Информационно-измерительная система определения параметров коррекции движения для низкоорбитальных космических аппаратов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат наук Сафронов, Сергей Геннадьевич

• Сафронов, Сергей Геннадьевич
• кандидат наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат наук Сафронов, Сергей Геннадьевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение

1. Состояние проблемы и обоснование направления исследований

1.1 Обзор методов измерений для решения задач коррекции движения объектов при навигации, наведении и самонаведении

1.1.1 Методы получения параметров коррекции движения от спутниковых навигационных систем

1.1.2 Методы измерения параметров коррекции движения с использованием астронавигации

1.1.3 Обзорно-сравнительные методы измерения параметров коррекции движения,

средства и системы на основе использования эталонных карт местности

Выводы

1.2 Цели и задачи исследований

2. Математическое обеспечение метода определения параметров коррекции движения

2.1 Анализ физических условий наблюдения

2.2 Математическая модель движения изображения

2.2.1 Схема формирования и движения изображения

2.2.2 Установление связи координат точки изображения, формируемого приёмником,

с координатами точки подстилающей поверхности и координатами носителя

2.2.3 Вывод уравнения связи параметров движения изображения, формируемого

приёмником, и параметров движения носителя относительно подстилающей поверхности

Основные результаты и выводы

3. Реализация метода определения параметров коррекции движения

3.1 Алгоритм определения параметров коррекции

3.1.1 Анализ и выбор процедур предобработки

3.1.2 Анализ, выбор критериальной функции и способа поиска экстремума критериальной функции

3.1.3 Анализ и формирование требований, предъявляемых к эталонной информации

3.2. ИИС определения параметров коррекции движения КА

3.2.1 Принцип действия и структура ИИС

3.2.2 Функционирование ИИС в режимах обнаружения, наведения и стабилизации

Основные результаты и выводы

4. Исследование метрологических характеристик ИИС

4.1 Исследование погрешности измерений ИИС

4.1.1 Оценка энергетических характеристик

4.1.2 Оценка динамических характеристик

4.1.3 Учёт и оценка погрешностей

4.2 Моделирование и экспериментальные исследования

4.2.1 Цель, задачи и средства экспериментальных исследований

4.2.2. Методика экспериментальных исследований

Основные результаты и выводы

Заключение

Список литературы

Приложение 1. Акт внедрения результатов работы в ФГУП ГНПРКЦ «ЦСКБ-Прогресс»

Приложение 2. Акт внедрения результатов работы в ФГУП ГНПРКЦ «ЦСКБ-Прогресс»

Приложение 3. Акт внедрения результатов работы в ФГБОУ ВПО «СамГТУ»

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Информационно-измерительная система определения параметров коррекции движения для низкоорбитальных космических аппаратов»

ВВЕДЕНИЕ

В областях науки (авиация, космонавтика, астрономия, робототехника, исследование природных ресурсов; исследование оптических, тепловых, радиографических изображений) реализовано значительное количество информационно-измерительных систем (ИИС), обеспечивающих решение задачи определения параметров пространственного положения подвижного объекта, и связанной с ней задачи стабилизации изображения, формируемого приёмником с борта самого носителя [24,25,57,61,66,70,84,85,87,91,93,117,148,179,180,184].

В отраслях промышленности, связанных с разработкой ИИС, предназначенных для решения целевых задач наведения и навигации, одной из основных проблем является определение параметров коррекции движения управляемого объекта. Подобные измерительные задачи решаются при создании систем наведения и сопровождения объектов с помощью оптико-электронных систем, размещаемых на борту подвижных объектов (ПО), при производстве автоматических средств навигации и определения ориентации летательных аппаратов, а также при обеспечении точности движения автономных промышленных транспортных роботов [17,19,27,45,95,116,120,238]. Похожие проблемы существуют в отраслях промышленности, занимающихся производством аэро-фото-видеоаппаратуры; визуальных, астрономических и медицинских приборов; систем военного назначения [3,42,53,55,57,67,96,124,167,198,239,243,244].

Анализ открытых источников показывает, что существующие методы определения параметров коррекции движения подвижных объектов имеют технологические и эксплуатационные ограничения, сужающие возможность выполнения целевых задач в условиях внешних эксплуатационных воздействий. В системах, устанавливаемых на борту подвижных объектов, используются методы инерциальной, спутниковой навигации, астронавигации и методы навигации по эталонным картам местности. По отдельности каждая из систем не в состоянии решать все задачи, при этом точность результата достигается применением громоздких вычислительных процедур и дорогостоящих технологических решений.

В аэрокосмических системах наблюдения достигнутый уровень точности ориентации носителя и отсутствие технической возможности реализации не позволяют обеспечить стабилизацию линии визирования на период проведения съёмки заданных объектов [248]. Существует проблема создания бортовых автономных систем сигнатурного зондирования космических аппаратов (КА), имеющих в составе специализированную ИИС, способную определять изменения состояния объектов и других элементов наблюдаемой сцены в реальном масштабе времени и обладающую свойствами самонастройки и самокоррекции [16]. Часть задач может решаться с помощью интегрированной системы, обеспечивающей автоматическое формирование параметров коррекции движения КА в режиме реального времени. Создание такой системы на основе современных достижений в области обработки изображений, новых

принципов построения ИИС и накопленного опыта применения в системах наведения и навигации корреляционных алгоритмов является актуальной задачей [8,133,141-143,160].

Значительный теоретический вклад в развитие корреляционно-экстремальных методов и алгоритмов обработки изображений внесли отечественные и зарубежные учёные Красовский А.А., Тарасенко В.П., Порфирьев Л.П., Лазарев Л.П., Прэтг У .К., Ту Д., Фу К., Гонсалес Р., Белоглазов ИЛ., Баклицкий В.К., Алпатов П.А., Буканов Ф.Ф., Сбродов В.В., Свиридов В.П. и др. [1820,26,27,35,64,82,89,105,130,137,138,157-161,164,192,212,213]. Основное внимание в литературе уделено корреляционным, разностным алгоритмам и локальным методам, основанным на сегментации изображений. Проблемам исследования различных методов и алгоритмов обработки изображений посвящены диссертационные работы [28-31,119,147,164,165,172,187]. Практика использования ИИС, в которых реализованы эти методы и алгоритмы, подтвердила высокий уровень метрологических характеристик и быстродействия ИИС.

Объектом исследования является оптико-электронная информационно-измерительная система определения параметров коррекции движения для низкоорбитальных космических аппаратов (КА).

Предметом исследования являются метод и алгоритм определения параметров коррекции движения подвижного объекта по изменению положения произвольных ориентиров на формируемом приёмником изображении подстилающей поверхности.

Целью диссертационной работы является создание ИИС определения параметров коррекции движения для низкоорбитального КА, функционирующей в реальном масштабе времени на основе разработанного метода и алгоритма с использованием эталонных изображений подстилающей поверхности.

Для достижения поставленной цели в диссертационной работе должны быть решены следующие задачи:

1) анализ существующих методов наведения, навигации и обоснование метода определения параметров коррекции движения подвижного объекта по изменению значений координат ориентиров на формируемом приёмником изображении подстилающей поверхности;

2) анализ влияния внешних условий на формирование оптического изображения и получение энергетических соотношений для выбранной модели наблюдения;

3) разработка математической модели, определяющей связь измеряемых основной навигационной системой параметров движения и доступных измерению координат элементов изображения подстилающей поверхности, формируемого приёмником;

4) разработка на основе предложенного метода определения параметров коррекции алгоритма, обеспечивающего работу ИИС в режимах обнаружения, наведения и стабилизации;

5) разработка структуры ИИС, функционирующей в реальном времени;

6) оценка общей погрешности, быстродействия аппаратной реализации ИИС, а также проведение математического, физико-математического моделирования и полунатурных экспериментов.

Научная новизна работы:

1. Комбинированный метод определения параметров коррекции движения подвижного объекта, базирующийся на измерении смещения элементов формируемого приёмником изображения, отличающийся тем, что измерения, проводимые в условиях мгновенного винтового и вращательного движения носителя, основаны на учёте базового расстояния от фокальной плоскости приемника изображения до центра масс носителя.

2. Модель движения элементов изображения, отличающаяся тем, что для установления связи параметров движения изображения и подвижного объекта проведён кинематический анализ механизма формирования изображения.

3. Алгоритм определения параметров для осуществления коррекции движения подвижного объекта, основанный на периодическом сравнении текущего и эталонного изображения ориентира подстилающей поверхности, отличающийся тем, что применён программно-адаптивный принцип формирования изображений эталонов опорных ориентиров из текущего изображения.

4. Оптико-электронная ИИС, структура которой отличается наличием арифметико-логического блока формирования параметров коррекции, функционирующего на основе предварительно записанных в память расчётных значений соответствия между изменением координат ориентира на текущем изображении и параметров ориентации носителя.

Методы исследований основаны на использовании теорий и положений измерительной техники, цифровой обработки сигналов, оптико-элекгронных систем, фотограмметрии, теоретической механики, теории статистических решений, аналитической геометрии, а также разделов математического анализа и математических методов обработки эксперимента.

