Идентификация и адаптация процессов управления маневрами судна тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Штанько Александр Николаевич

• Штанько Александр Николаевич
• кандидат наук
• 2023

Оглавление диссертации кандидат наук Штанько Александр Николаевич

Введение

1. Анализ процессов управления и маневрирования судна

1.1 Методы управления режимами движения судна

1.2 Анализ взаимного изменения кинематических параметров движения судна на повороте

1.3 Анализ процесса одерживания поворота судна

2. Идентификация математической модели движения судна при маневрировании

2.1 Анализ методов и постановка задачи идентификации динамической системы

2.2 Структурная идентификация динамической системы

управления судном

2.3 Параметрическая идентификация динамической системы управления судном

2.4 Оценка методов идентификации моделей движения судна

3. Управление судном с прогнозирующей моделью в режиме реального времени

3.1 Адаптивные методы управления

3.2 Оценка математической модели маневрирования судна в изменившихся условиях плавания

3.3 Адаптация математической модели движения судна по критерию обобщенной работы

3.4 Адаптация процесса управления по критерию обобщенной работы

3.5 Астатические алгоритмы управления с прогнозирующей моделью

Список сокращений и условных обозначений

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Идентификация и адаптация процессов управления маневрами судна»

Введение

Актуальность темы исследования. Одной из важных задач при построении систем автоматизации управления судном является задача прогнозирования движения судна и формирование программных управлений в течение заданного промежутка времени, что является основными принципами современного судовождения и отмечается многими исследованиями [3, 9, 14, 19, 64, 65, 74, 98].

Необходимость решения проблем безопасности мореплавания определена значительной степенью аварийности мирового флота. При этом наиболее распространенной причиной аварийности, до 80% случаев, является проблема «человеческого элемента» [64].

С целью совершенствования процессов обеспечения безопасности плавания, осуществляется передача ряда функций судоводителя автоматическим системам судовождения. Повышение эффективности систем управления движением судна, адаптивных, самонастраивающихся систем под изменяющиеся условия плавания предполагает логическое сокращение рисков аварийных случаев в судовождении [14, 18, 30, 41, 60, 64, 70, 72, 95, 96, 113, 114, 141].

Для этого применяются методы и алгоритмы современной теории управления с применением идентификации и адаптации. При адаптивном подходе знание модели объекта и процессов управления в той или иной форме устанавливается по результатам реального движения. Проведение активного эксперимента с целью построения модели объекта, как правило, затруднительно из соображений безопасности и вследствие высоких материальных затрат, что исключает множество известных методов идентификации объектов. Построение систем автоматизации судовождения на основе методов моделирования, идентификации и адаптации по наблюдениям за изменяющимися параметрами движения судна в процессе эксплуатации позволяет минимизировать вмешательство исследователя в работу системы управления, является актуальной задачей [1, 25, 29, 31-33, 35, 48, 51, 56, 57, 67, 82-84, 88, 97, 101-107, 110, 111].

Степень разработанности проблемы исследования. В развитие современных систем управления, основанных на теории идентификации процессов движения объектов, и методов решения прикладных задач внесли значительный вклад ученые: Б.Р. Андриевский, В.Н. Буков, Е.И. Веремей, Д. Гроп, А.М. Дейч, А.А. Красовский, Л. Льюнг, А.Л. Фрадков, В.С. Щендрик, Я.З. Цыпкин, П. Эйкхофф и др.

Исследованию процессов судовождения, их автоматизации, построению интеллектуальных, адаптивных систем управления и навигации посвящены работы: В.В. Астреина, А.С. Васькова, С.В. Глушкова, В.М. Гриняка,

B.В. Дерябина, А.А. Лентарёва, В.А. Логиновского, А.А. Мироненко,

C.Н. Некрасова, В.Г. Пешехонова, А.И. Родионова, А.Е. Сазонова, С.В. Смоленцева, М.И. Фейгина, T.I. Fossen, T. Perez, K. Hasegawa, и др.

Исследованию математических моделей движения и маневрирования судов посвящены работы: Л.Л. Алексеева, А.М. Басина, Я.И. Войткуновского, А.Д. Гофмана, С.И. Кондратьева, А.В. Лихачева, В.И. Снопкова, Ю.И. Юдина, J. Artyszuk, K. Benedict, и др.

Цели и задачи исследования. Целью диссертации является разработка и исследование методов и принципов управления маневрами судна с прогнозирующей моделью, адаптирующейся к реальным условиям плавания в процессе эксплуатации.

Для достижения поставленной цели в диссертации осуществляется поэтапное исследование и решение научных задач, результаты которых выносятся на защиту:

1. Анализ параметров маневров поворота судна и исследование взаимного изменения элементов движения, определение точки одерживания поворота (ТОП) и зависимостей, определяющих ее;

2. Исследование и оценка методов идентификации и адаптации параметров моделей движения судна по экспериментальным данным для обеспечения высокоточного прогнозирования его маневров;

3. Синтез и исследование адаптивных алгоритмов идентификации и управления судном с прогнозирующей моделью.

Объект исследования - методы идентификации процессов маневрирования судна для систем навигации и управления судном и безопасности плавания.

Область исследования - разработка моделей, методов навигации и управления судном в различных условиях их эксплуатации и прогнозирование характеристик качества и эффективности судоходства.

Научная новизна диссертационного исследования заключается в технологических и прикладных решениях, имеющих существенное значение в области теории и проектировании автоматизированных систем обеспечения безопасности мореплавания, которые выносятся на защиту:

1. Модели поворота судна в виде разгона, установившегося движения и торможения в зависимости от значений угловой скорости поворота судна и угла перекладки руля во времени для интеллектуальной выработки рекомендаций при маневрировании в различных условиях. Отличаются возможностью определить точку одерживания поворота судна при выходе на новый курс;

2. Метод адаптивной идентификации параметров математической модели движения судна на основе критерия обобщенной работы по текущим измерениям параметров маневрирования, позволяющий её использование в процессе эксплуатации систем управления судном;

3. Адаптивная система управления движением судна по критерию обобщенной работы на основе (Model Predictive Control) MPC-регулятора с адаптивной моделью и следящим контрольным корректирующим сигналом, который позволяет обеспечить прогноз движения и уменьшить перегрузку рулевой системы.

Теоретическая значимость полученных результатов заключается в формировании современных научных методов идентификации и адаптации математической модели движения судна при маневрировании способами аналитического конструирования оптимальных регуляторов.

Практическая ценность диссертации заключается в доведении исследований до уровня построения адаптивной модели, на основе которых могут создаваться программные средства прогнозирующих систем автоматического управления и поддержки принятия решения судоводителем.

