Гидромеханический привод модуля с самоадаптацией по силовым и кинематическим параметрам на рабочем органе технологических машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат наук Хиникадзе Тенгиз Анзориевич

• Хиникадзе Тенгиз Анзориевич
• кандидат наук
• 2021

Оглавление диссертации кандидат наук Хиникадзе Тенгиз Анзориевич

ВВЕДЕНИЕ

1. Анализ гидропривода машин по признакам адаптации к нагрузке, согласованию параметров движений рабочего органа и унификации

1.1. Сущность и проблемы адаптации в технических системах

1.2. Состояние и проблемы самоадаптации по нагрузке приводов машин

и механизмов

1.3. Анализ использования признака адаптации в гидроприводе мобильных машин

1.4. Анализ гидропривода технологических машин по принципу адаптивного согласования силовых и кинематических параметров движений рабочего органа

1.5. Анализ гидропривода технологических машин по принципам функциональной унификации и модульности

1.6. Цель и задачи исследования

1.7. Выводы по главе

2. Теоретические исследования модуля с самоадаптацией по нагрузке, согласованию параметров движения рабочего органа машин и его унификации

2.1. Цель, задачи и методы теоретического исследования модуля с функцией самоадаптации по нагрузке и согласованию параметров движений

рабочего органа

2.2. Разработка принципиальной схемы унифицируемого модуля с самоадаптацией

2.3. Разработка структурно-функциональной схемы модуля с самоадаптацией по нагрузке и согласованию параметров движений рабочего органа машин

2.4. Исследование кинематических связей гидросистемы модуля в аспекте его многофункциональности

2.4.1. Режим работы модуля без самоадаптации по нагрузке

2.4.2. Работа модуля в режимах самоадаптации по нагрузке

2.5. Моделирование и исследование самоадаптации модуля гидропривода машин

2.5.1. Общие принципы самоадаптации модуля гидропривода мобильных машин

2.5.2. Исследование адаптивных связей модуля

2.6. Исследование статических характеристик модуля с самоадаптацией

2.7. Моделирование чувствительности и жесткости модуля с самоадаптацией различного исполнения

2.8. Исследование устойчивости гидросистемы модуля с самоадаптацией различного исполнения

2.8.1. Математическая модель динамики модуля с самоадаптацией

2.8.2. Критерии устойчивости системы модуля с самоадаптацией

2.9. Исследование максимальной функциональной унификации модуля гидропривода с самоадаптацией

2.10. Выводы по главе

3. Моделирование устройства для осуществления функции

самоадаптации в условиях силового сопротивления на рабочем органе в режиме самоадаптации

3.1. Принцип действия и особенности функционирования устройства для осуществления бурения породы с переменными свойствами

3.2. Математическое моделирование устройства для осуществления устройства для осуществления функции самоадаптации способа бурения породы

с переменными свойствами

3.2.1. Моделирование гидравлической системы устройства для осуществления способа бурения породы с переменными свойствами

3.2.2. Моделирование движения подвижных элементов гидромеханической системы устройства

3.2.3. Определение мощностей на гидравлических машинах

3.3. Выводы по главе

4. Исследования унифицируемого модуля гидропривода с функцией самоадаптации по силовым и рабочим параметрам на рабочем органе

4.1. Экспериментальные исследования модуля с самоадаптацией на физической модели

4.1.1. Цель, методы и средства экспериментальных исследований унифицированного модуля с самоадаптацией

4.1.2. Экспериментальные исследования принципа самоадаптации модуля гидропривода мобильных машин по силовым и кинематическим параметрам рабочего органа

4.1.3. Экспериментальные исследования статических и динамических характеристик модуля гидропривода мобильных машин с функцией самоадаптации по силовым и кинематическим параметрам рабочего органа

4.1.4. Апробация устойчивости модуля с самоадаптацией по критериям Гурвица

4.2. Теоретические исследования влияния конструктивных и технологических параметров устройства для осуществления функции самоадаптации в условиях силового сопротивления на рабочем органе при его функционировании

4.2.1. Влияние величины открытия дросселя 5 на функциональные параметры системы

4.2.2. Влияние величины открытия дросселя 10 системы управления на функциональные параметры системы

4.2.3. Влияние величины момента сопротивления вращению рабочего органа со стороны обрабатываемой поверхности на функциональные параметры системы

4.2.4. Влияние величины рабочего объёма гидравлического насоса на функциональные параметры системы

4.2.5. Влияние величины рабочего объёма гидравлического мотора на функциональные параметры системы

4.2.6. Влияние величины расхода рабочей жидкости, отводимой через регулятор расхода на функциональные параметры системы

4.2.7. Влияние величины силы сопротивления поступательному перемещению рабочего органа со стороны обрабатываемой поверхности на функциональные параметры системы

4.2.8. Влияние величины диаметра проходного сечения трубопроводов гидравлического привода на функциональные параметры системы

4.3. Режимы работы устройства для осуществления функции самоадаптации в условиях силового сопротивления на рабочем органе в режиме самоадаптации

4.3.1. Работа устройства для осуществления функции самоадаптации в условиях силового сопротивления в режиме самоадаптации при пилообразном изменении нагрузки на рабочем органе

4.3.2. Работа устройства для осуществления функции самоадаптации в условиях силового сопротивления в режиме самоадаптации при ступенчатом изменении нагрузки на рабочем органе

4.3.3. Работа устройства для осуществления функции самоадаптации в условиях силового сопротивления в режиме пробивания рабочим органом твёрдого слоя породы

4.4. Выводы по главе

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Гидромеханический привод модуля с самоадаптацией по силовым и кинематическим параметрам на рабочем органе технологических машин»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования Приоритетными направлениями развития Российской Федерации предусмотрен переход к передовым цифровым, интеллектуальным производственным технологиям, роботизированным системам адаптивных систем управления.

Особо следует отметить, что в мобильных технологических машинах использование адаптивных систем затруднено, так как эксплуатация их при стохастически переменных значениях параметров сопротивления воздействию привода рабочего органа и в сложных условиях окружающей среды не надежна. При этом, управление режимами технологического воздействия на обрабатываемые объекты, как правило, ручное или жёстко запрограммировано.

Кроме этого, в настоящее время достаточно велика потребность в автоматизации многофункциональных и комбинированных технологических машин, которые используются малыми предприятиями, фермерскими хозяйствами, где их эксплуатационная эффективность и стоимость связаны с низкой функциональной взаимозаменяемостью, унификацией используемых агрегатов, приводов. Поэтому, создание простых и одновременно функционально унифицированных приводов или их подсистем (модулей) с функцией адаптации к переменным свойствам обрабатываемой среды является актуальной проблемой. Следовательно, тема диссертации, её научная и практическая проработка являются своевременными и актуальны.

Основываясь на актуальности темы, её не достаточной теоретической разработанности и практической значимости данной проблемы, сформулирована цель работы: улучшение эксплуатационных характеристик модуля гидропривода технологических машин с функцией самоадаптации по силовым и кинематическим параметрам рабочего органа в условиях нестабильности параметров среды сопротивления за счёт улучшения качества его моделирования, предварительного расчёта и проектирования.

Для достижения поставленной цели необходимо решение ряда задач:

- выполнить анализ состояния, применения и исследования адаптивных систем в области машиностроения;

- исследовать наличие и состояние проблемы адаптации и унификации в технологических приводах исполнительных механизмов технологических машин;

- выполнить теоретические исследования модуля;

- разработать математическую модель модуля;

- разработать техническое предложение (модуль с самоадаптацией);

- выявить основные конструктивные и технологические параметры модуля определяющие его эксплуатационные свойства;

- исследовать эксплуатационные свойства модуля на натурных испытаниях и за счёт проведения численного эксперимента;

- выполнить апробацию результатов теоретического исследования.

Методы исследования. Для достижения поставленных задач использованы методы:

- системного подхода к формулированию и решению теоретических и практических задач анализа состояния проблемы адаптации для технических систем;

- исследования кинематики, статики и динамики силовых гидросистем (метод Лагранжа, критерии Рауса-Гурвица);

- исследования адаптивных систем (адаптивных связей, законов, целей, алгоритмов адаптивного регулирования);

- методы и положения аналитической, теоретической и экспериментальной механики, численные методы решения дифференциальных уравнений, теории упругости, а также гидродинамики.

Научная новизна диссертационного исследования заключается в следующем:

- разработана математическая модель модуля гидропривода технологических машин с функцией самоадаптации по силовым и кинематическим параметрам рабочего органа в условиях нестабильности

параметров среды сопротивления (п. 2 паспорта), что позволило определить влияние основных функциональных и конструктивных параметров системы привода на качество её работы (п.п. 2 и 5 паспорта);

- теоретически доказана техническая возможность использования модуля гидропривода технологических машин с функцией самоадаптации по силовым и кинематическим параметрам рабочего органа в условиях нестабильности параметров среды сопротивления, что расширяет область их использования в народном хозяйстве (п.п. 2 и 5 паспорта);

- установлен характер и степень влияния различных конструктивных параметров модуля на его эксплуатационных характеристики, что позволяет за счёт предварительной настройки получить модуль с наилучшими эксплуатационными характеристиками (п. 5 паспорта);

Практическая значимость работы. Прикладное значение заключается в создании унифицированного модуля с самоадаптацией для гидропривода технологических машин по адаптивному управлению силовыми и кинематическими параметрами рабочего органа в условиях нестабильности параметров среды сопротивления, что позволяет с помощью технологических машин и оборудования, оснащённых таким унифицированным модулем обрабатывать, воздействовать на материалы с переменными свойствами без участия, в этих условиях, человека и специальных адаптивных систем управления.