Основные теоретические и практические выводы диссертации подтверждены результатами моделирования на ЭВМ и экспериментальными исследованиями макетных и стендовых образцов.

Практическая значимость:

1. Метод позволяет за счёт изменения входных параметров модифицировать его для решения задач стабилизации пространственного положения подвижного объекта при сближении с другим подвижным или неподвижным объектом, возникающих, например, при стыковке КА или осуществлении мягкой посадки КА на исследуемую поверхность.

2. Модель движения элементов изображения, формируемого приёмником, позволяет устанавливать связь параметров изображения с параметрами ориентации подвижного объекта, осуществляющего сложное составное движение.

3. Алгоритм работы ИИС, адаптирующийся к изменениям условий наблюдения, позволяет автоматически формировать команды замкнутого управления для обеспечения стабилизации пространственного положения подвижного объекта.

4. Аппаратно-программная реализация интегрируемой ИИС, предполагающая использование минимального количества вычислительных операций и отсутствие процедур определения значений наклонной дальности до опорного ориентира местности, позволяет организовать функционирование комплексной навигационной системы в реальном времени.

На защиту выносятся:

1. Метод определения параметров коррекции движения подвижного объекта, основанный на учёте изменения положения ориентиров на формируемом приёмником изображении подстилающей поверхности.

2. Математическая модель, определяющая связь доступных измерению параметров изображения подстилающей поверхности с известными параметрами движения подвижного объекта.

3. Алгоритм формирования сигналов коррекции движения КА, обеспечивающий работу ИИС в режимах обнаружения, наведения и стабилизации.

4. Структура оптико-электронной ИИС, предназначенной для определения в реальном времени параметров коррекции движения КА по формируемым приёмником текущим изображениям подстилающей поверхности.

5. Результаты оценок быстродействия, анализа погрешностей, компьютерного моделирования и экспериментальных исследований ИИС.

Реализация и внедрение результатов работы осуществлены при разработке по заказу ФГУП ГНП РКЦ «ЦСКБ-Прогресс» (г. Самара) информационно-измерительного комплекса многоцелевой космической системы наблюдения малого КА и бортового комплекса целевого управления малого КА. Также ФГУП ГНП РКЦ «ЦСКБ-Прогресс» (г. Самара) используются результаты диссертации, полученные при проведении следующих фундаментальных научно-исследовательских работ (ФНИР), выполняемых по постановлению директивных органов:

1. Разработка методики и алгоритмов оценки статистических характеристик при обработке космической информации. НТО по ФНИР. Шифр темы: «Самара 2», х/д 84/98, Самара, 1998 г.

2. Анализ и исследование алгоритмов опознавания в реальном масштабе времени и возможности создания быстродействующего датчика опознавания наземных ориентиров. НТО по ФНИР. Шифр темы: «Основа-СУД - СГТУ», х/д 84/00, Самара, 2000 г.

3. Проведение исследований обеспечения создания датчика целеуказаний для автоматической поворотной платформы точного наведения целевой аппаратуры малого КА многоцелевой космической системы наблюдения, сбора и передачи информации. НТО по ФНИР.

Шифр темы: «Волга», х/д 101/01, Самара, 2001 г.

4. Разработка принципов построения многоконтурной системы управления поворотной платформы точного наведения целевой аппаратуры КА на базе датчика целеуказаний. НТО по ФНИР. Шифр темы: «Волга», х/д 351/02, Самара, 2002 г.

5. Разработка и оценка эффективности принципов построения бортового комплекса целевого управления малыми КА с использованием датчиков целеуказаний, местоположения и ориентации. Отчет по НИР. Шифр темы: «Волга», х/д 129/03, Самара, СамГТУ, 2003 г.

Результаты диссертации используются в учебном процессе кафедры «Электронные системы и информационная безопасность» ФБГОУ ВПО СамГТУ в курсах «Оптико-электронные системы средств дистанционного зондирования», «Телекоммуникационные технологии» (Приложение 3).

Апробация работы Результаты работы докладывались, обсуждались и были одобрены на международных, всероссийских и межвузовских научно-технических конференциях, в том числе на XVIII Санкт-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам (Санкт-Петербург, 2011), III Всероссийской научно-технической конференции «Актуальные проблемы информационной безопасности. Теория и практика использования программно-аппаратных средств» (Самара, 2010), IX Всероссийской научно-практической конференции «Компьютерные технологии в науке, практике и образовании» (Самара, 2010), V Всероссийской научно-технической конференции «Актуальные проблемы информационной безопасности. Теория и практика использования программно-аппаратных средств» (Самара, 2011), III Международной научно-технической конференции «Информационные, измерительные и управляющие системы (ИИУС-2012)» (Самара, 2012), VI Всероссийской научно-технической конференции «Актуальные проблемы информационной безопасности. Теория и практика использования программно-аппаратных средств» (Самара, 2012), V Всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Математическое моделирование, численные методы и информационные системы» (Самара, 2013).

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 11 печатных работ, в том числе 4 статьи в изданиях из перечня, рекомендуемого ВАК РФ.

Объем и структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех разделов, выводов и списка литературы из 252 наименований. Общий объем — 165 страниц, 7 таблиц, 54 рисунка, 7 фотографий.

В первом разделе представлен обзор существующих методов измерений для задач навигации, наведения и самонаведения, проведен их анализ с точки зрения возможности построения ИИС определения параметров коррекции движения подвижных объектов, функционирующей в реальном времени. Предложен комбинированный метод определения параметров коррекции движения низкоорбитального КА. Сформулированы основные задачи, обоснован выбор направления

исследований.

Во втором разделе рассматриваются модель физических условий формирования изображения и математическая модель движения изображения. Выведено уравнение зависимости координат текущего изображения, координат точки подстилающей поверхности и координат носителя, устанавливающее связь параметров коррекции с пространственными параметрами изображения. Так же установлена функциональная связь параметров движения изображения приёмника и параметров движения носителя относительно подстилающей поверхности, выраженной в виде уравнения.

В третьем разделе рассматривается алгоритм обнаружения, наведения и стабилизации, проведен анализ и выбор процедур предобработки, применяемой критериальной функции, способа поиска экстремума критериальной функции для алгоритмических блоков идентификации, принятия решений и классификации. Сформулированы требования к формированию библиотеки эталонной информации (БЭИ).

В четвертом разделе диссертации предложены структура оптико-электронной ИИ С, описание режимов обнаружения, наведения и стабилизации, проведена оценка статических, динамических характеристик системы и её погрешностей, а так же представлены результаты математического моделирования и экспериментальных исследований.

1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ И ОБОСНОВАНИЕ НАПРАВЛЕНИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ К оптико-электронной ИИС, предназначенной для выполнения общей навигационной задачи, и входящей в систему автоматического управления (САУ) космического аппарата (КА), предъявляются следующие требования:

заданная степень автономности работы, т. е. независимость функционирования системы от внешних источников информации на определенный период времени;

пассивность работы, т.е. исключение использования активных источников излучений; всепогодность применения, т.е. устойчивость к изменениям состояния атмосферы; высокая помехозащищенность; высокая точность измерений;

малые масса, габариты и энергопотребление при высокой надежности и значительном ресурсе непрерывной работы.

В число научных и практических проблем создания бортовых автономных систем сигнатурного зондирования (БАССЗ), стоящих перед разработчиками оптико-электронных ИИС, входят [16]:

создание бортовой базы знаний (онтологии), включающей априорные спектральные и контрастные характеристики объектов, фонов, помех для различных рабочих диапазонов и условий наблюдения (высота полета, зенитный угол солнца, угол ракурса, состояние атмосферы);

разработка методов, алгоритмов и критериев автоматической селекции объектов для различных типов фоно-целевой обстановки и условий наблюдения;

формирование минимально необходимого набора эталонов (эталонных сигнатур) в виде библиотеки, предназначенной для распознавания с заданной вероятностью класса, типа, размеров, структуры и состояния объектов;

внедрение многоспектральных приемников (гиперспектрометров) видеоданных и бортовых спецвычислителей;

разработка бортового комплекса, обладающего возможностью самокоррекции, самонастройки и самообучения.

Анализируя общую структуру построения существующих систем обработки изображений, распознавания образов, дистанционного зондирования, наведения и навигации, можно выделить основные функции оптико-электронной ИИС, которые она должна выполнять: формирование изображения с помощью приёмника и оптической системы; преобразование изображения в электрический сигнал;

предварительную обработку информации, включающую в себя фильтрацию и нормализацию параметров сигнала изображения;

реализацию измерительного метода и алгоритма обработки, обеспечивающего работу системы в режимах обнаружения, наведения и стабилизации;

формирование обучаемой базы данных в виде библиотек эталонной информации; адаптацию параметров работы в зависимости от изменения условий наблюдения и/или переопределения исходных задаваемых параметров;

представление выходных параметров коррекции в требуемом виде.

