Гибридная система управления технологическим процессом плазменной сварки тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Аль-Шамки Амир Абдулкадим Оуда

• Аль-Шамки Амир Абдулкадим Оуда
• кандидат наук
• 2023

Оглавление диссертации кандидат наук Аль-Шамки Амир Абдулкадим Оуда

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ В ОБЛАСТИ АВТОМАТИЗАЦИИ УПРАВЛЕНИЯ СВАРОЧНЫМИ ПРОЦЕССАМИ

1.1. Общая характеристика процесса дуговой сварки

1.2. Обзор известных математических моделей, разработанных для исследования процессов сварки

1.3. Обоснование структуры и особенностей функционирования автоматизированной системы управления процессом плазменной сварки .. 28 Выводы по главе

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА ТЕОРЕТИКО-МНОЖЕСТВЕННОЙ МОДЕЛИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА ПЛАЗМЕННОЙ СВАРКИ

2.1 Анализ особенностей моделируемых видов плазменной сварки

2.2 Анализ особенностей построения систем автоматизированного

управления сварочными процессами

2.3. Теоретико-множественное представление процесса плазменной

сварки

Выводы по главе

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА МОДЕЛЕЙ ДЛЯ АВТОМАТИЗАЦИИ УПРАВЛЕНИЯ ПАРАМЕТРАМИ СВАРНЫХ ШВОВ

3.1. Регрессионные модели перехода легирующих элементов в металл сварного шва

3.2. Модель оценивания параметров поверхности сварного шва

3.3. Модель управления формой сварного шва на основе нечеткого

регулятора

Выводы по главе

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ. Акт внедрения результатов диссертации

141

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Гибридная система управления технологическим процессом плазменной сварки»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. Плазменная сварка находит широкое применение во многих отраслях народного хозяйства Российской Федерации, в частности в судостроении, при выпуске железнодорожных вагонов и цистерн, в строительстве, авиастроении и производстве другой техники. При этом предъявляются жёсткие требования к прочности сварных конструкций, составу сварных швов, соблюдению необходимых параметров их формы. Ещё более жесткие требования предъявляются к характеристикам сварных конструкций военной и космической техники, например, подводных лодок.

При плазменной сварке нагрев деталей выполняется направленным потоком дуговой плазмы, вызывающей плавление свариваемых материалов. Качество сварного шва определяется процентным содержанием в нем легирующих элементов, соблюдением параметров его формы (ширины, усиления, глубины проплавления), отсутствием пустот и разрывов сварки. Данные характеристики зависят от выбора значений многочисленных входных параметров, например, силы тока источника питания, диаметра сопла для подачи плазмообразующего газа, расстояния между соплом горелки и изделием, скорости сварки, расхода плазмообразующего газа, угла наклона электрода по отношению к рабочей поверхности и др. Кроме того, результирующие характеристики сварки зависят от воздействия различных внешних факторов, полностью учесть которые практически невозможно.

Для получения требуемых характеристик плазменной сварки применяется автоматизация управления этим технологическим процессом. Разработаны и используются промышленные робототехнические комплексы для выполнения сварочных операций. С одной стороны, автоматизированные системы управления сварочными процессами позволяют увеличить точность и скорость выполнения сварочных работ, однако, с другой стороны, необходимо совершенствование средств автоматизации технологического процесса плазменной сварки в связи с повышающимися требованиями к обеспечению характеристик сварных швов.

Технологический процесс плазменной сварки имеет ряд особенностей, что существенно усложняет построение его математических моделей, необходимых для реализации автоматизированного управления характеристиками сварных швов в различных условиях. Трудности моделирования процессов плазменной сварки связаны со спецификой образования и поддержания плазменной дуги, а также влиянием на результат сварки значительного количества параметров и случайных факторов. Известные модели процессов сварки имеют множество допущений, ограничивающих результаты их применения. В последнее время при описании сварочных процессов стали применять не только задание параметров в виде чётко заданных количественных величин, но и применять вербальное задание параметров в терминах «много», «мало», «достаточно», «эффективно» и прочее. Это позволяет утверждать о том, что формализация параметров процессов сварки возможна с применением аппарата нечёткой логики, на основе которого создаются интеллектуальные системы управления технологическими процессами.

Большой вклад в исследование сварочных процессов внесли Н.П. Алешин,

A.И. Акулов, В.В. Башенко, К.В. Багрянский, М.Д. Банов, Б.М. Березовский, Э.А. Гладков, В.А. Гиллевич, В.Ф. Демченко, Л.И. Демченко, З.А. Добротина, Н.С. Кабанов, Б.Д. Орлова, Б.Е. Патон, Н.К. Походня, Н.Н. Рыкалин, В.В. Фролов, Г.Г. Чернышов, К.К. Хренов и многие другие. Нечеткая формализация параметров сварочных процессов осуществляется на базе аппарата теории нечетких множеств, основоположником которой считается Л.А. Заде. В России и за рубежом в рамках развития этого направления значительных результатов добились А.Н. Аверкин, И.З. Батыршин, Л.С. Берштейн, Н.А. Борисов,

B.М. Вагин, Т.А. Гаврилова, Д. Дюбуа, Н.Д. Егупов, А.Н. Мелихов, М. Мицумото, Д.А. Поспелов, К.А. Пупков, М. Сугено, Б.Н. Тарасов, Т. Терано, С.В Ульянов, Р.Р. Ягер. Однако анализ научно-технической литературы показал, что вопросам совершенствования средств автоматизации управления технологическим процессом плазменной сварки уделяется недостаточно внимания, что определяет актуальность темы проведенного исследования.

Объектом исследования процесс автоматизированного управления плазменной сваркой.

Предмет исследования - модели регуляторов в автоматизированной системе управления параметрами сварных швов.

Цель работы - совершенствование управления технологическим процессом плазменной сварки на основе разработки теоретико-множественных, регрессионных моделей и нечеткого регулятора для обеспечения требуемых характеристик сварных швов.

Для достижения поставленной цели сформулированы и решены следующие задачи исследования:

1) анализ технологического процесса плазменной сварки и существующих подходов к его управлению;

2) разработка модели гибридной системы автоматизированного управления процессом плазменной сварки;

3) разработка теоретико-множественных и регрессионных моделей для автоматизации управления параметрами сварных швов;

4) разработка модели нечеткого регулятора для автоматизации управления формой сварного шва, проведение экспериментальных исследований по оцениванию характеристик плазменной сварки.

Методы исследования. В диссертации использованы теория нечётких множеств и нечёткой логики, теория планирования эксперимента, теория вероятностей, теоретико-множественный подход к построению моделей процесса плазменной сварки, методы математической статистики, специализированные средства программной среды МаАаЬ + Simulink для моделирования работы классических и нечетких регуляторов.

Достоверность результатов работы подтверждается достаточной сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований, обоснованием адекватности разработанных математических моделей. Погрешности оценивания размеров сварного шва находятся в допустимых пределах.

