Информационно-измерительная система стабилизации и наведения линии визирования на динамически настраиваемом гироскопе тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат наук Дегтярев, Михаил Игорьевич

• Дегтярев, Михаил Игорьевич
• кандидат наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат наук Дегтярев, Михаил Игорьевич

СОДЕРЖАНИЕ

Стр.

СОДЕРЖАНИЕ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ

5

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ТЕОРИИ И ПРАКТИКИ ИНФОРМАЦОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ СТАБИЛИЗАЦИИ И НАВЕДЕНИЯ ЛИНИИ ВИЗИРОВАНИЯ НА ДНГ

1.1 Функциональная схема ИИССиН

1.2 Технические характеристики ИИССиН на ДНГ 11 ^ 1.3 Состояние теории ИИССиН на ДНГ

1.4 Выводы по главе

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ИНФОРМАЦОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ И НАВЕДЕНИЯ ЛИНИИ ВИЗИРОВАНИЯ НА ДНГ

2.1 Уравнения движения ИИССиН на ДНГ

2.2 Моменты количества движения отдельных элементов ГС

2 .3 Моменты реакции гироскопа на платформу ГС

ф 2 .4 Уравнения движения платформы ГС на ДНГ

2.5 Уравнения движения гироскопа

2.5.1 Уравнение движения кольца

2.5.2 Уравнение движения ротора

2.6 Уравнения связи угловых скоростей линии визирования и объекта 45 визирования

2.7 Уравнения движения ИИССиН на ДНГ

2.8 Выводы по главе 4

3. АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ ИНФОРМАЦОННО- 50 ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ И НАВЕДЕНИЯ ЛИНИИ ВИЗИРОВАНИЯ НА ДНГ

3.1 Линеаризация нелинейной системы дифференциальных уравнений, 50 описывающих динамику ИИССиН на ДНГ на подвижном основании

3.2 Исследование устойчивости системы стабилизации

3.3 Исследование устойчивости ДНГ на подвижном основании

3.4 Исследование устойчивости контура управления ИИССиН на ДНГ

3.5 Выводы по главе

4. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ ИНФОРМАЦОННО- 75 ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ И НАВЕДЕНИЯ ЛИНИИ ВИЗИРОВАНИЯ НА ДНГ

4 .1 Структура построения усилительно-преобразующих трактов

контуров стабилизации ИИССиН на ДНГ

4.2 Расчет эквивалентного возмущающего момента

4.3 Анализ воздействия эквивалентного возмущающего момента на 88 ИИССиН на ДНГ

4.4 Исследование динамики контура стабилизации ИИССиН на ДНГ 94 при замкнутом контуре управления

4.5 Результаты экспериментальных исследований макетного образца 103 ИИССиН

4.6 Выводы по главе

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЯ

ПРИЛОЖЕНИЕ А

ПРИЛОЖЕНИЕ Б

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ

АИИ - артиллерийский инженерный институт,

БГТУ - Балтийский государственный технический университет,

ВАК - высшая аттестационная комиссия,

ГНЦ - государственный научный центр,

ГС - гироскопический стабилизатор,

ГСП - гироскопическая стабилизированная платформа,

ДВ - двигатель,

ДС - двигатель стабилизации,

ДУС - датчик угловой скорости,

ЗЛВ - задающая линия визирования,

ИНС - инерциальная навигационная система,

JIA - летательный аппарат,

ЛВ - линия визирования,

МНИИ - Московский научно-исследовательский институт,

НПК - научно производственный комплекс,

НТК - научно техническая конференция,

ОС - оптическая система,

ОЭС - оптико-электронная система,

ПНППК - Пермская научно-производственная приборостроительная компания,

СК - система координат, У - усилитель,

ЦКБ - центральное конструкторское бюро,

ЦНИИ - центральный научно-исследовательский институт,

ЧЭ - чувствительный элемент

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Информационно-измерительная система стабилизации и наведения линии визирования на динамически настраиваемом гироскопе»

ВВЕДЕНИЕ

Информационно-измерительные системы стабилизации и наведения (ИИССиН) используются на подвижных объектах военного и гражданского назначения для получения информации об угловых параметрах линии визирования (ЛВ) оптических приборов в режимах стабилизации и наведения.

Проведенный анализ технических характеристик существующих ИИССиН показал, что большинство ИИССиН (ГС - 15М, ГС - 25, С - 16 и т.д.) строятся на трехстепенных астатических гироскопах с внешним кардановым или с шаровым подвесом. Точность работы таких систем требует увеличения, а время готовности должно быть уменьшено. Задача повышения точности ИИССиН может быть решена путем использования в качестве чувствительного элемента (ЧЭ) динамически настраиваемого гироскопа (ДНГ), т. к. точность гиростабилизатора (ГС) определяется как точностью системы стабилизации, обеспечивающей совмещение платформы с опорной системой координат (СК), так и точностью самой опорной системы, где гироскоп играет роль чувствительного элемента, моделирующего опорную СК.

ДНГ имеет ряд преимуществ по сравнению с указанными выше гироскопами: небольшие габариты и массу, возможность функционирования в широком диапазоне температур при малом времени готовности прибора, малую потребляемую мощность, высокие точностные характеристики.

На сегодняшний день вопрос достижения потенциально возможных метрологических характеристик ИИССиН на ДНГ не является полностью решенным. Его решение требует разработки математической модели, отличающейся от известных описанием функционирования ИИССиН в совмещенном режиме стабилизации и управления. Кроме того, необходимо разработка структур построения усилительно-преобразующих трактов (УПТ) контуров стабилизации ИИССиН на ДНГ, обеспечивающих повышение точности и помехозащищенности системы с учетом вариативности вида

передаточной функции ДНГ на низких частотах при изменении условий функционирования.

Разработкой подобных систем активно занимаются такие фирмы и организации как казённое предприятие ЦКБ «АРСЕНАЛ», ОАО НПК Киевский завод автоматики имени Г.И. Петровского (Украина); фирма «Zinger - Kirfott», фирма «Nortrop» (Г?рмания); фирма Litton (США); ОАО «Красногорский завод им. С. А. Зверева», ГНЦ РФ ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», Мичуринский завод «Прогресс», ОАО «МНИИ «Агат», ОАО «Конструкторское бюро приборостроения», ОАО ПНППК (Россия) и др.

Таким образом, задача разработки математической модели ИИССиН на ДНГ в совмещенном режиме стабилизации и управления, алгоритмов функционирования и способов повышения точности работы ИИССиН на ДНГ является актуальной.

