Информационно-измерительная система процесса сварки с использованием дуги в качестве датчика геометрических параметров стыка тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Помелов, Денис Сергеевич

• Помелов, Денис Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Помелов, Денис Сергеевич

Введение.

1. Задача измерения геометрических параметров сварочного стыка.

1.1. Определение области измеряемых параметров. Актуальность работы

1.2. Современное состояние теории и практики измерения пространственных параметров сварочного стыка.

1.3. Цели и задачи исследования.

2. Разработка математического описания электродугового стыка как объекта информационно-измерительной системы.

2.1. Разработка информационных моделей электродугового стыка.

2.2. Статистическая информационная модель процесса каплепереноса.

2.3. Исследования-информационных моделей и оценка их адекватности

3. Разработка принципов и методики получения информации о геометрических параметрах и пространственном положении сварочного стыка.

3.1. Выбор принципа получения информации о параметрах стыка.

3.2 Разработка методики измерения геометрических параметров стыка на основе регрессионного анализа гармонических составляющих сварочного тока и напряжения.

3.2.1. Построение регрессионной зависимости по гармоническому составу сварочного тока при сварке таврового соединения.

3.2.2. Построение регрессионной зависимости по гармоническому составу сварочного тока при сварке углового стыка.

3.2.3. Построение регрессионной зависимости по гармоническому составу сварочного тока при сварке стыкового соединения с разделкой кромок.

3.2.4. Построение регрессионной зависимости по гармоническому составу сварочного тока при сварке стыковых соединений с зазорами.

3.3. Разработка методики измерения горизонтального смещения сварочного стыка.

4. Разработка общей структуры информационно-измерительной системы

4.1. Структурная схема информационно-измерительной системы.

4.2. Исследование динамических характеристик ИИС и оценка погрешностей измерения геометрических параметров стыка.

4.3. Техническая реализация и внедрение системы измерения геометрических параметров сварочного стыка.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Информационно-измерительная система процесса сварки с использованием дуги в качестве датчика геометрических параметров стыка»

В настоящее время в промышленности России сварка является самым распространенным процессом, при этом ведущее место занимает электродуговая сварка плавящимся электродом в среде углекислого газа и под флюсом. При проведении сварочных работ до сих пор велика доля ручного труда. Автоматизация данного процесса сдерживается отсутствием надежных высокоточных датчиков о параметрах и положении стыка свариваемых деталей. Существующие в настоящее время датчики (механические, тепловые, оптические и т.д.) в реальных условиях фактически не используются из-за наличия в зоне сварки брызг расплавленного металла, газов и других побочных факторов, выводящих датчики из строя. Решение задачи автоматизации сварочного процесса возможно лишь путем использования совершенно новых подходов к получению информации о геометрических параметрах и положении стыка.

В данной работе используется принцип получения информации, в основе которого лежит отсутствие датчика как такового, при этом измерение параметров стыка производится на основе анализа сварочного тока. Такой подход на практике возможен, поскольку технология сварки довольно часто предусматривает колебания электрода, которые позволяют улучшить качество соединения.

На основе данного принципа в диссертации предложена методика получения информации о геометрических параметрах и положении стыка на основе гармонического анализа сварочного тока. В результате предложена оригинальная схема информационно-измерительной системы (ИИС), которая может быть легко встроена в сварочные роботы и автоматическое сварочное оборудование. Показано, что внедрение такой системы на практике позволяет существенно повысить качество сварного соединения, уменьшить расход энергии и сварочных материалов, вывести сварщика из зоны вредных условий, и, в конечном итоге, получить не только экономический, но и социальный эффект.

Целью работы является разработка методов и принципов построения информационно-измерительных систем геометрических параметров и положения сварочного стыка на основе использования гармонических составляющих сварочного тока и напряжения в качестве источника информации.

Достижение этой цели позволяет решить важную научно-техническую проблему по созданию ряда простых в эксплуатации и надежных ИИС геометрических параметров и положения сварочного стыка с использованием дуги в качестве источника информации о параметрах стыка и пространственном положении сварочной головки.

Автор защищает:

- результаты анализа методов измерения геометрических параметров и положения сварочного стыка.

- новый подход к получению информации о параметрах стыка и его положении на основе использования гармонических составляющих сварочного тока и напряжения в качестве информационных параметров.

- информационные модели электросварочного процесса как объекта исследования.

- инженерную методику определения геометрических параметров и положения стыка на основе гармонического анализа сварочного тока.

- методику оценки погрешностей измерения параметров и положения стыка.

- структурную схему ИИС процесса сварки с использованием дуги в качестве датчика геометрических параметров и положения стыка.

Методы исследования. В работе использованы методы теории измерений, гармонического анализа, цифровой обработки сигналов, теории случайных процессов, численного анализа, теории фильтрации сигналов, регрессионного анализа. Для подтверждения достоверности и эффективности разработанной

ИИС проводилось исследование методами компьютерного моделирования и в процессе опытно-промышленных испытаний.