1.1 Обзор методов измерений для решения задач коррекции движения объектов при навигации,

наведении и самонаведении Информационно-измерительная система, предназначенная для определения параметров движения летательного аппарата (ЛА), является составной частью бортового комплекса управления (БКУ), функционирующего на основе методов навигации и наведения. По определению [95] метод навигации - совокупность взаимосвязанных измерений навигационных элементов и вычислительных операций, позволяющий получить информацию о фактическом режиме полета ЛА. Метод наведения - обобщенная стратегия, сформулированная в виде правила, в соответствии с которым осуществляется выработка программ управления движением и разовых команд наведения [118,140]. Наведение - составная часть общей задачи управления движением ЛА, включающей в себя подзадачу регулирования положения центра масс с целью выведения ЛА на заданную траекторию, и подзадачу стабилизации, заключающуюся в отработке сформированных системой наведения программ управления в контуре стабилизации [95]. Стратегия, выраженная в математической форме, является алгоритмом наведения. Совокупность методов наведения подразделяются на две группы в зависимости от принципа формирования программ управления: принципы предварительного и текущего программирования движения.

Принцип предварительного программирования движения заключается в заблаговременном формировании программы управления, не изменяющейся в процессе полёта. Принцип текущего программирования движения основан на том, что программы управления определяются непосредственно в полете и формируются по принципу обратной связи, т. е. они являются программами замкнутого управления. Разовые команды наведения вырабатываются в этих группах как базовые функциональные команды. Система управления ЛА выдает исполнительным органам комплект присоединенных команд, следующих во временной последовательности относительно базовых команд [95]. Приведённый в работе [60] анализ отражает существующие разновидности методов самонаведения:

методы прямого наведения, при котором в процессе сближения угол пеленга цели в связанных осях ракеты меняется по определенному закону или сводится системой управления к нулю;

методы погони, в которых угол упреждения 0 меняется по определенному закону 0 =varia (метод погони 0 =0, наведение с постоянным углом упреждения 0 =const)\

методы параллельного сближения обеспечивают определенное положение линии визирования qBC относительно направления, фиксированного в пространстве (метод

параллельного сближения qnc - const).

В настоящее время основным методом измерений, предназначенным для целей навигации ЛА и удовлетворяющим большинству требований, является метод счисления пути, применяемый в инерциальных навигационных системах (ИНС) [10,72,128,149,191]. ИНС имеют перед другими навигационными системами преимущества — универсальность применения, возможность определения параметров движения (координаты местонахождения, скорость, ускорение, направление движения, пространственная ориентация, угловая скорость и др.), автономность действия, помехозащищенность, высокая точность. Основой метода счисления пути, на базе которого определяется местоположение ЛА, является операция 2-х кратного интегрирования составляющих ускорения. При этом значениями координат ЛА являются результаты решения уравнений движения центра масс относительно абсолютной (инерциальной) системы координат (СК). В инерциальной системе ускорение и силовое взаимодействие тел являются взаимно определяемыми, что позволяет использовать проекции вектора результирующей силы для решения задачи определения координат ЛА. Ориентация датчиков ИНС осуществляется по показаниям акселерометров или гироскопов, установленных на стабилизированной площадке ЛА. Акселерометры, измеряют не абсолютное, а относительное ускорение, являющееся разностью между ускорением инерциальной системы координат и ускорением силы тяжести [71].

Функционирование навигационных приборов в ИНС базируется на принципе инерциальных измерений параметров движения в абсолютном (инерциальном) пространстве с помощью устройств, чувствительным элементом которых является инерциальная масса, закрепленная на упругом подвесе, и имеющая возможность смещаться из своего нейтрального положения вследствие ускоренного движения объекта навигации. Реализация принципа инерциальных измерений позволяет определять только «кажущиеся» параметры движения ЛА. Для определения действительных параметров движения необходимо решение основного уравнения инерциальной навигации, в котором действительное ускорение объекта выражается суммой относительного ускорения и ускорения от силы тяжести [95]:

^^=«*(')+¿КО , (1)

где г^ - радиус- вектор центра масс ЛА в выбранной системе координат; як(0- вектор «псевдоускорения» акселерометра; в(гт) - вектор ускорения силы тяжести, определяемый

принятой моделью гравитационного поля Земли (ГПЗ), t- время.

Несмотря на различия в схемах построения, ИНС объединяет использование в них гиростабилизируемых платформ (ГСП). Погрешности работы платформенных ИНС определяются ошибками стабилизации ГСП относительно осей земного или инерциального координатных трехгранников. Создание прецизионных платформ представляет собой задачу

большой технической сложности. ГСП ИНС имеют общие недостатки, обусловленные большими интервалами времени, затрачиваемыми на подготовку их к работе, значительной массой и габаритными размерами, а так же ограниченными возможностями повышения надежности. С целью исключения недостатков были построены инерциальные системы связанного типа, называемые бесплатформенными (бескарданными) инерциальными навигационными системами (БИНС) [102]. Чувствительные элементы в БИНС устанавливаются непосредственно на корпусе ЛА, вследствие этого измерительные трёхгранники совпадают со связанной системой координат ЛА. Изменение ориентации отсчетной базы стабилизированной платформы моделируется математическими методами на БЦВМ, что приводит к повышению точности, надежности системы и упрощению технологии изготовления. Но практическая реализация БИНС сложна и в настоящее время не все технические проблемы решены до конца. Источником погрешности БИНС являются размещённые на корпусе ЛА измерительные элементы, находящиеся в сложных условиях. Они оказываются под воздействием высоких угловых скоростей и вибраций, возникающих в процессе полета ЛА. Появление гироскопов с электростатическим подвесом и лазерных гирометров, построенных на кольцевых оптических квантовых генераторах, позволило частично решить эту проблему. Успехи, достигнутые в области микроминиатюризации, также способствуют решению этих проблем.

Метод счисления пути так же чувствителен к инструментальным ошибкам, возникающим из-за неточностей изготовления измерительных приборов (гироскопов и акселерометров); рассогласования осей приборов, размещённых на платформе; начальных ошибок при горизонтировании и ориентировании платформы; ошибкам вычислений используемых аппроксимаций при аппаратной реализации уравнений системы. К методическим ошибкам относятся погрешности, возникающие вследствие упрощения математической модели навигационной системы [95]. Для БИНС в дополнение к указанным выше общим инструментальным ошибкам добавляются погрешности измерений, являющиеся следствием упругой деформацией корпуса ЛА.

Главным недостатком метода счисления пути является отсутствие возможности непосредственно измерять истинные параметры движения - координаты, скорость, ускорение ЛА. Инерциальные измерительные приборы фиксируют только часть полного ускорения объекта - «псевдоускорение», обусловленное действием всех приложенных к нему сил (за исключением силы гравитационного притяжения). Первый и второй интегралы от относительного ускорения дают не истинные, а «кажущиеся» значения скорости и пути. Нахождение истинных значений по измеренным результатам возможно только при расчете влияния ускорения силы притяжения с помощью точной модели ГПЗ. Это и определяет существенный недостаток инерциальной навигации.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Сафронов, Сергей Геннадьевич, 2013 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Августов Л.И., Сазонова Т.В. Контроль точности оценок местоположения в корреляционно-экстремальных навигационных системах // Авиакосмическое приборостроение, - 2007 г. №2. - С. 39-42.

2. Авиация ВВС России и научно-технический прогресс. Боевые комплексы и системы вчера, сегодня, завтра / под ред. Е. А. Федосова. — М.: Дрофа, 2005. — 734 е., [2] е.: ил. — (Авиация и космонавтика). ISBN 5-7107-7070-1

3. Автоматическая стабилизация оптического изображения/Д.Н. Еськов, Ю.П. Ларионов, В.А. Новиков и др. Под. общ. ред. Д.Н. Еськова, В.А. Новикова. - Л.: Машиностроение. Ленингр. отделение, 1988. -240 с: ил. ISBN 5-217-00065-1

4. Автоматические измерения и приборы (аналоговые и цифровые) / П. П. Орнатский. — 5-е изд., перераб. и доп. — К.; Вища шк. Головное изд-во, 1986.—504 с.

5. Автономная навигация космических аппаратов: монография / Г. П. Аншаков [и др.] / под общ. ред. А. Н. Кирилина. - Самара: ЦСКБ-Прогресс, 2011. - 486 с. - ISBN 978-5-93424554-3

6. Александров П.С. Курс аналитической геометрии и линейной алгебры: Учебник. 2-е Изд., стер. - СПб.: Издательство «Лань», 2009. - 512 е., ил. ISBN 978-5-8114-0908-2

7. Альбедо и угловые характеристики отражения подстилающей поверхности и облаков. / Под. ред. Кондратьева К.Я.- Л.: Гидрометеоиздат, 1981. - 231 с.

8. Анализ и исследование алгоритмов опознавания в реальном масштабе времени и возможности создания быстродействующего датчика опознавания наземных ориентиров: научно-технический отчет по ФНИР. Шифр темы: «Основа-СУД - СГТУ», х/д 84/00. / Сбродов В.В. - Самара: Самарский государственный технический университет, 2000. - 89 с.

9. Андреев А.Л. Автоматизированные телевизионные системы наблюдения. Часть II. Арифметико-логические основы и алгоритмы. Учебное пособие для курсового и дипломного проектирования. - СПб: СПбГУИТМО, 2005. - 88 с.

10. Андреев В.Д Теория инерциальной навигации (автономные системы). - М.: Наука,

1966.-579 с.

11. Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации (корректируемые системы). - М.: Наука,

1967.-647 с.