Объектом исследования является ИИССиН на ДНГ.

Предметом исследования являются разработка математической модели ИИССиН на ДНГ в совмещенном режиме стабилизации и управления, алгоритмов функционирования, способов повышения точности и исследование особенностей функционирования ИИССиН на ДНГ.

Целью работы является повышение точности, помехозащищенности и уменьшение времени готовности ИИССиН за счет применения в качестве ЧЭ ДНГ и эффективной структуры построения контуров стабилизации системы.

Для достижения указанной цели были поставлены следующие задачи:

1. Обзор и анализ характеристик ИИССиН на ДНГ, выпускаемых отечественной и зарубежной промышленностью. Выявить достоинства и недостатки ИИССиН на ДНГ.

2. Разработка математической модели ИИССиН на ДНГ, отличающейся от известных описанием особенностей функционирования системы в совмещенном режиме стабилизации и управления.

3. Анализ устойчивости ИИССиН на ДНГ, представляющей собой сложную многоконтурную систему управления.

4. Разработка имитационной модели, позволяющей получить численное решение нелинейной системы уравнений, включающей уравнения движения стабилизированной площадки, ДНГ и дифференциальных уравнений кинематики движения карданова подвеса и объекта.

5. Разработка структуры построения УПТ контуров стабилизации ИИССиН на ДНГ, обеспечивающей повышение точности и помехозащищенности системы с учетом вариативности вида передаточной функции ДНГ на низких частотах при изменении условий функционирования.

6. Анализ динамики ИИССиН на ДНГ.

Методы исследований. Для решения поставленной задачи использовался комплексный метод исследования, который характеризуется применением аналитических методов, методов математического моделирования с применением ЭВМ, методов физического моделирования в лабораторных условиях.

Теоретические предпосылки к разработке подобных систем были созданы трудами отечественных и зарубежных ученых: Пельпор Д.С., Матвеев В.А., Подчезерцев В.П., Фатеев В.В., Распопов В.Я., Брозгуль Л.И., Мелеппсо В.В., Степанковский Ю.В., Власов Ю.Б., Северов Л.А., Филимонов О.М., Кацай Д.А., Клюев В.Ю., Лысов А.Н., Неусыпин А. К., Engelder P.D., Fosster W.C., Burdess J.S., Ebner R.E. и др.

Научная новизна работы определяется следующими результатами:

1. Разработана математическая модель ИИССиН на ДНГ, отличающаяся от известных описанием особенностей функционирования системы в совмещенном режиме стабилизации и управления и учитывающая перекрестное влияние каналов информационно-измерительной системы стабилизации и наведения на ДНГ, и аналитические выражения для анализа устойчивости ИИССиН на ДНГ.

2. На основании аналитических выражений для анализа устойчивости ИИССиН на ДНГ разработана структура построения УГТТ контуров стабилизации ИИССиН на ДНГ, обеспечивающая повышение точности и помехозащищенности системы (ослабление помехи в выходном сигнале ДНГ на частоте вращения ротора и на двойной частоте вращения ротора ДНГ) с учетом вариативности вида передаточной функции ДНГ на низких частотах при изменении условий функционирования.

3. Показано, что замкнутый контур управления повышает угловую жесткость платформы ИИССиН на ДНГ по моменту.

Практическая ценность результатов работы заключается в разработке математического описания, алгоритмов функционирования и способов повышения точности, являющихся базой для проектирования и модернизации двухосных ИИССиН на ДНГ. Полученная в работе математическая модель может быть использована для оценки точности и при проектировании подобных систем. Работа проводилась при поддержке государственного контракта № 02.740.11.558 по теме «Исследование оптико-электронных методов пространственно-угловых измерений и создания на их основе широкого класса приборов повышенной точности, выполняемого в рамках целевой программы научные и научно-педагогические кадры инновационной России 2009 - 2013 гг.»

Апробация работы. Основные результаты, представленные в диссертационной работе, докладывались и обсуждались на следующих семинарах и конференциях. 1У-я, У-я магистерская НТК, Тула, 2009 г., 2010 г.; НТК Тульского ЛИИ «Пути совершенствования ракетно-артиллерийских комплексов, средств управления войсками и оружием, их эксплуатации и ремонта»; П Общероссийская молодежная НТК «Молодежь. Техника. Космос», СПб, БГТУ «Военмех» 2010 г.; XII конференции молодых ученых «Навигация и управление движением», СПб, 2010 г.; XX международная НТК «Современные технологии в задачах управления, автоматики и

обработки информации», Алушта, 2011 г.; X Всероссийская НТК студентов, магистрантов, аспирантов и молодых ученых. Тула, 2011 г.

Положения, выносимые на защиту.

1. Математическая модель ИИССиН на ДНГ в совмещенном режиме стабилизации и управления и аналитические выражения для анализа устойчивости ИИССиН на ДНГ.

2. Структура построения УНТ контуров стабилизации информационно-измерительной системы стабилизации и наведения на ДНГ, обеспечивающая повышение точности и помехозащищенности системы.

3. Результаты исследования динамики контура стабилизации ИИССиН на ДНГ.

Реализация и внедрения результатов. Результаты работы приняты к внедрению на ОАО «Ростовский оптико-механический завод». Научные положения и результаты исследований диссертации реализованы в учебных дисциплинах «Следящие системы с оптико-электронными координаторами» при подготовке студентов специальности 200400 и «Гиростабилизаторы оптических приборов» при подготовке студентов специальности 161100.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 12 работ, в том числе 5 статей в журналах, рекомендованных ВАК, 1 патент РФ на полезную модель, 7 публикаций (4 в материалах Всероссийских и Международных конференциях).

Достоверность теоретических положений и результатов исследования подтверждены результатами имитационного моделирования и испытаниями макетного образца ИИССиН на ДНГ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка используемых источников из 104 наименований, выполнена общим объемом 123 стр., включая 78 ил., 8 табл., 1 приложение, представленное на 4 стр.

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ТЕОРИИ И ПРАКТИКИ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ СТАБИЛИЗАЦИИ И НАВЕДЕНИЯ ЛИНИИ ВИЗИРОВАНИЯ НА ДИНАМИЧЕСКИ НАСТРАИВАЕМОМ ГИРОСКОПЕ

1.1 Функциональная схема ИИССиН

Рассмотрим функциональную схему ИИССиН (рисунок 1.1).