Научная новизна работы состоит в разработке нового подхода к получению информации о параметрах стыка и его положении на основе использования гармонических составляющих сварочного тока и напряжения в качестве информационных параметров без использования дополнительных датчиков. На основе предложенного подхода разработана новая структура информационной системы, позволяющей обеспечить измерение геометрических параметров стыка свариваемых деталей. Разработаны информационные модели электросварочного процесса как объекта исследования, и установлены взаимосвязи между параметрами и пространственным положением стыка, гармоническими составляющими тока и напряжения и технологическими параметрами процесса сварки. Разработана инженерная методика определения геометрических параметров и положения стыка на основе гармонического анализа сварочного тока. Предложена методика оценки погрешностей измерения параметров и положения стыка.

Практическая ценность работы, прежде всего, состоит в том, что предложена методика построения простых и надежных в промышленной эксплуатации информационно-измерительных систем геометрических параметров сварочного стыка без использования дополнительных датчиков. Методика теоретически обоснована и доведена до конкретного решения в виде новой структуры информационно-измерительной системы, методики расчета, программного решения. Экспериментально доказана возможность работы информационно-измерительных систем с использованием дуги в качестве датчика при сварке не только в среде углекислого газа, но и в аргоне и при сварке под флюсом. Предложены новые аналитические зависимости для определения геометрических параметров и положения стыка по гармоническому составу сварочного тока.

Использование предложенной информационно-измерительной системы геометрических параметров и положения сварочного стыка обеспечивает повышение качества сварного соединения и/следовательно, увеличение производительности труда, приводит к снижению затрат электроэнергии и сварочных материалов.

Реализация результатов работы. Предложенные в диссертации методы автоматизации процесса сварки легли в основу ряда реализованных в производстве информационно-измерительных систем сварочного процесса в АО "Центр-газ" (г. Тула), АО "Тяжпромарматура" (г. Алексин), ПО "Кран" (г. Узловая).

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались:

- на 6-й Международной школе молодых ученых при Балтийской олимпиаде ВОАС, Санкт-Петербург, ЛИТМО, май, 1998;

- на II Всероссийской научно-технической конференции "Компьютерные технологии в соединениях материалов", Тула, сентябрь, 1998;

- на I Всероссийской научно-технической конференции "Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве", Нижний Новгород, февраль, 1999;

- на Всероссийской научно-технической конференции "Методы и средства измерения", Нижний Новгород, НГТУ, 2000;

- на ХХП-ХХУ Всероссийских молодежных научно-технических конференциях "Гагаринские чтения", Москва, апрель, 1996-2000 г.г.;

- на научно-технических конференциях и научных сессиях Тульского государственного университета в 1998-2000 гг.

Программы моделирования сварочных процессов и ИИС демонстрировались на Выставке программных продуктов при II Всероссийской научно-технической конференции "Компьютерные технологии в соединении материалов", г. Тула, 1998.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 13 печатных работ, среди которых 2 патента на изобретение. 8

Структура и объем работы. Работа состоит из введения, четырёх глав, выводов по результатам работы, списка литературы из 193 наименований. Работа изложена на 126 страницах машинописного текста, имеет 29 рисунков, 8 таблиц и 3 приложения.

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Помелов, Денис Сергеевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

В диссертации решена научная задача, имеющая важное значение для экономики страны и заключающаяся в создании высокопроизводительных и надежных информационно-измерительных систем, позволяющих в конечном счете повысить качество и прочность сварного соединения, увеличить производительность сварочного оборудования, обеспечить экономию сварочных материалов, а также удалить сварщика из зоны действия вредных для здоровья человека газов и коренным образом изменить характер его труда. Полученные в работе результаты позволяют существенно расширить область промышленного применения информационно-измерительных систем процесса сварки, в значительной степени устранить существующие противоречия между все возрастающими требованиями к качеству процесса сварки и технической реализуемостью измерительных устройств рассматриваемого класса.

Выполненные в диссертационной работе исследования по поставленной задаче привели к следующей совокупности основных научных и практических результатов.

1. Проведено исследование процесса сварки как объекта информационно-измерительной системы.

2. Разработаны информационные модели в виде аналитических зависимостей геометрических параметров и положения стыка от гармонического состава сварочного тока и напряжения и технологических параметров процесса сварки.

149

3. Разработана инженерная методика определения геометрических параметров и положения стыка на основе гармонического анализа сварочного тока.

4. Проведена оценка погрешностей измерения параметров и положения стыка.

5. Разработана структура ИИС геометрических параметров сварочного стыка и предложена методика её расчета.

6. Проведено исследование ИИС для основных типов стыковых соединений методами компьютерного моделирования и в процессе опытно-промышленных испытаний.

