Информационно-измерительное устройство для систем управления бурением и проколами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Горбунов, Александр Иванович

• Горбунов, Александр Иванович
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Горбунов, Александр Иванович

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР СРЕДСТВ БУРЕНИЯ И МЕТОДОВ КОНТРОЛЯ НАПРАВЛЕННОГО БУРЕНИЯ.

1.1 .Бурение скважин при ведении горных работ и причины их искривления.

1.2. Сравнительный анализ технических средств направленного бурения.

1.3. Технические средства контроля искривления скважин.

1.4. Требования, предъявляемые к информационно-измерительному устройству для оперативного измерения параметров направленного бурения скважин в шахте.!.

1.5. Информационно-измерительное устройство установок направленного ведения буровых скважин и постановка задачи исследования.

Выводы по главе.

2 МАТЕМАТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ И СТРУКТУРА ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНОГО УСТРОЙСТВА.

2.1. Выбор системы измерительных координат.

2.2. Метод счисления траектории движения бурового става.

2.3. Математическое описание метода счисления траектории движения бурового става.:.

2.4.Общая функциональная схема информационно-измерительного устройства для направленного бурения.

Выводы по главе.

3. ОБОСНОВАНИЕ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ОСНОВ ПОСТРОЕНИЯ

ПЕРВИЧНЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ ИНФОРМАЦИОНО-ИЗМЕРИТЕЛЬНОГО УСТРОЙСТВА И ИССЛЕДОВАНИЕ ИХ ПАРАМЕТРОВ.

3.1. Способы применения и требования, предъявляемые к датчикам контроля положения бурового става.

3.2 Измерение дирекционного угла и угла наклона первичными преобразователями с использованием опорного сигнала.

3.3.Теоретические обоснования метода измерения дирекционного угла с использованием локального максимума и минимума синусоиды.

3.4.Обоснование принципа действия и исследование параметров первичного преобразователя для измерения угла наклона.

3.5. Принцип действия и исследование параметров маятникового датчика угла ротации.

3.6. Компьютерное моделирование методов измерения углов, определяющих положение бурового става в пространстве.

Выводы по главе.

4. ТЕХНИЧЕСКИЕ РЕШЕНИЯ, ИХ ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

4.1.Обоснование и выбор способов передачи, обработки и представления информации.

4.2. Техническая реализация первичных преобразователей, согласующих и приемных устройств.

4.3. Алгоритм измерения пространственного положения оси буровой скважины.

4.4. Цели, задачи и методика проведения экспериментальных исследований.

4.5. Результаты лабораторных и стендовых испытаний.

4.6. Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Информационно-измерительное устройство для систем управления бурением и проколами»

Вхождение угледобывающих отраслей стран СНГ в рыночные отношения предъявило качественно новые требования к темпам и качеству ведения горных работ, что привело к сокращению объемов добычи угля и снижению темпов ведения вскрывающих и подготовительных работ, обеспечивавших собственно процесс добычи угля.

В этих условиях необходимо применение принципиально новых технических, технологических и экономических решений для организации процессов разведки, подготовки и добычи угля с более низкой себестоимостью и более высокого качества. Выполнить часть этих требований позволит сокращение затрат на ведение буровых работ, связанных с прохождением разведочных, дегазационных, вентиляционных и иных скважин, осуществляемых с применением более современных и эффективных средств.

Еще одним фактором, способствующим решению перечисленных вопросов, является сокращение числа подземных рабочих, занятых на очистных работах, за счет внедрения принципиально новой техники для безлюдной или малолюдной выемки угля на тонких и весьма тонких пластах методом выбуривания. Решение этого вопроса одновременно способствует продлению сроков эксплуатации действующих шахт Донбасса, отрабатывающих свиты, в которых имеются тонкие и весьма тонкие пласты.

Одним из перспективных вариантов решения перечисленных факторов по повышению эффективности работы угледобывающей отрасли является внедрение способов, обеспечивающих направленное бурение скважин. Имея ряд преимуществ, традиционные способы бурения скважин жесткими ставами или штангами, тем не менее, сегодня практически исчерпали себя в плане постоянно возрастающих требований к точности бурения и не обеспечивают заданное направление скважин.

Одной из причин такого положения дел является отсутствие эффективных методов контроля над направлением бурения скважин по заданной траектории, так как отсутствие точной информации о направлении скважины, в свою очередь, порождает проблему эффективного управления процессом направленного бурения.

В связи с этим решаемая в настоящей работе задача создания информационно-измерительного устройства для направленного бурения скважин является весьма актуальной как в научном так и в техническом плане.