Рисунок 1.1 - Функциональная схема ИИССиН: Ьц- спектральная

плотность яркости, Ьф- фон подстилающей поверхности, Ь\, • Ап~

побочные и ложные цели, та(>.) - спектральный коэффициент пропускания атмосферы, Фо - сумма излучения наблюдаемого объекта, а„, р„ - выходные сигналы с оптического датчика, поступающие на датчики момента гироскопа в режиме автосопровождения и в систему управления летательного аппарата.

Основными составляющими ИИССиН с гироприводом являются оптико-электронная система (ОЭС) и гироскопический следящий привод [1, 2, 3, 4].

ОЭС выполняет функцию определения координат наблюдаемого объекта и состоит из оптической системы (ОС), координатного приемника излучения и электронного тракта. ОС преобразует входящий поток излучения Фо, представляющий собой сумму излучения наблюдаемого объекта, фонового излучения и излучения побочных и ложных целей, в изображение на приемник излучения. Координатный приемник излучения выдает электрические сигналы, несущие информацию о координатах объекта.

Дальнейшее преобразование сигналов осуществляется электронным трактом, выполняющим функции выделения координат для их последующей выдачи в систему управления гироскопическим приводом (систему коррекции) и в систему управления летательного аппарата (ЛА).

Гироскопический привод обеспечивает стабилизацию в пространстве и повороты визирной линии для обеспечения слежения за перемещением наблюдаемого объекта [5, 6, 7, 8, 9, 10]. Кроме гироскопических приводов возможно применение в следящих системах пневматических, гидравлических и электрических приводов. Такие системы имеют меньшую себестоимость, габариты и массу по сравнению с системами, построенными с использованием гиропривода. Однако ГС обладает собственными стабилизационными свойствами в абсолютном пространстве, а также обеспечивает более высокое быстродействие вследствие его малой инерционности [8, 9, 11, 12]. Благодаря этим особенностям гироприводы получили широкое распространение в системах подобного рода.

1.2 Технические характеристики ИИССиН на ДНГ

Рассмотрим ИИССиН на ДНГ, выпускаемые отечественной и зарубежной промышленностью.

На казённом предприятии ЦКБ «АРСЕНАЛ», Украина, разработан гироскопический стабилизатор поля зрения (ГС ПЗП). ИИССиН представляет собой двухосный ГС на основе миниатюрного управляемого ДНГ украинского производства.

Точность стабилизации, приведенная в таблице 1.1, определялась при гармонической качке основания по азимуту и по высоте с амплитудой ± 3 0 и частотой 0,7 - 1,2 Гц.

Таблица 1.1 - Характеристики ИИССиН разработки ЦКБ «Арсенал»

Точность стабилизации, угл. с 21

Уход линии визирования, мрад/мин: < 3 по азимуту < 1 по высоте

Углы прокачки линии визирования, град + 20....- 10 высота ± 5 азимут

Скорость наведения линии визирования, град/с ±0,02... 3,5

Масса, кг 14,5

Габариты, мм 0250x285

ОАО НПК Киевский завод автоматики имени Г.И. Петровского выпускает гирокомпас «КРУИЗ - М», относящихся к классу корректируемых гирокомпасов (ГК) с косвенным управлением.

ГК построен на индикаторном ГС на базе динамически настраиваемого гироскопа. Прибор предназначен для определения навигационных

параметров морских, речных судов и яхт. Технические характеристики ГК "КРУИЗ-М" приведены в таблице 1.2.

Таблица 1.2 - технические характеристики ГК "КРУИЗ-М"

Статическая погрешность, град/с ±0,50

Динамическая погрешность, град/с ±0,65

энергопотребление комплекса ГК "Круиз-М":

В базовой комплектации от сети постоянного тока 24 В, Вт 70

В полной комплектации от сети -220 В, 50 Гц, Вт 1000

Допустимый температурный диапазон работы, С - 10...+55

Время готовности, мин не более 60

Масса, кг 25

Габариты, мм 255x365x245

допустимые углы наклона:

Дифферент, град ±45

Крен, град ±45

Угловая скорость рыскания, град/с; не более 12

ОАО «Красногорский завод им. С. А. Зверева» выпускает системы стабилизации изображения для танков «Агат - М» и «Ноктюрн».

В комплексе командира «Агат - М» три оптических канала размещены в одном корпусе. Стабилизация поля зрения каждого из каналов обеспечивается за счёт стабилизации головного зеркала, являющегося общим конструктивным элементом для всех трёх каналов.

В тепловизионном прицеле «Ноктюрн» стабилизация осуществляется аналогичным образом - посредством зеркала.

В качестве чувствительного элемента ГС «Агат - М» (рисунок 1.2) используется гироскоп ДНГ и трехстепенной астатический гироскоп с внешним кардановым подвесом МГТУ - 02. Точность стабилизации, приведенная в таблице 1.3, определялась при гармонической качке основания с частотой 0,7 Гц.

Таблица 1.3 - Технические характеристики ГС на ДНГ

Тип Точность стабилизации, угл. сек Скорости наведения, град/с Масса, кг Габариты, мм

1 2 3 4 5

Танковый тепловизионный прицел «Ноктюрн» 42 - 55 55

Танковый прицел командира «Агат-М» на ДНГ 50 60

на МГТУ - 02 60 - 62 541x355x233

Рисунок 1.2 - Танковый прицел «Агат - М».

Из таблицы 1.3 видно, что использование ДНГ в качестве чувствительного элемента ГС, использующегося для стабилизации танкового прицела командира «Агат - М», позволяет повысить точность стабилизации, по сравнению с использованием МГТУ - 02.

Мичуринский завод «Прогресс» производит координаторы цели Д1-2У (рисунок 1.3) и ХМ1-2 на ДНГ, которые входят в состав усовершенствованной активной радиолокационной головки самонаведения 9Б - 1103М, производство ОАО «МНИИ «Агат», г. Жуковский, (диаметр 150, 200 и 300 мм), предназначенной для установки на ракеты класса «воздух-воздух» и «земля-воздух».

Рисунок 1.3 - Координатор цели Д1-2У на ДНГ: а) вид сбоку; б) вид сверху.

Зарубежные фирмы [13], такие как SPERR1-MARKONI, SFIM, Zinger -Kirfott, производят ИИССиН на ДНГ для осуществления навигации в чисто инерциальном режиме работы. Например, германская фирма Zinger - Kirfott производят ИНС SKN - 2416, SKN - 2440, определяющие местоположение, скорость и курс самолета, для стратегического бомбардировщика В - IB, а так же для ракет SRAM AGM - 69. В ГС системы используются ДНГ.