7. Предложена программная реализация информационно-измерительной системы.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Помелов, Денис Сергеевич, 2000 год

1. Автоматизированный электропривод/ Под общей ред. И.И.Петрова, М.М. Соколова, М.Г.Юнькова. М.: Энергия, 1980. - 408 с.

2. Адаптивные фильтры. Под редакцией К.Ф.Н. Коуэна и П.М. Гранта. -М.: Мир, 1988. 392 с.

3. Алекин JI.E. Полная структурная схема дугового автомата типа АРДС //Тр./МВТУ. М, 1970. - т. 136. - с. 67-117.

4. Алексенко А.Г., Коломбет Е.А., Стародуб Г.И. Применение прецизионных аналоговых ИС. М.: Сов.радио, 1980. - 224 с.

5. Антосяк В.Г., Мельник A.A. Передаточная функция дуги постоянного тока при малых отклонениях тока и напряжения // Автомат.сварка. 1983. -N12. - с.21-24,32.

6. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 232 с. ,

7. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. JL: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

8. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1971.-408 с.

9. Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.: Мир, 1989. - 540 с.

10. Ю.Бендат Дж., Пирсол А. Применение корреляционного и спектрального анализа. М.: Мир, 1983. - 312 с.

11. П.Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

12. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей// Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. -Информ. листок ВДНХ. Москва, 1986. -2с.

13. Боровиков В.П. Популярное введение в программу Statistica. М.: Компьютер Пресс, 1998. - 267 с.

14. Брофман В.Я. Автоколебательные процессы в сварочных цепях и теория катастроф. // НИИПТМАШ. Краматорск, 1982. - 32с. - Деп. в НИИЭин-формэнергомаш, N163 эм - Д83.

15. Бухаров В.А. Разработка моделей управления дуговой сваркой в защитных газах // Сварочное производство, 1997, N2, С. 15-18. '

16. Васильев В.И., Гусев Ю.М., Миронов В.Н. Электронные промышленные устройства. М.: Высшая школа, 1988. - 303 с.

17. С.Н., Жилин А.И., Кулиш С.А., Сивый В.Б. Нелинейная корреляция и регрессия. Методика и применение для решения производственных задач. -Киев: Техника, 1971. 216 с.

18. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть I. М.: МВТУ, 1976. - 68с.

19. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть II. М.: МВТУ, 1976.-65с.

20. Гладков Э.А., Малолетков A.B., Перковский В.А. Информационная система оценки качества лазерной сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.76-78.

21. Гладков Э.А., Перковский P.A., Малолетков A.B. Компьютерно-телевизионный комплекс для управления и прогнозирования качества сварки // Сварочное производство, 1997, N7, с. 17-20.

22. Гольденберг JI.M., Матюшкин Б.Д., Поляк М.Н. Цифровая обработка сигналов. М.: Радио и связь, 1985. - 312 с.

23. Голушко С.А., Шелохвостов В.П., Сучков В.Г. Оптимальное управление процессами сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.87-88.

24. Дегтерев С.П., Зайцев М.П., Иншаков М.М. и др. Система управления перемещением сварочной головки // Электротехн. промышленность. Электросварка. 1983. - N2. - с. 15-17.

25. Додик С.Д. Полупроводниковые стабилизаторы постоянного напряжения и тока. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Сов. радио, 1980. - 344 с.

26. Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. М.: Статистика, 1972. - 392 с.

27. Дубровский С.А. Прикладной многомерный статистический анализ. -М.: Финансы и статистика, 1982. 216 с.

28. Дятлов В.И. Новый принцип построения сварочных автоматов // Вестн. машиностроения. 1943. - N9. - с.9-10.29.3алманзон JI.A. Преобразования Фурье, Уолша, Хаара и их применение в управлении, связи и других областях. -М.: Наука, 1989. 496 с.

29. ЗО.Заявка 2645788 ФРГ, МКИ3 В 23 К 9/10. Mechanisierte schweisanlage / P.Hirsch, F.J.King (ФРГ). N P.2611377.9; Заявлено 09.10.76; Опубл. 13.04.78. -9 с.

30. ЗЗ.Звороно Я.П., Сорина Н.И. Системы автоматического направления сварочной дуги по стыку за рубежом // Электротехн. пром-сть. Электросварка. 1981. - N4. - с.17-19.

31. Ивахненко А.Г., Лапа В.Г. Предсказание случайных процессов. Киев: Наукова думка, 1971.-е. 198-200.

32. Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984. - с. 462470.

33. Информационная система оценки качества лазерной сварки. Гладков Э.А., Малолетков A.B., Перковский P.A. Тезисы докладов 2-й Всероссийской научно-технической конференции "Компьютерные технологии в соединении материалов", Тула, ТГУ, 1998. с. 76-78.

34. Использование сварочной дуги в качестве источника информации для "очувствления" промышленного робота РМ01./Тимченко В.А., Цыбулькин Г.А., Власов О.В.// Автоматическая сварка. 1990. - №10. - с.69-72.