Цель и задачи работы. Целью диссертационной работы является дальнейшее совершенствование технологии проходки скважин путем создания и внедрения мехатронного информационно-измерительного устройства для системы управления бурением и проколами, обеспечивающего заданную точность направления скважины. В соответствии с поставленной целью основные задачи работы формулируются следующим образом:

1- провести критический анализ состояния вопроса;

2-установить минимально необходимое количество информации, обеспечивающее построение траектории оси скважины;

3- получить математическое обеспечение для способа счисления траектории скважины по информации, выдаваемой датчиками измерительного устройства;

4- обосновать требования, предъявляемые к датчикам информационно-измерительного устройства с учетом алгоритма обработки данных и способа передачи информации;

5- исследовать параметры информационно-измерительного устройства на математической модели;

6- разработать и изготовить датчики для измерения угла наклона и дирек-ционного угла, а также для контроля угла закручивания бурового става;

7- провести испытания и оценить показатели точности измерений, обеспечиваемые информационно-измерительным устройством;

8- дать рекомендации по использованию научных результатов, полученных в работе.

Идея работы - построение траектории оси скважины на основании оперативных данных, получаемых с мехатронных датчиков в процессе бурения без извлечения последних из скважины.

Методы исследования. Для решения поставленных в работе задач были использованы основные законы классической физики, теория механизмов и машин, современные разработки в области электроники и микросхемотехники, теория информационно-измерительных систем. Все аналитические результаты исследований проверялись методами физического моделирования. Обработка данных в соответствии с алгоритмом определения пространственного положения осей звеньев бурового става осуществлялась на ПЭВМ. Полученные результаты проверялись экспериментально в лабораторных условиях, а также подтверждались методами математического моделирования.

В работе защищаются

- метод счисления траектории оси скважины в трехмерной системе координат на основании данных, получаемых от датчиков ИИУ;

- теоретические обоснования способов измерения дирекционного угла и угла наклона при помощи универсального датчика;

- алгоритм определения пространственного положения оси скважины с помощью универсального датчика при направленном бурении и проколе;

- математическая модель функционирования ИИУ при измерении дирекционного угла и угла наклона;

- принципы построения и конструкция универсального датчика для измерения дирекционного угла и угла наклона между двумя смежными звеньями бурового става;

- оригинальная методика тарировки и оценка погрешностей измерений, осуществляемых датчиками.

Достоверность научных положений и выводов диссертационной работы основывается на применении комплекса современных методов исследований, включающих: анализ и научное обобщение выполненных к настоящему времени работ по рассматриваемому вопросу; применение современных средств вычислительной техники в сочетании с новейшими пакетами прикладных математических программ; подтверждение достаточным объемом экспериментальных данных результатов теоретических исследований и удовлетворительной сходимостью результатов экспериментальных и теоретических исследований.

Научная новизна. Заключается в разработке теоретических положений метода счисления траектории оси буровой скважины на основании минимально необходимого объема данных, получаемого с универсальных мехатронных датчиков без извлечения их из скважины.

Теоретически обоснованы способы измерения дирекционного угла и угла наклона при помощи универсального датчика с использованием развертывающего преобразования и методов фазометрии в сочетании с микропроцессорными средствами обработки результатов измерений.

Разработаны алгоритм определения пространственного положения двух смежных звеньев бурового става, перемещающихся с определенным шагом в трехмерной системе координат, и программа, поддерживающая его работу. Осуществлено математическое моделирование способов измерения углов и произведен сравнительный качественных анализ полученных результатов.

Практическое значение и реализация работы. Разработанное информационно-измерительное устройство может быть использовано при управляемом бурении в процессе добычи угля из тонких и весьма тонких пластов методом выбуривания и управляемом проколе в сочетании с буровым снарядом с изменяемой геометрией.

Предложенная математическая модель позволяет определить оптимальные параметры геометрических размеров элементов датчика в зависимости от уровня решаемых задач.

Применение разработанного ИИУ при направленном бурении с использовании бурового снаряда с изменяемой геометрией обеспечивает реальный 9 экономический эффект за счет увеличения процента выхода годных скважин, уменьшения потерь добываемого угля, снижения его себестоимости и снижения удельных энергозатрат на тонну добываемого угля.

Работа выполнена в плане научных направлений «Теория и принципы построения машин-автоматов, роботов и ГАП» ЮРГТУ (НПИ), а также в соответствии с тематикой по единому заказ-наряду Министерства образования РФ «Теория и принципы построения лазерных и мехатронных систем оптимального управления мобильными робототехническими комплексами» №41.95.