Фирма [14] Litton (США) разработала и серийно выпускает ИИССиН LTN - 72, предназначенную для использования в самолетах военной и гражданской авиации. В ней используется гиростабилизатор Р - 2 с 4 -

рамочным подвесом, в качестве чувствительных элементов которого применяются ДНГ в - 2 с двухколечным подвесом (таблица 1.4), приводимый во вращение синхронным трехфазным двигателем. Гироскоп наполнен водородом низкого давления, которое выбирается из условия получения необходимой постоянной времени тяжения. По сообщению фирмы - разработчика, он может работать непрерывно свыше 8 лет.

Таблица 1.4 - технические характеристики гироскопа О - 2

Диаметр, мм 40,6

Длина, мм 43,4

Масса, г 272

Скорость вращения вала, об/мин 22500

Потребляемая мощность, Вт 2

Дрейф от дебаланса, град/ч 0,3

Случайный уход, град/ч 0,01

1.3 Состояние теории ИИССиН на ДНГ

В учебном пособии [13] рассмотрена динамика ДНГ с вращающимся и невращающимся упругим подвесом ротора, исследованы методические и инструментальные погрешности, показаны возможности практического использования ДНГ для измерения угловых скоростей и углов относительно инерциального пространства, представлены математические модели погрешностей ДНГ. Также в работе рассмотрена работа ДНГ в составе ГС, точнее появление корпусной составляющей ухода (реакция от воздействия на гироскоп при нанесении виброудара по корпусу гиросистемы). Однако в данном учебном пособии не рассматривается работа ИИССиН на ДНГ в режиме стабилизации и управления.

В работе [14] объясняется принцип действия ДНГ. Приведены наиболее известные схемы их построения. Изложены основы теории ДНГ в рамках

линейных дифференциальных уравнений его движения на подвижном основании. Рассмотрены элементы конструкций ДНГ, а также вопросы их применения и состояние развития, приведены технические характеристики, дано сравнение этих приборов с гироскопами других типов.

В учебном пособии [15] при анализе динамики ДНГ для определения положения ротора используется невращающаяся система координат (СК), также приведены соотношения между углами, определяющими положение ротора в невращающийся СК и углами, определяющими положение ротора во вращающийся СК. Это объясняется тем, что во многих случаях исследование движения ДНГ во вращающейся системе координат оказывается неудобным.

В работе [16] рассмотрены вопросы теории, конструктивные схемы ДНГ, методики испытаний и вопросы применения их в системах ориентации и навигации ЛА. На базе анализа уравнений движения ДНГ приведены рекомендации по выбору основных параметров прибора. Получена модель погрешности ДНГ и оценено влияние условий эксплуатации на точность функционирования прибора. В данной работе автор основное внимание уделяет исследованию работы гироскопа, изучению его основных погрешностей. В работе приведены выводы уравнений движения для п -колечного подвеса ротора ДНГ. В отличие от [13, 14, 15] представлено математическое описание ИИССиН на ДНГ, но это математическое описание не учитывает особенностей работы системы в совмещенном режиме стабилизации и управления. Математическая модель выведена без учета влияния гироскопа на платформу.

В работе [17] проведено исследование ДНГ с точки зрения их применения в качестве чувствительного элемента ИИССиН. Уравнения движения гироскопа получены на основании необобщенных уравнений Эйлера. Проведен анализ этих уравнений, исследована устойчивость, получены необходимые передаточные функции. Также в работе [17] рассмотрены основные элементы конструкции ДНГ, даны их характеристики,

приведен расчет угловой жесткости упругих элементов карданова подвеса. В работе [17] получены уравнения движения ИИССиН на ДНГ и сформулированы условия, при которых обеспечивается устойчивость ГС, показано, что гиростабилизатор устойчив, если ДНГ и следящая система устойчивы по отдельности. Приведена методика формирования регулятора ГС, обеспечивающая заданную точность и качество регулирования. Описаны конструктивные меры, обеспечивающие заданную точность и качество регулирования, а также помехоустойчивость ГС от шумов, источником которых является ДНГ.

Малогабаритный динамически настраиваемый гироскоп ГВК - 16 (рисунок 1.4) [17] предназначен для использования в качестве чувствительного элемента для подвижных объектов в авиации, автомобилестроении, в добывающей промышленности, в оборонной промышленности и пр., а также в бесплатформенных ИНС и системах стабилизации. Преимущества конструкции ГВК - 16: малые габаритные размеры, большой диапазон входных угловых скоростей, высокая ударная прочность. Технически характеристики ГВК - 16 приведены в таблице 1.5.

Рисунок 1.4 - Малогабаритный ДНГ ГВК - 16.

Таблица 1.5 - Технические характеристики ГВК - 16

Случайный дрейф, град/ч 0,1-1,0

Дрейф, не зависящий от ускорения, град/ч ±50

Дрейф, пропорциональный ускорению, град/ (Ч ё) ±25

Крутизна датчиков момента, град / (с А) 3600

Входная угловая скорость:

- постоянно, град /с 200

- кратковременно, град/с 700

Питание:

Продолжение таблицы 1.5

- двигатель, В/Гц 18(11) / 480

- датчики угла, В/Гц 2,5 /19,2

- обогрев, В/Гц 115/400

Габаритные размеры, мм 032 х 31,5

Масса, г 85

Малогабаритный динамически настраиваемый гироскоп МГ - 4 (рисунок 1.5) предназначен для использования в качестве чувствительного элемента для подвижных объектов, в том числе для бесплатформенных БИНС и систем стабилизации. Технически характеристики МГ - 4 приведены в таблице 1.6.

Рисунок 1.5 - Малогабаритный ДНГ МГ - 4.

Таблица 1.6 - Технические характеристики МГ - 4

Случайный дрейф, град /ч 0,2

Дрейф, не зависящий от ускорения, град /ч 0 ±25

Дрейф, пропорциональный ускорению, град / (ч g) ±25

Крутизна датчиков момента, град / (с-А) 3600

Входная угловая скорость.

- постоянно, град /с 60

- кратковременно, град /с 300

Питание.

- двигатель, В/Гц 15(11)/ 360

- датчики угла, В/Гц 2,5/19,2

- обогрев, В/Гц 115/400

Габаритные размеры, мм 042 х 46

Масса, г 200

В работе [18] рассматривается использование ДНГ, являющегося измерителем малых абсолютных угловых скоростей, для создания цепи коррекции инструментальных уходов ГС и астатических гироскопов, а также

в качестве основного чувствительного элемента двухосного ГС. Обсуждается возможность применения ДНГ в инерциальных системах навигации и предстартовой ориентации.