35. Карпинец И.Ф. Математическая модель плавления электродной проволоки при дуговой сварке // Автоматическая сварка, 1995, N10, с.39-43.

36. Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. Управление движением головки сварочного робота // Пятая всесоюз. конф. по управлению в мех. системах: Тез.докл. 12-14 июня 1985 г. Казань: КАИ, 1985. - с.139.

37. Карпов B.C., Панарин В.М. Квазиоптимальная по быстродействию система управления сварочным манипулятором // Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. Тула: ТПИ, 1983. - с.70-74.

38. Карпов B.C., Панарин В.М. Синтез квазиоптимальных по быстродействию регуляторов для типовых промышленных объектов с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1984. - N2. - с.52-57.

39. Карпов B.C., Панарин В.М., Титчев Н.И. Применение регуляторов с переменной структурой для управления объектами с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1989. - N2. - С. 80-85.

40. Кассов Д.С., Рейдерман Ю.И., Кутепов Ю.Н. и др. Регулирование сварочного тока при автоматической сварке тонкой проволокой в среде СО2 // Сварочное пр-во. 1967. - N12. - с.15-17.

41. Кендалл М., Стюарт А. Многомерный статистический анализ и временные ряды. -М.: Наука, 1976. 736 с.

42. Ковалев Н.М. Некоторые особенности дуги как объекта управления // Упр. сварочн. процессами. Тула: ТПИ, 1977. - с. 111-118.

43. Кривонос В.П., Ткаченко И.Г., Горабачев Б.Л. и др. Статистическая модель тока при сварке непрерывным оплавлением // Автомат, сварка. 1983. -N7. - с.30-34.

44. Куракин К.И., Куракин JI.K. Анализ систем автоматического регулирования на несущей переменного тока. М.: Машиностроение, 1978. - 238 с.

45. Курапаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1980.-287 с.

46. Куркин Н.С., Панкратов С.Б., Фишкис М.М. Опыт применения промышленных роботов для дуговой сварки // Свароч. пр-во. 1985. N1. - с.27-28.

47. Новоселов О.Н., Фомин А.Ф. Основы теории и расчета информационно-измерительных систем. М.: Машиностроение, 1991. - 336 с.

48. Лебедев A.B. Структурная схема процесса саморегулирования дуги с учетом тепловыделения в вылете электрода // Автомат, сварка. 1985. - N9. -с.29-32.

49. Лебедев A.B., Супрун C.A. Эффективность стабилизации среднего значения тока при полуавтоматической сварке // Автомат, сварка. 1978. - N10. - с.37-41.

50. Лебедев А.Н., Недосекин Д.Д., Стеклова Г.А., Чернявский Е.А. Методы цифрового моделирования и идентификации стационарных случайных цро-цессов в информационно-измерительных системах. Ленинград: Энергоатом-издат, 1988. - 64 с.

51. Лесков Г.И. Электрическая сварочная дута. М.: Машиностроение, 1970.-335 с.

52. Львов Н.С. Автоматизация конторля и регулирования сварочных процессов. М.: Машиностроение. - 1973. - 128 с.

53. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по криволинейному стыку // Автомат, сварка. 1962. - N10. - с.9-15.

54. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по стыку. -М.: Машиностроение. 1966. - 156 с.

55. Львов Н.С., Гладков Э.А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. - 302 с.

56. Мазель А.Г. Технологические свойства сварочной дуги . М.: Машиностроение, 1969. - 178 с.

57. Мазуров В.М., Карпов B.C., Чинарев П.И., Панарин В.М. и др. Система автоматического слежения за стыком при использовании дуги в качестве чувствительного элемента // Свароч. пр-во 1984. - N2. - с.28-29.

58. Мазуров В.М., Панарин В.М., Тонких O.E. и др. Система слежения за стыком по электрическим параметрам дуги. Одиннадцатая научная сессия, посвященная 90-летию изобретения радио: Тез. докл. - Тула: ТПИ, 1985. с.22.

59. Макс Ж. Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях: в 2-х томах/ пер. с франц. Под ред. Н.Г. Волкова. М.:Мир, 1983. т.2. -256 с.

60. Малов Д.И., Мазуров В.М., Карпов B.C. Методы синтеза оптимальных систем управления с запаздыванием. Тула: ТПИ, 1976. - 107 с.

61. Мельбард С.Н., Красильников Б.И., Ермолов М.И. и др. Системы слежения за направлением движения горелки // Автомат, сварка. 1984. - N2. -с.64-68.

62. Мостеллер Ф., Тьюки Дж. Анализ данных и регрессия. Выпуск 2. М.: Финансы и статистика, 1982. - 239 с.

63. Мошиц Г., Хорн П. Проектирование активных фильтров / Пер. с англ. М.Н. Микшиса и И.Н. Теплюка. Под ред. И.Н. Теплюка. М.: Мир, 1984. - 320 с.