Унификация модуля позволяет улучшить технико-экономические показатели технической эксплуатации, модернизации и ремонта гидропривода технологических машин.

Разработаны методика и программное обеспечение для расчёта модуля гидропривода технологических машин с функцией самоадаптации по силовым и кинематическим параметрам рабочего органа в условиях нестабильности параметров среды сопротивления с учётом приведенной объемной жесткости его гидравлической системы.

Теоретическая значимость работы. Теоретическое значение имеют математические модели самоадаптации модуля гидропривода технологических машин с движениями подачи и главного движения выходных звеньев, отражающие в совокупности как функции собственно силового привода, так и функции адаптивной системы предельного регулирования при нестабильности параметров среды сопротивления.

Объект исследования. Объектом исследования является унифицированное техническое устройство - модуль гидропривода с функциями самоадаптации по нагрузке и согласования движения подачи и главного движения рабочего органа технологических машин в условиях нестабильности параметров среды сопротивления.

Предмет исследования. Предметом исследования являются принципы и свойства самоадаптации по нагрузке и согласования движений выходных звеньев функционально унифицированного модуля гидропривода, определяемые совокупностью моделей статических, кинематических, динамических характеристик и критериев.

Степень достоверности результатов исследования обеспечивается использованием в качестве теоретической и методологической базы диссертационного исследования фундаментальных трудов в области адаптивных систем, адаптации по нагрузке, гидропривода, теории подобия, моделирования; использованием современных теоретических и экспериментальных методов исследований, удовлетворительной сходимостью теоретических и экспериментальных результатов, численных методов исследования объектов машиностроения, а также испытания в условиях Завода «ТехМаш» г. Шахты.

Апробация работы. Основные положения и результаты исследования докладывались на XVIII международной научно-практических конференциях: ДГТУ 2020, SCOPUS: Innovative Technologies in Environmental Science and Education (ITESE-2019) / Divnomorskoe village, Russian Federation, September 914, 2019; "International Scientific and Practical Conference Environmental Risks and Safety in Mechanical Engineering, ERSME 2020" 2020. Международной научно-

практической конференции «Вопросы развития технических систем, машин и механизмов» Оренбург, МНПК-ТТ-54, 08.07.2019 г.; Современные проблемы науки, технологий, инновационной деятельности, Белгород, 31 августа 2017г; Теоретические и практические аспекты развития современной науки - Москва, 28-29 декабря 2015 г.

Внедрение результатов.

Работа выполнялась в составе госбюджетной НИР института сферы обслуживания и предпринимательства г. Шахты (филиал ДГТУ) «Научные и методологические основы создания машин, процессов и агрегатов коммунального хозяйства и сферы услуг» кафедры «Технические системы ЖКХ и сферы услуг». В соответствии с хоздоговорной НИР ИСОиП (филиал) ДГТУ №50.18.Д разработано и передано для внедрения на предприятии «Техническое задание на проектирование унифицированного адаптивного модуля гидропривода технологических машин».

Разработана методика расчёта и проектирования модуля гидропривода технологических машин с функцией самоадаптации по силовым и кинематическим параметрам рабочего органа в условиях нестабильности параметров среды сопротивления.

Результаты данных исследований использованы инженерной службой завода «ТехМаш» г. Шахты и при организации учебного процесса в ИСОиП (филиала) ДГТУ при выполнении курсовых проектов и практических работ.

Публикации. По теме диссертации получен 1 патент Российской Федерации на изобретение и опубликовано 9 статей, в том числе: 3 статьи в журналах из перечня ВАК и 2 статьи в журналах SCOPUS.

Структура и объём диссертации. Работа включает в себя введение, четыре раздела, общие рекомендации и выводы, заключение, список использованных источников из 128 наименования и приложений, содержит 59 рисунков, основное содержание изложено на 150 страницах, приложения на 23 страницах.

1. Анализ гидропривода машин по признакам адаптации к нагрузке, согласованию параметров движений рабочего органа и унификации

1.1. Сущность и проблемы адаптации в технических системах.

Приоритетными направлениями научных исследований в Российской Федерации являются роботизация, искусственный интеллект. В развитие этих направлений принята национальная стратегия развития искусственного интеллекта до 2030 года [1, 2]. Важнейшими, имеющими практическое значение, являются исследованиями в области создания «умных машин», беспилотных технологий [3].

Целью исследования в области знаний о искусственном интеллекте является «изучение разумного поведения у людей, животных и машин и поиск способов моделирования подобного поведения в любом типе искусственно созданного механизма» [3]. Ключевое понятие «искусственный интеллект» определяется как «комплекс технологических решений, позволяющих имитировать когнитивные функции человека, получая результаты, сопоставимые как минимум с результатами интеллектуальной деятельности человека» [3].

Большой практическое и теоретическое значение имеет связь, сочетание интеллектуальных систем и технологий и робототехники [4, 5]. Однако, по-прежнему, основная, технологическая задача приводов машин - обеспечивать силовое и кинематическое воздействие рабочего органа на материальную среду (грунт, обрабатываемую деталь и т.п.) остается трудной задачей.

Естественно, что значительная роль при этом отводится использованию принципа адаптации. При этом используются специальные, сложные системы управления, реализующие такие принципы.

Почти во всех технологических машинах и оборудовании, например дорожно-строительного, сельскохозяйственного и коммунального назначения, в основном используется ручное управление силовыми и кинематическими параметрами технологического процесса [6.. .13]. Адаптивное управление в этих

машинах и оборудовании встречается редко. При этом используются специальные, сложные адаптивные системы.

Адаптивные системы [14...16] подразделяются по классификационным признакам [17, 18]: по изменению структуры и параметров управляющих устройств (самонастраивающиеся, самоорганизующиеся); по качеству управления (со стабилизацией или оптимизацией качества); по способу изменяемых параметров управляющих устройств [19] (аналитические, поисковые); по способу настройки (по внешним воздействиям, по характеру объекта управления). При этом используются разные подходы к построению и реализации структуры систем: идентификационный и безидентификационный.

УУ - управляющее устройство, ОУ - объект управления, ДО - датчик отклонений Рисунок Рисунок 1.1 Структурная схема самонастраивающейся системы

управления

В общем случае (рисунок 1.1) адаптивные системы включают управляющее устройство (УУ), датчик (ДО) отклонений выходной величины (у) от заданного значения входной величины (х), внешние воздействия Обязательным условием признака адаптации системы является наличие в системе адаптивных связей.

Датчик отклонений (ДО) вырабатывает сигнал, позволяющий определить изменение параметров соответствующего звена или внешнего возмущения и, в соответствии с этим, оптимизировать управляющее воздействие.

Идее, определяемой темой научной работы (самоадаптации технологического гидропривода мобильных машин) отвечают самонастраивающиеся адаптивные системы [20...23].

В структуре типовых самонастраивающихся адаптивных систем имеются (рисунок 2) управляющее устройство, объект управления, анализатор сигналов состояния, синтезатор, исполнительное устройство, и (обязательное условие) обратная связь.

А - анализатор, С - синтезатор, ИУ - исполнительное устройство, КСН -контур самонастройки, ОКУ- основной контур управления, УУ - управляющее устройство, ОУ - объект управления, ОС - обратная связь. Рисунок 1.2. Общая схема самонастраивающейся системы

Сущность таких систем заключается в том, что в начале процесса управления определяются реальные характеристики процесса, которые сравниваются с известными параметрами модели реальной системы и стабилизируются или оптимизируются свойства этой реальной системы. Для реализации такого алгоритма необходимо соответствующее программно-аппаратное обеспечение: модель реальной системы, цепь самонастройки,

управляющее устройство, элемент сравнения, алгоритм цепи самонастройки и, естественно, измерительная и иная аппаратура.

Одним из направлений совершенствования адаптивных систем является создание и исследование технических систем с функцией адаптации по нагрузке с использование принципа саморегулирования.

Существенным вкладом в развитие идеи создания приводов с элементами саморегулирования в зависимости от воспринимаемой нагрузки явилось теоретическое обоснование и практическое использование систем типа Load Sensing [24,25] 60,68 с пропорциональным управлением работой гидроаппаратуры.

Принцип работы этой системы заключается в том, что «мгновенное давление нагрузки служит сигналом обратной связи для управляющего устройства, которое в свою очередь устанавливает необходимое давление насоса». С помощью компенсаторов давления поддерживается постоянный перепад давления на управляющих дросселях, что и определяет отсутствие зависимости скорости движения рабочего органа от его нагрузки.

Устранению недостатков пропорционального управления параметрами движения рабочего органа в зависимости от нагрузки путем использования устройств клапанного типа и принципа адаптации посвящены работы Сидоренко В.С. и его учеников [26].

Известны научные исследования и практические разработки в области создания систем адаптации по нагрузке [27,28,29]. К ним можно отнести, например, гидросистему с комбинированным принципом адаптации к нагрузке 29 [27], гидропривод с адаптацией к нагрузке [28].

Комбинированный принцип адаптации [29] используется в гидросистемах для стабилизации расхода рабочей жидкости (скорости подачи) на исполнительных органах силового агрегата вне зависимости от воспринимаемой нагрузки. В гидросистеме используются как два - три насоса постоянной производительности, вместо традиционно используемых для этой цели

регулируемых насосов, а также электронный блок управления, золотниковые клапаны, датчики положения.