В работе [19] рассматривается способ регулирования в составе гиростабилизатора динамически настраиваемого гироскопа.

Цель изобретения - повышение точности регулирования. В данном способе измеряют величины: скорости ухода ДНГ в составе гиростабилизатора вокруг горизонтальной оси при двух различных положениях корпуса гироскопа с горизонтальной осью приводного вращения, отличающихся на 180°, определяют разность этих величин, встречно притирают торцевые поверхности торсионов, принадлежащих различным осям подвеса и расположенных под углом 45° к главным экваториальным осям ротора, без смещения центра масс ротора, корректируют скорость динамической настройки и повторяют операции способа до обнуления разности измеренных величин.

В труде [20] рассматривается самоориентирующийся гирокурсокреноуказатель.

Самоориентирующийся гирокурсокреноуказатель (СГККУ), содержащий блок азимутальный гирокурсокреноуказателя, состоящий из внутренней рамы карданова подвеса, на которой установлены датчик угла курса, датчик стабилизирующего момента и ДНГ, имеющий две измерительные оси, образованные двумя ортогонально размещенными датчиками угла и датчиками момента, причем одна измерительная ось ДНГ совпадает с осью внутренней рамы карданова подвеса, усилитель стабилизации, усилитель пружины электрической, выход датчика утла ДНГ, установленного на измерительной оси, совпадающей с осью внутренней рамы карданова подвеса, связан с входом усилителя стабилизации, выход которого связан с датчиком стабилизирующего момента, выход второго датчика угла ДНГ связан с входом усилителя электрической пружины, выход которого связан с первым датчиком момента ДНГ, и блок горизонтальный ГККУ, состоящий из

карданова подвеса с датчиками угла, момента, наклона и ДНГ, отличающийся тем, что в СГККУ введено управляющее устройство, содержащее усилитель привода в меридиан, переключатель режимов, датчик широтной поправки и два ограничителя, причем вход усилителя привода в меридиан соединен с выходом второго датчика угла азимутального ДНГ, выход усилителя привода в меридиан соединен с входом первого ограничителя и с входом первого датчика момента азимутального ДНГ через первый контакт переключателя режимов, выход первого ограничителя соединен со входом второго ограничителя и через второй контакт переключателя режимов соединен с выходом второго ограничителя и со входом второго датчика момента азимутального ДНГ, а выход датчика шириной поправки соединен со входом первого датчика компенсационного момента азимутального ДНГ.

В работе [21] рассматривается расширенные функциональные возможности курсовой системы.

Для достижения данного результата курсовая система содержит гироскопическую систему с ДНГ, следящую систему стабилизации курсовой оси, следящую систему стабилизации горизонтальной оси, устройство магнитной коррекции курса с индукционным датчиком, синусно -косинусным трансформатором (СКВТ), устройство горизонтальной коррекции с жидкостным маятниковым датчиком (ЖМД), СКВТ по горизонтальной оси, третий СКВТ, моментные двигатели (МД).

Анализ литературных источников позволил выяснить [13 - 27], что точность ГС определяется как точностью системы стабилизации, обеспечивающей совмещение платформы с опорной СК, так и точностью самой опорной системы, где гироскоп играет роль чувствительного элемента, моделирующего опорную СК.

ДНГ относится к гироскопам среднего класса точности, однако имеет меньшую стоимость и небольшие размеры по сравнению с гироскопами высокого класса точности, малое число функциональных элементов, и,

следовательно, повышенную надежность, возможность функционирования в широком диапазоне температур и перегрузок при малом времени готовности, малую потребляемую мощность. Для систем одноразового использования ДНГ можно отнести к гироскопам повышенной точности по сравнению с использующимися аналогами: трехстепенным астатическим гироскопом с внешним кардановым подвесом МГТУ - 05 и трехстепенным астатическим гироскопом с шаровым подвесом Д - 7 - 03.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Дегтярев, Михаил Игорьевич, 2013 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Чемоданов Б.К. Следящие приводы / Под ред. Б.К. Чемоданова // М.: Энергия, том 1. 1976. - 480 с.

2. Филонов М.П. Гироскопические системы стабилизации и управления линией визирования оптических приборов/ М.П. Филимонов, В.И. Родионов, Е.А. Хвалина // Датчики и системы № 5, 2001. - С. 5 - 6.

3. Помыкаев И.И. Навигационные приборы и системы / И.И. Помыкаев, В.П. Селезнев, Л.А. Дмитриченко //М.: Машиностроение, 1983.

4. Селезнев В.А. Навигационные устройства / В.А. Селезнев // М.; Машиностроение, 1974. - 660 с.

5. МееровМ. В. Исследование и оптимизация многосвязных систем управления / М.В. Мееров // М.: Наука, 1986. - 236 с.

6. Корякин О.Г. Системы стабилизации и управления информационно-поисковых приборов и комплексов/ О.Г. Корякин, В.И. Родионов // Оборонная техника № 6,1995. - С. 53 - 57.

7. Еськов Д.Н. Методы и средства стабилизации оптического изображения / Д.Н. Еськов, Ю.А. Степин, В.А. Горопин // Оптико-механическая промышленность № 1,1982. - С. 25 - 30.

8. Пельпор Д.С. Гироскопические системы / Д.С. Пельпор // Проектирование гироскопических систем. Часть 3. -М.: Высшая школа, 1980 г. - 128 с.

9. Пельпор Д.С. Гироскопические системы ориентации и стабилизации / Д.С. Пельпор // М.: Машиностроение, 1984. - 165 с.

10. Неусыпин А. К. Гироскопические приводы / А.К. Неусыпин //М.: Машиностроение, 1978.-191 с.

11. Пельпор Д.С. Гироскопические системы ориентации и стабилизации /Д.С. Пельпор // Справ, пособие. - М.: Машиностроение, 1982. - 165 с.

12. Пельпор Д. С. Расчёт и проектирование гироскопических стабилизаторов / Д.С. Пельпор, Ю.А. Колосов, Е.Р. Рахтеенко // М.: Машиностроение, 1972. -325 с.

13. Брозгуль JI.И. Динамические настраиваемые гироскопы: модели погрешностей для систем навигации / Л.И. Брозгуль // М.: Машиностроение, 1989.-232 с.