64. Николаев Г.А., Куркин С.А., Винокуров В.А. Расчет, проектирование и изготовление сварных конструкций. М.: Высшая школа, 1971. - 760 с.

65. Нортон П., Уилтон P. IBM PC и PS/2. Руководство по программированию.: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1994. - 336с.

66. Павлов A.A. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию (метод фазового пространства). М.: Наука, 1966. - 392 с.

67. Панарин В.М. Двухканальная система слежения за стыком с адаптацией к разделке кромок / Сварочное производство, 1998, N8, с. 15-19.

68. Панарин В.М. Применение сварочной дуги в качестве датчика положения кромок соединяемых деталей. -Методы и средства измерений физических величин. Тез. докл. Всерос. науч.-техн. конф. BIO частях. Часть 9. Нижний Новгород: НГТУ. 1998. С. 11-12.

69. Панарин В.М., Иваница В.И., Тонких O.E. Система адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.92-93

70. Панарин В.М., Карпов B.C. Универсальный квазиоптимальный по быстродействию регулятор для объектов третьего порядка с запаздыванием //Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулГУ, 1996. - С. 116-120.

71. Панарин В.М., Карпов B.C., Бундин O.E. Адаптация сварочного робота РТДК-1 дуговым сенсорным датчиком // Электротехническое производство. -1991. -N6. С.18-19.

72. Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В.М. Математическое описание процесса сварки как объекта управления в задаче поиска стыка // Сварка цветных металлов. Тула: ТПИ, 1985. - с.82-86.

73. Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В.М. Прибор для измерения параметров каплепереноса в сварочной дуге // Свароч. пр-во. 1985. - N5. - с.31-32.

74. Панарин В.М., Карпов B.C., Тонких O.E. Система управления промышленным роботом для электродуговой сварки // Свароч. пр-во. 1994. - N3. - с.31-33.

75. Панарин В.М., Котенев Ю.А. Информационно-управляющий комплекс для технологического процесса электродуговой сварки// Вторая Всероссийская научно-техническая конференция с международным участием. Тез. докл. г. Москва, 1997.- С. 45.

76. Панарин В.М., Мазуров В.М. Динамика сварочного робота при использовании электрической дуги для адаптации головки // Всесоюзная конференция по динамике гибких автоматизированных систем. Тез. докл. г. Тольятти, 1988.-С. 38.

77. Панарин В.М., Мазуров В.М. Применение программируемых микроЭВМ при исследовании цифровых систем управления // Деп. в НИИ высшей школы. Регистр. № 836-88, деп. 14.06.88,- 40 с.

78. Панарин В.М., Пешков A.B. Использование электрической дуги в качестве чувствительного элемента сварочного робота // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.76-77.

79. Панарин В.М., Пешков A.B. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.91-92.

80. Панарин В.М., Рощупкин Э.В. Применение однокристальной микроЭВМ в системах слежения по стыку // Сварочное производство, 1998, N4, с.33-35.

81. Панарин В.М., Тимошенко О.В., Карпов B.C. Анализ изменений длины сварочной дуги для построения системы слежения по стыку // Сварочное производство. 1993. №8. С.30-31.

82. Паничкин H.A. DC/DC конверторы фирмы "BURR-BROWN". -"Электронные компоненты". 1997. №1-2, с. 21-23.

83. Пат. N4446353 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Center tracking welder unit with floating reference / T.D. Connell (США); Crutcher Resources Corporation (США). N114828; Заявлено 24.01.80; Опубл. 01.05.84; НКИ 219-125.12. - 9 с.

84. Пат. N4495400 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Method and apparatus for positioning a welding torch in automatic electric welding / F.M. Thompson (США); Crutcher Resources Corporation(CIIIA). N 371737; Заявлено 26.04.82; Опубл. 22.01.85; НКИ 219-125.12. - 18 с.

85. Патон Б.Е. Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства// Автомат, сварка. 1981. - N1. - с. 1-6.

86. Патон Б.Е., Бельфор М.Г., Вернадский В.Н. и др. Анализ структуры производства сварных конструкций в промышленности СССР // Автомат, сварка. 1983. -N11. - с.1-12.

87. Патон Б.Е., Лебедев В.К. Электрооборудование для дуговой и шлаковой сварки. М.: Машиностроение, 1966. - 359 с.

88. Патон Б.Е., Спыну Г.А., Киселевский Ф.Н. и др. Роботы в сварке // Сварка и спец. электрометаллургия. Киев: Наукова думка, 1984. - с.228-243.

89. Пентегов И.В., Сидорец В.Н., Генис И.А. Вопросы моделирования динамики сварочной дуги как элемента электрической цепи // Автомат, сварка. -1984. -N10. -с.18-23.