Методология и методы исследования. Основой теоретических, прикладных и экспериментальных исследований диссертации являются:

- методы анализа и статистической обработки экспериментальных данных [5-7, 11, 26, 28, 38, 39, 43-45, 47, 50, 52, 61-63, 68, 75, 80, 81, 86, 89, 91, 95, 99, 100, 108, 126, 134];

- теория и методы идентификации, адаптации параметров математических моделей и процессов управления [8, 15, 20, 25, 28, 30, 31, 33, 35, 41, 55-57, 67, 70, 72, 79, 83, 84, 88, 96, 101, 102, 105-107, 109, 110, 112-115, 118, 121, 124, 126, 129, 131, 133, 135, 137, 139];

- результаты и достижения автоматизации процессов навигации и управления судном [2-4, 8-10, 12-24, 27, 30, 34, 36, 37, 40, 41, 49, 60-62, 64, 65, 70, 73, 74, 76-78, 85, 87, 90, 92-96, 113-Ошибка! Источник ссылки не найден., 123-125, 127, 128, 130, 132, 135-138].

Блок экспериментов состоит в решении задач идентификации и адаптации моделируемого процесса движения судна с применением данных, полученных в ходе реального процесса маневрирования судна, а также с использованием судоводительского тренажера. Экспериментальная часть реализована с использованием языков программирования: Visual Basic, Mathcad, Matlab.

Положения, выносимые на защиту:

1. Результаты анализа маневров поворота судна и способ определения ТОП, основанный на разделении поворота на периоды разгона, установившегося движения, торможения в функциональной зависимости от значений угловой скорости поворота судна и угла перекладки руля во времени;

2. Принципы идентификации и новый метод адаптивной идентификации параметров математической модели движения судна по текущим измерениям на основе критерия обобщенной работы;

3. Технология построения адаптивной системы управления движением судна по критерию обобщенной работы на основе MPC-регулятора с адаптивной моделью и следящим контрольным корректирующим сигналом.

Степень обоснованности и достоверности результатов исследования подтверждена:

- обобщением существующих информационных источников;

- современными апробированными методами сбора, обработки экспериментальных данных по маневрированию судна, полученных на сертифицированном оборудовании (GNSS, ECDIS, AIS);

- теорией, построенной на известных апробированных традиционных методах судовождения, идентификации и адаптации математических моделей движения судна, которые согласуется с опубликованными экспериментальными данными по теме диссертации;

- сравнением опубликованных авторских результатов с результатами, представленными в экспериментах и независимых источниках по данной тематике, качественным и количественным их совпадением.

Личный вклад соискателя состоит в непосредственном участии при получении исходных теоретических данных, научных экспериментах, их обработке и интерпретации, апробации результатов исследования, подготовке основных публикаций по выполненной работе.

Апробация результатов работы. Результаты диссертации относятся к Приоритетным направлениям развития науки, технологий и техники в Российской Федерации (РФ) (7. Транспортные и космические системы), Перечню критических технологий РФ (13. Технологии информационных, управляющих, навигационных систем, 23. Технологии создания высокоскоростных транспортных средств и интеллектуальных систем управления новыми видами транспорта).

Внедрены в НИР кафедры Судовождения ГМУ им. адм. Ф.Ф. Ушакова: Концепции систем интеллектуальной поддержки оптимизации процессов навигации и управления судном (№ ГР АААА-А20-120112790110-5); учебный процесс подготовки инженеров-судоводителей ФГБОУ ВО ГМУ им. адм. Ф.Ф. Ушакова и в/ч 84841 по курсам «Основы маневрирования», «Автоматизация судовождения», «Тренажерная подготовка», при дипломном проектировании.

Основные положения диссертационной работы и ее отдельные результаты докладывались на ежегодных научно-технических конференциях ГМУ им. адм. Ф.Ф. Ушакова, ведомственных научно-технических конференциях 2017-2022 годах.

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 10 изданиях, в том числе 8 статьях, 6 из которых опубликованы в изданиях рекомендованных ВАК РФ, 1 отчете по НИР, 1 программы ЭВМ.

1. Анализ процессов управления и маневрирования судна 1.1 Методы управления режимами движения судна

Современное судоходство представляет совокупность многочисленных объектов сложнейшей технической и организационно-правовой системы. Судно, как движущийся объект, является также сложной управляемой системой, включающей обширный комплекс других управляемых систем, которыми необходимо управлять во взаимосвязи с навигационной обстановкой. Маневрирование судна во взаимосвязи с навигационной обстановкой и его маневренными качествами является одной из важнейших задач обеспечения безопасности мореплавания.

Стандарты 1МО выделяют наиболее существенные характеристики судна для оценки его маневренных качеств [127, 138]: собственная динамическая устойчивость, устойчивость на курсе, начальная поворотливость, рыскливость, поворотливость, тормозные характеристики. В судовождении под маневренными качествами понимается, как правило, используются их обобщенные понятия: управляемость и маневренность. На основе анализа этих понятий по различным источникам в работе [73] с позиций гидромеханики сформулированы следующие определения.

Управляемость судна - способность системы отвечать определенным изменением выходных параметров на определенное управляющее воздействие.

Маневренность судна - способность системы изменять элементы движения с некоторой достижимой скоростью.

Из этих понятий складывается практическое приложение определения маневрирование судна - изменение направления движения судна и его скорости под действием управляющих устройств (винта, руля) в целях обеспечения безопасности плавания и решения эксплуатационных задач.

Под термином маневр понимается преднамеренное изменение любых элементов, параметров движения судна.

Маневрирование судна определяет возможность обеспечения должной скоротечности этого процесса, соответственно потеря маневренности судна приводит к потере управляемости, так как без скорости движение судна становится практически неуправляемым.

На основании этого и характера изменения параметров движения судна, выполняемые им маневры для дальнейшего анализа и исследования можно классифицировать по следующим периодам:

- разгон;

- установившееся движение;

- торможение.

В соответствии с исследованиями методов маневрирования [49, 77, 90] по числу участвующих в этих операциях судов различаются следующие виды маневрирования:

- маневрирование одного судна относительно неподвижного объекта, или одностороннее маневрирование;

- маневрирование одного судна относительно движущегося объекта, или двухстороннее маневрирование;

- маневрирование, в котором участвуют более двух следующих раздельно судов, многостороннее маневрирование.

В зависимости от того, как задается при маневрировании направление движения судна, различают следующие способы маневрирования:

- прямолинейное маневрирование, когда судно удерживается на постоянном курсе;

- маневрирование на постоянной дальности, когда траектория движения судна отвечает условию постоянства дистанции до объекта маневра;

- маневрирование на постоянных курсовых углах, когда траектория движения судна отвечает условию постоянства курсового угла на объект маневра;

- смешанное маневрирование, когда одно судно маневрирует на постоянном курсовом угле, а второе судно - на прямом курсе.

