьялов Ю. С., Квасов Б. И., Мирошников В. Л «Метода сплайн-функций» М.: «Наука» 1980.

37. Завьялов Ю. С., Леус В. А., Скороспелое Б. А. «Сплайны в инженерной геометрии» М.: «Машиностроение» 1985.

38. Зигель А. Вольф Дж. «Модели группового поведения в системах человек-машина» М.: «Мир» 1973 - 262 с.

39. Ивановский Р. И. «Оценка параметров движения маневрирующего объекта» // Тр. Ин-ва. / ЦНИИ Румб. 1982 - 23 с.

40. Исаков Л. И., Кутьин Л. И. «Комплексная автоматизация судовых дизельных и газотурбинных установок»Л.: «Судостроение» 1984 * 368 с.

41. Казеннов Г. Г., Соколов А. Г. «Основы построения САПР и АСТПП» М.: «Высшая школа» 1989 - 200 с.

42. Кацман Ф. М., Пустошный А. Ф., Штумпф В. М. «Пропульсивные качества морских судов» Л.: «Судостроение» 1972

43. Квейд Э. «Анализ сложных систем» М.: «Сов. радио» 1969 - 520 с.

44. Климов Е. Н., Попов С. А., Сахаров В. В. «Идентификация и диагностика судовых технических систем» Л.: «Судостроение» 1978-176 с.

45. Копченкова Н. В., Марон И. А. «Высшая математика в примерах и задачах» М.: «Наука» 1972 - 167 с.

46. Коренев Г. В. «Цель и приспособляемость движения» М.: «Наука» 1974-528 с.

47. Крамер Г. «Математические методы статистики» М.: «Мир» 1975 -648 с.

48. Красовский Н. Н. «Теория управления движением» М.: «Наука» 1968-476 с.

49. Крутько П. Д. «Обратные задачи динамики управляемых систем. Линейные модели.» М.: «Наука» 1987 - 268 с.

50. Кулибанов Ю. М. «Исследование и построение математической модели системы автоматического управления курсовыми углами речного судна при возмущенном движении» // 25 научно-техническая конференция ЛИВТ: Сб. докл. Л. 1971 - с. 256...265.

51. Кулибанов Ю. М. «Метод расчета параметров движения судов на судоходных каналах» // Тр. ин-та.: Технические средства судовождения и связи / ЛИВТ 1988 - с. 38...45.

52. Кулибанов Ю. М. «Судно как объект многосвязного регулирования при оптимальном управлении главными двигателями» // Тр. ин-та: Экономика и организация перевозок / ЛИВТ 1966 Часть I с. 78... 88.

53. Кулибанов Ю. М., Иванищев В. В. «Основы теории автоматического управления» Уч. пособие. - Л.: ЛИВТ, 1974 - 138 с.

54. Кулибанов Ю. М., Кулибанов М. Ю. «Особые управления в задачах

оптимизации расхода при движении транспортных судов» // «Методы прикладной математики в транспортных системах» / Под редакцией Кулибанова Ю. М. 1997; 280 с.

55. Кулибанов Ю. М., Кулибанов М. Ю. «Особые управления в человеко-машинных системах оптимизации расхода топлива» // «Методы прикладной математики в транспортных системах» Выпуск II / Под редакцией Кулибанова Ю. М. 1998; 226 с

56. Кулибанов Ю. М., Марков Б. А. «Управление продольным и боковым движением судовых комплексов с помощью неавтономных систем» // 30 научно-техническая конференция ЛИВТ: Сб. докл. Л. 1976-с. 170...172.

57. Кулибанов Ю. М., Небеснов Э. Д. «Определение статических характеристик судового комплекса методом пассивного эксперимента» // 24 научно-техническая конференция ЛИВТ: Сб. докл. Л. 1970-с. 40...42.

58. Кулибанов Ю. М., Небеснов Э. Д. «Применение методов активного эксперимента для моделирования судна как объекта автоматизированного управления» // 23 научно-техническая конференция ЛИВТ: Сб. докл. Л. 1969 - с. 20...27.

59. Кулибанов Ю. М., Попов С. А. «Динамические модели судовых управляемых комплексов» // 23 научно-техническая конференция ЛИВТ: Сб. докл. Л. 1969-с. 10...20.

60. Легостаев В. А. «Анализ хозяйственной деятельности речного транспорта» М.: «Транспорт» 1977 - 256 с.

61. Липаев В. В. «Проектирование математического обеспечения АСУ» М.: «Сов. радио» 1977 - 400 с.

62. Маршрутное описание Водных путей Донского Бассейна.

Минречфлот РСФСР. Управление Волго-Донского судоходного канала им. В. И. Ленина. ДСП. 1975.

63. Мейстер Д. «Эргономические основы разработки сложных систем» М.: «Мир» 1979-456 с.

64. Месарович М., Махо Д., Тахахара И. «Теория иерархических многоуровневых систем» М.: «Мир» 1973 - 344 с.

65. «Методические указания по определению экономической эффективности внедрения новой техники на речных перевозках» Под редакцией Легостаева В. А. М.: «Транспорт» 1983 - 95 с.

66. Михалевич В. С., Волчков В. Л. «Вычислительные методы исследования и проектирования сложных систем» М.: «Наука» 1982 -286 с.

67. Моисеев Н. Н. «Численные методы в теории оптимальных систем» М.: «Наука» 1971 - 424 с.

68. Моисеев Н. Н. «Элементы теории оптимальных систем» М.: «Наука» 1975 - 526 с.

69. Морозов В. П., Дымарский Я. С. «Элементы теории управления ГАП: Математическое обеспечение» 1984; 333 с.

70. Небеснов В. И. «Вопросы совместной работы двигателей, винтов и корпуса судна» Л.: «Судостроение» 1985 - 247 с.