В данном случае выполняется стабилизация скорости исполнительного органа в условиях воздействия переменной нагрузки, то есть достигается иная, чем поставленная в диссертации, цель: стабилизация нагрузки и согласование дух движений на рабочем органе в условиях стохастического изменения воспринимаемой нагрузки вследствие сопротивления среды.

1.2. Состояние и проблемы самоадаптации по нагрузке приводов машин и механизмов.

Общими недостатками существующих адаптивных систем, являются их малая надежность в сложных условиях эксплуатации, что сдерживает их использование в технологических машинах и оборудовании дорожно-строительного и сельскохозяйственного назначения.

Идея, близкая идеи самоадаптации силовых приводов с их механическими, гидравлическими, электрическими элементами в структуре нашла отражение в трудах таких ученых, как, например: Водяника Г.М. (исследование электромеханических и гидромеханических двухдифференциальных систем приводов [30]); Балакина П.Д. (исследование звеньев адаптивных механических систем [31]); Иванова К.С. (исследование механизмов с двумя степенями свободы [32]); Дровникова А.Н. (исследование адаптивной структуры механизмов и машин [33]), .

При этом признаки самоадаптации гидропривода или его подсистемы (модуля) должны быть аналогичны признакам соответствующих адаптивных систем, например самонастраивающихся систем предельного регулирования.

В работе Иванова К. С. рассмотрен двухдифференциальный зубчатый вариатор с двумя степенями свободы (рисунок 1), который запатентован в Германии и Казахстане [32], а идея адаптации признана на уровне открытия [34].

Рисунок 1.3. Принципиальная схема адаптивной механической передачи

На рисунке 1.3 приняты обозначения: Н1-входное водило, Н2-выходное водило, 1-2-3-6-5-4 замкнутый контур из зубчатых колес, ОСОБ -кинематические пары, ВК - точки приложения внешних сил

В этом примере интерес представляет обоснованный вывод автора о том, что «при равенстве входного (движущего) момента Мн1 и выходного момента (момента сопротивления) Н2 и постоянной угловой скорости входного водила юн1 угловая скорость выходного водила ®н2 зависит от выходной нагрузки, и при изменении момента сопротивления она изменяется обратно пропорционально этому изменению момента сопротивления». То есть наблюдается эффект силовой самоадаптации механизма, приводящий к изменению скорости вращения выходного вала в зависимости от нагрузки на нем.

Однако важным замечанием автора статьи является то, что при превышении момента сопротивления заданной максимальной величины угловая скорость выходного водила становится равной нулю и механизм переходит в стоповый режим работы с одной степенью свободы, без адаптации.

Аналогичная идея исследована учеными Водяником Г.М. 30[28], Дровниковым А.Н. [33] и их учениками. В их работах принцип адаптации

заключается в стабилизации равенства моментов движущего и сопротивления выходного звена за счет изменения скорости подачи в направлении, обратном изменению разности этих моментов (с учетом передаточных функций).

Механическим, электромеханическим и гидромеханическим двухдифференциальным приводам присущи такие недостатки:

-значительная инерционность, что сказывается на быстродействии, чувствительности привода к колебаниям нагрузки на исполнительном органе;

-ограничение по функциональной унификации и модульности: компоновка для машин разного функционального назначения и типоразмера требует индивидуальной конструкторской привязки источников движений и устройств управления (регулирования);

- технологическая сложность изготовления.

В рассмотренных приводах свойства силовой адаптации в ряде случаев недостаточно. Одна отрицательная обратная связь может работать неэффективно, если ее динамические свойства не согласованы с динамическими свойствами объекта. Вместо стабилизации выходной величины объекта в пределах требуемого значения, такая связь «может привести к потере устойчивости системы, что проявляется в колебаниях около требуемого значения с нарастающей амплитудой или в ускоряющемся удалении этой величины от этого значения» [17].

Поэтому если не только выходная величина объекта изменяется вследствие внешних причин, но и динамические свойства объекта также изменяются во времени, то требуется дополнительное адаптивное свойство системы, которое обеспечивало бы согласование динамических свойств основного контура с изменяющимися динамическими свойствами объекта. В качестве такого дополнительного свойства должна быть, дополнительная адаптивная связь, например прямая положительная связь.

Таким образом, в структурной схеме модуля гидропривода должны быть внутренние адаптивные связи, соответствующие определенным задаче, закону и алгоритму адаптивного регулирования [17].

1.3. Анализ использования признака адаптации в гидроприводе мобильных машин.

Несмотря на сложность адаптивных систем, на практике известны попытки их использования в приводах мобильных машин, например дорожно -строительного и сельскохозяйственного назначения [35,36,37, 38].

Известно изобретение «Адаптивный электрогидравлический привод экскаватора» [35], которое может быть использовано в электрогидравлических приводах одноковшовых и роторных экскаваторов, землеройно-транспортных и других машин. Процесс адаптации привода осуществляется посредством пропорционального управления подачей насоса в зависимости от нагрузки.

Известен также способ адаптивного регулирования параметров бурения [36], основанный на регулировании скорости углубления скважины путем изменения осевой нагрузки на буровой инструмент, частоты его вращения и расхода промывочной жидкости в отдельности или в их сочетании, причем указанные параметры жестко согласуют с геологическими условиями забоя, определяемые твердостью горной породы по заданному алгоритму:

зп

где О - нагрузка на долото, Н;

Рш.з. - твердость горной породы в забойных условиях, Н/м2;

Q - расход промывочной жидкости, м3/с;

5ко - площадь поверхности одного зуба шарошки, контактируемого с забоем, м2;

п - число оборотов долота, 1/с;

У1з - объем разрушаемой породы за единичный акт воздействия зуба долота на забой, м3;

уп - удельный вес разрушаемой породы, кгс/м 3;

Узп - удельный вес промывочной жидкости в затрубном пространстве,

кг/м3;

уж - удельный вес промывочной жидкости, закачиваемой в скважину, кгс/м3;

к - коэффициент седиментации

к = 1-

^ж

^осед - скорость оседания частиц в потоке промывочной жидкости (скорость седиментации);

уж - скорость потока промывочной жидкости в затрубном пространстве.

Основным недостатком этих технических решений является наличие специальных, измерительной и управляющей, подсистем, что ограничивает их применение в условиях, например, малых предприятий и фермерских хозяйств. Использование в этих условиях технологических машин и оборудования, оснащенных сложными системами адаптации затруднено, так как требует значительных дополнительных затрат на их приобретение и обслуживание, а также требует соответствующей ремонтной базы и подготовленного технического персонала. Эксплуатация этих машин выполняется в сложных условиях окружающей среды, а управление режимами технологического воздействия на обрабатываемые объекты, как правило, ручное или жёстко запрограммировано. Все отмеченные факторы являются основанием для постановки крайне важной задачи: оснащения приводов технологических мобильных машин доступными и унифицированными подсистемами с функцией самоадаптации. Кроме того, разумеется, в машинах и оборудовании указанного назначения принцип адаптации должен дополнять принцип собственно функцию силового привода.

Приведённый анализ дает основание утверждать, что в настоящее время существует актуальная проблема создания приводов технологических машин и оборудования дорожно-строительного, сельскохозяйственного и коммунального назначения, которые, в условиях нестационарных значений параметров сопротивления обрабатываемой среды, обладали бы не только

функцией адаптивной системы по нагрузке и согласованию движений рабочего органа, но и функциями силового гидропривода без адаптации.

1.4. Анализ гидропривода технологических машин по принципу адаптивного согласования силовых и кинематических параметров движений рабочего органа.

Технологические процессы, выполняемые многими машинами и технологическим оборудованием различного назначения, предполагают необходимость наличия двух согласованных движений рабочего органа: движение подачи и движение вращения или движение подачи и движение подачи, движение вращения и движение вращения. К таким технологическим машинам и оборудованию с гидроприводом относятся: мобильные дорожно-строительные [6], сельскохозяйственные [39] и коммунальные [7] машины; минитехника [10, 40, 41, 12], траншеекопатели [42], каналокопатели [43]; мобильные буровые установки для бурения скважин [44, 45] и другое технологическое оборудование с двумя движениями рабочего органа. Примеры гидропривода технологических машин с двумя движениями рабочего органа показаны в Приложении Б.

В большинстве случаев силовые нагрузки и свойства кинематических параметров передаются от гидропривода к исполнительному органу без их непрерывной согласованной адаптации к переменным свойствам, значениям параметров сопротивления среды. Это согласование осуществляется или вручную или периодически при достижении предельных значений нагрузки или скорости подачи на рабочем органе. Отсутствие же автоматического несоответствия кинематических и силовых параметров, воспринимаемых рабочим органом машин и оборудования, приводит к нарушению технико-технологических параметров технологического процесса, поломкам инструмента, рабочего органа, аварийным ситуациям.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Хиникадзе Тенгиз Анзориевич, 2021 год

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Стратегия научно-технологического развития Российской Федерации [утв. Указом Президента РФ от 1 декабря 2016 г. № 642 «О стратегическом научно-технологическом развитии Российской Федерации» .[Электронный ресурс]. Режим доступа: http://docs.cntd.ru/document/420384257 -(Дата обращения 20.06.2018).

2. Указ Президента РФ «О развитии искусственного интеллекта в Российской Федерации» от 10 октября 2019 г. № 490.

3. Остроухов А.В. Интеллектуальные системы. Красноярск: Научно-инновационный центр, 2015: 110с.

4. Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы /Проблемы и принципы построения адаптивных РТК с элементами искусственного интеллекта. [Электронный ресурс] Режим доступа: http://roboticslib.ru/books/item/fD0/s00/z0000018/st006.shtml. (Дата обращения 18.10.2018г.).