Критерии маневренности и управляемости связаны между собой параметрами движения судна, данные величины находятся в строгой иерархии между собой. Для определения этих связей для задач маневрирования и управления судном необходимо уточнить параметры движения судна и определить их иерархические зависимости в процессе выполнения маневра.

Цель управления движением судна заключается в поддержании или изменении элементов, определяющих движение судна для решения конкретных задач плавания. Такие элементы называются параметрами движения судна, а элементы, удержание или изменение которых является целью управления судна - управляемыми параметрами. Данные элементы хорошо известны и рассматриваются с различных позиций в теории управления судна [73], в практическом судовождении это минимум: курс, скорость, положение руля, положение машинного телеграфа, соответствующая ему частота вращения винта.

Перед началом выполнения любого маневра судоводитель осуществляет выбор средств управления судном (руль, частота вращения винта, подруливающее устройство), а также степень их воздействия на судно при выбранном режиме движения. На основании данного выбора осуществляет прогнозирование перемещения судна в реальных условиях плавания (ветер, волнение моря, течение) и навигационной обстановки. Информационной основой для выполнения такого прогноза судоводителем используются данные, характеризующие текущее состояние внешней среды и фактические параметры движения судна, такие как:

- глубина места выполнения маневра;

- параметры волнения моря;

- параметры, характеризующие состояние загрузки судна;

- скорость и направление ветра;

- скорость и направление течения;

- технические характеристики и состояние средств управления судном;

- характеристики управляемости и маневренности судна.

Данный прогноз опирается на практический опыт судоводителя и часто оказывается субъективным. В большинстве случаев, судоводитель последовательно, методом проб и ошибок, оценивает правильность производимых им действий. Скоротечность выполнения многих маневров порой не дает судоводителю право на такую ошибку, которая может привести как минимум к потере немалого количества времени на ее устранение. Полагаясь при управлении судном, только на свою интуицию и практический опыт, судоводитель многократно повышает риски возникновения возможных аварийных ситуаций.

Реализация маневра (как в ручном, так и в автоматическом режиме) с целью изменения направления движения судна по безопасной траектории производится путем перекладок руля и заключается в его перемещении с одной линии прямого пути на другую или выполнении специальных маневров. Окончанием маневра является совмещение при нулевой угловой скорости, диаметральной плоскости судна с заданной линией пути, т.е. решение задачи совмещения «линия-линия», в соответствии с классификацией [14].

При ручном управлении маневрами судна в судовождении традиционно существует большое количество способов графического и аналитического учета циркуляции судна на поворотах [3, 19, 36, 37, 64, 65, 69, 92, 130]. В большинстве случаев, все способы заключаются в определении точек начала поворота (ТНП) и точек конца поворота (ТКП) и представлению траектории циркуляции судна некоторой линией [54, 93].

Определение судоводителем ТНП и ТКП при ручном управлении маневрами судна зависит от достоверности информации, касающейся его маневренных качеств. Организация определения маневренных элементов, виды маневров и режимы движения регламентируются стандартами 1МО [78, 127, 138], с соответствующим стандартным отображением маневренной информации на судах:

- лоцманская карточка;

- таблица маневренных характеристик;

- формуляр маневренных характеристик.

Фрагмент типовой таблицы маневренных характеристик для обзора приведен на рисунке 1.1.

Рисунок 1.1 - Фрагмент типовой таблицы маневренных элементов

Графические данные, полученные экспериментально, косвенно учитывают динамические качества судна и представляют простоту и наглядность планирования маневров судна.

Формуляр маневренных характеристик является более полным документом, содержащим подробную информацию о маневренных характеристиках судна и воздействий на него различных факторов, помимо информации, приведенной в таблицах маневренных элементов.

Имеются также различные табличные способы учета маневренных элементов судна, которые могут быть включены в формуляр маневренных

характеристик, как дополнительные данные.

В качестве табличных методов на кораблях Военно-Морского Флота РФ на основании Правил определения маневренных элементов кораблей Военно-Морского Флота (ПОМЭК-85) [76] результаты определения элементов поворотливости заносятся в рабочие таблицы циркуляции, которые составляют отдельно для трех скоростей корабля (на полном, среднем и малом ходу) и двух углов перекладки руля (15° и 25°).

Другими известными способами учета циркуляции являются способы П.А. Домогарова и М.Н. Андреева [69], рисунок 1.2 (А, Б).

N N

/

а) метод П.А. Домогарова б) метод М.Н. Андреева

Рисунок 1.2 - Табличные методы учета циркуляции

Учет движения судна на циркуляции способом П.А. Домогарова

основывается на представлении циркуляции как дуги окружности, радиус которой равен половине тактического диаметра циркуляции и сводится к следующим выражениям, следующим из геометрических соотношений (см. рисунок 1.2 (Л)). 5 = 0,017пца, а=\К2 - К# d — 2Дц sin а/2 ,

d# — Дц tan а/2 , ta — 7%$° £

(1.1)

где S - длина дуги циркуляции при повороте, кбт;

Иц - радиус циркуляции, кбт; а - угол поворота, градусы;

К#, К" - курс начала и окончания поворота, градусы; d - промежуточное плавание, кбт;

d# - расстояние от точки начала поворота до точки пересечения линии пути старого и нового курсов, кбт;

ta - время измерения курса судна на угол а, мин, с; t180° - время измерения курса судна на угол а = 1800, мин, с.

По выражениям (1.1) рассчитываются таблицы циркуляции, наиболее удобной по своей структуре является подобная таблица, помещенная в МТ-2000.

Учет движения судна на циркуляции способом М.Н. Андреева сводится к определению положения ТКП (В) относительно ТНП (Л) отрезками: по линии первоначального курса и перпендикулярному к линии первоначального курса (см. рисунок 1.2 (Б)), т.е. выдвиг и боковое смещение в соответствии со стандартами IMO [78, 127, 138]. Величины этих отрезков определяются по следующим выражениям:

т = Иц sin а, п = 2Дц sin2 (1.2)

где т - отрезок по линии первоначального курса (выдвиг);

п - отрезок по перпендикуляру к линии первоначального курса (боковое смещение).

Графики разгона и торможения приводятся для различных ступеней хода судна (см. рисунок 1.1) и дают достаточно подробную информацию соотношений линейной скорости движения, времени, пройденного расстояния.