14. Власов Ю.Б. Применение роторного вибрационного гироскопа для повышения точности гироскопических приборов и систем / Ю.Б. Власов, Л.А. Северов, О.М. Филимонов // Труды Ленинградского Института Авиационного Приборостроения № 91. 1975. - С. 23.

15. Пельпор Д.С. Гироскопические системы. Теория гироскопов и гиростабилизаторов / Д.С. Пельпор // М.: Высшая школа, 1986. - 423 с.

16. Пельпор Д.С. Динамические настраиваемые гироскопы // Д.С. Пельпор, В.А. Матвеев - М.: Машиностроение; 1988. - 264 с.

17. Матвеев В. А. Гироскопические стабилизаторы на динамически настраиваемых гироскопах // В.А. Матвеев, В.П. Подчезерцев, В.В. Фатеев -М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. - 103 с.

18. Кацай Д.А. Динамически настраиваемые гироскопы: учебное пособие / Д.А. Кацай, В.Ю. Клюев, А.Н. Лысов // Челябинск: ЧПИ, 1983. - 81 с.

19. Патент РФ на изобретение № 2065574. В.Б. Белугин. Способ регулирования в составе гиростабилизатора динамически настраиваемого гироскопа. МПК G01C19/00. Заявл. 25.12.1989. Опубл. 20.08.1996.

20. Патент РФ на изобретение № 96123540. Е.И. Верзунов, В.В. Королев, A.B. Заморский, В.Г. Матвеев. Самоориентирующийся гирокурсокреноуказатель. МПК G01C19/38. Заявл. 15.12.1996. Опубл. 10.02.1999.

21. Патент РФ на изобретение № 2381452. A.B. Чумаков, В.И. Баженов, Н.П. Власов. Курсовая система. МПК G01C23/00. Заявл. 27.11.2008. Опубл. 10.02.2010.

22. Дегтярев М.И. Состояние теории и практики индикаторных гиростабилизаторов на динамически настраиваемом гироскопе / М.И. Дегтярев, Д.М. Малютин / /Известия ТулГУ. Технические науки. Вып.5: в 3 ч. Тула: Изд-во ТулГУ, 2011. Ч 3. - С. 22 - 27.

23. Дегтярев М.И. Обзор технических характеристик индикаторных гиростабилизаторов на ДНГ / М.И. Дегтярев // Современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации: тезисы XX международного научно-технического семинара. Пенза: Изд-во ПГУ, 2011. -С. 179-180.

24. Дегтярев М.И. Характеристики индикаторных гиростабилизаторов на динамически настраиваемом гироскопе / М.И. Дегтярев // X Всероссийская научно-техническая конференция студентов, магистрантов, аспирантов и молодых ученых. Техника XXI Века глазами молодых ученых и специалистов. Материалы докладов, Тула, Издательство ТулГУ, 2011. - С. 120 - 126.

25. Власов Ю.Б. Применение роторного гироскопа для повышения точности гироскопических приборов и систем / Ю.Б. Власов, Л.А. Северов, О.М. Филимонов // Труды. Вып. 91. Ленинград: Изд-во Ленинградского институту авиационного приборостроения, 1975. - С. 23 - 34.

26. Савельев В.В. О чувствительности вибрационного гироскопа с дополнительным ротором / В.В. Савельев // Динамика гироскопических приборов систем стабилизации и управления. Сборник научных трудов. Тула: Тульский политехнический институт, 1980. - С. 40 - 44.

27. Ройтенберг Я. Н. Гироскопы / Я.Н. Ройтенберг // М.: Наука 1975. - 592 с.

28. Павлов В.А. Методы составления уравнений движения гироскопических систем / В.А. Павлов, П.Б. Дергачев // Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1973. - 105 с.

29. Матвеев В.В. Основы построения бесплатформеных инерциальных навигационных систем / В.В. Матвеев, В.Я. Распопов // СПб.: ГНЦ РФ ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2009. - 280 с.

30. Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация / А.Ю. Ишлинский // М.: «Наука», 1976. - 672 с.

31. Павлов В.А. Стабилизация летательных аппаратов и автопилоты / В.А. Павлов, С.А. Понырко, Ю.М. Хованский // М.: Высшая школа, 1964. - 480 с.

32. Малютин Д.М. Двухосный управляемый индикаторный гиростабилизатор на динамическом настраиваемом гироскопе / Д.М. Малютин, М.И. Дегтярев // IV-я магистерская научно-техническая конференция Тульского государственного университета: сборник докладов. Тула: Изд-во ТулГУ, 2009. -С. 150.

33. Малютин Д.М. Двухосный управляемый индикаторный гиростабилизатор на динамическом настраиваемом гироскопе головки самонаведения управляемого летательного аппарата./ Д.М. Малютин, М.И. Дегтярев // Пути совершенствования ракетно-артиллерийских комплексов, средств управления войсками и оружием, их эксплуатации и ремонта. Труды ХУЛ межвузовской НТК Тульского АИИ. Тула: Изд-во Тульский АИИ. 2010.-С.118-119.

34. Малютин Д.М. Система стабилизации и управления линией визирования летательного аппарата / Д.М. Малютин, М.И. Дегтярев // Молодежь. Техника. Космос. Труды П Общероссийской молодежной научно-технической конференции: сборник материалов. СПб, БГТУ «Военмех» 2010. - С. 66-67.

35. Малютин Д.М. Управляемый гиростабилизатор на динамически настраиваемом гироскопе / Д.М. Малютин, М.И. Дегтярев // Научно-технический журнал «Гироскопия и навигация». СПб, № 2(69) 2010. - С. 64 -65.

36. Малютин Д.М. Математическое описание и результаты моделирования управляемого гиростабилизатора на динамическом настраиваемом гироскопе / Д.М. Малютин, М.И. Дегтярев // Известия ТулГУ. Технические науки. Вып.1. Тула: Изд-во ТулГУ, 2011. - С. 161 - 167.

37. Дегтярев М.И. К анализу устойчивости двухосного индикаторного гиростабилизатора на динамически настраиваемом гироскопе / М.И. Дегтярев // Известия ТулГУ. Технические науки. Вып.2. Тула: Изд-во ТулГУ, 2012. - С. 403 - 408.

39. Пельпор Д.С. Гироскопические системы. Проектирование гироскопических систем / Д.С. Пельпор // Часть 2,- М.: Высшая школа, 1977. -223 с.

40. Репников A.B. Гироскопические системы / A.B. Репников, С.П. Сачков, А.И. Черноморский //М.: Машиностроение, 1983. - 319 с.