В работе получены результаты, обладающие научной новизной:

1. Разработана модель гибридной системы автоматизированного управления процессом плазменной сварки, которая отличается совместным использованием классического и нечеткого регуляторов. Применение модели позволяет учесть при управлении данные аналитических и эмпирических моделей, а также знания экспертов.

2. Разработаны оригинальные регрессионные модели перехода легирующих элементов в металл сварного шва на основе планирования многофакторного эксперимента. Полученные в результате моделирования зависимости процентного содержания углерода, марганца и кремния в составе сварного шва от значений тока плазменной дуги, скорости сварки и диаметра формирующего сопла могут быть использованы при автоматизации управления технологическим процессом плазменной сварки.

3. Разработана модель оценивания параметров поверхности сварного шва, отличающаяся учетом влияния переменных сварочного процесса на ширину, усиление и проплавление валика шва. Модель может быть использована для автоматизированного управления параметрами формы сварных швов в процессе плазменной сварки.

4. Разработана модель управления формой сварного шва, отличающаяся применением нечеткого регулятора для получения требуемой глубины проплавления свариваемого листа. Применение модели позволяет существенно сократить длительность переходных процессов по сравнению с управлением формой сварного шва на основе использования классических ПИД- и ПИ-регуляторов.

Практическая значимость результатов исследования состоит в возможности их применения при создании средств автоматизации, позволяющих обеспечить требуемые характеристики сварных швов. В практическом плане проведенное исследование будет полезно инженерам и технологам, занимающимся автоматизацией управления процессами плазменной сварки в

условиях высоких требований к качеству сварного шва и производительности сварочного оборудования.

Результаты диссертационной работы используются в образовательном процессе Южного федерального университета, что подтверждено актом внедрения, представленным в приложении.

Положения, выносимые на защиту:

1. Модель гибридной системы автоматизированного управления процессом плазменной сварки, которая позволяет учитывать данные аналитических, эмпирических моделей и знаний экспертов.

2. Регрессионные модели перехода легирующих элементов в металл сварного шва, основанные на планировании многофакторного эксперимента.

3. Модель оценивания параметров поверхности сварного шва, которая может быть использована для автоматизированного управления шириной, усилением и глубиной проплавления сварных швов в процессе плазменной сварки.

4. Модель управления формой сварного шва на основе применения нечеткого регулятора для получения требуемой глубины проплавления свариваемого листа.

Соответствие диссертации паспорту научной специальности. Диссертационная работа соответствует паспорту специальности 2.3.3 «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами» по следующим областям исследования:

п. 4 «Теоретические основы и методы моделирования, формализованного описания, оптимального проектирования и управления технологическими процессами и производствами»;

п. 6 «Научные основы и методы построения интеллектуальных систем управления технологическими процессами и производствами».

Апробация результатов диссертации

Материалы диссертации представлены в виде докладов «О применении нечетких регуляторов для управления процессами сварки» и «Разработка

нечеткого регулятора для управления глубиной проплавления сварного шва» в рамках участия в Международной научно-практической конференции «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники» (Ижевск, 2023).

Кроме того, основные научные результаты докладывались и обсуждались на следующих научных мероприятиях: IX Международной научно-технической конференции «Технологии разработки информационных систем» (ТРИС-2019), г. Таганрог, 2019; XVII Всероссийской научной конференции молодых ученых, аспирантов и студентов «Информационные технологии, системный анализ и управление (ИТСАУ-2019)», г. Таганрог, 2019; VIII Всероссийской научной конференции молодых ученых, аспирантов и студентов «Проблемы автоматизации. Региональное управление. Связь и автоматика (ПАРУСА-2019)», г. Ростов-на-Дону, 2019; VII Всероссийской научной конференции молодых ученых, аспирантов и студентов «Проблемы автоматизации. Региональное управление. Связь и автоматика (ПАРУСА-2018)», г. Геленджик, 2018.

Публикации. По теме исследования опубликовано 10 работ [1-8; 94; 95], в том числе 4 статьи в изданиях, входящих в перечень ВАК, 2 в журналах, индексируемых в международной базе Scopus, 4 публикации изданы в сборниках трудов международных научных конференций.

Личный вклад соискателя. Все представленные в диссертации результаты получены при непосредственном участии автора.

Структура и объем диссертации. Работа содержит введение, три главы, заключение, список литературы и приложение. Диссертация изложена на 141 странице машинописного текста, включающего 53 рисунка, 10 таблиц и список литературы из 131 наименования.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ В ОБЛАСТИ АВТОМАТИЗАЦИИ УПРАВЛЕНИЯ СВАРОЧНЫМИ ПРОЦЕССАМИ

1.1. Общая характеристика процесса дуговой сварки

Сварка может выполняться полностью в ручном режиме [40; 17; 74], в полуавтоматическом [18; 19; 39] и в автоматическом режиме [49; 61]. Основным критерием сварки можно назвать качество сварочного шва [18; 38], но понятие «качество сварочного шва» является вербальным и его рассматривают, как совокупность локальных критериев: время сварки, скорость оплавления и осадки, коэффициент наплавки при сварке, потери электродного металла при сварке на угар и разбрызгивание, коэффициент расхода электродов и многие другие критерии, актуальность и выбор которых зависят от вида сварки и свариваемых материалов [88; 89].

Модель процесса сварки независимо от её вида связана с получением межатомных связей атомов свариваемых изделий. При сварке атомы свариваемых изделий получают дополнительную энергию (энергию активации) и преодолевают существующий между ними энергетический барьер. Энергия поступает за счет ввода в зону соединения с применением термической активации (нагрев) или при механической активации (пластическое деформирование).

Сварка бывает двух видов - сварка плавлением и сварка давлением. Рассматриваемая в диссертации плазменная сварка относится к виду сварки плавлением. Согласно ГОСТ 19521-74 «Сварка металлов. Классификация» виды сварки классифицируют по физическим (форма энергии и вид источника энергии), техническим (контактная, диффузионная, газо- и дуго-прессовая, индукционно-прессовая, печная и прочее) и технологическим (холодная, ультразвуковая, магнитоимпульсная, сварка трением и взрывом) признакам. Соответственно, сварочные процессы по форме энергии бывают термическими, термомеханическими и механическими.

При выборе типа сварочного процесса заказчика в первую очередь интересует качество сварного шва, механическая прочность, герметичность,

коррозионная устойчивость и прочие характеристики. И здесь на первое место неизменно выходит плазменная сварка в инертных газах, которая оказывается более эффективной по всем качественным показателям сварного шва. Плазменная сварка относится к термическому классу сварки и является одним из видов дуговой сварки, что следует учитывать при выборе модели физико-химических процессов плазменной сварки [74].

Существуют технические признаки классификации сварочных процессов, определенные способами защиты металла в зоне сварки, непрерывностью процесса и степенью применяемой механизации при сварке. Классификация видов дуговой сварки по техническим признакам показана на рисунке 1.1 [88].