При планировании маневров поворота судна на новый курс по графикам циркуляции и аналитическим расчетам (1.1), (1.2), имеются некоторые недостатки, а именно ТНП и ТКП находятся без учета определения момента одерживания поворота судна и требуемого для этого угла кладки руля, чтобы точно остановить поворот при выходе на новый курс и линию пути. Кроме того, выражения (1.1), (1.2) представляют движение судна на повороте с постоянным

радиусом циркуляции, т.е. при установившимся движении на циркуляции, которое начинается у различных судов после поворота на 90° - 150°.

При выполнении подобных манеров будет уместным упомянуть мнение адмирала С.О. Макарова «...Следует также научиться управлять кораблем таким образом, чтобы после перемены курса он был одержан на известном направлении и более не катился. Нет ничего безобразнее и бесполезнее, как перекатиться более чем надо, и затем катиться обратно» [58].

В соответствии с работами [19, 37, 64, 119] для определения ТНП, координаты которой должны быть назначены с учетом характеристик поворотливости, применяются различные методы контроля местоположения, как правило, с использованием ведущих, ограждающих и контрольных изолиний навигационных параметров.

Для окончания маневра прихода в ТКП такой определенности нет. При этом, одерживание поворота судна судоводитель, как правило, осуществляет в соответствии со своим опытом и квалификацией, но ориентируясь на навигационную обстановку и движение судна (угловую скорость, полюс поворота, ширину полосы, занимаемую судном и ее расположение относительно судоходной части и др.)

Поэтому определение момента окончания поворота, нахождение точки одерживания поворота (ТОП) и точности прихода судна в ТКП с заданным курсом (положением диаметральной плоскости судна) имеет важное значение для решения многих задач маневрирования и обеспечения безопасности мореплавания.

В исследовании [19] детально показано, что при использовании РЛС и различных линий положения для контроля прихода в ТНП, не всегда обеспечивается выход судна на заданную линию пути, а соответственно движение судна по снятой с графика (см. рисунок 1.1) кривой циркуляции может значительно отличаться от запланированной траектории поворота, рисунок 1.3.

На основании анализа работ [37, 64, 74, 93, 119] и практики управления следует, что движение судна на повороте при управлении его курсом выражается

увеличением или уменьшением значений угловой скорости поворота в зависимости от угла перекладки руля и длительности маневра.

ПУ -заданная линия пути; ЛНП' в' ИП - верхние символы параметров, соответствующие методам контроля: линия начала поворота, дистанция, истинный пеленг; 1,2 - нижние символы прямолинейных отрезков пути; л, пр -нижние символы при отклонениях влево вправо соответственно; ЛНП - линия

начала поворота

Рисунок 1.3 - Контроль поворота судна линиями положения различных

навигационных параметров

Соответствующие изложенным принципам управляющие воздействия предлагается формировать по предварительно составленным таблицам и графикам циркуляции судна и представить следующими обобщенными функциями времени, угла перекладки руля, величины изменения курса и угловой скорости, выдвига, смещения и состояния судна [64]:

где /() - функция изменения параметров движения и траектории судна при перекладке руля;

Ь - длительность маневра, с; [ф], - таблицы, отражающие изменение курса и угловой скорости судна;

[5], [I] - таблицы, отражающие значение выдвига и смещения;

6 - угол перекладки руля, градусы;

Т - осадка судна, м.

Анализ вышеприведенных документов и способов маневрирования показывает, что они в полной мере не отражают особенности маневрирования судов и нуждаются в дополнениях и уточнениях, а именно:

1) ни один из указанных способов и методов учета циркуляции судна не показывает способов нахождения ТОП, что может привести к значительным ошибкам при выходе судна на новый заданный курс и путь;

2) табличные способы учета циркуляции, несмотря на свою простоту также не лишены некоторых недостатков, связанных с тем, что расчетная и действительная кривая циркуляции, как правило, не совпадают между собой, рисунок 1.4. Величина этой ошибки зависит от различных факторов, таких как размер корабля и наличие мертвого промежутка и т.п.

При управлении судном с помощью систем автоматического управления (САУ), а также при проектировании в перспективе безэкипажных судов (БЭК) управление осуществляется способом задания программных траекторий [9, 34, 64]. По современным требованиям 1МО (SOLAS-74, Пр. У/34, Резолюция

(1.3)

Г(1,8,Т) = [Б], №,8,Т) = [11

(1.4)

А.893(21)) также требуется заблаговременное планирование рейса, пути движения судна и его параметров. На основании методологии работ [16, 85] программной траекторией движения судна называется желаемый закон изменения во времени последовательных мест центра тяжести и направления диаметральной плоскости судна, заданный в какой-либо системе координат.

В0, В# - расчетная и действительная ТКП; ИК1, ИК2- истинный курс начала и конца циркуляции; OXY - подвижная связанная с судном система координат Рисунок 1.4 - Расчетная и действительная кривые циркуляции

Аналитически кривая циркуляции судна характеризуется массивом точек, причем каждой точке соответствует момент времени, угловая скорость поворота,

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Штанько Александр Николаевич, 2023 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Андриевский, Б. Р. Избранные главы теории автоматического управления [Текст]/ Б. Р. Андриевский, А. Л. Фрадков. - СПб.: Наука, 2000. - 475 с.

2. Антонов, В. А. Теоретические основы управления судном. Учебное пособие [Текст]/ В. А. Антонов, М. Н. Письменный. - Владивосток: МГУ им. адм. Г. И. Невельского, 2007. - 78 с.

3. Баранов, Ю. К. Навигация [Текст]/ Ю. К. Баранов [и др.]. - СПб.: Лань, 1997. - 512 с.

4. Басин, А. М. Теория устойчивости на курсе и поворотливости судна [Текст]. - Л.: Государственное издательство технико-теоретической литературы. 1949. - 228 с.

5. Бахвалов, Н. С. Численные методы [Текст]/ Н. С. Бахвалов, Г. М. Кобельков, Н. П. Жидков. - М.: Бином, 2004. - 636 с.

6. Безрукова, Е. Г. Прогнозирование статистических временных рядов [Текст]/ Е. Г. Безрукова, Е. А. Руденчик. - Ярославль: Яросл. Гос. техн. ун-т, 1997. -94 с.

7. Бокс, Дж., Дженкинс, Г. Анализ временных рядов, прогноз и управление [Текст]: пер. с англ. / Под ред. В. Ф. Писаренко. - М.: Мир, 1974, кн. 1. - 406 с.

8. Бурылин, Я. В. Идентификация нелинейной модели движения судна и адаптивное управление по траектории [Текст]/ Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. (05.22.19). - Новороссийск: ГМУ им. адм. Ф. Ф. Ушакова, 2018. - 24 с.

9. Вагущенко, Л. Л. Системы автоматического управления движением судна [Текст]/ Л. Л. Вагущенко, Н. Н. Цымбал. - Одесса: Латстар, 2002. - 310 с.