5. Юревич Е. И. Основы робототехники. - 2-е изд., перераб. и доп. -СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 416 с: ил.

6. Беркович Ф.М., Каштанов Л.Н. Гидравлические схемы строительных, дорожных и коммунальных машин и методика их составления-Москва, МАДИ -1973, 60с.

7. Доценко А.И. Коммунальные машины и оборудование: Учеб. пособие для вузов. - М.: Архитектура - С, 2005. - 344 с.: ил.

8. Кириченко И.Г. Модульная концепция проектирования технологических машин для строительного производства. Харьков. Изд-во ХНАДУ, 2002. 111 с.

9. Ломакин М.С. Автоматическое управление технологическими процессами карьеров. / Учебное пособие для вузов -М.: Недра, 1978. 280 с.

10. Мини-техника: характеристика: [Электронный ресурс], Режим доступа: www.gruzovik.ru/wiki/mini-tehnika, Дата обращения 14.5.2019

11. Мобильные буровые установки - [Электронный ресурс], Режим доступа: http: // allspectech.com/stroitelnaya/burovye-ustanovki/mobilnye/obzor-proizvoditelei.html (Дата обращения 10.05.19)

12. Органы управления мини-трактор - [Электронный ресурс], Режим доступа: http://stroy-technics.ru/article/organy-upravleniya-mini-traktorov (Дата обращения 20.04.2019).

13. В.И. Глубокий. Типовые схемы гидравлических приводов. / В. И. Глубокий, А. М. Якимович, И. В. Макаревич - Минск: БНТУ, 2015. - 91с.

14. Адаптация в технике [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://www.polislov.ru/adaptaciya-v-texnike - (Дата обращения 20.04.2018).

15. Адаптивные системы управления [Электронный ресурс] -Режим доступа: http://poisk-ru.ru/s3524t1.html - (Дата обращения 22.04.2018).

16. Анализ и синтез гидравлических следящих приводов с обратными связями по нагрузке. https: // revolution.allbest.ru/manufacture/00309946_0.html

17. Жмудь В.А. Адаптивные системы автоматического управления с единственным основным контуром. / В.А. Жмудь // Автоматика и программная инженерия. №2(8). - 2014. - С.106 -122 .

18. Классификация адаптивных систем. - [Электронный ресурс], Режим доступа: http://studopedia.ru/2_107476_shemi-adaptivnih-sistem.html (Дата обращения 18.10.2018).

19. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. - Спб.: Профессия, 2003 - 752 с.

20. Аналитические самонастраивающиеся системы [Электронный ресурс] Режим доступа: https:// scask.ru/p_book_tar32php?id=61- (Дата обращения 11.04.2018)

21. Самонастраивающиеся системы: - [Электронный ресурс], Режим доступа: https://poisk-ru.ru/s33374t9.html, (Дата обращения 15.10.2018).

22. Самоподнастраивающиеся станки. Управление упругими перемещениями системы СПИД. [Djv- 1.3M] Под редакцией Б.С. Балакшина. Издание (Москва: Издательство «Машиностроение», 1970.-407с.). Скан,

обработка, формат Djv: АЧ, 2003.

23. Современные методы автоматического регулирования: самоадаптация и упреждающее управление /Журнал Control Engineering Россия. 2005 - [Электронный ресурс], Режим доступа: http://controlengrussia.com/teoriya/sovremennye-metody-avtomaticheskogo-regulirovanija-sa/ (Дата обращения: 8.11. 2018).

24. Принципы LS и LUDV в гидросистемах открытого контура -[Электронный ресурс], Режим доступа: https://yandexwebcache.net/.... -Principy-ls-i-ludv-v-gidrosistemah-otkrytogo-,.. (Дата обращения 26.6.2020).

25. Система Load Sensing: - [Электронный ресурс], Режим доступа: https://www.hydrostat.ru/ls-and-ludv.html (Дата обращения 18.12.2018г.).

26. Антоненко, В. И. Непрямое дроссельное регулирование в многодвигательных гидромеханических системах / В. И. Антоненко, В. С. Сидоренко // Вестник Дон. гос. техн. ун-та. — 2010. — Т. 10, № 1 (44). — С. 7075.

27. Гинзбург А.А. Критерии выбора параметров исполнительных органов гидроприводов с адаптацией к нагрузке / А.А. Гинзбург, В.В. Пинчук // Вестник ГГТУ им. П.О. Сухого - №3 (30) - 2007. - С. 38-44.

28. Дорощенко, В. И. Гидросистемы, чувствительные к нагрузке: Проблемы и решения / В. И. Дорощенко, А. А. Гинзбург// Строит. и дорож. машины. -1998. - № 5.

29. Некрашевич К.Я. Математическая модель гидросистемы, реализованной с применением комбинированного принципа адаптации к нагрузке / Некрашевич К.Я. // Механика машин, механизмов и материалов. Минск: Объед. ин-т машино-ия. НАН Белоруссии - 2014, №1 (26) - С. 21

30. Водяник Г.М. Адаптивный привод горных машин на базе электромашинных, гидромашинных и механических дифференциалов. /Водяник Г.М., Дровников А.Н., Стрельцов И.П./ Горное оборудование и электромеханика 2007. - 189 с. URL: http://elibrary.ru/item.asp?id=9582105

31. Балакин П.Д. Синтез механических передач с адаптивными

свойствами: автореферат дис. ... доктора технических наук: Научная специальность 05.02.18, Гос. техн. ун-т - Новосибирск [Электронный ресурс], Дата обращения 27.08.2020

32. Иванов К.С., Ярославцева Е.К. Теория механизмов с двумя степенями свободы. Монография. Lambert Academic Publishing. ISBN: 978-3-65955393-6. Саарбрюкен. Германия. 2014. 171 стр. 2526. 13-3. Иванов К.С. Силовая адаптация двухподвижных механизмов //Алматы: КазГосИНТИ, 2001.- 45 с.

33. Дровников А. Н. Структурно-адаптивные технические системы. Монография - 2011. Шахты - 2011 175с. ISBN 978-5-93834-663-5 ББК 3965.093.301,0.

34. Иванов К.С. Зубчатый вариатор с постоянным зацеплением колес. Теоретические основы создания-[Электронный ресурс] Режим доступа: https://www.sovmash.com/node/97 /2.12.2019 . Дата обращения 27.08.2019.

35. Адаптивный электрогидравлический привод экскаватора: пат. 1681063 А1 СССР. №4680823; Каминская Д.А., Власов А.И. и др. -Заявл. 18.04.89; опубл. 30.09.91, Бюл. №36.

36. Способ бурения взрывных скважин и устройство для его осуществления», патент РФ №2084624, Е21В44/00, Е21В7/24, 1997

37. Патент РФ №2237148 «Способ бурения скважин и устройство для его осуществления, Е21В7/00, Е21В6/02, 2004.

38. Адаптивные системы предельного управления [Электронный ресурс], Режим доступа: https://studopedia.ru/2_2445_adaptivnie-sistemi-predelnogo-upravleniya.html- (Дата обращения22.04.2018).

39. Попов, В.Б. Гидропривод мобильных сельскохозяйственных машин: курс лекций / В. Б. Попов. - Гомель: ГГТУ им. П. О. Сухого, 2013. - 101 с.

40. Мини-тракторы, классификация: - [Электронный ресурс] Режим доступа: http://stroy-technics.ru/article/naznachenie-mini-traktorov-i-ikh-uslovnaya -...(Дата обращения 14.06.19).

41. Достоинства и недостатки мини-экскаваторов. [Электронный ресурс] https://zen.yandex.ru/media/tradicia_k/dostoinstva-i-nedostatki-

тт1еквкауа1:огоу-59ё759827ёёёе85аё3£44406. (Дата обращения 27.10.2020).

42. Траншеекопатель. [Электронный ресурс], Ы^:/^-servis.com/p39590924-transheekopatel-tkmg-1200. (Дата обращения 27.08.2019).

43. Устройство и технические характеристики экскаватора-каналокопателя. -[Электронный ресурс] Режим доступа: http://strong-mf.ru/katalog/ekskavatoryi/mini-ekskavator-strong-m-1000

44. Мобильные буровые установки -[Электронный ресурс], Режим доступа: http://allspectech.com/stroitelnaya/burovye-ustanovki/mobilnye/obzor-proizvoditelei.html (Дата обращения 10.05.19)

45. Буровое оборудование. Гидравлические системы буровых станков и установок / Учеб. пособие // Каракозов А.А., Юшков И.А., Попова М.С., Парфенюк С.Н., Сагайдак И.Д. - Донецк:ДонНТУ, 2011. - 116с

46. Унификация, типизация и агрегатирование машин. -[Электронный ресурс] Режим доступа: https: //studШes.net/preview/2211661/page:8/ (Дата обращения 18.10.2018г.)

47. Методические указания: Определение уровня унификации и стандартизации изделий / ГОСТ Р 56470-2015 и гост РД-50-33-80.

48. Бабаян Г.Г. Модульный принцип унификации в построении структуры автоматических роторно-конвейерных линий/ Г.Г. Бабаян, А.С. Дегоян, И.Р. Овакимян //Машиностр-ние -[Электронный ресурс] Режим доступа: elib.sci.am>2000_2/04/04r.htm (Дата обращения 18.10.2018).

49. Принцип унификации конструкции изделий / В кн.: Латаев С.М. Конструирование точных (оптических) приборов. - СПб.: Политехника, 2007. -580 с.