12. Анисимов Б. В., Злобин В.К. Разработка и методика моделирования на ЭЦВМ некоторых алгоритмов нормализации плоских изображений // Автоматическое управление и вычислительная техника. М., 1968, вып. 9.

13. Антонов A.C., Артамонов Б.А., Коробков Б.М., Магидович Е.И. Планетарные передачи

// Танк. - М.: Воениздат, 1954. - 607 с.

14. Антюфеев В.И., Быков В.Н. Сравнительный анализ алгоритмов совмещения изображений в корреляционно-экстремальных системах навигации летательных аппаратов. // Авиационно-космическая техника и технология, 2008, № 1 (48). - С. 70 - 74.

15. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин: Учеб. для втузов. - 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. -640 с. ISBN 5-02-013810-Х

16. Ахметов Р.Н. Некоторые задачи управления низкоорбитальными спутниками дистанционного зондирования Земли. / «Актуальные проблемы авиационных и аэрокосмических систем: процессы, модели, эксперимент», Вып. 1(30), т. 15. - Казань: Изд-во КГТУ-КАИ, 2010, С.70-83.- ISSN 1727-6853.

17. Баклицкий В. К. и др. Методы фильтрации сигналов в корреляционно-экстремальных системах навигации/ В. К. Баклицкий, А. М. Бочкарев, М. П. Мусьяков; Под ред. В. К. Баклицкого - М.: Радио и связь, 1986.- 216 с, ил.

18. Баклицкий В.К. Возможности использования бинарного кодирования сигналов в корреляционно-экстремальных системах // В юбилейном сборнике «55 лет на службе отечеству», С.-Петербург: ОАО «Радар ММС», 2005.

19. Баклицкий В.К. Корреляционно-экстремальные методы навигации и наведения / В.К. Баклицкий - Тверь: ТО «Книжный клуб», 2009. - 360 с.

20. Баклицкий В.К. Юрьев А.Н. Корреляционно-экстремальные методы навигации. - М.: Радио и связь, 1982. - 256 с.

21. Бакут П.А., Колмогоров Г.С, Ворновицкий Н.Э. Сегментация изображений. Методы пороговой обработки // Зарубежная радиоэлектроника,- 1987.- № 10.- С. 6-24.

22. Бакут П.А., Колмогоров Г.С. Сегментация изображений: методы выделения границ областей//Зарубежная электроника.- 1987.- № 10.- С. 25-47.

23. Барб Д.Ф. Кэмпана С. Изображающие приборы с зарядовой связью // Достижения в технике передачи и воспроизведения изображений / Пер. с англ. В.А. Гертеля, В.В. Ракитина. М.: Мир, 1980, Т.З. - С. 180-305.

24. Батраков A.C. Прогнозирование скорости сдвига оптического изображения при съемке земной поверхности. Исследование Земли из космоса. № 1, 1984. - С.79-85.

25. Батраков A.C., Шведченко Е.П. Анализ движения оптического изображения при произвольном перемещении съемочной камеры. «Оптико-механическая промышленность», 1984, №8.- С.10 - 13.

26. Белоглазов И.Н. Рекуррентно-поисковые алгоритмы оценивания // Докл. АН СССР. -1977. - Т. 236. - №2.- С. 117-129.

27. Белоглазов И.Н., Тарасенко В.П. Корреляционно-экстремальные системы. - М.: Сов.

радио, 1974. - 392 с.: ил.

28. Белоусов И. А. Формирование облика резервного контура интегрированной системы навигации и определения ориентации малого искусственного спутника Земли: дис. ... канд. техн. наук: 05.13.01 / Белоусов Илья Александрович. - М., 2003. - 133 с.

29. Богуславский A.A. Методы программирования систем технического зрения реального времени: дис.... докт. техн. наук: 05.13.11 / Богуславский Андрей Александрович. - М., 2006. -334 с.

30. Борейко A.A. Система определения параметров движения необитаемого подводного аппарата на основе обработки видеоинформации: дис. ... канд. техн. наук: 05.13.06 / Борейко Алексей Анатольевич. - Владивосток, 2010.-124 с.

31. Бохан К.А. Модели и алгоритмы обнаружения и оценки параметров изображений динамических объектов в видеокомпьютерных системах: дис. ... канд. техн. наук: 05.13.01 / Бохан Константин Анатольевич. - Рязань, 2001. - 200 с.

32. Бочкарёв A.M. Корреляционно-экстремальные системы // Зарубежная электроника. -1981. - №9. - С.28-53

33. Браверман Э.М., Мучник И.Б. Структурные методы обработки эмпирических данных. М.: Наука, 1983.- 464 с.

34. Буканов Ф.Ф., Сафронов С.Г., Сбродов В.В. Оценка возможности использования оптико-электронных систем наблюдения для управления малыми космическими аппаратами. // В сб.: Информационные, измерительные и управляющие системы (ИИУС-2012): Материалы III Международной научно-технической конференции. - Самара, СамГТУ, 2012. - С. 193-198.

35. Буканов Ф.Ф., Сбродов В.В., Сафронов С.Г К вопросу обнаружения природно-антропогенных пожаров дистанционными средствами зондирования. Актуальные проблемы информационной безопасности. Теория и практика использования программно-аппаратных средств: Материалы V Всероссийской научно- технической конференции / Отв. ред. А.И. Никонов, В.П. Свиридов. - Самара: СамГТУ, 2011. -119 с. ISBN 978-5-7964-1488-0. - С.25-27.

36. Буканов Ф.Ф., Сбродов В.В., Сафронов С.Г. Компьютерное моделирование и полунатурные испытания оптико-электронных систем на автоматизированных стендах. // Информационно-управляющие системы, №6(67), 2013. - С.37-47.

37. Бурдун Г.Д., Марков Б.Н. Основы метрологии. М.: Изд-во стандартов, 1972. - 312 с.

38. Бутаков Е.А., Островский В.И., Фадеев И.Л. Обработка изображений на ЭВМ.- М.: Радио и связь, 1987. - 238 е.: ил.

39. Быков P.E. Основы телевидения и видеотехники: учебник для вузов / P.E. Быков. — М.: Горячая линия - Телеком, 2006. - 399 с.

40. Вайнпггейн Г. Г., Завалишин Н. В., Мучник И. Б. Обработка визуальной информации

роботами (обзор) // Автоматика и телемеханика, 1974. № 6. - С. 99-132

41. Вандербилт B.C., Грант Л., Дотри К.С.Т. Поляризация света, рассеянного растительностью. ТИИЭР, т. 73, №6, июнь 1985. - С. 72-85.

42. Вартанян Ю.С., Розиньков Н.С. Оптические методы контроля интегральных микросхем. / Под ред. Л.Т. Дубицкого. М.: Радио и связь, 1982. - 136 с.

43. Ватлин С.И., Малышевский В.П., Седякин B.C. Использование методов теории решений в устройстве распознавания установки ЭМ-2005 // Электронная промышленность, 1986.-№9. -С. 57-59.

44. Верхаген К., Дейн Р., Грун Ф. Распознавание образов: Состояние и перспективы. М.: Радио и связь, 1985.- 104 с.

45. Визильтер Ю.В., Желтов С.Ю. Проблемы технического зрения в современных авиационных системах. // Техническое зрение в системах управления мобильными объектами-2010: Труды научно-технической конференции-семинара. Вып. 4 / Под. ред. Р. Р. Назирова.-М.: КДУ, 2011.- 328 е.: табл., ил., цв. ил. ISBN 978-5-98227-794-7. - С.11-44.

46. Вильке В.Г. Теоретическая механика: Учебник. 3-е изд., испр. и доп. - СПб.: Изд. «Лань», 2003. - 304 с. ISBN 5-8114-0520-0

47. Волович Г.И. Современные аналого-цифровые преобразователи [Электронный ресурс]. «Электронные компоненты» №3 за 2013 год. - Режим доступа: http://www.russianelectronics.ru/developer-r/review/intergal/354/doc/744/

48. Вострокнутов H.H. Цифровые измерительные устройства. Теория погрешностей, испытания, поверка. - М.: Энергоатомиздат, 1990. - 208 е.: ил. ISBN 5-283-00614-Х

49. Выгодский М.Я. Справочник по элементарной математике. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., - 1976.- 336 с. ил.

50. Гасов В.М., Цыганенко А.М. Цифровые методы обработки аудиовизуальной информации. Цифровая обработка растровой графики в 3-х частях. / Учебное пособие -Москва: МГУП, 2005.- 233 с. ISBN / ISSN: 5-8122-0813-1

51. ГОСТ 23222-88. Характеристики точности выполнения предписанной функции средств автоматизации. Требования к нормированию. Общие методы контроля. - М.: Издательство стандартов, 1989. - 43 с.

52. ГОСТ 8.009-84. Государственная система обеспечения единства измерения. Нормируемые метрологические характеристики средств измерений. - М.: Издательство стандартов, 1988. - 43 с.

53. Гоутц А.Ф.Х., Уэллмэн Дж.Б., Барнс У.Л.. Дистанционное зондирование Земли в оптическом диапазоне волн. ТИИЭР, т. 73, №6, июнь 1985. - С. 7-29.