10. Васильев, А. В. Управляемость судов [Текст]. - Л.: Судостроение, 1989. -328 с.

11. Васильев, В. П. Основы теории и расчета цифровых фильтров [Текст]: под. ред. С. М. Смольского ; 2-е изд., стереотип / В. П. Васильев, Э. Л. Муро, С. М. Смольский. - М.: ИНФРА-М, 2018. - 272 с.

12. Васьков, А. С. Исследование линейной модели движения и адаптивного управления судном по траектории [Текст]/ Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. (05.22.16). - Л.: ЛВИМУ, 1982. - 24 с.

13. Васьков, А. С. Математические основы судовождения [Текст]: учебное пособие для вузов / А. С. Васьков, А. А. Мироненко. - М.: Юрайт, 2021. -179 с.

14. Васьков, А. С. Методы управления движением судна и конфигурацией зоны навигационной безопасности [Текст]. - Новороссийск: НГМА, 1997. - 248 с.

15. Васьков, А. С. Обобщенная адаптивная модель движения судна [Текст]/ А. С. Васьков, О. И. Меньшенин, А. И. Студеникин. - М.: В/О «Мортехинформреклама», 1986. - С. 47 - 52.

16. Васьков, А. С. Основы построения систем автоматического управления движением судна [Текст]/ А. С. Васьков, О. И. Меньшенин. - М.: В/О «Мортехинформреклама», 1985. - 76 с.

17. Васьков, А. С. Оценка сноса судна по траекторным измерениям [Текст]/ А. С. Васьков, В. Г. Мельник // Эксплуатация морского транспорта. - 2015. -№ 2(75). - С. 34 - 38.

18. Васьков, А. С. Перспективные технологии управления процессами судовождения [Текст]/ А. С. Васьков, А. А. Мироненко // AFES 2005. The sixth international scientific forum AIMS for future of engineering science. March 23 - 30, 2005. - Hong Kong. - С. 72 - 73.

19. Васьков, А. С. Проблемы контроля поворота судна [Текст]/ А. С. Васьков, А. А. Мироненко // Эксплуатация морского транспорта. - 2011. - № 3(65). -С.17 - 20.

20. Васьков, А. С. Прогнозирование и контроль движения судна [Текст]/ А. С. Васьков, А. А. Грищенко // Морские интеллектуальные технологии. -2019. - № 1(43). - Т.2. - С. 92 - 96.

21. Васьков, А. С. Разделение задач и управлений движением судна [Текст]/ А. С. Васьков, А. А. Васьков // Изв. Вузов Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. -2003. - Спецвыпуск. - С. 51 - 54.

22. Васьков, А. С. Сопровождение параметров траектории движения судна [Текст]/ А. С. Васьков, А. А. Грищенко // Морские интеллектуальные технологии. - 2019. - № 4(46). - Т.3. - С. 77 - 82.

23. Васьков, А. С. Управление программным движением судна [Текст]/ А. С. Васьков, А. А. Мироненко // Эксплуатация морского транспорта. -2015. - № 4. - С. 40 - 49.

24. Веремей, Е. И. Управление с прогнозирующими моделями [Текст]: учебное пособие / Е. И. Веремей, М. В. Сотникова. - Воронеж: Издательство «Научная книга», 2016. - 214 с.

25. Гайдук, А. Р. Адаптивные системы управления [Текст]/ А. Р. Гайдук, Е. А. Плаксиенко. - Ростов-на-Дону: ЮФУ, 2018. - 120 с.

26. Гмурман, В. Е. Теория вероятностей и математическая статистика [Текст]: учебное пособие для вузов ; 10-е издание, стереотипное. - М.: Высшая школа, 2004. - 479 с.

27. Гофман, А. Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна [Текст]: Справочник. - Л.: Судостроение. 1988. - 360 с.

28. Граничин, О. Н. Введение в методы стохастической оптимизации и оценивания: учебное пособие [Текст]. - СПб.: Изд-во Санкт-Петербургского университета, 2003. - 131 с.

29. Григорьев, В. В. Синтез систем автоматического управления методом модального управления [Текст]/ В. В. Григорьев, Н. В. Журавлева, Г. В. Лукьянова, К. А. Сергеев. - СПб.: Университет ИТМО, 2007. - 108 с.

30. Гриняк, В. М. Разработка математических моделей обеспечения безопасности коллективного движения морских судов [Текст]/ Дисс. на соиск. уч. ст. д.т.н. (05.13.18). - Владивосток: Дальневосточный федеральный ун-т, 2016. - 297 с.

31. Гроп, Д. Методы идентификации динамических систем [Текст]: под ред. [пер. с англ.] Е. И. Кринецкого. - М.: Мир, 1979. - 298 с.

32. Гудвин, Г. К. Проектирование систем управления [Текст]/ Г. К. Гудвин, С. Ф. Гребе, М. Э. Сальгадо. - М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004. - 911 с.

33. Дейч, А. М. Методы идентификации динамических объектов [Текст]. - М.: Энергия, 1979. - 240 с.

34. Дерябин, В. В. Автоматизация судовождения: учебное пособие [Текст]. -СПб.: Лань, 2018. - 156 с.

35. Дилигенская, А. Н. Идентификация объектов управления [Текст]. - Самара: Самарский ГТУ, 2009. - 136 с.

36. Драчев, В. Н. Учет влияния мелководья при маневрировании судном [Текст]/ Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. (05.22.19). - Владивосток: Морской гос. ун-т. им. адм. Г. И. Невельского, 2009. - 23 с.

37. Драчёв, В. Н. Учет циркуляции при плавании в стесненных районах [Текст]: монография. - Владивосток: Мор. Гос. Ун-т, 2008. - 97 с.

38. Дремин, И. М. Вейвлеты и их использование [Текст]/ И. М. Дремин, О. В. Иванов, В. А. Нечитайло // Успехи физических наук. - 2001. - Т. 171. -№ 5. - С. 465 - 499.

39. Дуброва, Т. А. Статистические методы прогнозирования в экономике [Текст]. - М.: МГУЭСИ, 2003. - 50 с.

40. Дыда, А. А. Автоматизация проектирования систем управления движением морских подвижных объектов [Текст]/ А. А. Дыда, Е. В. Любимов // Транспортное дело России. - 2006. - № 1. - С. 3 - 8.

41. Дыда, А. А. Задача идентификации в проблеме управления беспилотным судном [Текст]/ А. А. Дыда, Е. П. Чинчукова, Е. Б. Осокина // Перспективы беспилотных технологий на водном транспорте: сб. док. нац. науч.-прак. конф. - СПб.: ГУМРФ, 2018. - С. 17 - 22.