50. Межотраслевая унификация и агрегатирование самоходных машин -орудий и автотранспорта. Под редакцией В.В Бойцова, М.: Издательство стандартов,1976 г.

51. Понятие о взаимозаменяемости и её видах. [Электронный ресурс] Режим доступа: https://studopedia.su/12_5494_osnovi-printsipa-vzaimozamenyaemosti.html (Дата обращения 18.10.2018).

52. Сабо П., Зикманн Й. Универсальная унификация и классификация эквациональных теорий. / В книге: Кибернетический сборник, вып. 21. Пер. с англ., - М.: Мир, 1984, С. 213 — 234.

53. Принцип модульности в технике - [Электронный ресурс], Режим доступа: https://helpiks.org/8-59542.html - (Дата обращения 18.10.2018г.).

54. Янсон Р.А. Проектирование машин строительного производства на основе модульной концепции /Р.А. Янсон, Р.В. Саськов, И.П. Коклин // Механизация строительства, №3 (285) -2013. - С. 36-43.

55. Васильев А.Л. Модульный принцип формирования техники. М.: Издательство стандартов, 1989. 238 с.

56. Янсон Р.А. Системная унификация самоходных строительных машин: Учеб.пос. / Моск. гос. строит. ун-т. - М.: МГСУ, 2005.- 95 с.

57. Максимальная унификация - [Электронный ресурс], Режим доступа: http://www.ngpedia.ru/id539217p1.html (Дата обращения 18.10.2018г.)

58. Принципы функциональной унификации. [Электронный ресурс] https: /^лй™ .ru/bk_netra/page. php?tutindex=3 7&index=3 0.

59. Функциональнальная взаимозаменяемость стандартизируемых изделий [Электронный ресурс] Режим доступа: https://studwood.ru/1091636/menedzhment/printsip_obespecheniya_funktsionalnoy_ vzaimozamenyaemosti_standartizuemyh_izdeliy (Дата обращения 18. 07.2018 г.).

60. Унификация адаптивных систем. -[Электронный ресурс] Режим доступа: http://roboticslib.ru/books/item/fD0/s00/z0000018^006^^ (Дата обращения 18.10.2018)

61. Техническая совместимость. ГОСТ 30709-2002 - [Электронный ресурс], Режим доступа: http://docs.cntd.ru/document/1200031832 (Дата обращения 20.06.2018).

62. Закон совместимости технических средств и систем управленя взаимодействующих стстем. Режим доступа: [https://mydocx.ru/4-95987.html] -(Дата доступа 22.04.2018).

63. Першин В.А. Методология подобия функционирования технических

систем: Монография/ Новочеркасск: УПЦ «Набла» ЮРГТУ (НПИ); Шахты: Изд-во ЮРГУЭС, -2004, - 227 с.

64. Дубровин В. А. Анализ и синтез структуры и параметров гидрообъёмных приводов выправочно-подбивочных машин нового поколения. Автореферат на соиск. уч. ст. док. техн. наук., спец. 05.02.02 - Москва 2009 г.

65. Статические характеристики гидропривода [Электронный ресурс] https://lektsii.org/13-79223.html

66. Беленький И.М. Введение в аналитическую механику./ ГлаваУ. Уравнения движения. Уравнения Лагранжа второго рода.- М.: Высш. школа,1964. 324с.[Электронныйресурс] https://scask.ru/p_book_iam.php?id=30

67. Автоматическое управление. Линеаризация уравнений [Электронный ресурс]. https: // studref.com/569062/tehnika/linearizatsiya_uravneniy

68. Бесекерский В. А. Цифровые автоматические системы. /Изд-тво «Наука», Главная редакция физико-математической литературы, М., 1976, стр. 576. [Электронный ресурс] https://scask.ru/p_book_dsau.php?id=5

69. Способ бурения породы с переменными свойствами и устройство для его осуществления: патент № 2582691 Рос. Федерация: Е 21В 44/00 / В. А. Першин, И. К. Гугуев, Т. А. Хиникадзе, - № 2015112959/03; заявлено 08.04.2015; опубл. 27.04.2016, Бюл. №12. - 2 с.

70. Устройство для стабилизации толщины снимаемого слоя при механической обработке криволинейных поверхностей: а. с. № 483224 СССР: 23д 5/06, В24Ь 5/16 / А.Н. Дровников, Г.М. Водяник, В.А. Першин - № 2018478/25-8 4; заявл.19.04.74; опубл. 05.09.75, Бюл. №33.- 4с.

71. Попов Д. Н. Механика гидро- и пневмоприводов / Д. Н. Попов. — Москва : Издательство МГТУ им Н. Э. Баумана, 2001. — 320 с.

72. Хиникадзе Т.А. Исследование устойчивости адаптивного модуля гидропривода оборудования для механической обработки материалов. /Першин В.А., Ковалёв А.В., Гугуев И.К., Ковалёв А.В.//Теоретические и практические аспекты развития современной науки [Текст]: материалы XVIII межд.нар. конф.

- Москва, 28-29 дек. 2015г.- С. 12-17.

73. Гидравлические и пневматические машины и оборудование: учебное пособие/ В.В. Буренин, Г.С. Мозлумян, Л.А. Пресняков, Г.О. Трифонова, Р.В. Чайка - М.: Филиал ФГУП «ЦЭНКИ» - КБТХМ, 2017, - 217 с.

74. Машиностроение. Энциклопедия / ред. совет: К.В. Фролов, (пред.) и др. Т. 1У-2. Электропривод. Гидро- и виброприводы. В 2- х кн. Кн.2. Гидро- и виброприводы / Д.Н. Попов, В.К.Асташев, А.Н. Густомясов, и др.; под общ. ред. Д.Н. Попова, В.К. Асташева. - М.: Машиностроение, - 2012. 304 с.

75. Хиникадзе Т.А. Исследование соответствия характеристик адаптивного модуля гидропривода технологическим параметрам машин / Молодой исследователь Дона, №2 (11) - 2018. С. 107-112.

76. Янсон Р.А. Системная унификация самоходных строительных машин: Учеб.пос. / Моск. гос. строит. ун-т. - М.: МГСУ, 2005.- 95 с.

77. Янсон Р.А. Факторы, влияющие на унификацию поворотных платформ одноковшовых экскаваторов. / Р.А. Янсон, Р.В. Саськов // Интерстроймех-2011: материалы МНТК. Могилев, Респ. Беларусь: «БелРосс. унив-т», 2011.

78. Расчет и конструирование агрегатно-модульных гидроблоков управления гидроприводов технологических машин. / В.В. Пинчук, В.К. Шелег.

— Гомель: ГГТУ им. П.О. Сухого. 2010. - 270 с. : ил.

79. Универсальная унификация и классификация эквациональных теорий. В книге: Кибернетический сборник, вып. 21. Пер. с англ., М.: Мир, 1984, сс. 213 — 234.

80. Унификация изделий. Построение параметрических рядов деталей и сборочных единиц общемашиностроительного применения. -.Москва 1987

81. Способ определения параметров компрессионной холодильной машины: патент №2168681 Рос. Федерация/ В.А. Першин, В.В. Левкин, Р.В. Плякин, - опубл. 10.06.2001, Бюл. №16.

82. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ. Система формирования и оценки технического состояния бытовых

компрессионных холодильников. / В.А. Першин, С.П.Петросов и др. № 2011610748, Российская Федерация; Зарегистрировано 11.01. 2011г.

83. Хиникадзе Т.А. Исследование показателей функциональной унификации технических систем на принципах подобия функционирования / Першин В.А., Хиникадзе Т.А. //Современные проблемы науки, технологий и инновационной деятельности / Сборник научных трудов по материалам Международной научно-практической конференции 31.08.2017 г.: в 3 ч. // Под общ. ред. Е.П. Ткачёвой. - Белгород : ООО Агентство перспективных научных исследований (АПНИ), 2017. - Часть II.

84. Моделирование гидравлической системы устройства с самоадаптацией по силовым и кинематическим параметрам на рабочем органе / Хиникадзе Т.А., Рыбак А.Т., Попиков П.И.// Advanced Engineering Research. 2021. Т. 21. № 1. С. 55-61.

85. Рыбак, А.Т. Объемная жесткость и ее влияние на динамику гидромеханической системы. / А. Т. Рыбак. // Вестник Дон. гос. техн. ун-та. — 2006. — Т. 6, № 3 (30). — С. 200-207.

86. Рыбак, А.Т. Моделирование и расчет гидромеханических систем на стадии проектирования: монография. / А. Т. Рыбак. - Ростов-на-Дону: издательский центр ДГТУ, 2006. - 167 с.

87. Рыбак А.Т. Приведенная объёмная жёсткость как показатель динамических свойств рукавов высокого давления. / А.Т. Рыбак, В.П. Жаров,

B.И. Мирный, С.А. Затолокин // Динамика технологических систем: Труды VIII Международной научно-технической конференции, Т 1. - издательский центр ДГТУ. Ростов н/Д, 2007. - С. 66 - 70.

88. Рыбак, А.Т. Гидропневмоаккумулятор как элемент гидромеханической системы и его динамическая модель. / А.Т. Рыбак // Вестник Донского государственного технического университета. — 2007. — Т. 7, № 2. —

C. 218-223.

89. Жаров, В.П. Моделирование синхронной гидромеханической системы и анализ ее динамики. / А.Т. Рыбак, В.П. Жаров // СТИН. - 2007. - № 2.

- С. 6 - 10.

90. Жаров, В.П. Приведенная объёмная жёсткость гидравлических систем. / В.П. Жаров, А.Т. Рыбак, С.А. Затолокин, В.И. Мирный // Вестник Донского государственного технического университета. - 2008. - Т. 8. № 4 (39), С. 177 - 185.