Апробация работы. Материалы диссертационной работы докладывались и обсуждались на: Всероссийской научно-технической конференции «Новые технологии управления робототехническими и автотранспортными объектами» (Ставрополь, 1997), Первой и Второй международных научно-технических конференциях «Новые технологии управления движением технических объектов». (Ставрополь, Новочеркасск, 1999), научных семинарах кафедры «Электрификация и автоматизация подземных горных работ» ШИ НГТУ 1994-1997гг.,45-й научно-технической конференции Шахтинского института НГТУ, 1996 г., ежегодных конференциях НГТУ с 1995 по 1999 годы.

Публикации. По теме диссертации опубликованы 14 печатных работ.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованной литературы из 112 наименований и содержит 199 страниц основного текста, 52 рисунка, 14 таблиц и 3 приложения.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Горбунов, Александр Иванович

Выводы по главе

1. Обосновано, что в ИИУ для направленного бурения целесообразно использовать многопроводную кабельную линию связи, при этом каждому датчику выделен свой канал. Реализован способ передачи информации по семижильному кабелю из забоя скважины к устройству обработки результатов измерений, а также способ передачи команд с управляющего устройства на первичные преобразователи. Способ основан на использовании импульсной формы представления информации при помощи двоичного кода с основанием два.

2.Определены схемотехнические методы для обеспечения минимального затухания сигнала и снижения собственных шумов системы, в соответствии с которыми в электронных усилителях использованы полупроводниковые приборы с низким уровнем собственных шумов, а также помехоустойчивые схемы подключения с использованием заграждающих фильтров. Применение перечисленных мер в сочетании с методом накопления обеспечивают достоверность передачи и обработки информации. В процессе испытаний реализована обработка потоков информации в ИИУ при помощи персональной ЭВМ с представлением результатов измерения на дисплее и печатающем устройстве.

3. Разработано ИИУ, в основу которого положены функциональные взаимосвязи первичных преобразователей для измерения углов, усилителей -формирователей для преобразования результатов измерения с целью передачи по кабельным каналам связи, приемного устройства с блоком управления и ЭВМ. Подтверждены в процессе технической реализации механических узлов ИИУ верность принятых теоретических обоснований принципа действия первичных преобразователей и соответствие им конструкторских решений. Определены схемотехнические решения электронных блоков с учетом их функционального назначения и взаимных связей.

3.Разработан алгоритм определения пространственного положения осей бурового снаряда, в основу которого заложен принцип действия мехатронного универсального датчика для измерения дирекционного угла и угла наклона.

Определены основные аналитические выражения, описывающие функциональные связи между величинами, получаемыми в результате измерения параметров скважины и константами, обусловленными конструктивными особенностями датчиков, по которым осуществляется коррекция результатов измерения дирекционного угла.

4.Разработана и реализована общая методика исследований ИИУ.

5.Создана экспериментальная установка, позволяющая посредством физического моделирования определить работоспособность ИИУ в целом и установить его технические характеристики.

6.Разработано и апробировано на физической модели программное обеспечение, базирующееся на определенных в процессе теоретических исследований аналитических выражениях и поддерживающее алгоритм определения пространственного положения оси буровой скважины. Разработаны подпрограммы коррекции погрешностей измерений и уточнены основные аналитические выражения для определения углов.

7. Подтверждена работоспособность датчика для измерения дирекционного угла и определена область погрешностей при измерениях дирекционных углов (табл. 4.1 - 4.4). Проведены испытания датчика для измерения угла наклона, подтвердившие его работоспособность и соответствие теоретическим обоснованиям, а также установлены показатели точности и погрешности измерения угла наклона (табл. 4.5-4.7). Осуществлена тарировка датчика вертикали и проведены его испытания в соответствии с теоретическими обоснованиями. Определены показатели точности и погрешности измерения углов отклонения от вертикальной плоскости (табл. 4.8-4.10).

196

8.Подтверждена в целом работоспособность ИИУ для управляемого бурения и прокола скважин как на прямых участках, так и на участках со сложной конфигурацией оси скважины (табл. 4.11 - 4.13).

197

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

1.Ha основании анализа существующих средств бурения направленных скважин и методов контроля за их направлением показана целесообразность применения методов оперативного контроля в технологии направленного бурения с использованием первичных устройств в местах шарнирного соединения звеньев бурового става в сочетании с активными способами коррекции отклонений в виде буровых снарядов с изменяемой геометрией корпуса. Определено, что минимально необходимым для построения оси буровой скважины количеством информации являются: данные о величине двух углов (дирекционного и угла наклона) и длина одного звена бурового става, а также координаты устья скважины и угол ротации бурового става.