активных газов

Рисунок 1.1 - Классификация видов дуговой сварки по техническим признакам

Анализ классификации видов сварки говорит о том, что адекватную модель для любого вида сварки получить весьма затруднительно. Поэтому в аспекте диссертационных исследований остановимся более подробно на содержательном описании процесса плазменной сварки.

Плазменная сварка выполняется с помощью плазмотронов, которые представляют собой плазменные горелки. Из потока инертного газа, находящегося в состоянии сильной ионизации, образуется плазменная струя. По сути плазма - это поток ионов, возникающих под воздействием магнитных и электрических полей, обладающих большой мощностью. Под действием высокой температуры осуществляется плавление кромок деталей, подвергающихся сварке. На рисунке 1.2 приведены типовые схемы получения дуговой плазменной струи для сварки.

Плазмообра-зующий газ Защи

Защитный газ

Защитный газ

I I га-

1 I |

Н— рабочее расстояние между торцом сопла и свариваемым изделием; с/, диаметр выходного отверстия; 1С - расстояние от торца сопла до края

неплавящегося электрода; 1у - расстояние между торцом сопла и не плавящимся электродом

а)

б)

Рисунок 1.2 - Типовые схемы получения плазменной струи с применением дугового способа: а) аргоно-дуговой электрод; б) электрод из вольфрама

Действие плазменной струи может осуществляться прямым и косвенным способом. Если свариваемое изделие подключено к плюсу силового питания, а минус питания подключён к вольфрамовому электроду горелки, то формируется плазменная струя прямого действия (рисунок 1.2а). Особенность такой сварки, которая именуется плазменно-дуговой, заключается в том, что в этом случае дуговой разряд совмещается со струей плазмы. Если пятна дуги располагаются на поверхности плазмотронного сопла, то в таком случае действие плазменной струи осуществляется косвенным способом.

Газ, подаваемый в сопло плазмотрона, осуществляет охлаждение и сжатие столба, вызываемого дуговым разрядом. При этом стенка сопла и столб изолируются друг от друга, исключая обмен электрической и тепловой энергией. Наблюдается нагрев до температуры свыше 30 000К струи газа. Это вызывает ионизацию и проявление плазменных свойств. Полученная таким образом плазма истекает с околозвуковыми скоростями.

В работе [58] приведена схема (см. рисунок 1.3), которая демонстрирует способ плазменной сварки прямого действия и отображает суть содержательного описания.

Рисунок 1.3 - Демонстрация плазменной сварки прямого действия

Отличие плазменной сварки косвенного действия [123 - 125] состоит в том, что питание подается на электрод и на сопло, а не на свариваемое изделие. Дуга образуется между электродом и соплом, а на выходе горелки образуется плазменная струя. Отметим, что устройства горелок при плазменной сварке прямого и косвенного действия практически не имеют отличий.

Коэффициент полезного действия дуги, получаемой прямым способом, достаточно высок. Он достигает значений 65 - 75 %. Кроме того, плазменная сварка прямого действия характеризуется более высокими значениями допустимой тепловой мощности. Это определяет более активное применение на практике такого вида плазменной сварки по сравнению с использованием сварки косвенного действия.

Достоинство метода косвенного действия состоит в том, что он обеспечивает бесперебойную работу на малых токах сварки (30-60А) и при его применении происходит существенная экономия расхода газа (в 2-3 раза).

Выбор состава газа, применяемого для образования плазмы, а также материала, из которого состоит используемый в процессе сварки электрод, необходим для выполнения требований сварочного технологического процесса. Для обеспечения процесса плазмообразования чаще всего применяются такие газы как аргон или гелий. Реже используются углекислый газ и водород. Распространено применение плазмообразующего газа в целях защиты плавящегося металла от воздуха. Кроме того, инертные газы, например, аргон, препятствуют перегреву и последующему разрушению сопла. При этом следует учитывать, что аргон недостаточно эффективно обеспечивает переход энергии электричества в энергию тепла. Решение этой проблемы сводится к применению смесей аргона с водородом или аргона с гелием.

Проведенный анализ показал, что технологический процесс плазменной сварки имеет ряд преимуществ. Прежде всего, к вышеуказанным преимуществам относится высокая температура горения газа, участвующего в процессе образования плазмы. Значение этой температуры достигает более 15 000 К.

Второе преимущество состоит в том, что уменьшение пространства нагрева основного металла приводит к увеличению глубины проплавления сварного шва. Наконец, цилиндрическая форма плазменной дуги способствует формированию сварного шва, обладающего высокими качественными характеристиками. Исходя из содержательного описания процесса дуговой сварки разрабатывают модели этого процесса.

На основании представленного ранее описания работы плазменной горелки может быть выполнена декомпозиция общей системы управления процессом плазменной сварки и выделение соответствующих подсистем. Результаты декомпозиции представлены на рисунке 1.4.

Оператор

Центральный процессор

Подсистема X, У

Подсистема 1

Подсистема подачи проволоки

Подсистема режима работы

К

го

I го

I *

ш

го го ф а о

С

Подсистема питания

Подсистема подачи аргона

Подсистема подачи С02

Подсистема контроля

Сварное изделие

Рисунок 1.4 - Структурная схема управления плазменной горелкой

Основным элементом системы управления является собственно плазменная горелка с соответствующими подсистемами:

- силового питания;

- подачи плазмообразующего газа (аргона);

- подачи охлаждающего газа (СО2);

- подачи сварочной проволоки;

- перемещения горелки по координатам X, У;

- перемещения горелки по координате Ъ;

- управления режимами (запуск, прогрев, работа);

- контроля процесса сварки;

- центральный процессор.

Оператор плазменной сварочной установки через центральный процессор может задавать и контролировать режимы для любой из перечисленных подсистем, например, задавать напряжение и ток источника питания, координаты и скорость перемещения над свариваемым изделием.

И если контроллеры перемещения по координатам X, У, Ъ хорошо изучены, отработаны на практике и находят широкое применение в производственных процессах, то процессы возбуждения и управления плазмой плохо изучены, носят явно нелинейный характер и нуждаются в более детальном изучении и экспертной оценке.

Количество выделяемой тепловой энергии зависит не только от напряжения и силы тока источника питания, но и от расхода плазмообразующего и охлаждающего газа, расстояния между соплом горелки и изделием, давления в сварочной камере и т.д. По мнению автора, при плазменной сварке имеется не менее семи взаимосвязанных факторов с высокой степенью неопределенности, влияющих на геометрические размеры и качество сварного шва. Предварительный анализ обеспечения заданных параметров и качества сварочного шва с использованием автоматизированной установки плазменной сварки позволил выявить следующие противоречия:

1) имеются неопределенности, связанные с упрощенным представлением процесса образования плазменной дуги;

2) имеется четкая временная последовательность в выполнении этапов плазменной сварки, которую можно решить агрегированием системы;

3) практически по каждому параметру сварного шва имеются нечетко выраженные суждения экспертов, то есть неопределенности;

4) вместо применения для управления отдельными подсистемами стандартных ПИД-регуляторов, возможно применение альтернативных гибридных регуляторов;

5) имеются логически сложные многоуровневые взаимодействия центрального процессора с подсистемами.