71. Небеснов В. И. «Оптимальные режимы работы судовых комплексов» М.: «Транспорт» 1974 - 200 с.

72. Недялков К. В. «Автоматические регуляторы частоты и напряжения судовых синхронных генераторов» Ленинград 1990 - 60 с.

73. Недялков К. В. «Судовая автоматика судовых электростанций» Ленинград 1989 - 62 с.

74. Орловский С. А. «Проблема принятия решения при нечеткой

исходной информацией» М.: «Наука» 1982 - 206 с.

75. Павленко В. Г. «Элементы теории судовождения на внутренних водных путях» Часть I, II - М.: «Транспорт» 1962 - 300 с.

76. Пашков Н. Н., Долгачев Ф. М. «Гидравлика. Основы Гидрологии.» М.: «Энергия» 1977 - 407 с.

77. Петров Ю П. «Оптимальное управление движением судов на фарватере с переменной глубиной» Труды ЛИВТ, вып. ЫХ, 1964

78. Петров Ю. П. «Оптимальное управление движением транспортных средств» Л. Энергия 1969 - 96 с.

79. Петров Ю. П. «Оптимизация управления систем, испытывающих воздействие ветра и морского волнения» Л.: «Судостроение» 1973 -213 с.

80. Попов Г. X. «Проблемы теории управления» М.: «Экономика» 1974 -318 с.

81. Потемкин В. Г. «МАТЬАВ справочное пособие» М. «Диалог-Мифи» 1997 - 350 с.

82. Потрягин Л. С., Болтянский В. Г., Гамкрелидзе Р. В., Мищенко Е. Ф. «Математическая теория оптимальных процессов» М.: «Наука» 1969-384 с.

83. «Работа дизелей в условиях эксплуатации: Справочник» Костин А. П., Пугачев Б. П., Кочинев Ю. Ю. Л. «Машиностроение» 1989; 284 с.

84. Растригин Л. А., Пономарев Ю. П. «Экстраполяционные методы проектирования и управления» М.: Машиностроение 1986 - 116 с.

85. «Руководство по техническому контролю серийных теплоходов» Федотов Е. П. М. «Транспорт» 1980; 424 с.

86. Рыжов. Л. М., Соларев Н. Ф. «Маневренность речных судов» М.:

«Транспорт» 1967 - 144 с.

87. Саати Т. «Целочисленные методы оптимизации и связанные с ними экстремальные проблемы» М.: «Мир» 1973 - 302 с.

88. Сван Т. «Основы программирования в Delphi для Windows 95» Киев «Диалектика» 1996 - 480 с.

89. Солнышков Б. С. «Обоснование решения» М.: «Экономика» 1980 -168 с.

90. «Сплайны в вычислительной математике» Стечкин С. Б., Субботин Ю. Н., М «Наука» 1976; 248 с.

91. «Справочник по теории корабля» т. 1, 2, 3 под редакцией Войткунский Я. И. Л. «Судостроение» 1985

92. «Теория систем и методы системного анализа в управлении и связи» Волкова В. Н., Воронов В. А., Денисов А. А., и др. М.: «Радио и связь» 1983 - 248 с.

93. Фаронов В. В. «Турбо Паскаль» Книга 1, М.: «МВТУ-ФЕСТО Диалектика» 1992 - 286 с.

94. Фокс Ф., Пратт М. «Вычислительная геометрия. Применение в проектирование и на производстве» М.: «Мир» 1980.

95. Фролов А. В., Фролов Г. В. «Microsoft Windows 3.1 дополнительные главы» т. 17 М.: «Диалог-Мифи» 1995 - 288 с.

96. Фролов А. В., Фролов Г. В. «Графический интерфейс в Microsoft Windows» т. 14 М. «Диалог-Мифи» 1994 - 288 с.

97. Фролов А. В., Фролов Г. В. «Операционная система Microsoft Windows 3.1» т. 11, 12,13,14 М. «Диалог-Мифи» 1994

98. Фролов А. В., Фролов Г. В. «Операционная система Windows 95 для программистов» т. 22 М.: «Диалог-Мифи» 1996 - 288 с.

99. Хайкин А. Б., Штумпф Э. П. «Автоматическое управление

режимами работы судов ВРШ» Л.: «Судостроение» 1965

100. «Ходкость и управляемость судов» Басин А. М., М «Транспорт» 1968

Ю1.Холстед М. X. «Начало науки о программах» М.: «Финансы и статистика» 1981 - 128 с.

Ю2.Цибулевский И. Е. «Человек как звено следящей системы» М.: «Наука» 1981-288 с.

ЮЗ.Чернецкий В. И., Дудик Г. А., Потапенко А. А. «Математические методы и алгоритмы исследования автоматических систем» Л.: «Энергия» 1970

104. «Численные методы» Бахвалов Н. С., Жидков Н. П., Кобельков Г. М., М. «Наука», 1987; 600 с.

105.Шалютин С. М. «Искусственный интеллект» М.: «Мысль» 1985 200 с.

106.Шеридан Т. В., Ферелл У. Р. «Системы человек-машина» М. «Машиностроение» 1980 - 400 с.

Ю7.Шикин Е. В., Плис А. И. «Кривые на экране компьютера: Руководство по сплайнам для пользователя» М. «Диалог-Мифи» 1996; 240 с.

Ю8.Шрейдер Ю. А., Шаров А. А. «Системы и модели» М.: «Радио и связь» 1982 - 152 с.

109. «Экономичные режимы работы судовых энергетических установок» Кулибанов Ю. М., Малый П. А., Сахаров В. В., М. «Транспорт» 1987; 208 с.

ПО.Юфа А. Л. «Автоматизация процессов управления маневрирующими надводными объектами» Л.: «Судостроение» 1987-288 с.