2. Определено минимально требуемое количество датчиков, способное обеспечить предложенный метод счисления траектории скважины, равное двум. На основании данных, получаемых в результате оперативного измерения параметров скважины датчиками, осуществлено математическое описание траектории оси буровой скважины в выбранных трехмерных абсолютной и локальной системах координат. В процессе проходки скважины абсолютная система координат не переориентируется и ее начало остается неподвижным. Начало локальной системы координат перемещается одновременно с буровым ставом и находится в местах шарнирных соединений звеньев. При этом оси локальной и абсолютной систем всегда параллельны. Разработаны теоретические обоснования метода счисления траектории оси буровой скважины. Установлено число функциональных блоков для каждого первичного преобразователя, их назначение и взаимные связи, обеспечивающие работу ИИУ.

3.Осуществлено теоретическое обоснование двух способов измерения углов, определяющих положение оси скважины в пространстве: методом с использованием опорного сигнала, а также методом с использованием точек локального максимума и минимума синусоиды. В соответствии с теоретическими разработками принципов действия первичных преобразователей предложена конструкция универсального мехатронного датчика для косвенного измерения дирекционного угла и угла наклона, некритичная к своему положению в пространстве и способная обеспечить одновременный процесс бурения и измерения параметров скважины. Разработана конструкция датчика для измерения угла ротации бурового става.

4.Исследованы процессы формирования выходных величин датчиков в зависимости от используемого метода измерения, а также зависимости погрешностей измерения от геометрических размеров их рабочих частей и законов взаимного движения. Установлены основные аналитические выражения, описывающие закономерности преобразования неэлектрических величин в электрические сигналы.

5.Разработана и исследована математическая модель, адекватно описывающая процессы измерения углов в соответствии с расчетными техническими данными двумя предложенными методами. В результате компьютерного моделирования установлено, что качество переходных процессов обеспечивает абсолютную устойчивость разработанной системы второго порядка. Исследованы также метрологические свойства датчиков, учитывающие основные конструктивные параметры и зависящие от геометрических размеров элементов конструкции (диаметра измерительного диска, длины опорных штоков, величины хода копира, числа щелей в подвижной шторе ). Установлено, что более сложный при технической реализации способ с использованием опорного сигнала дает незначительное преимущество в уменьшении погрешности измерений (1 -2%) по сравнению с методом, использующим точки локального максимума и минимума синусоиды.

6. В соответствие с теоретическими разработками изготовлены экспериментальные образцы датчиков для измерения дирекционного угла и угла наклона, а также угла ротации и при их помощи осуществлено физическое моделирование принципов измерения углов, и подтверждена их работоспособность. На специальных стендах произведена индивидуальная тарировка и исследованы погрешности измерений дирекционных углов в области 0 - 360°, равные 7 -15,% при величинах угла наклона 0 - 10°. Погрешности измерения углов накло

199 на 0,5 - 6%, погрешности измерения угла ротации -0,2 - 1%. В условиях лабораторного эксперимента на специальном стенде проведены комплексные испытания универсального датчика. Длительность измерительного цикла равна 6,9с. Максимальные погрешности измерения траектории оси скважины с известными параметрами не превышают 6%, а средние - 3% от длины скважины. Адекватность изображения траектории оси скважины на экране монитора позволяет правильно оценивать ее реальное положение по результатам измерений.

7. Результаты экспериментальных исследований удовлетворительно совпадают с соответствующими результатами компьютерного моделирования (расхождения в пределах 10%-11%), что подтверждает основные теоретические положения данной работы о возможности определения пространственного положения оси буровой скважины при помощи универсального датчика по разработанной методике. При этом для получения данных о положении скважины в пространстве нет необходимости извлекать датчики из скважины.

8.Комплекс оборудования информационно-измерительного устройства для систем управления бурением и проколами внедрен в ГОАО НИПИ "Угле-автоматизация", г. Луганск, Украина и на угольных предприятиях Донбасса.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Горбунов, Александр Иванович, 2000 год

1. Грабчак Л.Г.,. Несмотряев В.И.,. Шендеров В.И.,. Кузовлев В.Н. Горнопроходческие машины и комплексы. — М.: Недра, 1990, — 336 с.

2. Николаенко А.Т., Седов Б.Я., Терехов Н.Д., Боломских Н.С. Буровые установки для проходки скважин и стволов. — М.: Недра, 1985, — 344 с.

3. Фельдман В.Я., Файнер Л.Б. Автоматизированные шахтные бурильные установки буровые роботы. — М.: Недра, 1989, — 191 с.