Все перечисленные противоречия требуют учета в процессе проводимого исследования.

1.2. Обзор известных математических моделей, разработанных для исследования процессов сварки

Как известно [11; 62; 66], после выполнения этапа содержательного описания моделируемого объекта разрабатывается формализованная схема и выполняется математическая формулировка задачи исследования, а затем получают математическую модель. Эта схема всегда должна выполняться при получении аналитических моделей.

При построении моделей объектов устанавливают связь между векторами входных параметров X, вектором возмущений Г, вектором состояний 2 и вектором выходных параметров У (см. рисунок 1.5).

В теоретико-множественном представлении моделирование любого объекта связано с определением двух соответствий:

р = < Х, 7, Р > или X х 2 —— 2, q = < Хх/, ^ Q > или X х 2 ——У.

(1.1) (1.2)

Вектор X в общем виде может быть задан в виде прямого произведения X = XI х Х2 х_ Хп, где X - множества для задания компонент вектора X. Вектор К задается в виде прямого произведения F = F1 хF2 х.. ^п, где К - множества для задания компонент вектора К. Аналогичное задание векторов 2 и У.

Вектор возмущений Г

Вектор входных параметров X ^

Моделируемые объект

Вектор состояний Т

Вектор входных параметров У

Рисунок 1.5 - Определение параметров моделируемого объекта

В формуле (1.1) Р - график соответствия р, а в формуле (1.2) Q - график соответствия q. Графики Р и Q - это модели исследуемого объекта, которые могут быть заданы в любом виде, начиная от обычной аналитической функции и оканчивая видом табличного задания, причем таблица соответствия строится на основании обработки знаний экспертов.

Рассмотрим особенности известных аналитических моделей сварки. Для построения систем автоматического и автоматизированного управления процессами сварки следует найти достаточно адекватную аналитическую модель, согласно которой может быть разработан регулятор [68] и синтезирована система автоматического управления.

Определим переменные процесса плазменно-дуговой сварки.

Рассмотрим основные факторы, влияющие на технологический процесс. На первое место следует поставить напряжение и ток плазменной дуги, на втором месте должны быть параметры газовой горелки — диаметр и длину сопла для подачи плазмообразующего газа, расстояние между деталью и соплом. Есть также

и другие параметры: скорость движения сопла плазмотрона вдоль линии шва на детали, скорость подачи и плавления проволоки, параметры присадочного металла и его теплосодержание, расстояние проволоки до изделия, толщина свариваемого изделия и прочее. Выходные параметры - это поверхность шва, размеры шва, глубина проплавления. Таким образом, модель будет содержать достаточно много параметров, между которыми следует установить аналитическую зависимость, и это составляет основную сложность решения задачи моделирования. Поэтому выполним аналитический обзор источников и приведенных в них подходов к получению моделей.

Напряжение дуги Пд связано с длиной дугового разряда, что определяется следующей формулой [22; 35]:

L

ид = ик + Ua +jE(l)dl. (1.3)

0

где Uk - падение потенциала на катоде (В); Ua - падения потенциала на аноде; Е -напряженность электрического поля в столбе дуги (В/м); L - длина дуги (м); l -текущая координата длины дуги (м).

Следовательно, изменением электродных падений потенциалов UK, Ua и напряженностью электрического поля столба дуги Е, можно управлять выходными параметрами сварки. Но есть еще такие параметры плазменной дуги, как концентрация теплового потока, газокинетическое давление на ванну и прочие параметры, которых нет в формуле (1.3), а эти параметры определяют технологические свойства процесса сварки.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Аль-Шамки Амир Абдулкадим Оуда, 2023 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Аль-Шамки, А.А.О. Агрегирование при моделировании сварки / А.А.О. Аль-Шамки // Сборник трудов XVII Всероссийской научной конференции молодых ученых, аспирантов и студентов «Информационные технологии, системный анализ и управление (ИТСАУ-2019)». - Таганрог, 2019 - С. 88-91.

2. Аль-Шамки, А.А.О. Вербальное описание параметров процесса дуговой сварки / А.А.О. Аль-Шамки, В.И. Финаев // Сборник трудов VIII Всероссийской научной конференции молодых ученых, аспирантов и студентов «Проблемы автоматизации. Региональное управление. Связь и автоматика (ПАРУСА-2019)». - Т.1. - Ростов-на-Дону - Таганрог, 2019. - С. 87-90.

3. Аль-Шамки, А.А.О. Исследование радиального распределения плотности тока в анодном пятне плазменной дуги [Электронный ресурс] /

A.А.О. Аль-Шамки, А.Ф. Шепелев, В.И. Финаев, И.В. Пушнина // Инженерный вестник Дона. - 2019. - № 1. - Режим доступа: ivdon.ru/ru/magazine/archive/ n1y2019/5557 (дата обращения: 30.05.2023).

4. Аль-Шамки, А.А.О. Исследование связей параметров при проведении плазменной сварки / А.А.О. Аль-Шамки, А.Ф. Шепелев, В.И. Финаев, Е.В. Заргарян // Известия ЮФУ. Технические науки. - 2019. - № 2(204). - С. 162-173.

5. Аль-Шамки, А.А.О. Моделирование гибридного регулятора для управления параметрами плазменной сварки / А.А.О. Аль-Шамки, В.В. Шадрина,

B.Г. Галалу // Известия ЮФУ. Технические науки. - 2022. - №3 (227). - С.254-262.

6. Аль-Шамки, А.А.О. Особенности плавления присадочного и основного металла при плазменной сварке в аспекте создания систем автоматического управления [Электронный ресурс] / А.А.О. Аль-Шамки, А.Ф. Шепелев, В.И. Финаев // Инженерный вестник Дона. - 2019. - № 1. - Режим доступа: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n1y2019/5633 (дата обращения: 30.05.2023).

7. Аль-Шамки, А.А.О. Программное обеспечение для исследования линейных моделей управления на примере управления плазменной сваркой /

A.А.О. Аль-Шамки // Материалы IX Международной научно-технической конференции «Технологии разработки информационных систем» (ТРИС-2019). -Т. 1. - Таганрог, 2019. - С. 131-135.

8. Аль-Шамки, А.А.О. Формализация параметров измерений параметров наблюдаемых объектов / А.А.О. Аль-Шамки, М.Н. Расол, В.И. Финаев // Проблемы современной системотехники: сборник научных статей. - Таганрог, 2019. - С. 31-36.

9. Асатурян, В.И. Теория планирования эксперимента / В.И. Асатурян. -М.: Радио и связь, 1983.

10. Берштейн, Л.С. Нечеткие модели принятия решений: дедукция, аналогия. Монография / Л.С. Берштейн, А.В. Боженюк. - Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2001. - 110 с.

11. Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического управления /

B.А. Бесекерский, Е.П. Попов. - СПб: Изд-во «Профессия», 2003. - 752 с.