42. Дядик, В. Ф. Теория автоматического управления [Текст]/ В. Ф. Дядик, С. А. Байдали, Н. С. Криницын. - Томск: Изд-во Томского политехнического университета, 2011. - 196 с.

43. Елисеева, И. И. Общая теория статистики [Текст]/ И. И. Елисеева, М. М. Юзбашев ; под ред. И. И. Елисеевой. - 4-е издание, переработанное и дополненное. - М.: Финансы и Статистика, 2002. - 480 с.

44. Жиленков, А. А. Моделирование систем и комплексов. Дискретные системы прогностического управления в теории, задачах и примерах в МЛ^ЛВ [Текст]: учебное пособие. - СПб.: Университет ИТМО, 2019. - 79 с.

45. Заде, Л. Понятие лингвистической переменной и ее применение к принятию приближенных решений [Текст]. - М.: Мир, 1976. - 167 с.

46. Зайцев, А. П. Основы теории автоматического управления [Текст]: учебное пособие. - Томск: Изд. ТПУ, 2000. - 152 с.

47. Зоркальцев, В. И. Метод наименьших квадратов: геометрические свойства, альтернативные подходы, приложения [Текст]. - Новосибирск: ВО «Наука», 1995. - 220 с.

48. Иванов, В. А. Теория оптимальных систем автоматического управления [Текст]. - М.: Наука, 1981. - 336 с.

49. Каманин, В. И. Кораблевождение при ведении боевых действий [Текст]. -М.: Военное издательство, 1990. - 181 с.

50. Керенский, А. М. О текущем предупредительном контроле процесса на базе экспоненциального сглаживания [Текст]/ Вестник Самарского государственного аэрокосмического университета. - 2009. - № 3(19) - С. 227 - 230.

51. Красовский, А. А. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами [Текст]/ А. А. Красовский, В. Н. Буков, В. С. Щендрик. - М.: Наука, 1977. - 272 с.

52. Кузнецов, А. А. К вопросу о выборе констант в методах экспоненциального сглаживания при анализе временных рядов [Текст]/ А. А. Кузнецов,

А. В. Журов. - Вестник Сиб. Гос. аэрокосмического ун-та им. академика М. Ф. Решетнева. - 2007. - № 3. - С. 76 - 76.

53. Кузнецов, М. П. Сглаживающие алгоритмы прогнозирования [Текст]/ М. П. Кузнецов, [и др.] // Машинное обучение и анализ данных. - 2011. -Т.1.-№ 1. - С. 104 - 112.

54. Лихачев, А. В. Управление судном [Текст]. - СПб.: Изд-во Политехнического университета, 2004. - 504 с.

55. Лукашев, А. В. Модели и алгоритмы поддержки принятия решений на основе анализа временных рядов [Текст]/ Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. (05.13.01). - СПб.: ЛЭТИ, 2012. - 18 с.

56. Лукашин, Ю. П. Адаптивные методы краткосрочного прогнозирования временных рядов: учебное пособие [Текст]. - М.: Финансы и статистика, 2003. - 416 с.

57. Льюнг, Л. Идентификация систем. Теория для пользователя [Текст]: под ред. [пер. с англ.] Я. З. Цыпкина. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991. - 432 с.

58. Макаров, С. О. Рассуждения по вопросам морской тактики [Текст]. - М.: Военно-морское издательство НКВМФ СССР, 1943. - 516 с.

59. Макарычев, П. П. Прогнозирование состояния объекта на основе авторегрессионной модели [Текст]/ П. П. Макарычев, А. Ю. Афонин, С. В. Шибанов // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. - 2019. - № 2 (50). - С. 11 - 22.

60. Мальцев, А. С. Информационно-управляющая система учета динамики судна при маневрировании [Текст]: Дисс. на соиск. уч. ст. д.т.н. (05.22.16). -Одесса, 1997. - 376 с.

61. Мельник, В. Г. Методы обработки рядов траекторных измерений в системах прогнозирования и контроля движения судна [Текст]: Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. (05.22.19). - Новороссийск: ГМУ им. адм. Ф. Ф. Ушакова, 2016. - 24 с.

62. Мельник, В. Г. Оценка коэффициента экспоненциального сглаживания навигационных данных по результатам измерений [Текст]/ Эксплуатация морского транспорта. - 2014. - № 1(73) - С. 29 - 32.

63. Миненко, А. С. Метод построения взвешенных временных рядов для решения задачи прогнозирования [Текст]/ А. С. Миненко, Е. В. Волченко, С. А. Шишкин. - Восточно-Европейский журнал передовых технологий. -

2012. - № 2/4(56). - С. 4 - 10.

64. Мироненко, А. А. Методология формализации навигационной обстановки, планирования маршрута и программных траекторий движения судна [Текст]/ Дисс. на соиск. уч. ст. д.т.н. (05.22.19). - Новороссийск: ГМУ им. адм. Ф. Ф. Ушакова, 2016. - 310 с.

65. Мироненко, А. А. Программирование траектории и режимов движения судна в стесненных водах [Текст]/ Мехатроника, автоматизация, управление. - 2012. - № 3. - С. 49 - 55.

66. Надеждин, И. С. Системы управления нестационарным объектом на основе трс-регулятора и пид-регулятора с нечеткой логикой [Текст]/ И. С. Надеждин, А. Г. Горюнов, Ф. Маненти. - Управление большими системами - 2018. - № 75. С. 50 - 75.

67. Некрасов, С. Г. Идентификация динамических объектов с инструментами System Identification Toolbox в системе Matlab [Текст]/ С. Г. Некрасов, Р. А. Хаджиев, Н. В. Николайзин. - Челябинск: Издательский центр ЮУрГУ,

2013. - 108 с.

68. Общая теория статистики [Текст]/ Под ред. Р. А. Шмойловой. - 3-е издание, переработанное. - М.: Финансы и Статистика, 2002. - 560 с.

69. Ольховский, В. Е. Навигация и промысловая навигация [Текст]. - М.: Пищевая промышленность, 1979. - 544 с.

70. Осокина, Е. Б. Разработка робастных систем управления курсом судна и методов их настройки на основе интервальных моделей [Текст]/ Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. (05.22.19). - Владивосток: ГМУ им. адм. Г. И. Невельского, 2017. - 22 с.

71. Панкратова, Н. Д. Квазиоптимальное сглаживание как инструментарий анализа сложных слабоструктурированных динамических процессов [Текст]/ Н. Д. Панкратова, Т. В. Подкладчикова, Д. Г. Стрелков // Кибернетика и системный анализ. - 2009. - № 6. - С. 79 - 87.

72. Пелевин, А. Е. Идентификация параметров модели объекта в условиях внешних возмущений [Текст]/ Гироскопия и навигация. - 2014. - № 4 (87). -С. 111 - 120.