4. Кодзаев Ю.В. Бурение разведочных горизонтальных скважин. — М.: Недра, 1983, —204 с.

5. Советов Г.А., Жабин Н.И. Основы бурения и горного дела. — М.: Недра, 1991, — 368 с.

6. Левкович П.Е., Лизников В.И., Дьяченко Г.В., Королев Д. А. Бурош-нековая выемка угля. — Киев, Техшка, 1982, — 175 с.

7. Петров А.И, Штумпф Г.Г.,. Егоров П.В., Архипов Г.К. Механизации проведения подготовительных выработок. — М.: Недра, 1988, — 248 с.

8. Сулакшин С.С.,. Кривошеев В.В.,. Рязанов В.И. Решение геолош-технических задач при направленном бурении скважин.— М.: 1989.

9. Сулакшин С.С. Направленное бурение. — М.: Недра, 1987, — 272 с.

10. Калинин А.Г. Искривление скважин. — М.: Недра, 1974, — 304 с.

11. Колесников А.Е., Мелентьев Л.Я. Искривление скважин. — М.: Недра, 1979, —170 с.

12. Костин Ю.С. Современные методы направленного бурения скважин. — М.: Недра, 1981, — 152 с.

13. Михалкевич Ю. Я. Анализ пространственного положения скважин в процессе бурения.// Методика и техника разведки.—1980.—№>135—с. 17-24.

14. Шамшев Ф.А., Тараканов С.М., Кудряшов Б.Б. и др. Технология и техника разведочного бурения.—М.: Недра, 1983,— 565 с.

15. Штумпф Г.Г., Егоров П.В. и др., под общ. ред. Петрова А.И. Проходчик горных выработок.—М.: Недра, 1991,— 646 с.

16. Седов Б.Я., Николаенко А.Т., ТереховН.Д. Буровые установки для проходки скважин и стволов.—М.: Недра,1972, — 328 с.

17. Морозов Ю.Т. Методика и техника направленного бурения скважин на твердые полезные ископаемые.— Л.: Недра, 1987,— 221 с.

18. Мельничук И.П. Бурение направленных скважин малого диаметра.— М.: Недра, 1978,— 230 с.

19. Сулакшин С.С., Кривошеев В.В., Рязанов В.И. Методическое руководство по направленному бурению геологоразведочных скважин.— М.: Гео-лторфоразведка, 1978,— 380 с.

20. Михайловский В.Н., Иванов С.К. Измерение кривизны скважин. — Киев: Изд во АН УССР, 1960,— с.59 - 73.

21. Молчанов А.А. Измерения геофизических и технологических параметров в процессе бурения скважин. — М.: Недра,1983,— 190 с.

22. Лукьянов Э.Е. Исследование скважин в процессе бурения.— М.: Недра, 1979,— 249 с.

23. Павлова А.А. Разработка бурового инструмента со встроенной системой контроля его пространственного положения при проведении скважин малого диаметра. Дисс. канд. техн. наук — Новочеркасск: 1997,— 173 с.

24. Пат. 4894923 США, Е21 В 47/02. Method and apparatus for measurement of azimuth of a borehole while drilling/ Cobern M.E., Dipersio R.D., Alcan International Ltd.— №54522, Заявл. 27. 05. 87; Опубл. 23.01. 90; НКИ 33/304.

25. Заявка 2243693 Великобритания, МКИ5 Е21 В 47/024. Guiding a tool along a subterranean path/ Wallis Nicolas Peter, Holms Anne. Baroid Tecnlodgy Inc.—№9109165; Заявл. 26.04.91; Опубл. 06.11.91.

26. Ax. 1579990 СССР. МКИ E21 В 47/02.Феррзондовый преобразователь утла наклона скважины./ Г.Н. Ковшов, Ю.Н. Кочемасов, И.Ф. Бабенко. — Опубл. 23.07.90, Бюл. №27.

27. Хван М.А., Ткачев В.В. Индуктивный метод контроля ширины угольных целиков.//Известия вузов. Горный журнал—1971 — №9 —с. 1819.

28. Сильченко П.Т. Управляемая буровая машина БГД. // Уголь Украины.— 1978,—№8—с. 28 29.

29. Серебряков Г.М., Васильев Ю.А. Стендовые испытания гироскопического датчика курса. Деп. рук. №846, ЦНИЭИуголь.— М. Л976,— 6 с.

30. Пат. 4909336 США, Е21 В 47/022. Определение направления бурения в условиях сильных магнитных полей.— Опубл. 20.03.90, НКИ 175/45.