12. Бурдаков, С.Ф. Системы управления движением колесных роботов /

C.Ф. Бурдаков, И.В. Мирошник, Р.Э. Стельмаков. - СПб.: Наука, 2001.

13. Бусленко, Н.П. Моделирование сложных систем / Н.П. Бусленко. - М.: «Наука», 1978. - С. 395.

14. Ваганов, Н.И. Вступительное слово на Третьей Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления» // Материалы Третьей Всероссийской конференции «Перспективные системы и задачи управления» / Ваганов Н.И. - Таганрог, 2008. - С. 3-6.

15. Вагнер, Ф.А. Оборудование и способы сварки пульсирующей дугой / Ф.А. Вагнер. - М.: Энергия, 1980. - 117 с.

16. Виды и особенности плазменной сварки [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https: //svarkaed.ru/svarka/vidy-i-sposoby- svarki/plazmennay- svarka.html (дата обращения: 30.05.2023).

17. Волкова, А.А. Системный анализ и моделирование процессов в техносфере / А.А. Волкова, В.Г. Шишкунов. - Екатеринбург: Изд-во УФУ, 2019. -244 с.

18. Волкова, В.Н. Основы теории систем и системного анализа /

B.Н. Волкова, А.А. Денисов. - Л.: Издательство СПбГТУ, 1997. - 510 с.

19. Волкова, В.Н. Теория систем и системный анализ / В.Н. Волкова, А.А. Денисов. - М: Юрайт, 2020. - 462 с.

20. Воронов, А.А. Основы теории автоматического управления: Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем / А.А. Воронов. -М.: Энергия, 1980. - 312 с.

21. Воропай, Н.М. Параметры режима и технологические возможности дуговой сварки с импульсной подачей электродной и присадочной проволоки / Н.М. Воропай // Автоматическая сварка. - 1996. - №10. - С. 3 - 9.

22. Гаврилов, А.В. Архитектура гибридной системы управления мобильного робота / А.В. Гаврилов, В.В. Губарев // Научный вестник НГТУ. - 2004. - № 2. -

C. 1 - 12.

23. Гаврилов, Г.А. Адаптивная система управления сварочным оборудованием [Электронный ресурс] / Г.А.Гаврилов // Инженерный вестник дона. - 2017. - Режим доступа: https://cyberleninka.ru/article/n/15680984 (дата обращения: 30.05.2023).

24. Гайдук, А.Р. Непрерывные и дискретные системы управления / А.Р. Гайдук. - М.: Учебная литература, 2004. - 252 с.

25. Гайдук, А.Р. Теория автоматического управления / А.Р. Гайдук. -Таганрог: Изд-воТРТУ, 2004. - 208 с.

26. Гирфанов, Н.Э. Сравнение лазерной и плазменной сварки по экономическим показателям / Н.Э. Гирфанов, М.П. Галимова // Современные материалы, техника и технологии. - 2017. - №1 (9). - С. 67-70.

27. Гладков, Э.А. Контроль и управление глубиной проплавления при дуговой сварке / Э.А. Гладков, О.Н. Кеселев, Р.А. Перковский . - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. - 72 с.

28. Гладков, Э.А. Автоматизация сварочных процессов / Э.А. Гладков. - М.: МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1976. - 176 с.

29. ГОСТ Р 54500.3-2011 / Руководство ИСО/МЭК 98-3:2008 Неопределенность измерения. Часть 3. Руководство по выражению неопределенности измерения.

30. Добринский, Е.С. Второй салон «промышленные роботы и робототехнологические комплексы» на X юбилейной международной специализированной выставке «WELDEX/POCCBAPKA-2010» / Е.С. Добринский, A.A. Суслов // Выставки и салоны. - 2011. - № 1 (66). - С. 47-50.

31. Доронин, Ю.В. Некоторые особенности конструирования формирующих слоев подкладочных устройств для односторонней дуговой сварки сталей / Доронин Ю.В. // Сварочное производство. - 2020. - №3. - С. 25-28.

32. Еремин, Е.Н. Плазменно-дуговые технологические процессы в сварочном производстве / Е.Н. Еремин. - Омск: Изд-во ОмГТУ, 2000. - 275 с.

33. Зинченко, А.В. Мастер-класс по механизированной сварке в защитных газах многослойных вертикальных швов / А.В. Зинченко // Сварщик-профессионал. - 2004. - №3. - С. 22.

34. Игнатьев, В.В. Адаптивные гибридные интеллектуальные системы управления / В.В. Игнатьев // Известия ЮФУ. Технические науки. - 2010. -№12(113). - С. 89-94.

35. Интеллектуальная сварка от Fronius TPS/i Robotics. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.informdom.com/uploads/metal/15_5/72_ Fronius_2015_5.pdf (дата обращения 30.05.2023).

36. Интеллектуальное планирование траекторий подвижных объектов в средах с препятствиями / В.Ф. Гузик, Е.Ю. Косенко, В.А. Крухмалев, М.Ю. Медведев; Под ред. В.Х. Пшихопова. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2014. - 450 с.

37. Калмыков, С.А. Методы интервального анализа / С.А. Калмыков, Ю.И. Шокин, З.Х. Юлдашев. - Новосибирск: Издательство «Наука», 1986.

38. Качество сварочных швов: определение и контроль [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://stalevarim.ru/pub/kachestvo-svarochnyh-shvov-opredelenie-i- kontrol/ (дата обращения: 30.05.2023).

39. Климов, А.С. Роботизированные технологические комплексы и автоматические линии в сварке / А.С. Климов, П.Е. Машнин. - СПб.: Лань, 2011. -240 с.

40. Колганов, Л.А. Сварочное производство / Л.А. Колганов. - Ростов-на Дону: Феникс, 2002. - 512 с.

41. Коновалов, Н.А. Пути реализации интеллектуального управления и контроля качества сварных соединений в процессе контактной стыковой сварки оплавлением [Электронный ресурс] / Н.А. Коновалов // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. - 2013. - Режим доступа: https://cyberleninka.ru/article/n/14774014 (дата обращения: 30.05.2023).

42. Кофман, А. Введение в теорию нечетких множеств / А. Кофман. - М.: Радио и связь, 1982. - 432 с.

43. Коэффициент прочности сварных швов [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://edu.truboprovod.ru/kbase/doc/start/WebHelp_ru/Welds.htm (дата обращения: 30.05.2023).

44. Крампит, А.Г. Способы управления формированием сварного шва [Электронный ресурс] / А.Г. Крампит, Н.Ю. Крампит // Технический научно-производственный журнал: Технология и материалы. - 2015. - С. 21 - 26. - Режим доступа: https://cyberleninka.ru/article/n/sposoby-upravleniya-formirovaniem-svarnogo-shva (дата обращения: 30.05.2023).

45. Крампит, Н.Ю. Формирование шва при импульсном питании сварочной дуги в углекислом газе / Н.Ю. Крампит, А.Г. Крампит // Автоматизация и современные технологии. - 2004. - №2. - С. 3-8.