90. Помелов Д.С., Карпов B.C., Панарин В.М., Соколовский Р.В. Информационно-управляющие системы для процессов электродуговой сварки // "Пламя. Газовое хозяйство России". Ассоциация "Центррегионгаз", N 1, 2000 г.

91. Нижний Новгород: Верхне-Волжское отделение Академии технологических наук Российской Федерации, 2000 г., с. 20.

92. Помелов Д.С., Карпов B.C., Панарин В.М., Соколовский Р.В. Устройство автоматического управления положением сварочной головки. Заявка на изобретение N 99115429 от 13.07.1999 г. Патент РФ на изобретение № 2147270 от 10.04.2000 г.

93. Пустыльник Е.И. Статистические методы анализа и обработки наблюдений. М.: Наука, 1968. - 288 с.

94. Роботизированная система NKK-NACHI для сварки дугой, вращающейся с большой скоростью. Weld. Technol. 1990. - 38, №12. - с.93-97.

95. Рытов В.В., Сорина Н.И. Современные системы слежения за линией стыка свариваемых деталей // Электротехн. пром-сть. Электросварка. 1984. -вып. 1,-с. 19-20.

96. Сварка в СССР: в 2-х т. / Ред. кол.: Ю.А.Анисимов и др. М.: Наука, 1981.-493 с.

97. Сварочные роботы / Г.Н. Каган // Электротехн. пр-сть. Электросварка. 1984.-Вып. 3.-с. 24.

98. Сейдж Э., Меле Дж. Теория оценивания и её применение в связи и управлении. М.: Связь, 1976. - 496 с.

99. Сергацкий Г.И., Коротун Ю.М. Методы автоматического копирования линии сварочного соединения // Автомат, сварка. 1981. - N5. - с.38-43.

100. Сергацкий Г.И., Родичев С.Н. Исследование систем автоматического копирования с запаздыванием // Автомат, сварка. 1982. - N6. - с,37-41.

101. Система управления сваркой. Заявка 441077 Япония, МКИ5 В 23 К 9/095/ Хирано Осаку, Сасана Такахару, Умэ Казума, Идзуто Кодзо, Тэрио Сей-ти, Никкон Конай К.К. №2-148483.

102. Справочник по активным фильтрам / Д.Джонсон, Дж. Джонсон, Г. Мур. Пер. с англ. М.Н. Микшиса. Под ред. И.Н. Теплюка. М.: Энергоатомиз-дат, 1983. - 128 с.

103. Судник В.А., Иванов A.B. Математическая и компьютерная модели источника теплоты при МАГ-сварке в газовых смесях // САПР и экспертные системы в сварке. Тула: Известия ТулГТУ, 1995, с. 108-118.

104. Судник В.А., Иванов A.B. Математическая модель источника теплоты при дуговой сварке плавящимся электродом в смеси защитных газов. Часть 1. Нормальный процесс / Сварочное производство, 1998, N9, с.3-9.

105. Судник В.А., Иванов A.B. Энергетическая модель МАГ-дуги в защитной смеси Аг+СОч // Материалы семинара "Физика дуги и источника питания" . Киев: Международная ассоциация "Сварка", 1992, с.24-25.

106. Сутырин Г.В. Низкочастотная вибрационная обработка сварочной ванны как путь улучшения комплекса свойств сварных соединений // Упр. сва-роч. процессами. Тула: ТПИ, 1980. - с. 30-34.

107. Теория сварочных процессов / Под ред. В.В. Фролова.-М.: Высшая школа, 1998, 560 с.

108. Технология слежения в процессе контроля процесса сварки. 1. Принцип действия и применение дуги в качестве сенсора Araya Takeshi: 1991, №2. - с.127-132.

109. Тимченко В.А., Усик Н.И., Долиненко В.К. и др. Применение средств телевизионной техники для наведения сварочного инструмента на линию соединения // Сварочн. пр-во. 1981. - N2. - с.24-26.

110. Тимченко В.А., Чацкие Л.Г., Секало H.H. Индукционные датчики положения изделия и их применении в производстве сварных конструкций // Автомат. сварка. 1984. - N8. - с.60-67.

111. Трефилов В.Ф., Коробко Г.И. Система управления адаптивного сварочного робота// Свароч. пр-во. -1981. N10. - с.5-7.

112. Трефилов В.Ф., Коробко Г.И., Култыгин Ю.И. Датчик стыка на основе магнитного управления дугой // Сварочн. пр-во. 1985. - N6. - с.24-25.

113. Трефилов В.Ф. Датчики стыка для адаптивных сварочных роботов // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/ АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. с.83-85.

114. Трофимов Н.М. Процесс электрошлаковой сварки как объект регулирования подачей электрода и напряжением источника питания // Сварочн. пр-во. 1984. - N11. - с.8-10.

115. Управление головкой робота на основе анализа режимных параметров электрической сварочной дуги./ Евлонов В.В.// Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами./ Тул.политех.ин-т, 1991. с.92-96.