31. Пат. 4987684 США, G01 С 9/00. Wellbore inertia! directional surveying system/ Ondbreas R.D., КоЫег S.H., Wallts A.S. The USA Department of Energy.— №415941, Опубл. 29.01.91.НКИ 33/304.

32. ХНпаковский P. В. Методы и устройства для автоматического контроля положения горных машин по гипсометрии угольного пласта. В сб. Автоматизация шахт и рудников.— Киев.: Техника, 1967,— 66 с.

33. Горбунов А.И., Меныненин С.Е. Алгоритм и техническая реализация измерения пространственного положения осей бурового снаряда. Сб научн. тр.// Вопросы горной электромеханики. Отв. ред. Хазанович Г.Ш.— Новочеркасск, НГТУ (НПИ), 1994,—с. 166 178.

34. А.с. 1239289 СССР, МКИ 4 Е21 В47/022. Устройство для определения угла наклона и искривления скважины/ Л.Д. Петренко, П.С. Хуторной, Г.И. Мороз, В.А. Корж,—Опубл. 23. 06. 86, Бюл. №23.

35. А.с. 1229321 СССР, МКИ 4 Е21 В47/02 Устройство для ориентирования отклонителя в скважине/ Ф.А. Бобылев, А .Я. Анищенко, Э.Н. Шехтман и др.— опубл. 07. 05. 86, Бюл. №17.

36. Пат. 2192057 Великобритания, МКИ 4 G01 С9/18. Электронное устройство, чувствительное к наклону.— Опубл. 31. 12. 87, Бгол.№17

37. А.с. 1239285 СССР, МКИ 4 Е21 В47/022. Устройство дота определения азимутальных и зенитных улов скважины/ Г.И. Лоскутов, П.П. Подгорный, О.В. Эстерле, А.П. Полторацкий.— Опубл. 23. 06. 86, Бгол, №23.

38. Пат. 4779353 США, МКИ 4 GO! С9/06.Инструмент для измерения наклона и вращения.— Опубл. 25. 10. 88, Бюл. №17.

39. А.с. 1585511 СССР, МКИ 5 Е21 С25/60, Способ управления положением добычного насадка бурогидравлической установки и устройство для его осуществления/ Г.М. Водяник, А.В. Анисимов, В.Ф. Нуждин, Г.П. Сершенко. — Опубл. 15.08.90, Бюл. №30.

40. А.с. 1509518 СССР, МКИ 4 Е 21 В47/02. Преобразователь зенитного угла измерения искривленной скважины./ Г.Н. Ковшов, А.А. Посылаев.— Опубл. 23.02.90, Бюл.№7.

41. А.с. 1467162 СССР, МКИ 4 Е21 В47/022. Способ определения азимута искривления траектории скважины/ О.Н. Штанько, Г.В. Миловгоров.— Опубл. 15. 03. 89, Бюл №11.

42. Бойцов А.А и др. Приборы для контроля за направлением движения буровых машин. //Угольная промышленность — 1962. — №4. — с. 17-18.

43. А.с. №391258 СССР, Устройство для направленного бурения скважин по угольному пласту/ В.Т. Загороднюк, Д.М. Крапивин.— 1973, БИ №31.

44. Корнеев В. П., Щепетков С. А. Устройство для контроля положения бурового снаряда в пространстве. Реферат опубликован в Указателе — серия Механизация и автоматизация производственных процессов. 1983 , №5.

45. Щепетков С.А., Горбунов А.И., Митрохин А.Ю. Механизм компенсации смещения измерительного диска датчика контроля положения бурового снаряда// Материалы XXXXV научн.-техн. конф., апрель 4 996г. Новочеркасск, 1996.С 70-71.

46. Зиненко. В. П. Направленное бурение М.: Недра, 1990.—152 с.

47. А.с. 1559132 СССР, МКИ 4 Е21 В47/02. Автономный инклинометр/ B.C. Басовита, В.М. Кузнецов, А.И. Леонов.—Опубл. 23. 04. 90, Бюл. №15.

48. А.с. 1469109 СССР, МЗСИ Е21 В47/02. Устройство контроля искривления скважин./ Г.В. Миловзоров, О.Н. Штанько, Б.В. Лавров и др.—Опубл. 30.03.89, Бюл. №12.

49. Исаченко В.Х., Потемкина Е.А., Эскина Е.М. Комплекс программ предварительной обработки данных автономного прибора системы контроля трассы скважины.// Тр. Моск. ин-та нефти и газа. —1988.—№211 —С. 136 -139.

50. Дахнов В.Г. Интерактивная система обработки инклинометрической информации.// Тр. Моск. ин-та нефти и газа.— 1988.— №211—С. 30-35.