46. Красовский, А.А. Современная прикладная теория управления: оптимизационный подход в теории управления / А. А. Красовский, А.А. Колесников, В. Н. Буков, А. Р. Гайдук, А. Г. Гельфгат, О.Т. Вавилов, М.Ю. Медведев; под ред. А. А. Колесникова. - Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. -400 с.

47. Кривцун, И. В. Модель испарения металла при дуговой, лазерной и лазерно-дуговой сварке / И. В. Кривцун // Автоматическая сварка. - 2001. - № 3. -С. 3-10.

48. Критерии эффективности сварочных процессов GMA (MЮ/MAG), GMAW [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://www.plm.pw/2016/12/MIG-MAG.html (дата обращения: 30.05.2023).

49. Куркин, С.А. Компьютерное проектирование и подготовка производства сварных конструкций / С.А. Куркин, В.М. Ховов. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. - 463 с.

50. Лаврик, С.А. Построение гибридной нейроэкспертной системы определения информативных сейсмических атрибутов / С.А. Лаврик, Д.В. Логинов // Новые технологии. - 2007. - № 4. - С. 20 - 24.

51. Лебедев, Б.Ф. Технология механизированной сварки в СО2 горизонтальных швов проволокой сплошного сечения / Б.Ф. Лебедев, А.Н. Пащин, С.М. Дудко // Автоматическая сварка. - 1984. - №4. - С. 57 - 59.

52. Летягин, И.Ю. Математическое моделирование и основы научных исследований в сварке: Статистическая обработка и планирование эксперимента / И.Ю. Летягин. - Пермь: Изд-во Перм. исслед. политехн. ун-та, 2014. - 140 с.

53. Махненко, В.И. Перспективы развития математического моделирования и информационных технологий в сварке и родственных процессах / В.И. Махненко // Сборник трудов международной конференции «Математическое моделирование и информационные технологии в сварке и родственных процессах». - Киев, 2002. - С. 3-14.

54. Мелихов, А.Н. Ситуационные советующие системы с нечеткой логикой / А.Н. Мелихов, Л.С. Берштейн, С.Я. Коровин. - М.: Наука, 1990. - 272 с.

55. Методы контроля качества сварочных швов [Электронный ресурс]. -Режим доступа: https://tutsvarka.ru/tb/kontrol-kachestva-svarnyh-soedinenij (дата обращения: 30.05.2023).

56. Моравецкий, С.И. Особенности электромагнитных воздействий на металлы и их сварные соединения (обзор) / С.И. Моравецкий, Н.А. Поршенков,

B.А. Сокирко // Автоматическая сварка. - 2007. - №6. - С. 20-26.

57. Мохсен, М.Н.М. Методы квазиоптимизации и согласованного векторного управления в локальных системах автоматизации технологических процессов. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук: 05.13.06 / М.Н.М. Мохсен. - Ростов_на_Дону, ДГТУ, 2017. - 189 с.

58. Неровный, В.М. Плазменная сварка / В.М. Неровный - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 12 с.

59. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта / А.Н.Аверкин, И.З.Батыршин, А.ф.Блиншун, Б.В.Силаев, Б.Н.Тарасов. - М.: Наука, 1986. - 312 с.

60. Новожилов, Н.М. Основы металлургии дуговой сварки в активных защитных газах / Н.М. Новожилов. - М.: Машиностроение, 1972. - 167 с.

61. Норин, П.А. Способы сварки плавлением / П.А. Норин, Г.К. Сафонов, А.Ю. Третьяков. - Челябинск: Издательский центр ЮУрГУ, 2010. - 43 с.

62. Осипов, Г.С. Динамика в системах, основанных на знаниях / Г.С. Осипов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 1998. - №5. - С. 24 - 28.

63. Оценка эффективности сварочных процессов. [Электронный ресурс]. -Режим доступа: https://www.autowelding.ru/publ/1/1/ocenka_ehffektivnosti_ svarochnykh_ processov/3-1-0-512 (дата обращения: 30.05.2023).

64. Павлов, Н.В. Определение технологических параметров процесса сварки с импульсной подачей проволоки в смеси газов для сталей аустенитного класса / Н.В. Павлов, А.В. Крюков. - Ульяновск, Юргинский технологический институт, 2015. - 85 с.

65. Патон, Б.Е. Анализ технических и технологических возможностей импульсной подачи электродной проволоки в процессах дуговой сварки / Б.Е. Патон, В.А. Лебедев, В.Г. Пичак // Сварочное производство. - №2. - 2002. -

C. 24-31.

66. Перегудов, Ф.И. Введение в системный анализ / Ф.И. Перегудов, Ф.П. Тарасенко. - М.: Высш. Школа, 1989. - 367 с.

67. Петров, А.В. Перенос металла в дуге и проплавление основного металла при сварке в среде защитных газов / А.В. Петров // Автоматическая сварка. -1957. - № 4. - С. 26-33.

68. Потапьевский, А.Г. Сварка сталей в защитных газах плавящимся электродом. Техника и технология будущего: монография / А.Г. Потапьевский, Ю.Н. Сараев, Д.А. Чинахов. - Томск: Изд-во Томского политехнического университета, 2012. - 208 с.

69. Походня, И.К. Математическое моделирование процессов взаимодействия металла с газами при дуговой сварке / И.К. Походня // Сборник трудов международной конференции «Математическое моделирование и информационные технологии в сварке и родственных процессах» - Киев, 2002. -С. 15-23.

70. Проектирование систем управления роботизированных воздухоплавательных комплексов на базе дирижаблей / В.Х. Пшихопов, М.Ю. Медведев, М.Ю. Сиротенко и др. // Известия ТРТУ. Тематический выпуск «Перспективные системы и задачи управления». - 2006. - № 3 (58). - С. 160-167.

71. Пшихопов, В.Х. Позиционно-траекторное управление подвижными объектами / В.Х. Пшихопов. - Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009. - 183 с.

72. Пшихопов, В.Х. Управление подвижными объектами в определенных и неопределенных средах / В.Х. Пшихопов, М.Ю. Медведев. - М.: Наука, 2011. -350 с.

73. Рекомендации по межгосударственной стандартизации, РМГ 91-2009 «Совместное использование понятий «погрешность измерения» и «неопределенность измерения». - Москва, Стандартинформ, 2009.

74. Робот Qoos QRC 410 [Электронный ресурс]. - Режим доступа: https://www.cloos.de/de-ru/products/qirox/robot-mechanics/robot-mechanics-classic-wrist-high-robot-base/roboter-qrc-410-h/ (дата обращения: 30.05.2023).

75. Робот IGM RTE 499 [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://robotforum.ru/promyishlennyie-robotyi/igm/igm-rte-499.html (дата обращения: 30.05.2023).

76. Робот KUKA KR 16 L8 arc HW [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://robotforum.ru/assets/files/Kuka/KUKA_KR_16_arc_HW.pdf (дата обращения: 30.05.2023).

