Геометрический расчет рациональных траекторий перемещения грузов в условиях погрузки-разгрузки тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.01.01, кандидат технических наук Новиков, Сергей Павлович

• Новиков, Сергей Павлович
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Новиков, Сергей Павлович

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. ГЕОМЕТРИЧЕСКАЯ КЛАССИФИКАЦИЯ ЭЛЕМЕНТОВ

ТРАЕКТОРИЙ ПЕРЕМЕЩЕНА ГРУЗА ПОРТАЛЬНЫМ КРАНОМ

1.1. Портальный перегрузочный кран как объект исследований

1.2. Математическое описание портального крана

1.3. Анализ профессиональной деятельности крановщика портального крана

1.4. Построение и исследование типовых элементов траекторий движения и их полей

ГЛАВА 2. ПУТЬ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ГРУЗА С УЧЕТОМ ГРАНИЧНЫХ УСЛОВИЙ

2.1. Основные технологические схемы работы портального крана 31 2.2 Классификация трасс движения груза при работе крана по схеме судно - склад

ГЛАВА 3. РАСЧЕТ И АЛГОРИТМИЗАЦИЯ ПРОЦЕССА ПОСТРОЕНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ГРУЗА.

3.1. Описание граничных условий

3.2 Траектория перемещения груза без совмещения движений механизмов крана

3.3. Траектория перемещения груза с учетом совмещения движений механизмов крана на номинальных скоростях

3.4 Траектория перемещения груза с учетом совмещения движений механизмов крана при возможности плавного регулирования их скоростей

ГЛАВА 4. ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ ТРАЕКТОРИЙ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ГРУЗОВ

4.1 Расчет технической производительности крановой установки

4.2 Анализ сравнения результатов расчетных и практических данных

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Геометрический расчет рациональных траекторий перемещения грузов в условиях погрузки-разгрузки»

АКТУАЛЬНОСТЬ ПРОБЛЕМЫ. По программе НТП на 2000 - 2010 г. в европейской части страны грузооборот на всех видах транспорта возрастет в 1,7 - 1,8 раза, в том числе на речном - в 1,8 - 2,0 раза [1]. В связи с этим возникает необходимость применения современных технологий при погрузочно-разгрузочных работах с целью более эффективной обработки транспортных единиц, в том числе судов и составов в портах [63].

В настоящее время придается большое значение исследованиям, направленным на повышение производительности работы крановых установок [18, 45]. Это достигается за счет автоматизации перегрузочных процессов, подготовки операторов крановых установок с высокой квалификацией и других составляющих [36,106].

Изучению процессов перемещения груза грузоподъемными механизмами различного назначения посвящены труды таких ведущих специалистов в этой области, как А.А. Алейнер, В.И. Брауде, Н.П. Гаранин, А.И. Дукельский, В.Ф. Сиротский, Н.И. Ерофеев и др. [3, 4, 6, 10, 13, 21, 22, 33, 37, 81]. Большинство исследований направлено на разработку способов управления крановыми установками, обеспечивающих максимальное быстродействие процесса перемещения груза при условии выполнения производственного задания, а также правил безопасности и технической эксплуатации, и обучения этим способам крановщиков [34, 77].

Следует отметить, что на производительность перегрузочных работ оказывает влияние множество факторов, одним из которых является выбор траектории перемещения груза [36]. Причем перемещение груза по рациональному пути в пространстве грузового участка должно учитывать геометрические характеристики объектов, расположенных в пределах этого участка. Геометрический вид траектории движения груза зависит от количества и характера рабочих движений, степени совмещения движений по времени, варианта подвески груза (гибкая или жесткая), квалификации оператора, гидрометеорологических условий и т.д.