51. Глюкауф. Издательство Глюкауф ГмБХ , Эссен ФРГ, 10 сентября 1992 г, №9.

52. Афанасьев С.И., Душин А.И., Вартыкян В.Г. Вопросы оперативного управления процессом направленного бурения.// Техника и технология разведочных работ.— 1987.— вып 13.— С. 1 39.

53. Попков В.Н., Горбунов А.И., Митрохин А.Ю. Принципы построения информационно-измерительной системы для управляемого прокола скважин.// Вопросы горной электромеханики: Сб. науч. тр./ Новочеркасск, гос. техн. ун-т. Новочеркасск, 1994, С 178 185.

54. Вартыкян В.Г., Михалкевия ЮЛ., Михеев Н.Н., Морозов Ю.Т. Разработка алгоритмов управления процессом бурения направленных скважин.// Разработка и применение новых технических средств при геологоразведочном бурении.— М.: 1984—С. 65-72.

55. Шерстюк О.И. Особенности осуществления управления процессом бурения по информации КиП в различных технологических ситуациях.// Методика и техника разведки.—Л., 1977— №131— С. 29 -36.

56. Культин В.И., Парфенов Б.П., Карпенко З.С. Вычисление координат точек оси искривленной скважины.// Разведка и охрана недр.— 1977— №3 С.21 -25.

57. Щепетков С.А., Горбунов А.И., Митрохин А.Ю. Информационно-измерительная система установки для управляемого прокола скважин.// Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 1996. №2. С. 195 196.

58. Козловский Е.А., Гафиятуллин Р.Х. Автоматизация процесса геологоразведочного бурения.—М.: Недра, 1977.— 215 с.

59. Молчанов А.А., Сираев А.Х. Скважинные автономные измерительные системы с магнитной регистрацией. М.: Недра,1979.—23.6 с.

60. Щепетков С.А., Горбунов А.И., Митрохин А.Ю. Программное обеспечение регистрации траектории движения бурового става.// Материалы XXXXV научн. техн. конф., апрель 1996 г. Новочеркасск, 1996.— С 71 72.

61. Пат. 2554866 Франция, МКИ 4 Е21 В47/12. Измерительная аппаратура, используемая в буровой скважине и работающая во время бурения.— Опубл. 17.05.90, Бюл. №20.

62. Загороднюк В.Т. Автоматизация самоходных бурильных установок. Изд-во РГУ, 1975,-208 с.67.3кжо AT. Помехоустойчивость и эффективность систем связи. —М.: Связь, 1963, — 146 с.

63. А.с. 1286753 СССР, МКИ 4 Е21 В47/022. Скважшшое контактное устройство./Ю.Ф. Степанов. Опубл. 30.01.87. Бюл.№4.

64. Корнеев В.П. Разработка и исследование способа и устройств для вращательного бурения направленных технических скважин. Автореф. дисс. канд. техн. наук. Новочеркасск,—1983,— 16 с.

65. Анисимов А.В. Устройства контроля положения скважины для систем автоматизированного управления направленным бурением. Дисс. . канд. техн. наук. Новочеркасск, —1996,— 207 с.

66. Воробьев Е.И., Попов С.А., Шевелева Г.И. Механика промышленных роботов. Кн. 1; Кинематика и динамика. М.: Высшая школа, 1988,-—304 с.

67. Левитская О.Н.,. Левитский Н.И. Курс теории механизмов и машин. М.: Высшая школа ,1985,—279 с.

68. Борщ-Компониец В.И., Гудков В.М., Николаенко В.Г. Маркшейдерское дело— М.: Недра, 1979. — 501 с.

69. Щепетков С.А. Принципы построения систем пространственного движения горных машин для подземных роботизированных технологий." : Дисс. . докт. техн. наук.—ИЛИ—Шахты, 1990—438 с

70. Борщ-Компониец В.И., Федоров Б.Д., Колесникова М.В. Основы геодезии и маркшейдерского дела.— М.: Недра, 1981.—304 с.

71. Климухин А. Г. Начертательная геометрия. Учебник для вузов— М.: Стройиздат, 1978— 334 с.

72. Лиманов Е.А., Страбыкин И.Н., Елизаров М.И. Направленное бурение разведочных скважин.— М.: Недра, 1978.— 223 с.

73. Вострокнутов Н.Г., Евтихиев Н.Н., Информационно-измерительная техника (теоретические основы).— М.: Высшая школа, 1977.—232 с.

74. Куликовский. К.Л., Купер В .Я. Методы и средства измерений.—М.: Энершатомиздат, 1986. —448 с.