73. Першиц, Р. Я. Управляемость и управление судном [Текст]. - Л.: Судостроение. 1983. - 272 с.

74. Песков, Ю. А. Руководство по «Организации мостика» для судов [Текст]: Т.1. - Новороссийск: НГМА, 2002. - 146 с.

75. Петрушин, В. Н. Формализация временного ряда методом двойного сглаживания [Электронный ресурс]/ В. Н. Петрушин, Г. О. Рытиков. -Электронный журнал Cloud of Science. - 2014. - Т.1. - № 2. - С. 230 - 238. http://cloudofscience.ru

76. Правила определения маневренных элементов кораблей ВМФ (ПОМЭК-85) [Текст]. - Л.: изд. ГУНиО МО СССР, 1985. адм. № 9421 - 199 с.

77. Практическое кораблевождение (для командиров кораблей, штурманов и вахтенных офицеров) Кн. 2. [Текст]. - Л.: ГУНИО, 1988. - 271 с.

78. Представление на судах информации об их маневренных характеристиках. Резолюция ИМО А.601(15). - СПб.: ЦНИИМФ, 2001.

79. Прохоренков, А. М. Построение прогнозирующих моделей систем управления теплоэнергетическими объектами [Текст]/ А. М. Прохоренков, Н. М. Качала// Вестник МГТУ. - 2011. - № 3. - С. 546 - 551.

80. Пьявченко, Т. А. Алгоритмы первичной обработки аналоговой информации [Текст]/ Известия ТРТУ. Тематический выпуск. - 2005. - № 1(45) - С. 46 -53.

81. Пьявченко, Т. А. Оценка алгоритмов сглаживания [Текст]/ Известия ТРТУ. Тематический выпуск. - 2001. - № 3(21). - С. 122 - 124.

82. Раскин, Л. Г. Анализ сложных систем и элементы теории оптимального управления [Текст]. - М.: Сов. радио, 1976. - 344 с.

83. Растригин, Л. А. Адаптация сложных систем [Текст]. - Рига: Зинатне, 1985. - 375 с.

84. Решетникова, Г. Н. Адаптивные системы: учебное пособие [Текст]. -Томск: Издательский Дом Томского государственного университета, 2016. -112 с.

85. Родионов, А. И. Автоматизация судовождения [Текст]/ А. И. Родионов, А. Е. Сазонов. - М.: Транспорт, 1983. - 216 с.

86. Садовникова, Н. А. Анализ временных рядов и прогнозирование [Текст]/ Н. А. Садовникова, Р. А. Шмойлова. - М.: МГУЭСИ, 2001. - 67 с.

87. Саранчин, А. И. Системы автоматического управления в навигационных приборах [Текст]/ А. И. Саранчин, В. В. Завьялов. - Владивосток: Морской государственный университет, 2011. - 76 с.

88. Сейдж, Э. П. Идентификация систем управления [Текст]: [пер. с англ.] / Э. П. Сейдж, Д. Л. Мелса ; под ред. Н. С. Райбмана. - М.: Наука, 1974. - 248 с.

89. Сергиенко, А. Б. Цифровая обработка сигналов: учебник для вузов [Текст]. -СПб.: Питер, 2006. - 751 с.

90. Скворцов, М. И. Основы маневрирования кораблей [Текст]/ М. И. Скворцов, И. В. Юхов, Б. И. Землянов, В. А. Абчук, О. А. Мрыкин. - М.: Военное издательство Министерства обороны СССР, 1966. - 269 с.

91. Смоленцев, Н. К. Основы теории Вейвлетов. Вейвлеты в МайаЬ [Текст]. -М.: ДМК, 2014. - 628 с.

92. Смоленцев, С. В. Простая аналитическая модель движения судна [Текст]/ С. В. Смоленцев, Д. В. Исаков // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2019. - Т. 11. -№ 1. С. 7 - 21.

93. Снопков, В. И. Управление судном [Текст]. - СПб.: АНО НПО «Профессионал», 2004. - 536 с.

94. Соболев, Г. В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения [Текст]. - Л.: Судостроение, 1976. - 477 с.

95. Сотникова, М. В. Многоцелевые законы цифрового управления подвижными объектами [Текст]/ Дисс. на соиск. уч. ст. д.т.н. (05.13.01). -СПб.: Санкт-Петербургский государственный университет, 2016. - 371 с.

96. Сотникова, М. В. Особенности идентификации параметров линейной модели бокового движения судна [Текст]/ Гироскопия и навигация. - 2011. -№ 4. - С. 84 - 91.

97. Справочник по теории автоматического управления [Текст]/ Под. ред. А. А. Красовского. - М.: Наука, 1987. - 712 с.

98. Стебновский, О. В. Формирование переходной траектории поворота судна [Текст]/ Автоматизация судовых технических средств. - 2010. - № 16. С. 92 -95.

99. Суслов, В. И. Эконометрия [Текст]/ В. И. Суслов, Н. М. Ибрагимов, Л. П. Талышева, А. А. Цыплаков. - Новосибирск: СО РАН, 2005. - 744 с.

100. Турчак, Л. И. Основы численных методов [Текст]. - М.: Наука, 1987. - 320 с.

101. Тюкин, И. Ю. Адаптация в нелинейных динамических системах [Текст]: учебное пособие / И. Ю. Тюкин, В. А. Терехов. - СПб.: изд. ЛЭТИ, 2006. -377 с.

102. Тюменцев, Ю. В. Нейросетевое моделирование адаптивных динамических систем [Текст]/ Дисс. на соиск. уч. ст. д.т.н. (05.13.01). - М.: Московский авиационный институт, 2016. - 423 с.

103. Фельдбаум, А. А. Методы теории автоматического управления [Текст]/

A. А. Фельдбаум, А. Г. Бутковский. - М.: Наука, 1971. - 744 с.

104. Фельдбаум, А. А. Основы теории оптимальных автоматических систем [Текст]. - М.: Наука, 1966. - 624 с.

105. Фомин, В. Н. Адаптивное управление динамическими объектами [Текст]/

B. Н. Фомин, А. Л. Фрадков, В. А. Якубович. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. - 1981. - 448 с.

106. Фрадков, А. Л. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы [Текст]. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. - 1990. - 296 с.

107. Фуртат, И. Б. Адаптивное и робастное управление мультиагентными системами [Текст]. - СПб.: Университет ИТМО, 2016. - 155 с.

108. Фуртат, И. Б. Алгоритм компенсации помех измерения и возмущений // Информационно-управляющие системы [Электронный ресурс]. - 2017. - № 5 (90). URL: https://cyberlenmka.m/artide/n/algoritm-kompensatsn-pomeh-izmereniya-i-vozmuscheniy (дата обращения: 18.10.2021).