116. Устройство для слежения за линией сварки. Заявка 484675 Япония, МКИ5 В 23 К 9/127 №2 - 196502.

117. Федорков Б.Г., Телец В.А. Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 320 с.

118. Федоров А.Г. Delphi 2.0 для всех. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: ТОО фирма "КомпьютерПресс", 1997. - 464 с.

119. Фильтрация Калмана сигналов тока и напряжения сварки. /Долиненко В.В.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки /АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991, с.71-77.

120. Финогенов К.Г. Самоучитель по системным функциям MS-DOS. М.: Радио и связь, Энтроп, 1995. - 382 с.

121. Хьюпеман Л.П., Ален Ф.Е. Введение в теорию и расчет активных фильтров / Пер. с англ. Н.Н. Слепцова. Под ред. А.В. Знаменского. М.: Радио и связь, 1984.-384 с.

122. Цукерман М.Б. Источники питания сварочной дуги и электрошлакового процесса. М.: Высшая школа, 1974. - 273 с.

123. Шило В.Л. Популярные цифровые микросхемы, справочник.: М.: Радио связь, 1989. - 352 с.

124. Штрикман М.М., Павлов А.С. Кристаллизация шва при сварке по щелевому зазору с поперечными колебаниями электрода // Автомат, сварка. -1993. N6. - с.56-58.

125. Экстремальное управление корректирующим движением сварочной горелки /Цыбулькин Г.А.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. -с.28-34.

126. А study on an arc sensor for gas metal arc Welding of horizontal fillets/Kim J-W, Na S.-J.// Weld.J. 1991. - №8ю - с. 2169-2215.

127. Adaptive control of torch position with arc sensor /Orsraph Peter, Sencak Vladimir Bratislava: Weld.Res.Inst.1990. - 20 с. Ил. (11W DOC.№ SG 212-76300).

128. Adaptive positional system VUZ-MAGAPS /Sencak Vladimir, Orszagf Peter//Zvorac, Bratislava. 1990. - 40, №4. - c.86-96.

129. Adaptive through-the-arc seam tracking system for the narrow gap welding process/ Eichnorn F., Borowka J.//Zud Int.Cont.Bev. Autom.and Rob. Weld., London, 17 19 NOV, 1987. - Abington, 1988, c. 125-132.

130. Application of the C.A.W. vision SYLVARC system to the welding of 2219 aluminum alloy // Chagnot C., Dillet A., Prunele D. de, Chanteranne J., Gabard D. // 5th Int. Conf. "Comput. Technol. Weld", Paris, 1994. Cambridge, 1994. - p. 113.

131. Automatic copying method for a Welding torch in an arc Welding robot: Пат. 5066848 США, МКИ5 В 23 К 9/127/Nishikawa Seigo, Okomora Shiji, Amano Tadayuki, Hata Kazutoshi; K.K.Yaskawa Denkiselsa Kusho, Kukuoka. №514553.

132. Automatic groove tracing method for an arc. Welding robot: Пат. 4937426, США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Nishikawa Seigo, Okumura Shinji, Amano Tadayuki, Hata Kazutoshi; K.K.Yaskawa Benki Seikakusho. №291304.

133. Automatic welding robots and their ability. Pt.2. Horizontal position welding: Wannu. Assem.Montreal.l990./Karube Masahiko, Nagano: Tadao, Ya-mobo Kiyoshi, Yokogama. Shigekoru: Nagano ets.1990.

134. Automatisches schweisnacht fugenabtastgerat hat sich bewahrt. // Ind. -Arr.- 1979.- 101.-N32.-S.58.

135. Computation of welding parameters for GMAW and application for arc -Welding robots/Palotas b., Weldl M., Becker L.// 3 rd Cont. "Comput.Technol.Weld." Briyton, 4-7 June, 1990. Abinyton, 1990. - c.80-93.

136. Control apparatus for tracing a Weld line in a Welding apparatus and control method threfor: Пат. 5130514 США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Kuyai Katsuy, Yamamobo Hideyuki, Niimura Yuusuke, Balnew Corp., №520711.

137. Controller improves weld quality on aerospace engine parts.//Weld.r. 1990. 69. №8. - c.73.

138. Cook G.E. Feedback and adaptive control in automatic arc welding systems // Metal Construction. -1981. N9. - P.551 - 556.

139. Cook G.E. Robotic arc welding: research in sensory feedback control. // IEEE Trans "Ind. Electron". 1983. Vol.30. - N3. - P.252-268.

140. Drews P., Repenning J. Fugenstenerung beim Lichtbogenschweisen. Uder das Ausmitzen dynamischer Arbeitspunktbewegung zum Abtasten der Schweisfuge biem mechanisierten MIG/ und UP - Schweisen // Verbindungstechnik. - 1976. - 8. - N8 - 9. - S.35-39.