75. Туричин A.M. Электрические измерения неэлектрических величин.— М-Л.: Энергия, 1966.— 600 с.

76. Спектор С.А. Электрические измерения физических величин: методы измерений.—Л.: Энергоатомиздат, 1987. — 320 с.

77. Атамалян Э.Г. и др. Методы и средства измерения электрических величин.^— М.: Высш. школа, 1974.— 200 с.

78. Мирский Г.Я. Радиоэлектронные измерения.— М.: Энергия, 1975. — 600 с.

79. Галахова О.П. и др. Основы фазометрии.— Л.: Энергия, 1976.— 256с.

80. Соловов В.Я. Фазовые измерения.— М.: Энергия, 1973.—120 с.

81. Яворский Б.М., Детлаф А.А. Справочник по физике.—М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1981.—512 с.

82. Горбунов А.И. Измерение углов отклонения бурового снаряда с использованием опорного сигнала: Тр. 2-ой Междунар. конф. // Новые технологии управления движением технических объектов.— Новочеркасск: ГОРГТУ, 1999.—С. 150-152.

83. Двайт Г.Б. Таблицы интегралов и другие математические формулы.— М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1966,— 228 с.

84. Каплан. И.А. Практические занятия по высшей математике Часть 3. Интегральное исчисление функций одной независимой переменной. Интегрирование дифференциальных уравнений.— Харьков, 1965.—274 с.

85. Горбунов А.И. Математическое описание движения копира в универсальном датчике при измерении угла наклона. // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 1999. №4. С. 28-29.

86. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. Определения, теоремы, формулы. Под ред. И. Г. Араманови-ча,— М.: Наука, 1973.— 832 с.

87. Вирченко Н.А., Ляшко И.И., Швецов К.И. Графики'функций. Справочник.— Киев: Наук, думка, 1979.—320 с.

88. Токхейм Р. Основы цифровой электроники. Пер. с англ.—М.: Мир, 1988.—392 с.

89. Mathcad. Руководство пользователя Mathcad 6.0. Mathcod PLUS 6.0 — М.: Информационно-издательский дом Филинъ, 1997.-712 с.

90. Новопашенный Г.Н. Информационно-измерительные системы.— М.: Высш. школа, 1977.—208 с.

91. Ильин В.А. Телеуправление и телеизмерение.— М.: Энергоиздат, 1982.—560 с.

92. Бриндли К. Измерительные преобразователи. Справочное пособие: Пер. с англ.— М.: Энершатомиздат, 1991.—144 с.

93. Грубов В.И.,. Кирдан B.C., Козубовский С. Ф. Справочник по ЭВМ,— Киев.: Наук, думка, 1989.— 301 с.

94. Цветков. Э.И. Процессорные измерительные средства. —JL: Энер-гоатомиздат, 1989.—224 с.

95. Самофалов К.Г., О.В. Викторов. Микропроцессоры. Б-ка инженера, 2-е изд., перераб. и доп.—К.: Тэхника, 1989.—312 с.

96. Мячев А.А. Мини и микро ЭВМ систем обработки информации. Справ.— М.: Энершатомиздат, 1991.—304 с.

97. Новицкий П.В. Основы информационной теории измерительных, устройств—JL: Энергия, 1968.—248с.

98. Юревич Е.И. Теория автоматического управления.—Л.: Энергия, 1969.—375 с.

99. Егоров В.В. Основы теории автоматического регулирования.— М.: Энергия, 1967,—648 с.209

100. Аксенов А.И. и др. Элементы схем бытовой радиоаппаратуры. Диоды. Транзисторы. Справочник.— М.: Радио и связь, 1993.—224 с.

101. Тарабрин Б.В., Лунин Л.Ф., Смирнов Ю.Н. и др. Интегральные микросхемы. Справочник, 2-е изд., испр.—М.: Энершатомиздат, 1985.—528 с.

102. Заморин А. П., Марков А. С. Толковый словарь по вычислительной технике и программированию Основные термины.— Киев: Изд-во УСХА, 1989.—221 с.

103. Черник Г.В. Микропроцессоры сельского профиля.— М.: Агро-промиздат, 1988.—256 с.

104. ПО. Кузин Ф.А. Кандидатская диссертация. Методика написания, правила оформления и порядок защиты. Практическое пособие для аспирантов и соискателей ученой степени.- М.: Ось-89,1997,

105. Дровников А.Н. Адаптивные структуры механизмов и машин. -Изд-во Ростовского университета, 1984. 128 с.

106. Правила безпеки у вугшьних шахтах. Киев: Вво «Основа», 1996.