54. Грибанов Ю.И. Веселова Г.П., Андреев В.Н. Автоматические цифровые коррелометры.

- М.: Энергия, 1971.-240 с.

55. Денисенко В.В. Компьютерное управление технологическим процессом, экспериментом, оборудованием. - М.: Горячая линия - Телеком. 2009. - 608 с.

56. Денисенко В.В. Суммирование погрешностей измерений в системах автоматизации. Современные технологии автоматизации, 2012. - №1. - С.92 -100.

57. Денисов Д.А. Обучающаяся система распознавания рукописных знаков / Вопросы теории интеллектуальных роботов и распознавания образов. Киев: ИК АН УССР, 1983.

58. Денисов Д.А., Низовкин В.А. Сегментация изображений на ЭВМ // Зарубежная радиоэлектроника, 1985, №10. С. 3-30.

59. Дмитриевский A.A., Лысенко Л.Н. Прикладные задачи теории оптимального управления движением беспилотных летательных аппаратов. - М.: Машиностроение, 1978. -328 с.

60. Дмитриевский A.A., Лысенко Л.Н., Иванов Н.М. и др. Баллистика и навигация ракет / Под ред. A.A. Дмитриевского. - М.: Машиностроение, 1985. - 309 с.: ил.

61. Долинец Ю.С. Технология съемки с накоплением для космических аппаратов ДЗЗ высокого разрешения. // Еколопя та ноосферолопя. 2009. Т. 20, № 1-2. ISSN 1726-1112. -С.90-96

62. Дорофеев П., Руднев П. Современные быстродействующие АЦП с большим динамическим диапазоном. Электроника: Наука, Технология, Бизнес. №4 2008. - С. 23-25.

63. Дроздов Е.А., Пятибратов А.П. Автоматическое преобразование и кодирование информации. - М.: Советское радио, 1964 - 543 с.

64. Дуда Р., Харт П. Распознавание образов и анализ сцен. - М.: Мир, 1976. - 511 с.

65. Елизаренко A.C. Проектирование оптико-электронных приборов. М: Машиностроение, 1981.-264 с.

66. Елизаренко A.C., Соломатин В.А., Якушенков Ю.Г. Оптико-электронные системы в исследованиях природных ресурсов. М.: Недра, 1984 - 216 с. ил.

67. Ерош И. Л., Сергеев М. Б., Соловьев Н. В. Обработка и распознавание изображений в системах превентивной безопасности: Учеб. пособие / СПбГУАП. СПб., 2005. - 154 е.: ил. ISBN 5-8088-0171-0

68. Иванов Н.М., Лысенко Л.Н. Баллистика и навигация космических аппаратов. 2-е изд. -М.: Дрофа, 2004. - 543 с.

69. Ильин В.А., Позняк Э.Г. Аналитическая геометрия: Учеб. для вузов. - 7-е изд., стер. -М.: Физматлит, 2007. - 224 с. - ISBN 978-5-9221-0511-8.

70. Использование данных дистанционного зондирования для мониторинга экосистем особо охраняемых природных территорий (ООПТ). Методическое пособие / Лабутина И.А.,

Балдина Е.А.; Всемирный фонд дикой природы (WWF России). Проект ПРООН/ГЭФ/МКИ «Сохранение биоразнообразия в российской части Алтае-Саянского экорегиона» — М., 2011. — 88 с.

71. Ишлинский А.Ю. Инерциальное управление баллистическими ракетами. - М.: Наука, 1968. - 143 с.

72. Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и навигация. - М.: Наука, 1976. - 670 с.

73. Йесперс П., Ван де Виле Ф., Уайт М. Полупроводниковые формирователи сигналов изображения: М.: Мир, 1979. - 574 с.

74. К расчету освещенности изображения и числа сигнальных электронов в телевизионном датчике на ПЗС-матрице. / И.Н. Пустынский, Е.В. Зайцева // Доклады ТУСУРа. - 2009. - № 2 (20). - С. 5-10.

75. К уточнению оценки отношения сигнал/шум в телевизионном датчике на ПЗС-матрице. / И.Н. Пустынский, Е.В. Зайцева // Доклады ТУСУРа. - 2010. - № 2 (22) часть 2. - С.180-182.

76. Кенько 3. В., Мечинский В. И., Лешкевич С. В., Саечников В. А., Спиридонов А. А. Программно-аппаратная реализация измерительной системы определения параметров орбиты микроспутников [Электронный ресурс] / Международный конгресс по информатике: информационные системы и технологии: материалы международного научного конгресса 31 окт. - 3 нояб. 2011 г. : в 2 ч. Ч. 1. - Минск: БГУ, 2011. - Режим доступа: http://elib.bsu.by/handle/123456789/9772. - С. 266-272.

77. Кнорринг В.Г. Цифровые измерительные устройства. Теоретические основы цифровой измерительной техники: Учебное пособие — СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2003- 145 с.

78. Кондратьев К.Я. Актинометрия. - Л.: Гидрометеоиздат, 1965. - 693 с.

79. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973. - 832 с.

80. Корреляционные зрительные системы роботов / А. М. Кориков, В. И. Сырямкин, В. С. Титов. - Томск: Радио и связь, 1990. - 264 с. - ISBN 5-256-00510-3

81. Космические радиотехнические комплексы / С.И. Бычков, Д.П.. Лукьянов, Б.Н. Назимок и др. - М.: Сов. радио, 1967. - 582 с. : ил., табл.

82. Красовский A.A., Белоглазов И.Н., Чигин Г.П. Теория корреляционно-экстремальных навигационных систем. - М.: Наука, 1979. -448 с.

83. Кринов Е.Л. Спектральная отражательная способность природных образований. М.: Изд. Академии наук СССР, 1947 - 272 с.

84. Кронберг П. Дистанционное изучение Земли: Основы и методы дистанционных исследований в геологии: Пер. с нем.- М.: Мир, 1988. - 343 е., ил. ISBN 5-03-000545-5.

85. Ксенев Н.И., Сырямкин В.И., Шидловский C.B. Исследование и оценка деформации

твердых тел с помощью алгоритмов обработки изображений их поверхностей на базе перестраиваемых структур. Вестник ТГПУ. 2007. Выпуск 6 (69). Серия: Естественные и точные науки. - С.21-25.

86. Кузелин М.О., Кнышев Д.А., Зотов В.Ю. Современные семейства ПЛИС фирмы Xilinx. Справочное пособие. - М.: Горячая линия- Телеком, 2004. - 440 е.: ил. ISBN 5-93517-189-9

87. Курбасов М.В. Исследование влияния параметров движения ИСЗ на геометрию формируемых изображений // «XXIII Гагаринские чтения»: Тез. Докл. Молодежной науч. конф., 8-12 апреля 1997 г. /МГАТУ. М., 1997. ч. 3. С. 34.

88. Лаврова Н.П., Стеценко А.Ф. Аэрофотосъемка. Аэрофотосъемочное оборудование. М.: Недра, 1981.- 296 с.

89. Лазарев Л.П. Инфракрасные и световые приборы самонаведения и наведения летательных аппаратов. Изд. 3-е, перераб. и доп. М., «Машиностроение», 1976. - 568 с.

90. Лазарев Ю.Н., Сбродов В.В., Сафронов С.Г. Моделирование процедур обнаружения объектов в системах визуального наблюдения. // В сб.: Актуальные проблемы информационной безопасности. Теория и практика использования программно-аппаратных средств: Материалы VI Всероссийской научно-технической конференции. - Самара: СамГТУ, 2012. - С.57-63.

91. Лебедев В.В. Техника оптической спектроскопии. М.: Изд-во МГУ, 1986. - 352 с.

92. Ллойд Дж. Системы тепловидения. М.: Мир, 1978. - 414с.

93. Лобанов А. Н. Аэрофототопография. 2-е изд. М.: Недра, 1978. - 575 с.

94. Лысенко Л.Н. Анализ тенденций и приоритетов в разработке баллистико-навигационного обеспечения управления полетом ракет дальнего радиуса действия // Известия РАРАН. 2003. №1. - С. 60-65.

95. Лысенко Л.Н. Наведение и навигация баллистических ракет: Учеб. пособие. - М: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2007. - 672 с: ил. ISBN 978-5-7038-2913-4

96. Лысенко Л.Н., Яфраков М.Ф. Аппаратно-алгоритмическое обеспечение интеллектуализированных систем наведения баллистических ракет // ВПК. 2004. №2, 3.

97. Мазин В.Д. Датчики автоматических систем. Метрологический анализ. - СПб, - 2000. -80 с.

98. Мазин В.Д. Методы расчетной оценки погрешностей датчиков. Датчики и системы. 2001.№2.-С. 2-5.

99. Мазин В.Д. Метрологический анализ датчиков. «ПСУ», 1995, № 10, С. 37 - 40.

100. Мак - Картни Э. Оптика атмосферы. / Пер. с англ. - М.: Мир.- 1979. - 421 с.

101. Марр Д. Зрение. Информационный подход к изучению представления и обработки зрительных образов: Пер. с англ. - М.: Радио и связь, 1987 - 400 с.