109. Цибизова, Т. Ю. Методы идентификации нелинейных систем управления [Текст]/ МГТУ им. Н. Э. Баумана. - 2015. - № 1(1). - С. 109 - 117.

110. Цыпкин, Я. З. Основы информационной теории идентификации [Текст]. -М.: Наука, 1984. - 320 с.

111. Цыпкин, Я. З. Основы теории автоматических систем [Текст]. - М.: Наука, 1977. - 560 с.

112. Черепанов, О. И. Основы теории идентификации систем: учебное пособие [Текст]/ О. И. Черепанов, Р. О. Черепанов. - Томск: Издательство ТУСУРа, 2013. - 288 с.

113. Чинчукова, Е. П. Системы адаптивного управления движением судна по курсу [Текст]/ Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. (05.22.19). -Владивосток: ГМУ им. адм. Г. И. Невельского, 2020. - 24 с.

114. Шейхот, А. К. Совершенствование систем управления морскими подвижными объектами на основе идентификации и адаптации [Текст]/ Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. (05.22.19). - Владивосток: ГМУ им. адм. Г. И. Невельского, 2008. - 24 с.

115. Штанько, А. Н. Адаптация экспоненциального сглаживания параметров движения судна [Текст]/ Эксплуатация морского транспорта. - 2021. - № 3 (100). - С. 67 - 70.

116. Штанько, А. Н. Адаптивная модель движения судна в системах управления [Текст]/ А. С. Васьков, А. Н. Штанько // Морские интеллектуальные технологии. - 2022. - № 3 часть 1. - С. 288 - 295.

117. Штанько, А. Н. Анализ процесса одерживания поворота судна [Текст]/ А. С. Васьков, А. В. Еськова, А. Н. Штанько // Морские интеллектуальные технологии. - 2022. - № 3 часть 1. - С. 73 - 78.

118. Штанько, А. Н. Идентификация модели угловой скорости судна по экспериментальным данным [Текст]/ В. Г. Мельник, А. А. Грищенко // Эксплуатация морского транспорта. - 2019. - № 3(92). - С. 76 - 84.

119. Штанько, А. Н. Исследование взаимного изменения элементов поворота судна [Текст]/ А. Н. Штанько, В. Г. Мельник // Эксплуатация морского транспорта. - 2018. - № 3(88). - С. 44 - 48.

120. Штанько, А. Н. Построение дискретной адаптивной системы управления параметром движения судна с прогнозирующей моделью на основе MPC-регулятора [Текст]/ А. С. Васьков, А. Н. Штанько // Эксплуатация морского транспорта. - 2022. - № 2(103). - С. 9 - 14.

121. Штанько, А. Н. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ 2019662776 Российская Федерация / А.Н. Штанько; заявитель и правообладатель А. Н. Штанько. - № 2019661674; заявл. 02.10.2019; / опубл 02.10.2019. - Бюл. № 10. - 1 с.

122. Эйкхофф, П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния [Текст]: пер. с англ. / Под ред. Н. С. Райбмана. - М.: Мир, 1975. - 680 с.

123. Юдин, М. Н. Введение в вейвлет-анализ [Текст]: учеб.-практическое пособие / М. Н. Юдин, Ю. А. Фарков, Д. М. Филатов. - М.: Моск. геологоразв. акад. 2001. - 72 с.

124. Юдин, Ю. И. Идентификация математической модели судна: монография [Текст]/ Ю. И. Юдин, С. В. Пашенцев. - М.: Моркнига, 2015. - 157 с.

125. Юдин, Ю. И. Методы управления траекторией маневрирования судна [Текст]/ Эксплуатация морского транспорта. - 2018. - № 1(86). С. 31 - 39.

126. Akaike, H. A new look at the statistical model identification / - IEEE Transactions on Automatic Control. - 1974. - T. 19. - pp. 716. - 723.

127. Annex 6. Resolution MSC. 137(76). Standards for ship maneuverability. The Maritime Safety Committee, 2002. - 6 p.

128. Artyszuk, J. A novel method of ship manoeuvring model identification from sea trials [Text]/ Annual of navigation. - 2003. - № 6. - pp. 19 - 35.

129. Bicen, Y. Fuzzy tuning approach for adaptive exponential smoothing used in short-term forecasts [Text]/ Pamukkale University Journal of Engineering Sciences. - 2017. - Article ID 316349158 - 8 p.

130. Bowditch, N. American Practical Navigator [Text]. - Bethesda, Maryland: National imagery and mapping agency, 1995. - 882 p.

131. Brown, R. Smoothing forecasting and prediction of discrete time series [Text]/ Prentice-Hall. - N.Y. - 1963. - 488 p.

132. Fossen, T. I. Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control [Text]/ Wiley & Sons Ltd. - 2011. - 567 p.

133. Isermann, R. Identification of Dynamic Systems. An Introduction with Applications / R. Isermann, M. Munchhof. - Darmstadt, Germany: Springer, 2010. - 710 p.

134. Kalman, R. E. A new approach to linear filtering and prediction problems// J. Basic Eng. - 1960. - Vol. 82. - pp. 35 - 45.

135. Luo, W. Parameter Identifiability of Ship Manoeuvring Modeling Using System Identification [Text]/ Mathematical Problems in Engineering. - 2016. - Article ID 8909170 - 10 p.

136. Mironenko, A. Determining and tracking the programmed trajectory of a vessel [Text]/ A. Mironenko, A. Vaskov// Humanities & Science University Journal.-2015. - № 13. - pp.74 - 87.

137. Moreno-Salinas, D. Identification of a Surface Marine Vessel Using LS-SVM [Text]/ Journal of Applied Mathematics. - 2013. - Article ID 8909170 - 11 p.

138. MSC/Circ. 1053. Explanatory notes to the standards for ship maneuverability. -London: International Maritime Organization, 2002. - 41 p.

139. Yodegord, V. Nonlinear Identification of Ship Autopilot Models [Text]/ Master of Science in Engineering Cybernetics. // Norwegian University of Science and Technology. - 2009. - 100 p.

140. Yoon, H. K. Identification of hydrodynamic coefficients in ship maneuvering equations of motion by Estimation-Before-Modeling technique [Text]/ H. Yoon, K. Rhee// Ocean Engineering. - 2003. - № 30. - pp. 2379-2404.

141. Yoshimura, Y. New mathematical model of hydrodynamic hull force in ocean and harbor manoeuvring [Text]/ Y. Yoshimura, I. Nakao, A. Ishibashi // Proc. of JASNAOE. - 2007. - № 4. - pp. 271 - 274.