91. Рыбак А.Т. Гидромеханические системы. Моделирование и расчёт: монография. / А.Т. Рыбак - Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ. - 2008. -145с.

92. Рыбак, А. Т. Совершенствование методики расчета системы приводов технологического оборудования. / А.Т. Рыбак, И.В. Богуславский. // Вестник машиностроения. — 2010. — № 10. — С. 39-46.

93. Богуславский, И.В. Научно-методологические основы проектирования приводов технологических машин. / И.В. Богуславский, А.Т. Рыбак, В.А. Чернавский. - Ростов-на-Дону: Институт управления и инноваций авиационной промышленности, 2010. - 276 с.

94. Рыбак, А.Т. Совершенствование научно-методологических основ проектирования систем приводов технологических машин. / А.Т. Рыбак, И.В. Богуславский. // Вестник Донского государственного технического университета. - Ростов -на-Дону. 2010. - Т. 10, № 2 (45) — С. 249-257.

95. Устьянцев, М.В. Влияние нерастворенного воздуха рабочей жидкости на коэффициент объемной жёсткости гидросистемы. / М.В. Устьянцев, А.Т. Рыбак, А.Г. Ефименко // Транспорт 2011: сб. тр. Межднар. науч.-практ. конф. - Ростовский гос. ун-т путей сообщения, Ростов-на-Дону, 2011. - Ч. I. - С. 356-357.

96. Рыбак, А.Т. Теоретические основы расчёта системы управления гидравлического привода стенда для испытаний поршневых гидравлических цилиндров. / А.Т. Рыбак, И.К. Цыбрий, С.В. Носачёв, А.Р. Зенин // Вестник Донского государственного технического университета. — 2019. — Т. 19. № 3

— С. 242-250.

97. Теоретические основы моделирования системы привода стенда для

испытаний плунжерных гидроцилиндров / А.Т. Рыбак, И.К. Цыбрий, С.В. Носачёв, А.Ю. Пелипенко // Вестник ростовского государственного университета путей сообщения. - 2019. - № 3. - С. 19-22.

98. Рыбак, А.Т. К вопросу о вычислении приведенного коэффициента объемной жесткости гидролиний / А.Т. Рыбак, О.В. Ляхницкая // Сборник тр. междунар. науч.-практ. конф. «Механика, оборудование, материалы и технологии», посвященной 100-летию ФГБОУ ВО «Кубанский гос. технол. унт» С. 169-175. - 29 - 30 марта, г. Краснодар - 2018.

99. Rybak, A.T., Zharov, V.P., Serdyukov, A.V., Bulk rigidity of hydraulic systems, Russian Engineering Research, 2009, 29(2), с. 194-197

100. Rybak, A., Lyakhnitskaya, O., Modelling the reduced coefficient of volumetric rigidity in high-pressure rubber-cord shell hoses, MATEC Web of Conferences, 132,01001 (2017)

101. Rybak, A.T., Pelipenko, A.Y., Shishkarev, M.P., Nevzorova, M.Y., Projection of the hydraulic pressure drive with application of partial synthesis, MATEC Web of Conferences, 226,01017 (2018)

102. Rybak, A.T., Shishkarev, M.P., Demyanov, A.A., Zharov, V.P., Modeling and calculation of hydromechanical systems dynamics based on the volume rigidity theory, MATEC Web of Conferences, 226,01001 (2018)

103. Жаров, В.П. Динамическая модель гидромеханической системы аэродромной уборочной машины. / В.П. Жаров, А.Т. Рыбак, А.В. Корчагин // Изв. Вузов. Сев.-Кавк. Регион. Техн. науки. — 2006. — № 2. — С. 68 - 73.

104. Рыбак А.Т. Моделирование динамики гидравлического пресс-молота повышенного быстродействия. / А.Т. Рыбак, В.П. Жаров, В.И. Мирный. // Кузнечно-штамповочное производство. Обработка материалов давлением. -2007. - №7. - С. 32 - 36.

105. Рыбак, А.Т. Система привода щетки аэродромной уборочной машины с дроссельной синхронизацией работы гидромоторов. / А.Т. Рыбак, М.В. Устьянцев, А.И. Мартыненко. // Вестник Донского государственного технического университета. - 2011. -Т. 11, № 4 (55) - С. 505-512

106. Темирканов, А.Р. Синхронный гидромеханический привод рабочего органа мобильной машины и его математическая модель. / А.Р. Темирканов, А.Т. Рыбак // Вестник Донского государственного технического университета. — 2013. — № 3-4 (72-73). — С. 104-110

107. Темирканов, А.Р. Моделирование системы гидромеханического привода рабочего органа мобильной технологической машины. / А.Р. Темирканов, А.Т. Рыбак // Вестник Донского государственного технического университета. — 2014. — Т. 14. № 4 (79). — С. 176-185

108. Рыбак, А.Т. Моделирование и исследование динамики привода стенда испытаний гидравлических машин возвратно-поступательного действия / А.Т. Рыбак, А.Ю. Пелипенко, М.Ю. Невзорова, А.Р. Зенин / Сборник тр. XIV междунар. науч.-техн. конф. Динамика технических систем «ДТС-2018», С. 68 - 72. - 12-14 сентября 2018 г. Ростов-на-Дону, Дон. гос. техн. ун-тет

109. Rybak, A.T., Temirkanov, A.R., Lyakhnitskaya, O.V., Dynamics of Synchronous Hydromechanical Drive in Mobile Machine, Russian Engineering Research. (2018). 38(9), с. 702-704. DOI 10.3103/S1068798X18090253

110. Rybak, A.T., Temirkanov, A.R., Lyakhnitskaya, O.V., Synchronous hydromechanical drive of a mobile machine, Russian Engineering Research, 38(3), с. 212-217 (2018).

111. Rybak, A.T., Tsybriy, I.K., Nosachev, S.V., Pelipenko, A.Yu., Simulation of the stand drive system for testing plunger hydrocylinders, AIP Conference Proceedings 2188,050042 (2019)

112. A. Rybak, I. Tsibriy, Simulation of the pump-battery power supply control system based on the unloading machine , E3S Web of Conferences, Vol. 164, 01004 (2020)

113. K. Kobzev, S. Vyalov, A. Rybak, Learning the basics of a battery pack control system , E3S Web of Conferences, Vol. 164, 13006 (2020)

114. Pelipenko, A.Yu., Rybak, A.T. Stand for carrying out life tests of plunger hydraulic cylinders with energy recovery (2020) IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, 1001(1),012001, doi:10.1088/1757-899X/1001/1/012001

115. Kartashov B A 2017 Dynamic mode environment of technical systems SimInTech: manual pp 42 ERSME 2020 IOP Conf. Series: Materials Science and Engineering 1001 (2020) 012061 IOP Publishing doi:10.1088/1757-899X/1001/1/012061 6

116. Abalov A A, Nosachev S V, Zharov V P, Minko V A 2018 Using the simintech dynamic modeling environment to build and check the operation of automation systems MATEC Web of Conferences Volume 226, 7 November С. 04003.

117. Динамика синхронного гидромеханического привода мобильной технологической машины / Рыбак А.Т., Темирканов А.Р., Ляхницкая О.В. // СТИН. 2018. № 3. С. 4-6.

118. Темирканов, А.Р. Теоретические исследования гидромеханического привода рабочего органа мобильной технологической машины. / А.Р. Темирканов, А.Т. Рыбак, В.М. Пешков, Е.С. Шамайлов // Вестник Донского государственного технического университета. — 2015. — Т. 15. № 2 (81). — С. 56-64

119. Рыбак, А.Т. Моделирование и исследования синхронного гидромеханического привода мобильной технологической машины. / А.Т. Рыбак, А.Р. Темирканов, О.В. Ляхницкая // СТИН. - 2017. - № 9. - С. 15-20.

120. Рыбак, А.Т. Динамика синхронного гидромеханического привода мобильной технологической машины. / А.Т. Рыбак, А.Р. Темирканов, О.В. Ляхницкая // СТИН. - 2018. - № 3. - С. 4 - 7.

121. Рыбак, А.Т. Моделирование и расчёт динамики работы гидропневматического амортизатора. / А.Т. Рыбак, А.Ю. Пелипенко // Сборник тр. междунар. науч.-практ. конф. «Механика, оборудование, материалы и технологии», посвященной 100-летию ФГБОУ ВО «Кубанский гос. технол. унт» С. 158-163. - 29 - 30 марта, г. Краснодар - 2018.

122. Пелипенко, А.Ю. Теоретические исследования процесса испытаний плунжерных гидроцилиндров с рекуперацией энергии / А.Ю. Пелипенко, А.Т. Рыбак // Вестник ростовского государственного университета путей сообщения

- 2020. -No 2. -С. 25-35.

123. Мирный, В.И. Повышение эффективности быстродействующего гидравлического привода возвратно-поступательного движения: автореф. дис. ... канд. техн. наук / В. И. Мирный — Ростов-на-Дону, 2008. — 21 с.

124. Затолокин, С.А. Совершенствование теории и методов проектирования гидромеханических систем с насосно-аккумуляторным источником расхода постоянного давления: автореф. дис. ... канд. техн. наук / С. А. Затолокин — Ростов-на-Дону, 2009. — 18 с.

125. Устьянцев, М.В. Повышение эффективности привода стенда испытаний гидромашин вращательного действия: автореф. дис. ... канд. техн. наук / М. В. Устьянцев — Ростов-на-Дону, 2012. — 18 с.