102. Матвеев В.В., Распопов В.Я. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем. - СПб: ГНЦ РФ ОАО «Концерн «ЦНИИ Электроприбор»», 2009. - 280 с.

103. Медведев Г.А., Тарасенко В.П. Вероятностные методы исследования экстремальных систем.- М.: Наука, 1967. - 456 с.

104. Местецкий JI. М. Непрерывная морфология бинарных изображений: фигуры, скелеты, циркуляры. Изд: ФИЗМАТЛИТ. -2009. -ISBN: 978-5-9221-1050-1: 288 с.

105. Методы автоматического обнаружения и сопровождения объектов. Обработка изображений и управление / Б.А. Алпатов, П.В. Бабаян, O.E. Балашов, А.И. Степашкин. - М.: Радиотехника, 2008. -176 е.: ил. ISBN 978-5-88070-201-5

106. Методы компьютерной обработки изображений. / Под ред. В.А. Сойфера. - 2-е изд., испр., - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2003. -784 с. - ISBN 5-9221-0270-2.

107. МИ 1317-2004. ГСИ. Результаты и характеристики погрешности измерений. Формы представления. Способы использования при испытаниях образцов продукции и контроле их параметров (взамен ГОСТ 8.011-72, МИ 1317-86). - М.: ФГУП ВНИИМС, 2004. - 22 с.

108. МИ 2083-90. Измерения косвенные определение результатов измерений и оценивание их погрешностей.- М.: ФГУП ВНИИМС, 1990. - 7 с.

109. МИ 222-80. ГСИ. Методика расчета метрологических характеристик измерительных каналов информационно-измерительных систем по метрологическим характеристикам компонентов. - М.: ВНИИМИУС,1980. - 17 с.

110. МИ 2232-2000. ГСИ. Обеспечение эффективности измерений при управлении технологическими процессами. Оценивание погрешности измерений при ограниченной исходной информации. - М.: ФГУП ВНИИМС, 2000. - 17 с.

111. МИ 2440-97. ГСИ. Методы экспериментального определения и контроля характеристик погрешности измерительных каналов измерительных систем и измерительных комплексов (взамен МИ 2313-94). - М.: ФГУП ВНИИМС, 1997. - 13 с.

112. МИ 2891-2004. ГСИ. Общие требования к программному обеспечению средств измерений. - М.: ФГУП ВНИИМС, 2004. - 9 с.

ИЗ. МИ 2955-2005. ГСИ. Типовая методика аттестации программного обеспечения средств измерений и порядок её проведения. - М.: ФГУП ВНИИМС, 2005. - 36 с.

114. Мирский Г. Я. Характеристики стохастической взаимосвязи и их измерения. - М.: Энергоиздат, 1982. - 320с.

115. Мирский Г. Я. Электронные измерения: 4-е изд., перераб. и доп. — М.: Радио и связь, 1986. — 440 е., ил.

116. Миссия «Чибис-М». Сборник трудов выездного семинара, сер. «Механика, управление

и автоматика» / под. ред. P.P. Назирова. М.:ИКИ РАН, 2009, 139 е.: табл., ил., цв. ил. ISSN2075-6836

117. Мишев Д. Дистанционные исследования Земли из космоса: Пер. с болг. М.: Мир, 1985. -232 с.

118. Могилевский В.Д Наведение баллистических летательных аппаратов. - М.: Машиностроение, 1976. - 208 с.

119. Муравьев В. С. Модели и алгоритмы обработки и анализа изображений для систем автоматического сопровождения воздушных объектов: дне. ... канд. техн. наук: 05.13.01 / Муравьев Вадим Сергеевич. - Рязань, 2010.-155 с.

120. Муравьев B.C., Муравьев С.И. Алгоритм выделения и измерения координат объектов, наблюдаемых на облачных фонах. Вестник РГРТУ. Вып. 21. Рязань, 2007. - С.20-24.

121. Назаров A.C. Фотограмметрия: учеб. пособие для студентов вузов / A.C. Назаров. -Мн.: ТетраСистемс, 2006. - 368 е.: ил. ISBN 985-470-402-5.

122. Новицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерений. - Л.: Энергоатомиздат, 1991. - 304 с.

123. Орнатский П.П. Теоретические основы информационно- измерительной техники. - 2-е изд. - Киев: Вища школа, 1983. - 455 с.

124. «Оружие и технологии России. Энциклопедия. XXI век» Научно-техническое издание. Оптико-электронные системы и лазерная техника ТОМ XI. Издательский дом «Оружие и технологии» Москва-2005 -720 с.

125. Основы теории систем управления высокоточных ракетных комплексов Сухопутных войск / Б.Г Гурский, М.А Лющанов, Э.П. Спирин и др. / Под ред В.Л. Солунина. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001. - 327 с. : ил. - Библиогр.: С. 323-327.

126. Павлов A.B. Обработка информации оптическими методами / Учебное пособие. Изд. 2, дополненное. - СПб: СПбГУИТМО, 2010. - 65 с.

127. Патент RU(11) №2 341 017(13) С2. Быстродействующий АЦП и способ его калибровки. Опубликовано 10.12.2008. Бюл.№34.

128. Пельпор Д. С. Ягодкин В.В. Гироскопические системы. Ч. 1: Системы ориентации и навигации / Под ред. Д.С. Пельпора. - М.: Высш. шк., 1971. - 567 с.

129. Петров A.A. Алгоритмическое обеспечение информационно-управляющих систем адаптивных роботов (алгоритмы технического зрения) // Итоги науки и техники. Техническая кибернетика. М., 1984, т. 17. С. 251—294.

130. Порфирьев Л.Ф. Теория оптико-электронных приборов и систем. - М.: Машиностроение, 1980. - 272 с.

131. Пресс Ф. П. Фоточувствительные приборы с зарядовой связью. М.: Радио и Связь,

1991.-261 е.: ил.

132. Применение цифровой обработки сигналов / Под ред. Э.О. Оппенгейма. М.: Мир, 1980.

- 552 с.

133. Проведение исследований обеспечения создания датчика целеуказаний для автоматической поворотной платформы точного наведения целевой аппаратуры малого КА многоцелевой космической системы наблюдения, сбора и передачи информации: научно-технический отчет по ФНИР. Шифр темы: «Волга», х/д 101/01. / Сбродов В.В. - Самара: Самарский государственный технический университет, 2001. - 42 с.

134. Проектирование датчиков для измерения механических величин / Е.П.Осадчий, А.И.Тихонов, В.И.Карпов и др. М.: Машиностроение, 1979. - 480 е., ил.

135. Проектирование оптико-электронных приборов. / Ю.Б. Парвулюсов, BJI. Солдатов, С.А Родионов и др.: под ред. Ю.Г Якушенкова. - М.: Логос, 2000. - 488 с.

136. Прокофьев A.B. Метрология оптико-электронного приборостроения— СПб: НИУ ИТМО, 2012.-103 с.

137. Прэтт У. Цифровая обработка изображений. - Кн. 1,2. - М.: Наука, 2000. - 1024 с.

138. Прэтт У. Цифровая обработка изображений: В 2 кн. М.: Мир, 1982. - 790 с.

139. Р 50.2.038-2004. Рекомендации по метрологии. Измерения прямые однократные. Оценивание погрешностей и неопределенности результата измерений (взамен МИ 1552-86). -М.: ФГУП ВНИИМС, 2004. - 7 с.

140. Разоренов Г.Н.., Бахрамов Э.А., Титов Ю.Ф. Системы управления летательными аппаратами (баллистическими ракетами и их головными частями) / Под ред. Г.Н. Разоренова.

- М.: Машиностроение, 2003. - 584 е.: ил.

141. Разработка и оценка эффективности принципов построения бортового комплекса целевого управления малыми КА с использованием датчиков целеуказаний, местоположения и ориентации: отчет по НИР 129/03. / Сбродов В.В. - Самара: Самарский государственный технический университет, 2003. - 69 с. СамГТУ.- 2003.

142. Разработка методики и алгоритмов оценки статистических характеристик при обработке космической информации: научно-технический отчет по ФНИР. Шифр темы: «Самара 2». х/д 84/98. / Сбродов В.В. - Самара: Самарский государственный технический университет, 1998. - 20 с.

143. Разработка принципов построения многоконтурной системы управления поворотной платформы точного наведения целевой аппаратуры КА на базе датчика целеуказаний: научно-технический отчет по ФНИР. Шифр темы: «Волга», х/д 351/02. / Сбродов В.В. - Самара: Самарский государственный технический университет, 2002. - 52 с.

144. Райфельд М.А. Ранговая бинарная сегментация полутоновых изображений / Райфельд

М.А. // Автометрия. -1995. - №5. - С. 116 - 120.

145. Расчёт пороговых значений потока излучения и освещённости для ПЗС матриц Kodak KAI-1003M, Kodak KAI-1020 и Philips FTF3020M / М.Г. Князев, A.B. Бондаренко, И.В. Докучаев // Цифровая обработка сигналов. - 2006. - №3. - С. 49-56.

146. РД 50-453-84. Методические указания. Характеристики погрешности средств измерений в реальных условиях эксплуатации. Методы расчёта. - М.: Государственный комитет СССР по стандартам, 1984. - 11 с.