41. Филонов М.П. Математическое описание системы стабилизации изображения оптических приборов с учетом динамики зеркала / М.П. Филонов, В.И. Родионов, Д.С. Аджиев // Известия ТулГУ. Серия «Проблемы специального - машиностроения». - Тула, 2001. - Вып. 5 (2) - С. 69 - 72.

42. Климов В.А. Проектирование и расчет динамических систем / Под ред. В.А. Климова // Л.: Машиностроение, 1974. - 360 с.

43. Одинцов А. А. Теория и расчет гироскопических приборов / A.A. Одинцов // Киев : Высшая школа, 1985. - 392 с.

44. Кузовков Н.Т. Системы стабилизации летательных аппаратов / Н.Т. Кузовков // М: Высшая школа, 1976. - 304 с.

45. Корякин О.Г. Особенности конструкций управляемых гироприводов / О.Г. Корякин, C.B. Рогов // Оборонная техника, 1994, № 5. - С. 17 - 20.

46. Корякин О.Г. Динамика индикаторных гиростабилизаторов телевизионных приемников излучения / О.Г. Корякин // Оборонная техника.-1994, № 6. - С.61 - 63.

47. Карпов В.К. Проектирование гироскопических приборов и систем / В.К. Карпов, В.И. Родионов, A.B. Болоболкин, C.B. Рыбаков // Тула, ТулПИ, 1998. -85 с.

48. Карпов В. К. Принципы построения и оптимальный синтез гироскопических систем, работающих в совмещенных режимах / В.К. Карпов // Изв. ВУЗов. Приборостроение, 1990, № 1. - С. 54 - 58.

49. Ривкин С. С. Статистический синтез гироскопических устройств / С.С. Ривкин // Л.: Судостроение, 1970. - 424 с.

50. Родионов В. И. Геометрия и кинематика совмещенных систем стабилизации и управления / В.И. Родионов // Оборонная техника.-1993, № 3. -С. 22-26.

51. Родионов В.И. Управление гиростабилизатором, инвариантным к внешним воздействиям / В.И. Родионов // Гравиинерциальные приборы и измерения, Тула: Тул. политех, ин-т.,1980. - С. 22 - 24.

52. Родионов В.И. Динамика индикаторных гиростабилизаторов прицельных устройств / В.И. Родионов, В.А. Смиронов // Оборонная техника.-1999, № 3 -4.-С. 13-16.

53. Родионов В.И., Смирнов В.А. Математические модели двухосных управляемых гиростабилизаторов / В.И. Родионов, В.А. Смиронов // ТулГУ. Тула, 1998. - 44 с. Деп. в ВИНИТИ 19.08.98, № 2600-В 98.

54. Филонов М.П. Динамика системы стабилизации и наведения линии визирования при учете кинематики оптического элемента / М.П. Филонов, В.И. Родионов, В.А. Смирнов // Известия ТулГУ. Серия «Машиностроение». - Тула, 2002. - Вып. 7 - С. 84 - 90.

55. Малютин Д.М. Исследование динамики режима электрического арретирования гиростабилизатора оптической головки самонаведения на динамическом настраиваемом гироскопе / Д.М. Малютин, М.И. Дегтярев // V-я магистерская научно-техническая конференция Тульского государственного университета: доклады статей. Тула: Изд-во ТулГУ Ч. 1, 2010. - С. 23 - 24. 56. Малютин Д.М. Управляемый гиростабилизатор на динамически настраиваемом гироскопе / Д.М. Малютин, М.И. Дегтярев // Материалы XII конференции молодых ученых «Навигация и управление движением». СПб, 2010.-С. 41-45.

56. Burdess J.S., Fox C.H.J. The Dynamics of An Multigimbal Hooke's Joint Gyroscope. - Journal of The Mechanical Engineering Science, 1978, vol. 20, N 5, p. 263 - 269.

57. Якущенков А.А. Основы инерциальной навигации / А.А. Якущенков // M.: Морской транспорт, 1963. - 146 с.

58. Дмитриев С.П. Задачи навигации и управления при стабилизации судна на траектории / С.П. Дмитриев, А.Е. Пелевин // СПб: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2002. - 159 с.

59. Малютин Д.М. Комбинированная двухосная гировертикаль / Д.М. Малютн // Авиакосмическое приборостроение, № 3. - Москва. 2005. - С. 6 - 10.

60. Малютин Д.М. Однороторный гиропривод головки самонаведения с системой подслеживания / Д.М. Малютин, В .Я. Распопов, Ю.В. Иванов // Мир авионики. Журнал Российского авиаприборостроительного альянса, №5.-Москва, 2008. - С. 54 - 59.

61. Малютин Д.М. Опыт создания систем стабилизации и управления линией визирования / Д.М. Малютин, В.Я. Распопов, Ю.В. Иванов // XVI Санкт-Петербургская международная конф. по интегрированным навигационным системам: Сб. матер. - СПб.2009, Государственный научный центр РФ ЦНИИ Электроприбор. - С. 89 - 90.

62. Малютин Д.М. Гироскопы в системах гироскопической стабилизации / Д.М. Малютин, В.Я. Распопов, Ю.В. Иванов // Инженерный журнал «Справочник» с Приложением №7 (148). -М. Издательство «Машиностроение». 2009. - С. 52 - 58.

63. Малютин Д.М. Гиростабилизатор оптической головки самонаведения на волоконно - оптических гироскопах / Д.М. Малютин // Вестник Тульского государственного университета. Серия «Проблемы управления электротехническими объектами». Выпуск 5, Труды пятой Всероссийской научно - практической конференции «Системы управлении электротехническими объектами». - Тула, ТулГУ, 2010. -

С. 242 - 246.

64. Малютин Д.М. Оптико - электронные гирокоординаторы цели / Д.М. Малютин, В.Я. Распопов, Ю.В. Иванов // Материалы Всероссийской НТК «Исследования, проектирование, испытания и эксплуатация информационно - измерительных устройств военной техники,6-8октября 2010г. М., Издательство РАРН,2010. - С. 115 - 117.

65. Малютин Д.М. Индикаторный гиростабилизатор на микромеханических гироскопах / Д.М. Малютин, М.Д. Малютина, И.В. Филин // Инженерный

журнал «Справочник» №1(166) с Приложением - М. Издательство «Машиностроение». 2011. - С. 44 - 53.

66. Самотокин Б.Б. Навигационные приборы и системы /Б.Б. Самотокин, Б.Б. Репников, В.В. Мелешко, Ю.В. Степанковский // К.: Вшца шк. Головное изд-во, 1986. - 343 с.