126. Корчагин, А.В. Динамика аэродромной уборочной машины: автореф. дис....канд. техн. наук/ А.В. Корчагин. - Ростов-на-Дону, 2007. -18с.

127. Kobzev, K., Vyalov, S., Rybak, A., Studies related to the calculation of the noise. the study of pumping hydraulic systems and the study of the use of an unloading valve in a hydraulic system, E3S Web of Conferences, Vol. 175, 05037 (2020)

128. Kobzev, K., Vyalov, S., Rybak, A. Analysis of the design of the highspeed hydraulic drive of the reciprocating motion of the perforating press hammer (2020) IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, 1001(1),012082, doi: 10.1088/1757-899X/1001/1/012082

ПРИЛОЖЕНИЯ

Приложение А-1

Пример модернизации гидросистемы технологической мобильной машины путем внедрения модуля с самоадаптацией

Цель внедрения: стабилизация нагрузки и согласования силовых и кинематических параметров на рабочем органе буровой установки.

В качестве средства модернизации принимается модуль с самоадаптацией по патенту Российской Федерации № 2582691.

В разделе 4.3 диссертации дано обоснование того, что подобное устройство соответствует всем требованиям, предъявляемым к гидроприводам машин и оборудования, а также свойствам адаптивной системы предельного регулирования.

В качестве объекта модернизации принята гидросистема установки УРБ-2А (Рисунок П-А.1).

Рисунок ПА-1.1 Схема гидросистемы установки УРБ-2А до модернизации

На рисунке ПА-1.2 Показан эскизный вариант гидросистемы буровой установки после модернизации.

Рисунок ПА-1.2. Схема гидросистемы УРБ-2А после модернизации

Гидросистема модуля подключается к нерегулируемому насосу Н 2 (Рисунок ПА-1.1) установки после обратного клапана КО2 таким образам, что нагнетательная линия подключается к трехпозиционному золотниковому распределителю в позиции в. Из прежней схемы гидросистемы установки (рисунок 4.4) исключаются контуры блока предохранительных клапанов БП1, распределитель Р1, гидромотор ГМ. Контуры насосов НР и НШ а так же распределители Р3 и ЦМ так же остаются для выполнения прежних функций гидросистемы (Таблица ПА-1.1).

В таблице ПА-1.1 приведены данные по сравнительному анализу возможного соответствия технологических операций, реализуемым гидросистемами до и после модернизации.

Таблица ПА-1.1. Технологическая совместимость гидросистемы модуля с самоадаптацией и гидросистемы буровой установки при её модернизации

№ п/п Операции до модернизации (схема по рисунку 5.7) Операции после модернизации (рис. 5.6)

Операция Распределитель, регулятор Насос

1 Вращение правое 11(1 )-б; 8(2) -закрыт 2(1)/ 2(2) 11(1 )-б; 8(2) - закрыт 11(2) - а1, Др1-закр.

2 Вращение левое 11(1)-в; 8(2) - закрыт 2(1)/ (2.2) 11(1 )-в; 8(2) - закрыт 11(2) - а1Др1-закр.;Др2-отк

3 Остановка вращения 11(1)-а; 8(2) - открыт

4 Подача инструмента на забой 11(2)-в; 11(3)-б; 8(1) - регулировать 6/ (2.2) 11(1)-б;8(2) -закр., 11(2) - б; Др (2) - откр.;

5 Подъем инструмента: - медленный - нормальный - быстрый Закрыты аппараты: 11(2)-б; 11(3)-б; 8( 1) 1(12)-б; 11(3)-б; 8(3) 11(2)-б; 11(3 )-в 8(3) 6 2(2) 2(2) 2(2)

6 Спуск инструмента свободный: - нормальный - быстрый 11(2)-а: 11(3)-б 11(2)-а; 11(3)-а. 2(2) 2(2) 2(2)

7 Подвешивание инструмента в любом приподнятом положении 11(2)-б; 11(3)-б или 11(3)-в; 8(1), 8(3) - открыты

8 Подъем мачты 11(2)-в; 11(3)-б; 6 Насос шестеренный

9 Спуск мачты 11(2)-в; 11(3)-б; 8(1)-открыт; 13-б 6 Насос шестеренный

10 Аварийный подъем инструмента 11(2)-б; 11(3)-б; 8(1) -закрыт; 13-б 10

11 Аварийный спуск мачты 11(2)-в; 11-(3)-б; 8(1)-закрыт;13-б 10

12 Выдвижение опорных домкратов 11(2)-б; 11(3)-б; 8(1)-закрыт; 8(4) и 8(5)-открыты 6 Насос шестеенный

13 Снятие с опорных домкратов 11(2)-в; 11(3)-б; 8(1)-закрыт; 8 (4) и 8 (5)-открыты 6 Насос шестеренный

14 Вращение и подача на забой с самоадаптацией 2(2) 11(1)-б;8(2) -закр., 11(2) - б; Др (2) - откр.;

Анализ соответствия гидросистем модуля с самоадаптацией и гидросистемы буровой установки УРБ-2А, с учетом информации в таблице ПА-1.1 . позволяет сделать выводы об их совместимости:

1. Техническая совместимость вида «изделие - энергия» гидросистем выполняется, так как предполагается использование одного и того же гидронасоса, уже имеющегося в гидросистеме установки (насос Н2 на рисунке ПА-1.1).

2. Пригодность гидросистем к совместному взаимодействию по видам функций выполняется, так как предполагается выполнение ими обеими двух движений: движения подачи бурового инструмента с помощью гидроцилиндра и главного движения - вращения бурового инструмента с помощью имеющегося в установке гидомотоа 2 (3).

Пригодность и совместимость гидросистем по значениям параметров и эксплуатационным характеристикам выполняются путём подбора гидроаппаратуры гидросистемы модуля типоразмеров с значениями параметров и показателей, соответствующими рабочим параметрам и эксплуатационным показателям гидросистемы установки.

3. Техническая размерная совместимость определяется возможностью размещения и монтажа гидроаппаратуры на установке. При этом руководствуются критериями легкодоступности при монтаже и обслуживании, легкосъёмности.

4. Техническая совместимость гидросистемы модуля по требованиям, установленным нормативной, технологической и технической документацией для гидросистемы установки, проверяется путём анализа возможности реализации пуско-наладочных, основных технологических и вспомогательных операций, а также требований по техническому обслуживанию гидросистем.

Техническая совместимость гидросистем этого вида частично обоснована в рекомендациях для автономного исполнения модуля с самоадаптацией (Раздел 4, п.4.3 диссетации).

5.Информационная и программная совместимость изделий в технике исследуется обычно для адаптивных систем, комплексов. При подобной совместимости гидросистем модуля и буровой установки сопоставляются виды и показатели характеристик модуля с самоадаптацией и требуемые показатели режима работы рабочего органа (быстродействие, частота колебаний), а также жесткость системы.

6.Техническая совместимость гидросистем по точкам (координатам) совмещения исследуется в двух направлениях: определение точек возможного соединения гидросистем установки и модуля по их принципиальным схемам и (второе) уточнение конкретного места и средств соединения непосредственно на элементах конструкции установки.

Приложение А-2 Наладка модуля с самоадаптацией на рабочие режимы

В процессе эксплуатации унифицированного модуля с самоадаптацией гидропривода мобильных машин, как в качестве автономного привода, так и в составе гидросистем, должна выполняться его наладка на заданный режим. Наладка выполняется в два этапа. Первый этап включает наладку гидросистемы модуля на ту или иную схему его работы: по схеме с адаптацией или по схеме вспомогательных операций. Второй этап включает наладку регулирующей аппаратуры на заданный режим модуля с адаптацией согласованных движений рабочего органа. Методика наладки гидросистемы модуля на рабочую схему приведена ниже. На рисунке 1 представлен фрагмент принципиальной схемы модуля с самоадаптацией.

Для подачи рабочего органа с вращением и адаптивным регулированием усилия и скоростей распределитель 4 устанавливается в позицию (в), ^ распределитель 7 - в позицию (б), распределитель 8 в позицию (а) или в (б) при обратной

подаче.

Для ускоренного подъёма или отвода инструмента с его вращением, но без Рисунок П-А2.1. Схема для наладки модуля

регулирования скоростей, четырёхпозиционный гидроаспределитель 7 переключают в позицию (а), гидрораспределитель 4 в позицию (в), гидрораспределитель 8 в позицию (а).

Для наладки регулирующей аппаратуры на заданный режим адаптации и согласования движений рабочего органа используются номограммы или технологические карты. Пример номограммы для наладки модуля сверлильного станка, использованного для физического эксперимента приведён в Приложении П-Б1.

Каждая номограмма строится для конкретной функциональной зависимости. Следовательно, для функционально подобных модулей строятся и подобные номограммы. Эти номограммы удобно использовать при наладке модулей на заданный режим в процессе их эксплуатации.

Для наладки модуля с самоадаптацией необходимо знать площади открытия регулятора потока и дросселя Др1. Площадь открытия дросселя Др2 устанавливается постоянной для всех диаметров отверстий. Чтобы построить сетчатые номограммы, в виде прямолинейных абак Декарта, для наладки модуля необходимо вывести окончательные формулы, по которым уже непосредственно разрабатываются номограммы. На рисунке 4.3 показан пример сетчатой гидропривода станка 2Н125, При построении номограммы наладки модуля с самоадаптацией использованы формулы из теории резания металлов для усилий и моментов резания.