147. Рень A.B. Разработка методики создания бортовой электронной библиотеки изображений тестовых участков земной поверхности для космонавтов: дис.... канд. техн. наук: 25.00.36 / Рень Александр Викторович. - М., 2009. - 204 с.

148. Ржевкин В.А. Автономная навигация по картам местности // Зарубежная электроника. -1981. -№ 10.-С.2-27.

149. Ривкин С.С., Ивановский Р.И, Костров A.B. Статистическая оптимизация навигационных систем / Под ред. И.Б. Челпанова. - Л.: Судостроение, 1976. — 280 с.

150. Розенфельд А. Распознавание изображений // ТИИЭР, 1981, т. 69, №5. - 4453 с.

151. Рябов А.П. Повышение эффективности производства печатных плат // Электронная промышленность, 1982, № 2. - С. 69.

152. Садовский Г.А. Теоретические основы информационно-измерительной техники: Учеб. пособие / ГА. Садовский. - М.: Высшая школа, 2008. - 478 е.: ил. ISBN 978-5-06-005738-6

153. Сарибжанов И.Р. Улучшение алгоритмов вычисления функции arctg(x) // Научный потенциал молодежи - будущее России. IV Всероссийские научные Зворыкинские чтения: сб. тез. докл. IV Всероссийской межвузовской научной конференции. Муром, 20 апреля 2012 г.— [Электронный ресурс].- Муром: Изд.-полиграфический центр МИ ВлГУ, 2012 — 1102 е.: ил — 1 электрон, опт. диск (CD-ROM). ISSN 2220-8763 (CD-ROM) ISSN 2222-2979 (Online) - C.469-471.

154. Сафронов С.Г. Классификация и перспектива информационно-управляющих систем навигации, наведения и распознавания образов. // В сб.: Компьютерные технологии в науке, практике и образовании: Труды IX Всероссийской научно- практической конференции. -Самара: СамГТУ, 2010. - С.151-153.

155. Сафронов С.Г. Метод установления связи параметров движения изображения приемника с параметрами движения носителя // Образование. Наука. Научные кадры, №5 -2013 г.-С. 196-203.

156. Сбродов В.В. Леонович Г.И. Телевизионная система опознавания ориентиров и наведения линии визирования // Труды 1 Всероссийской научно-технической конференции «Технологии двойного применения»: Поволжское СППМО и РАН, Самара, 1995. - С.64-67.

157. Сбродов В.В., Свиридов В.П. Оптоэлектроииая система измерения относительной скорости // Тезисы докладов Юбилейной научно-технической конференции, СамГТУ, Самара, 1995.

158. Сбродов В.В., Свиридов В.П., Давыдов В.Г. Исследование эффективности алгоритмов опознавания ориентиров в комбинированных системах управления подвижных объектов // Вестник СамГТУ, Самара: серия «Технические науки», 2002, - Вып.8. - С. 179-186

159. Сбродов В.В., Свиридов В.П., Сафронов С.Г. Использование систем дистанционного зондирования для решения задач управления подвижными объектами // Вестник СамГТУ. Научный журнал., серия «Технические науки», 2011., вып.№3 (31). - С. 89-96.

160. Сбродов В.В., Свиридов В.П., Сафронов С.Г. Многоконтурные системы управления и навигации на базе датчиков опознавания ориентиров. XVIII Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. Сборник материалов.(30 мая - 1 июня 2011 г.), СПб: ГНЦ РФ ОАО «Концерн «ЦНИИ Электроприбор»», 2011. - 338 с. - С. 246-247.

161. Сбродов В.В., Свиридов В.П., Сафронов С.Г. Решение задач управления и наведения средств дистанционного зондирования с помощью систем обработки и анализа визуальной информации. Вестник СГАУ. Научный журнал, 2012., вып.№1(32). - С. 47-55.

162. Сбродов В.В., Тихомиров И.В., Сафронов С.Г. Информационные системы безопасности воздушных судов // В сб.: Актуальные проблемы информационной безопасности. Теория и практика использования программно-аппаратных средств: Мат. IV Всероссийской научно-технической конференции. - Самара: СамГТУ, 2011. - С. 58-62.

163. Светозаров В.В. Статистическая обработка результатов измерений. Учеб. пособие. -М.: МИФИ, 2006. - 52 с.

164. Свиридов В.П. Информационно-измерительная система определения относительной скорости движения: дис. ... канд. техн. наук: 05.11.16 / Свиридов Вячеслав Павлович. -Куйбышев, 1987. - 209 с.

165. Семавин В.И. Информационно-измерительная система идентификации движения яркостных объектов в реальном времени: дис. ... канд. техн. наук: 05.11.16 / Семавин Владимир Иванович. - Самара, 2006. - 155 с.

166. Семенцев С. Применение цифровых сигнальных процессоров в платах АЦП: плюсы и минусы. Компоненты и технологии №4 2000. - С.50-51.

167. Системы технического зрения (принципиальные основы, аппаратное и математическое обеспечение) / А. Н. Писаревский, А. Ф. Чернявский, Г. К. Афанасьев и др.; Под общ. ред. А. Н. Писаревского, А. Ф. Чернявского. - JL: Машиностроение. Ленингр. отделение, 1988. - 424 с: ил. ISBN 5-217-00169-0.

168. Смирнов А.Я. Математические модели теории передачи изображений. М.: Связь, 1979. -96 с.

169. Соломицкий Д., Брондз Д. Kodak улучшает чувствительность цветных ПЗС-матриц. Компоненты и технологии, № 9,2010. - С. 34-38.

170. Сосулин Ю. Г. Теоретические основы радиолокации и радионавигации: Учебное пособие для вузов. — М.: Радио и связь, 1992. —304 с: ил. ISBN 5-256-01019-0.

171. Степанов М.В. Оптические нейрокомпьютеры: современное состояние и перспективы. - Зарубежная радиоэлектроника, 1997, № 2. - С. 32-56.

172. Стротов В.В. Модели и алгоритмы оценивания параметров динамических изображений в бортовых системах видеослежения: дис. ... канд. техн. наук: 05.13.01 / Стротов Валерий Викторович. - Рязань, 2009. - 179 с.

173. Сычев В. В. Влияние атмосферы на качество изображения в оптических телескопах / «Наука и образование: электронное научно-техническое издание» [Электронный ресурс] / DOI: 10.7463/0512.0414002 - №05, май 2012 Эл № ФС77 - 30569. - Режим доступа: http://technomag.edu.ru/doc/414002.html.

174. Тарасов В.В., Якушенков Ю.Г Инфракрасные системы «смотрящего» типа. - М.: Логос, 2004. - 444 с.

175. Тарасов И. Возможности FPGA фирмы Xilinx для цифровой обработки сигналов. Компоненты и технологии №5 2007. - С. 68-74.

176. Татарский Б.Г., Кирдяшкин В.В. Алгоритм выбора эталонов с целью автоматического совмещения радиолокационного изображения с цифровыми картами местности или оптическими изображениями. // Радиотехника,- 2009. - №12. - С.58-63.

177. Тейлор Дж. Введение в теорию ошибок. Пер. с англ. - М.:Мир.1985. - 272 с.

178. Теоретические основы радиолокации. / Под ред. Я.Д. Ширмана. - М.: Советское радио, 1970. - 559 с.

179. Техническое зрение роботов. / Под ред. А. Пью; Пер. с англ. Д. Ф. Миронова.- М.: Машиностроение, 1987. - 320 с.

180. Торопин В.А. Методика расчета скоростей случайного движения изображения при перспективном кадровом фотографировании. «Оптико-механическая промышленность»; 1982, № 1.-С.1-4.

181. Торшина И.П. Компьютерное моделирование оптико-электронных систем первичной обработки информации / И.П. Торшина. - М.: Университетская книга; Логос, 2009. - 248 е.: ил. ISBN 978-5-98704-428-6.

182. Торшина И.П. Методика разработки обобщенной компьютерной модели оптико-электронной системы // Изв. вузов «Приборостроение», 2008. - Том 51, №3. - С. 61-65.

183. Точность межконтинентальных баллистических ракет / Л.И. Волков, А.И. Прокудин, B.C. Гаврилов, Г.Н. Мохоров; Под ред. Л.И. Волкова. - М.: Машиностроение, 1996. - 301 е.: ил.

184. Трифонов А.П., Куцов Р.В. Оценка скорости движения изображения объекта при наличии фона. Автометрия 2007, том 43, №6 - С. 17-27.

185. Тугубалин В.Н. Теория вероятностей и случайных процессов. Основы математического аппарата и прикладные аспекты. - М.: Изд-во МГУ, 1992. - 400 с.

186. Управление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий. / Под ред. М.Н. Красилыщикова и Г.Г. Себрякова. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2003. - 280 с. - ISBN 5-9221-0409-8.

187. Фаворская М.Н. Модели и методы распознавания динамических образов на основе пространственно-временного анализа последовательностей изображений: дис. ... докт. техн. наук: 05.13.17 / Фаворская Маргарита Николаевна. - Красноярск, 2011. - 326 с.

188. Федосеев В.И., Колосов М.П. Оптико-электронные системы ориентации и навигации космических аппаратов. - Логос,2007. - 248 с.