77. Робот OTC-Daihen AII-V6. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://robotforum.ru/promyishlennyie-robotyi/otc-daihen/otc-daihen-fd-v6l.html (дата обращения: 30.05.2023).

78. Романов, В.Н. Системный анализ для инженеров / В.Н. Романов. -Санкт-Петербург, 2006. - 186 с.

79. Сас, А.В. Системы для управления процессами дуговой сварки с обеспечением инвариантности свойств соединений к неконтролируемым возмущениям / А.В. Сас // Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук: 05.11.16 - Информационно-измерительные и управляющие системы (в машиностроении). - Новочеркасск: ЮРГТУ, 2008.

80. Скиперский, М.А. Формирование шва поперечным магнитным полем при сварке немагнитных материалов / М.А. Скиперский // Сварочное производство. - 2000. - №7. - С. 53-55.

81. Сливинский, А.М., Каховский Ю.Н. Влияние скорости сварки на условия кристаллизации металла сварочной ванны / А.М. Сливинский, Ю.Н. Каховский // Автоматическая сварка. - 1976. - №8. - С. 6 - 8.

82. Советов, Б.Я. Моделирование систем / Б.Я. Советов. - М.: Высшая школа, 1985.

83. Универсальный агрегат для дуговой сварки и плазменной резки / Едков С.Н., Костюк Д.Е., Сивоплясов А.Г., Милютин В.С. // Патент 64162 U1, опубликовано: 27.06.2007.

84. Установка плазменной сварки PMI 280 B [Электронный ресурс]. -Режим доступа: http://www.8e.ru/print/24526.php (дата обращения: 30.05.2023).

85. Финаев, В.И. Модели принятия решений / В.И. Финаев. - Таганрог: ТРТУ, 2005. - 101 с.

86. Финаев, В.И. Моделирование систем / В.И. Финаев. - Таганрог: Изд-во ЮФУ, 2013. - 181 с.

87. Финаев, В.И. Планирование экспериментов и обработка экспериментальных данных / В.И. Финаев. - Изд-во ЮФУ, 2013. - 92 с.

88. Чернышов, Г.Г. Математические модели для исследования, расчета и проектирования сварочных процессов / Г.Г. Чернышов. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1989. - 110 с.

89. Чернышов, Г.Г. Оборудование и основы технологии сварки металлов плавлением и давлением / Г.Г. Чернышов, Д.М. Шашин. - СПб.: Издательство «Лань», 2013. - 464 с.

90. Шевелев, А.Ф. Исследование технологических характеристик плазменной дуги в СО2 / А.Ф. Шевелев, З.В. Тертышная // Аспекты развития науки, образования и модернизации промышленности: материалы Всерос. науч.-практ. конф. с международным участием. Технические науки. - Таганрог, 2017. -С. 277 - 278.

91. Шевелев, А.Ф. Потери на разбрызгивание, испарение и окисление металла / А.Ф. Шевелев, З.В. Тертышная, Н.Н. Медведчикова // Аспекты развития науки, образования и модернизации промышленности: материалы Всерос. науч. -практ. конф. с международным участием. Технические науки. - Таганрог, 2017. -С. 278 - 281.

92. Шлыков, Г.П. Теория измерений: уравнения, модели, оценивание точности / Г.П. Шлыков. - Пенза: Изд-во Пенз. гос. ун-та, 2008. - 100 с.

93. Alghannam, E. A novel method of using vision system and fuzzy logic for quality estimation of resistance spot welding / E. Alghannam, H. Lu, M. Ma // Symmetry. - 2019. - Vol. 11, Iss. 8. - P. 990.

94. Al-Shamkhee, A.A.O. Research on Electrophysical Characteristics of Plasma ARC IN CO2 / A.A.O. Al-Shamkhee, A.F. Shepelev, V.I. Finaev, E.V. Zargaryan //

International Journal of Mechanical and Production Engineering Research and Development. - 2018. - Vol. 9(5). - Р. 81-94.

95. Al-Shamkhee, A.A.O. Research on the possibilities of using linear observation models in welding processes / A.A.O. Al-Shamkhee, A.F. Shepelev, V.I. Finaev, E.V. Zargaryan // Periodicals of Engineering and Natural Sciences. -2019. - Vol. 7, No. 3. - P. 1163-1176.

96. Bentkowska, U. Fuzzy Sets and Their Extensions / U. Bentkowska // Studies in Fuzziness and Soft Computing. - 2022. - Vol. 378. - P. 3 - 23.

97. Butdee, S. Robotic welding using fuzzy logic to predict penetration for an oil pipeline weldment [Электронный ресурс] / S. Butdee, J. Thanomsin // Materials Today: Proceedings. - 2020. - Режим доступа: https://doi.org/10.1016/ j.matpr.2020.02.517 (дата обращения: 30.05.2023).

98. Caramma, L. Mathematical model of position control by electric arc sensing in robotic MIG welding / L. Caramma // Welding International. - 1994. - Vol. 8 (U), P. 900-903.

99. Chen, S. Experimental study on electrical property of arc column in plasma arc welding / S. Chen, R. Zhang, F. Jiang // Journal of Manufacturing Processes. -2018. - Vol. 31. - P. 823 - 832.

100. Ding, H. Analysis of plasma characteristics and conductive mechanism of laser assisted pulsed arc welding / H. Ding // Optics and Lasers in Engineering. - 2017. - Vol. 92. - P. 39 - 47.

101. Gyasi, E.A. Digitalized automated welding systems for weld quality predictions and reliability / E.A. Gyasi, P. Kah, S. Penttila et al. // Procedia Manufacturing. - 2019. - Vol. 38. - Р. 133 - 141.

102. Fang, Z. A Vision-based robotic laser welding system for insulated mugs with fuzzy seam tracking control / Z. Fang, W. Weng, W. Wang // Symmetry. - 2019. -Vol. 11, Iss. 11. - P. 1385.

103. Funabashi, M. Fuzzy and neural hybrid expert systems: synergetic AI / M. Funabashi // AI in Japan. IEEE Expert. - 1995. - P. 32 - 40.

104. Guo, J. Construction of Welding Quality Intelligent Judgment System / J. Guo, Y. Liu, G. Wu // 2019 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA). - Tianjin, 2019. - P. 141 - 145.

105. Ignatyev, V. System for Automatic Adjustment of Intelligent Controller Parameters / V. Ignatyev, V. Soloviev, D. Beloglazov et al. // Computer and Information Science. - 2019. - Vol. 1084. - P. 226 - 242.

106. Ignatyev, V. The Fuzzy Rule Base Automatic Optimization Method of Intelligent Controllers for Technical Objects Using Fuzzy Clustering / V. Ignatyev, V. Soloviev, D. Beloglazov et al. // Communications in Computer and Information Science. - 2019. - Vol. 1084. - P. 135 - 152.

107. Ignatyev, V.V. The use of hybrid regulator in design of control systems / V.V. Ignatyev, V.I. Finaev // World Applied Sciences Journal. - 2013. - Vol. 23, Iss. 10. - P. 1291 - 1297.