67. Назаров Б.И. Гиростабилизаторы ракет / Б.И. Назаров, Г.А. Хлебников // М.: Воениздат, 1975. - 215 с.

68. ЛунцЯ.Л. Ошибки гироскопических приборов / Я.Л. Лунц // Л.: Судостроение, 1968. - 232 с.

69. Пупков К.А. Методы современной теории автоматического управления / К.А. Пупков // Том 5. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 784 с.

70. Горячев О.В. Основы теории компьютерного управления: учебное пособие /О.В. Горячев, С.А. Руднев // Тула: Изд-во ТулГУ., 2008. - 220 с.

71. Куликовский А. А. Справочник по радиоэлектротехнике / А. А. Куликовский // Том I. М.: «Энергия», 1967. - 639 с.

72. Кривицкий Б.Х. Справочник по радиоэлектронным системам / Б.Х. Кривицкий // Том I. М.: «Энергия», 1979. - 351 с.

73. Пупков К.А. Методы классической и современной теории автоматического управления / К.А. Пупков // Том 1: Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления. М.. Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 656 с.

74. Пупков К.А. Методы классической и современной теории автоматического управления / К.А. Пупков // Том 3: Синтез регуляторов систем автоматического управления. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 616 с.

75. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления / А.А. Первозванский // М.: Наука, 1986. - 615 с.

76. Поцелуев А.В. Статистический анализ и синтез сложных динамических систем / А.В. Поцелуев // М.: Машиностроение, 1987. - 208 с.

77. Раките кий Ю.В., Устинов С.М., Черноруцкий М.Г. Численные методы решения жестких систем / Ю.В. Ракитский, С.М. Устинов, М.Г. Черноруцкий // М.: Наука, 1979. - 208 с.

78. Красовский A.A. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. A.A. Красовского // М.: Наука, 1987. - 712 с.

79. Первозванский A.A. Курс теории автоматического управления / A.A. Первозванский // М.: Наука, 1986. - 615 с.

80. Лившиц H.A. Вероятностный анализ систем автоматического управления / H.A. Лившиц, В.Н. Пугачев //4.2. Нелинейные системы, системы дискретного действия. М.: Сов. радио, 1963. - 483 с.

81. Ланкастер П.А. Теория матриц / П.А. Ланкастер // М.: Наука, 1982. -269 с.

82. Юсупов P.M. Методы теории чувствительности в автоматическом регулировании и управлении / Под ред. P.M. Юсупова // Л.: Энергия, 1971. -341 с.

83. Красовский A.A. Основы автоматики и технической кибернетики /A.A. Красовский, Г.И. Поспелов // М.: Госэнергоиздат, 1962. - 600 с.

84. Корн Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров/ Г. Корн, Т. Корн //М.: Наука, 1984. - 831 с.

85. Карманов В.Г. Математическое программирование / В.Г. Карманов //М.: Наука, 1975.-306 с.

86. Калман Р. Очерки по математической теории систем / Р. Калман, П. Фал б // М.: Мир, 1971.-208 с.

87. Захаров В.К. Электронные устройства автоматики и телемеханики / В.К. Захаров, Ю.И. Лыпарь // Л.: Энергоатомиздат, 1984. - 432 с.

88. ЗадеЛ., ДезоерЧ. Теория линейных систем / Л. Заде, Ч. Дезоер // М.: Наука, 1970. - 703 с.

90. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства / Н.Т. Кузовков // М.: Машиностроение, 1977. - 184 с.

91. Малютин Д.М. Исследование динамики двухосной системы стабилизации и наведения при учете влияния технологических погрешностей и способ

повышения точности / Д.М. Малютин, Б.В. Грязев, В.В. Савельев, В.А. Смирнов //Гироскопия и навигация, №4(39).-СП6.2002. - С 56.

92. Малютин Д.М. О повышении точности гироскопической системы стабилизации / Д.М. Малютин, Б.В. Грязев, В.В. Савельев, В.А. Смирнов // X Санкт-Петербургская международная конф. по интегрированным навигационным системам: Сб. матер. -СПб. 2003, ЦНИИЭлектроприбор. - С. 189-191.

93. Малютин Д.М. Исследование динамики двухосной индикаторной системы стабилизации и наведения и способ повышения ее точности / Д.М. Малютин, Б.В. Грязев, В.В. Савельев, В.А. Смирнов // Гироскопия и навигация, №4 (43).-СПб. 2003. - С.126 - 135.

94. Малютин Д.М. Исследование динамики гиростабилизатора оптической головки самонаведения на волоконно - оптических гироскопах / Д.М. Малютин // Вестник Тульского государственного университета. Серия «Радиотехника и радиооптика», Тула: Изд-во ТулГУ, 2010. Том XI, - С. 123 -129.

95. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц / Ф.Р. Гантмахер //М.: Наука, 1967. -576 с.

96. Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Intergration/ Mohinder S. Grewal, Lawrence R. Weill, Angus P. Andrews. John Wiley & Sons, Inc.- 2001.

97. Zadeh L.A. What is Optimal? // IRE Trans, on Information Theory. 1958. V. 4, № 1.

98. Дьяконов В.П. MATLAB 6: учебный курс / В.П. Дьяконов // СПб.: Питер, 2002.

99. Дьяконов В. Математические пакеты расширения MATLAB: Спец. справочник / В. Дьяконов, В. Круглов // СПб.: Питер, 2001.

100. Дьяконов В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем: Спец. справочник / В. Дьяконов, В. Круглов // СПб.: Питер, 2002.

101. Дегтярев М.И. Исследование динамики контура стабилизации индикаторного ГС при замкнутом контуре управления / М.И. Дегтярев, Д.М.

Малютин // Известия ТулГУ. Технические науки. Вып. 12. Часть 1. Тула: Изд-во ТулГУ, 2012. - С. 214 - 217.

102. Лестев A.M. Об устойчивости гироскопа с внутренним кардановым подвесом при вибрации основания / A.M. Лестев // Изв. вузов. № 5. Приборостроение, 1980. - С. 53 - 57.

103. Русанов П.Г. Устойчивость ДНГ при параметрическом возмущении / П.Г. Русанов // Изв. вузов. №11. Приборостроение, 1974. - С. 92 - 95.

104. Хенкин М.Л. Размерная стабильность металлов и сплавов в точном машиностроении и приборостроении / М.Л. Хенкин, И.Х.Локшин // М.: Машиностроение, 1974. -256 с.