141. Drews P., Starke G., Wellms K. The current state of development of sensors for gas-shielded welding // Schueiss. und scheid. 1984. - N4. - E57-E60. P.162. - 172.

142. Effect of some image processing on the seam tracking by a welding robot with visual sensor/ Suga Yasuo // Proc. 5th Int. Offshore and Polar Eng. Conf. The Hague, June 11-15, 1995. Vol.4- Golden (Colo). 1995.- p. 101-126.

143. Fujimura H., Ide E., Inoue H. Development of weldtime tracking sensor for arc welding robot // Мицувиоси дзюко Тихо. 1983. - vol 20. - N6. p. 705-711.

144. Fujita Y., Fujino H., Ichikawa A. Welding robots make progress in the shipyard // Welding and metal Fabrication. 1983. - vol.51. - N7. - P.377,379,381.

145. Fuller A.T. Optimal nonlinear control of systems with pure delay // Int. J. Control. 1968. - vol.8. - N2. - P. 145-168.

146. High speed seam tracking // Weld. And Metal Fabr- 1996.-64. N5.-p.208.

147. Hirch P., King F.J. Doppeldrahtelektiodenbrenner zum Verbessern der Einbrandverhaltnisse beim Wurrelschweisen mit Schneiden. 1977. - 28. - N1. -S.36-37.

148. Katcher P. Where welding's Going: More autation // Iron Age Metalwork.- 1983. N9. - P.27-30.

149. Leading the way on robot weld guidance // Industrialrobot 1983. - vol.10- N2. P104-107.

150. Linear seam Welder clelivered//Weld.Rev. 1990. - 9 №3. - c.149.

151. PIC 16/17 Microcontroller Data Book. Microchip Technology Inc. -1997. - 73c.

152. ProzeBorientierte SchweiBkopffuhrungssysteme fur clas automatische MAG SchweiBen von Dunnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS -Ber, 1989. - 89. - c.88-101.

153. ProzeBorientierte SchweiBkopffuhrungssysteme fur clas automatische MAG SchweiBen von Dunnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS -Ber, 1989.-89.-c.88-101.

154. Prozeborientiertes Schweibuopffiih-rungssystem fur clas Metall-Shutzgas-Rzugspaltschweiben /Eichhoru Friedrich, Borowka Jzgen//Schweiss.und Schneid. -1990. -№H -c.564-567.

155. Pulse arc discharge Welding apparatus: Пат. 4994646 США, МКИ5 В 23 К 9/09/Tabut Yochiro Uiguri Shigeo, Ueda Yoshihiro; Mitsubishi KK. №353430; заяв. 18.05.89; опуб. 19.02.91; Приор. 19.05.88, №63 - 122508 (Япония); НКИ 219/130.51.163

156. Quality et productivité en soudage robotise: La role cles capteurs/ Franzen Anders, Back Björn// Ind.+Techn.: Rev.techn.suisse. 1992. - №6. с. 17, 19, 21.

157. Ryan E.P. Time Optimal feedback control of certain fourth-order systems // Int.J.Control. 1977. - vol.26. - N5. - P.675-688.

158. Schaltungsanorchung eines parameter anabhanging: Пат.288119 ГДР, МКИ5 В 23 К9/10, В 23 К 9/12/Faber Willried, Lendenan Bietei; Zentralinstitut fur Schweißtechnik der BBR. №3332300.

159. Schraft R.D., Crik M. Schweissen mit Industrierobotern // Z.Scheisstech. -1982. 72. - N9. - S.279-286.

160. Schweiß- und magnetfeldfeste Induktivsensoren // Automobiltechn. Z. -1995.-97, №6, S. 365.

161. Staffer R.N. Update on noncontact seam tracking systems // Roboties Today. 1983. - vol.5. - N4. - P.29-34.

162. Sudnik V.A. Analysis, optimization and diagnosis of weld results from GTA and GM A welding by computer simulation // Computer simulation in welding. Cambridge: TWI, 1994, p.50.

163. Sudnik V.A., Rubakov A.S. Calculation and experimental model of the moving arc of a nonconsumable electrode in argon // Weld. Int. 1992. N4. P.301-304.

164. Verfahren zum Verfolgen VON Schweibnahten, Пат.291716 ГДР , МКИ5 В 23 К9/12/ Fiecher О. , Wild W., Kupfer G.Luschtinetz , Kruse K., Soppa M.; VEB Schiffswerft "Neptun", Wilhem Pieck-Univesitat. VEB Datenverarbei-tunyszentrum Rostock. - №3374648.

165. Wall W.A., Yost V.H. Welding skate with computerised torch angle and weldind speed control // Welding J. 1966. - vol.45. - N10. - P.824-834.

166. Yagishita Sh., Kanda M. Arc welding robot Systems for large steel constructions // IEEE Trans. Ind. Electron. 1983. vol.30. - N3. - P.269-276.