189. Физика и техника инфракрасного излучения / Дж. Джемисон, Р.Х. МакФи, Дж.Н. Пласс и др.: пер. с англ. / под ред. Н.В. Васильченко. - М.: Сов. радио, 1965. - 642 с.

190. Фисенко В.Т., Фисенко Т.Ю., Компьютерная обработка и распознавание изображений: учеб. пособие. - СПб: СПбГУИТМО, 2008. - 192 с.

191. Фридлендер Г.О. Инерциальные системы навигации. - М.: ГИФМЛ, 1961. - 156 с.

192. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. Пер.с англ. - М.: Мир, 1989. - 624с.

193. Фурман Я.А., Юрьев А.Н., Яншин В.В. Цифровые методы обработки и распознавания бинарных изображений.— Красноярск: Изд-во Краснояр. ун-та, 1992 - 248 с.

194. Характеристики чувствительности телевизионных камер на матричных приборах с зарядовой связью / О.С. Вахромеева, A.A. Манцветов, К.А. Шиманская // Известия вузов России. Радиоэлектроника. - 2004. - Вып. 4. - С .25-35.

195. Хемминг Р.В. Цифровые фильтры. - М.: Наука, 1990. - 268 с.

196. Худсон Д. Статистика для физиков. М.: Мир, 1970. - 295 с.

197. Цифровое преобразование изображений / Р. Е. Быков, Р. Фрайер, К. В. Иванов, А. А. Манцветов. М.: Горячая линия — Телеком, 2003. - 228 с.

198. Чандра A.M., Гош С.К. Дистанционное зондирование и географические информационные системы. М.: Техносфера, 2008. - 312 е., 16 с. цв. вклейки. ISBN 978-594836-178-9.

199. Челпанов И.Б. Оптимальная обработка сигналов в навигационных системах. - М.: Наука, 1967. - 392 с.

200. Шевченко И. Современное состояние и перспективы развития крылатых ракет морского базирования ВМС США // Зарубежное военное обозрение №8 2009. - С. 66-73.

201. Штрапенин Г. Быстродействующие аналого-цифровые преобразователи фирмы National Semiconductor// Компоненты и технологии №6 2005. - С. 70-74.

202. Щербинин Р. Головки самонаведения перспективных зарубежных управляемых ракет и авиабомб.// Зарубежное военное обозрение, № 4, Апрель, 2009. - С.64-68.

203. Экологическая геофизика / В. А. Богословский, А. Д. Жигалин, В. К. Хмелевской. - М.: Изд-во МГУ, 2000. - 253 с. с ил.

204. Якушенков Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов / Ю.Г. Якушенков. -М.: Логос, 2004. - 472 с.

205. Ярославский Л.П. Ведение в цифровую обработку изображений. М.: Сов. радио, 1979. -312 с.

206. Boland J. S., Peters E. G. et al. Automatic correlation of non-compatible imaging systems. -Proc. IEEE SOUTHEASTCON, 1979, P. 230-233.

207. Brunei, P. and Marsourin, A., Geographical Navigation of NOAA AVHRR Imagery. SATMOS Notes, No. 2,1986.

208. Burleson J. Wirillg and grounding to prevent power quality problems with industrial equipment// Textile, Fiber and Film Industry Technical Conference, 8-9 May 1991. - Pp, 5/1-5/6.

209. Clary J. В., Russel R. F. All-digital correlation for missile guidance. - Proc. SPIE, 1977, v. 119, P. 36-46.

210. Conrow E. H. - In: Proc. IEEE Nat. Aerospace and Electron. Conf. NAECON78.

211. DiBella J., Andreghetti M., Enge A., Chen W., Stanka Т., Kaser R. Improved sensitivity high definition interline CCD using the Kodak Truesense Color Filter Pattern. 2010.

212. Fu K., Mui J. A survey on image segmentation, Pattern Recognition, 13, P. 3-16.1981

213. Fu. K. S., et al, - In: Digital Picture Recognition. N. Y., Springer, 1976, P. 135-166.

214. Grahem R.E. - IRE Trans., 1966, v. IT-8 P. 129-144.

215. Hall E. L. Computer image processing and recognition. - New-York; Academic press, 1979.

216. KAI-01050 Image sensor 1024 (H) * 1024 (V) Interline CCD image sensor. Device performance specification, Revision 2.0 PS-0005, November 16,2012.

217. Kirsche R. A., Cahn L., e. a. - In: Proc. of Eastern Joint Comput. Conf., 1957, P. 221-229.

218. Kass P. J. - Aviat. Week and Space Technol., 1974, v. 100, № 8, P. 48-51.

219. Launscher W.H.H, Beddoes M. P. - IEEE Trans., 1986, v. PAMI-8, №2, P. 164-188.

220. Launscher W.H.H, Beddoes M. P. - IEEE Trans., 1986, v. SMC-16,№2. P. 304-312.

221. Launscher W.H.H. - IEEE Trans., 1986, V. V.PAMI-8, №2, P. 304-312.

222. Masin W. Berechnete Fehlerbewertung für Sensoren, Meßgeräte und Meßkanäle. Berichte des 44. wiss. Kolloquiums der TU Ilmenau. Ilmenau, 1999. S. 140 - 145.

223. Meng-Ling Feng. Yap-Peng Tan. Adaptive binarization method for document image analysis. 2004 IEEE International Conference on Multimedia and Expo (ICME).

224. Meng-Ling Feng. Yap-Peng Tan. Contrast adaptive binarization of low quality document images. IEICE Electronics Express, 2004, Vol.1, №16, P. 501-506.

225. Modestino J.W., Fries R.W. - Computer Graphics and Image Processing, 1977, v. 6, №5, P. 409-433.

226. Moore R. P. et al. - In: Proc. IEEE Nat. Aerospace and Electron. Conf. NAECON76.

227. Murphy R.B. // Ann. Math. Stat. 1948. Vol. 19. P. 581.

228. O.D. Trier, A.K. Jain, Goal-directed evaluation of binarization methods, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 17 (12) (1995) P. 1191-1201.

229. O.D. Trier, T. Taxt, Evaluation of binarization methods for document images for document images, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 17 (3) (1995) P. 312-315.

230. Person E., Fuk. Shape discrimination Using Fourier Descriptors// IEEE Transactions, Man and Cybernetics.- 1977.- Vol. SMC-7, №3.- P. 170-179.

231. Picture Processing and Psychopictories Ed. B. S. Lipkin, A. Rosenfeld. - New-York,. 1970.

232. Prewitt J. M. S. - In: Picture Processing and Psychopictorics Ed. by A. Rosenfeld, В. Lipkin. - N. Y.: Academic Press, 1970, P.75-149.

233. Reed C.G., Hogan J. J. - IEEE Trans., 1979, v. AES-15, № 4, P. 547-554.

234. Rosenfeld А., Как S. Digital Picture Processing. - N. Y.: Academic Press, 1982.

235. Seegers P.A. PC version of the TACOM thermal image model // SPIE Proc.-. 1 994.-Y. 2294. -P. 14-21.

236. Tennenbaum J. M., Sobel I., e.a.- In: Proc. of Intern. Joint Conf. On Artifical Intelligence, 1969, P. 521-526.

237. Wilks S.S. Mathematical Statistics. New York, 1962. 632 P.

238. Wong R. Y. Sequential scene matching using edge features. - IEEE Trans, 1978, v. AES-14, № 1, P. 128-140.

239. www.boeing.com/defense-space/military/fal 8/news/2001/q 1 /news release 010319n.htm Сайт фирмы «Боинг».

240. www.fastvideo.ru/info/sensor/sensor.htm Сайт фирмы «Фаствидео».

241. www.fototest.ru/articles/otherarticles/633 Разрешающая способность - теория. CCD vs. SuperCCD vs. Пленка.

242. www.imperx.com/files/products/docs/cameras/bobcat ICL-B1020.pdf Сайт фирмы Imperx, Inc.

243. www.kbm.ru Сайт Конструкторского бюро машиностроения.

244. www.lockheedmartin.com/products/F-35LightningIIEOTS/ Сайт фирмы «Локхид».

245. www.nevael.ru Сайт фирмы «Нева-Электроник».

246. www.photocor.ru/correlator/ Сайт фирмы «Фотокор».

247. www.rbase.new-factoria.ru Сайт Информационной системы «Ракетная техника».

248. www.samspace.ru/products/earth remote sensing satellites/ka resurs dk 1/ Сайт ГНП РКЦ «ЦСКБ-Прогресс».

249. www.sm.bmstu.ru/sm5/n4/oba/zan3.html Стешенко В.Б. Школа разработки аппаратуры цифровой обработки сигналов на ПЛИС.

250. www.truesenseimaging. com/products/interline-transfer-ccd/2 8-KAI-01050 Сайт фирмы Truesense Imaging, Inc.

251. Xiaobo Zhou, Xiaodong Wang, Edward R. Dougherty. Binarization of Microarray Data on the Basis of a Mixture Model. Molecular Cancer Therapeutics. Vol.2, P. 679-684, July 2003.

252. Xu Liang. Image Binarization using Otsu Method. April 20th. 2009 NLPR-PAL Group С ASIA.