Переменная и = 17,94 • См • йХм • БУм + 0,01 Ср • йхр • бур зависит от показателей См , Ср , Хм , Хр , Ум ,Ур и й, я , характеризующих тип и свойства обрабатываемого металла, диаметр и подачу инструмента. Все показатели (кроме й и я ) зависят только от выбранного типа обрабатываемого материала. Значит для конкретного материала (металла в нашем случае) переменная и зависит только от б и ё. Определить величину и трудоёмко при различных значениях переменных, поэтому, для нахождения переменной и была построена номограмма уравнения и = ф(б; ё) вида абака Декарта ортогональной равномерной сеткой (ё; и). Ключ наладки показан (стрелками) на номограмме.

Приложение А-3 Проектная технологическая эффективность использования модуля с самоадаптацией в гидросистеме установки УРБ-2А-2 для бурения скважин в

породах с переменными свойствами

В начальный момент времени после включения модуля в режим «Работа» перепады давления на гидродвигателях определяются лишь нагрузками холостого хода, поэтому их гидросопротивления незначительны, а гидросопротивление регулятора режимов 5 (Рисунок П-А2.1) наоборот, настроено на максимальное (допустим) сопротивление породы бурению, т.е. на суммарное сопротивление подаче и вращения соответственных гидродвигателей. Следовательно, скорости вращения и подачи будут иметь максимальные значения и буровой инструмент будет перемещаться на забой с ускоренной подачей.

В начале контакта и внедрения бурового инструмента в породу, он будет воспринимать увеличивающуюся суммарную нагрузку сопротивления бурению до тех пор, пока суммарная нагрузка гидродвигателей, создаваемая перепадами давлений на них, сравняется с суммарной нагрузкой сопротивления породы бурению. В этот момент значения скоростей подачи и вращения будут равны заданным значениям. При этом заданным значением скорости подачи могут быть значение как более нуля, так и равное нулю. Назовём первый режим работы устройства «режимом стабилизации скорости», а второй - «режимом стабилизации положения». Но в обоих режимах будут наблюдаться основные и наложенные колебания скоростей относительно этих, заданных, значений, а вместе с этим и колебания движущих воздействий и силового сопротивления породы бурению.

Особенность и сущность процесса бурения в режиме «стабилизация скорости» заключается в том, что при установившемся вращательном режиме работа устройства происходит с незначительными колебаниями установленных нагрузок и скоростей подачи и вращения относительно номинальных значений

и, соответственно, незначительными колебаниями удельной толщины среза или удельного объёма буримой породы. Визуально характер колебаний и величина давления контролируются манометрами 12, 13, 14 (Рисунок П-А2.1).

По мере превышения номинального суммарного сопротивления породы бурению (например, при возрастании крепости породы) происходит снижение скорости вращения и скорости подачи бурового инструмента на забой, увеличение давления Р1 (импульс) на входе гидродвигателей вращения и подачи, затем, как следствие снижения скоростей, происходит снижение сопротивления породы бурению и давления Р1 и уже увеличение скоростей подачи и вращения, что вновь приводит к превышению суммарного сопротивления породы бурению. Цикл повторяется. Таким образом, происходит чередование импульсов давления и, как следствие, знакопеременных воздействий на буровой инструмент: прямого - на забой и обратного - от забоя. С некоторым временным смещением аналогичные колебания скорости и нагрузки наблюдаются и в отношении воздействия вращающего момента. На эти, основные, колебания накладываются автоколебания, возбуждаемые регулятором расхода.

Работа адаптивного модуля в режиме «стабилизации положения» заключается в следующем.

При определённом превышении заданного сопротивления породы бурению (возрастании крепости породы) скорость подачи может принимать нулевое с знакопеременными приращениями или отрицательные значения. Это объясняется тем, что в первом случае расход масла через гидромотор устанавливается равным постоянному расходу через регулятор расхода 9 (Рисунок П-А2.1), а во втором случае расход через гидромотор становится меньшим расхода через регулятор. Режим колебаний скоростей и нагрузок на буровом инструменте при этом меняется, а вращательное бурение породы переходит в вращательно-колебательное или в вибровращательное. Это сопровождается увеличением частоты, уменьшением амплитуды колебаний и ростом силовых импульсов, воздействий на забой.

Наличие в устройстве демпфирующих элементов (например, масла как сжимаемой жидкости) и последовательного соединения гидродвигателей колебания скоростей и нагрузок, воспринимаемые буровым снарядом от гидродвигателя вращения и гидроцилиндра подачи не синхронны, а сдвинуты по времени. Всё это приводит к работе бурового инструмента в режиме «мелкого скола», что позволяет буровому снаряду активнее обрабатывать крепкий забой, в результате чего увеличивается скорость проходки скважин. Адаптивный модуль позволяет добиться этого эффекта автоматически за счёт внутренних связей и посредством автоматического, непрерывного изменения вида интенсивного бурения скважин с переменной крепостью породы.

При заклинивании штанги или бурового инструмента, например при резком возрастании момента сопротивления вращению, происходит соответственное снижение скорости вращения гидромотора 6, резкое снижение давления перед регулятором расхода 9, увеличение расхода масла через регулятор режимов 5, повышение противодавления в цилиндре (рисунок 4.3) подачи 11 (за счёт резкого повышения давления в штоковой полости и снижения давления в поршневой полости) и, как результат, происходит обратная подача штанги, вывод её из забоя до снижения или исключения причин заклинивания.

Для исключения аварийных поломок подсистем устройства при значительном превышении давления в гидросистеме установлен предохранительно-разгрузочный клапан.

Таким образом, применение адаптивного модуля позволит, за счёт автоматического распределения суммарной нагрузки между вращательным, силовым и вибрационным воздействием на породу с переменными свойствами, осуществить бурение с соответственными режимами: вращательным, вращательно-колебательным, вибровращательным, эффективно используя мощность насосного агрегата бурильной установки и, следовательно, достигая наиболее эффективной производительности бурения.

Экспериментальный стенд для исследования модуля с самоадаптацией гидропривода машин на базе станка 2Н125

Приложение Б -3. Принципиальная схема гидросистемы мини-трактора

Приложение Б-4 Принципиальная схема буровой мини-установки

Приложение Б-5 Принципиальная схема траншейного канавокопателя

Принципиальная схема адаптивного электрогидравлического привода

экскаватора

Принципиальная схема буровой установки УРБА-2А

Предлагаемый вариант принципиальной схемы буровой установки УРБА -2А с модулем самоадаптации после модернизации

СОГЛАСОВАНО Директор ИСОнП (филиала)

остовской области . Страданченхо

УТВЕРЖДАЮ

4 «) ехиаги» _В.Л. ТТапасенко

2021г.

2021 г.

м.п.

АКТ

внедрения результатов научно-исследовательских, опытно-конструкторских и технологических работ

Настоящим актом подтверждается, что результаты НИР, полученные Хиникадзе Т.А. при ныполнении научных исследований по теме «Гидромеханический иривол модуля с самоадалтацией по силовым и кинематическим параметрам на рабочем органе технологических магпин» испанцуются в проичводстяенно-техническом отделе завода «Техмаш» при выполнении расчйтоя гидромеханических систем, применяемых на технике сельскохозяйственного назначения.

От ИСО и П (филиал) ДГТУ в г. Шахты От завода «Техмаш»

АКТ

использования результатов научно-исследовательской работы по теме:

«Гидромеханический привод модуля с самоадаптацией по силовым и кинематическим параметрам на рабочем органе технологических машин»

в учебном процессе

Комиссия в составе: председатель, Ершова С.И., заместитель директора по учебно-методической работе, канд. пед. наук, доцент, члены комиссии: Саакян О.В., начальник учебно-методического отдела, Русляков Д.В., декан факультета «Техника и технологии», канд. техн. наук, доцент, Калмыков Б.Ю.. заведующий кафедрой «Автомобильный транспорт и технологическое оборудование», канд. техн. наук, доцент, составили настоящий акт о том, что научные результаты, полученные Хиникадзе Т.А. при проведении научных исследований по теме «Гидромеханический привод модуля с самоадаптацией по силовым и кинематическим параметрам на рабочем органе технологических машин» используются в ИСОиП (филиале) ДГТУ в г. Шахты при выполнении курсовых проектов и практических работ по учебным курсам «Детали машин и основы проектирования», «Проектирование технических систем», «Технология

УТВЕРЖДАЮ Проро^гор ГЮ учетной работе

АКТ

использования результатов научно-исследовательской работы по теме: «Гидромеханический привод модуля с самоадаптацией по силовым и кинематическим параметрам на рабочем органе технологических машин» в

учебном процессе.

Комиссия в составе: председатель, зав. кафедрой «Приборостроение и БИ» к.т.н., доц. Мороз К.А., члены комиссии: профессор каф. «Приборостроение и БИ» д.т.н., профессор Рыбак А.Т., доцент каф. «Приборостроение и БИ» к.т.н., доцент Цыбрий И.К. составили настоящий акт о том, что научные результаты, полученные соискателем Хиникадзе Т.А. при проведении научных исследований по теме «Гидромеханический привод модуля с самоадаптацией по силовым и кинематическим параметрам на рабочем органе технологических машин» используются в учебном процессе на кафедре «Приборостроение и БИ» ДГТУ при изучении дисциплин: «Основы математического моделирования»; «Математическое моделирование в приборах и системах»; Основы проектирования приборов и систем»; «Системы математического проектирования», что позволяет повысить уровень преподавания при подготовке магистров, бакалавров и аспирантов.

Председатель комиссии

Члены комиссии

А.Т. Рыбак-

Исполнитель научно-исследователь работы