108. Itoa, K. Development of advanced plasma arc welding system / K. Itoa, H. Tamuraa, T. Ueyamab, T. Erab // Welding International. - 2022. - Vol. 26, No. 7. -P. 504 - 510.

109. Jiluan, P. Arc welding control / P. Jiluan // Published in North America by CRC Press LLC, 2000. - 621 p.

110. Junior, P.V. Mathematical Modelling and Digital Control for Power Supplies of Current Pulsed for Welding Machine / P.V. Junior, J.A. Correa Pinto, D.M. Bolhosa, A.C. Pereira // Mathematical Modelling and Digital Control for Power Supplies of Current Pulsed for Welding Machine. - Dresden, 2005.

111. Khanna, P. Development of Mathematical Models for Prediction and Control of Weld Bead Dimensions in MIG Welding of Stainless Steel 409M / P. Khanna, S. Maheshwari // Materials Today: Proceedings. - 2018. - vol. 5. - P. 44754488.

112. Kim, I.S. Mathematical Models for Control of Weld Bead Penetration in the GMAW Process / I.S. Kim, A.Basu, E. Siores // The International Journal of advanced manufacturing technology. - 1996. - P. 393 - 401.

113. Lee, H. Development of fuzzy controller for inverter DC resistance spot welding using system identification / H. Lee, J. Yu // Journal of Mechanical Science and Technology. - 2017. - Vol. 31. - P. 3961 - 3968.

114. Mamdani, E.H. Application of fuzzy logic to approximate reasoning using linguistic synthesis / E.H. Mamdani // IEEE Transactions on Computers. - 1977. -Vol. 26(12). - P. 1182 - 1191.

115. Medsker, L.R. Hybrid Intelligent Systems / L.R. Medsker. - Kluwer Academic Publ., 1995.

116. Medsker, L.R. Hybrid Intelligent Systems / L.R. Medsker // International Journal of Computational Intelligence and Organizations. - 1996. - Vol. 1. - P. 10 - 20.

117. Min, Z. Fuzzy control system of constant current for spot welding inverter / Z. Min, M. Cheng, C. Biao // 2009 IEEE International Conference on Computational Intelligence for Measurement Systems and Applications. - Hong Kong, 2009. - P. 102106.

118. Ono, K. Development of a plasma MIG welding system for aluminium / K.Ono, Z. Liu, T. Era // Welding International. - 2009. - Vol. 23, No. 11. - P. 805 -809.

119. Oudah, A.-S.A.A. Research on electrophysical characteristics of plasma arc in CO2 / A.-S.A.A. Oudah, S.A. Fedorovich, F.V. Ivanovich // International Journal of Mechanical and Production Engineering Research and Development. - 2019. -Vol. 9(5). - P. 81 - 94.

120. Pfender, E. Particle Dynamics and Particle Heat and Mass Transfer in Thermal Plasmas / E. Pfender, Y.C. Lee // Plasma Chemistry and Plasma Processing. -1985. - Vol. 5, №. 4. - P. 391 - 414.

121. Son, J. S. A Study on On-Line Mathematical Model to Control of Bead Width for Arc Welding Process / J.S. Son, J.-P. Lee, M.-H. Park, B.-J. Jin, T.-J. Yun, I.-S. Kim // Global Congress on Manufacturing and Management. Procedia Engineering. -2017. - vol. 174. - P. 68 - 73.

122. Tse, H.C. Effect of Electric field on Plasma Control during CO2 Laser Welding / H.C. Tse, H.C Man, T.M Yue. - 2nd ed., Jordan Hill Oxford, Burlington: Elsevier, 2000.

123. Tyagi, R.K. Non-Traditional Machining Processes by means of Velocity Shear Instability in Plasma / R.K. Tyagi, K.K. Srivatava, R.S. Pandey // Surface Engineering and Applied Electrochemistry. - 2022. - Vol. 48, № 1. - P. 64 - 68.

124. Tyagi, R.K. A Review on Plasma Welding/Cutting with and without Velocity Shear Instability in Plasma / R.K. Tyagi // Journal of Machinery Manufacturing and Automation. - 2022. - Vol. 3, Iss. 2. - P. 41-49.

125. Tyagi, R.K. Surface Coating by means of Velocity Shear Instability in Plasma / Tyagi R.K., R.S. Pandey, A. Kumar // Theoretical Foundation of Chemical Engineering. - 2012. - Vol. 46, № 5. - P. 508 - 514.

126. Vishnuram, P. A Novel Power Control Technique for Series Resonant Inverter-Fed Induction Heating System with Fuzzy-Aided Digital Pulse Density Modulation Scheme / P. Vishnuram, G. Ramachandiran, S. Ramasamy // International Journal of Fuzzy Systems. - 2018. - Vol. 20, Iss. 4. - P. 1115 - 1129.

127. Wu, C.S. Plasma arc welding: Process, sensing, control and modeling / C.S. Wu, L. Wang, W.J. Ren, X.Y. Zhang // Journal of Manufacturing Processes. -2014. - Vol. 16. - P. 74 - 85.

128. Wu, C.S. Welding thermal processes and weld pool behaviors / C.S. Wu. -Boca Raton: CRC Press/Taylor & Francis Group, 2011. - 321 p.

129. Xiong, J. Virtual binocular vision sensing and control of molten pool width for gas metal arc additive manufactured thin-walled components / J. Xiong, M. Shi, Y. Liu, Z. Yin // Additive Manufacturing. - 2020. - Vol. 33. - P. 101121.

130. Zadeh, L.A. Fuzzy logic and approximate reasoning / L.A. Zadeh // Synthese. - 1975. - Vol. 80. - P. 407 - 428.

131. Zadeh, L.A. Fuzzy sets / L.A. Zadeh // Information and Control. - 1965. -Vol. 8. - P. 338 - 353.

ПРИЛОЖЕНИЕ Акт внедрения результатов диссертации

УТВЕРЖДАЮ Директор Института радиотехнических систем и управления ФГАОУ ВО

дьныи университет» ^-математических наук, Болдырев —" 2023 г.

о внедрении результатов диссертационной работы Аль-Шамки Амир Абдулкадим Оуда

«Гибридная система управления технологическим процессом плазменной сварки» в учебный процесс федерального государственного автономного образовательного учреждения высшего образования «Южный федеральный

Результаты, полученные в диссертационной работе Аль-Шамки Амир Абдулкадим Оуда, внедрены в учебный процесс ФГАОУ ВО «Южный федеральный университет», в частности, теоретико-множественные, регрессионные модели, а также модель нечеткого регулятора, разработанные для автоматизации управления технологическим процессом плазменной сварки, используются в качестве теоретической базы в научных исследованиях магистрантов, обучающихся по направлению подготовки 27.04.04 - Управление в технических системах.

Заведующая кафедрой систем автоматического управления ФГАОУ ВО «Южный федеральный университет»

кандидат технических наук, доцент В.В. Шадрина

университет»