Значительное число работ в этой области посвящено разработке способов оптимального управления крановыми установками с целью минимизации отклонения грузовых канатов от вертикали в процессе перемещения груза [3, 84, 85, 86]. В отдельных работах рассматриваются вопросы моделирования динамики крановых установок с гибкой подвеской груза в приложении к задачам исследования процессов динамического нагружения элементов механизмов и металлоконструкций [10, 22]. При исследовании проблемы повышения эффективности работы перегрузочных машин неоднократно ставился вопрос о необходимости совмещения движений нескольких механизмов по времени в процессе погрузки и выгрузки с точки зрения оптимальных динамических показателей процесса. Однако при высоком уровне автоматизации подъемно-транспортных механизмов в современных условиях возникает необходимость рассмотрения пути движения груза как геометрического объекта исследования. Таким образом, встает задача по определению видов допустимых траекторий перемещения груза с различными вариантами совмещения движений механизмов по времени и изучения степени их рациональности.

В данной работе исследование траектории перемещения груза в пространстве рассмотрено на примере портального перегрузочного крана. Крановые установки этого типа обладают высокими скоростными показателями, и поэтому выбор пути перемещения груза в этом случае оказывает значительное влияние на общую продолжительность цикла перегрузки [5, 37].

ЦЕЛЬ ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЫ. Целью работы является разработка и реализация алгоритмов и программных средств, позволяющих осуществить автоматизированный расчет и визуализацию рациональных траекторий с точки зрения повышения технической производительности крановой установки на примере портального крана для схемы работы «Судно-склад».

В связи с этим решались задачи:

- рассмотрения, аналитического описания и классификации всех имеющихся элементов траекторий перемещения груза портальным краном, а также геометрических образов полей движения груза по этим траекториям;

- формирования и описания возможных траекторий перемещения груза из числа «приемлемых» с учетом граничных условий;

- выполнения алгоритмизации процесса движения груза по нескольким различным путям его возможного перемещения для различных технических условий расположения крана и груза по отношению к объектам, размещенным на погрузочном участке;

- разработки программных продуктов для расчета и визуализации рассмотренных видов траекторий, а также оценки технической производительности крановой установки и скоростных параметров механизмов крана при перемещении груза по каждой из этих траекторий;

- проведения технико-экономического анализа полученных решений и выбора наиболее рационального пути перемещения груза для определенных технических условий;

- сравнительного анализа профессиональной деятельности крановщиков и полученных результатов по временному фактору;

- разработки рекомендаций по выбору рационального пути перемещения груза при подготовке операторов крановых установок.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА работы заключается в следующем:

- дана классификация элементов траекторий перемещения груза портальным краном при раздельной и совместной работе механизмов в различных сочетаниях;

- получены геометрические и математические модели возможных траекторий перемещения груза портальным краном;

- разработаны алгоритмы автоматического расчета и формирования изображения рассматриваемых траекторий;

- создана универсальная программа, позволяющая определять рациональную траекторию перемещения груза с учетом граничных условий;

- проведен сравнительный анализ возможных путей движения груза с точки зрения быстродействия крановой установки и ее производительности.

МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ. Теоретические исследования проведены на основе начертательной и аналитической геометрии, теории пространственных кривых и прикладного программирования. В процессе исследования использованы алгоритмизация процесса расчета и визуализации, математическое моделирование и технико-экономический анализ.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ. Практическая ценность работы заключается в разработке способов и средств расчетов геометрических характеристик перемещения грузов. Полученные результаты позволяют:

- реализовать алгоритмы и программный продукт для осуществления автоматизированного перемещения груза;

- разработать эффективный технологический перегрузочный процесс с учетом схемы погрузки-выгрузки;

- сократить время погрузочно-разгрузочных операций при работе операторов крановых установок с малым опытом работы;

- повысить производительность труда за счет достижения высокой квалификации крановщиками, обучаемыми по предложенной методике;

- использовать разработанную универсальную программу для подготовки операторов крановых установок.

РЕАЛИЗАЦИЯ РАБОТЫ. Диссертационное исследование выполнено в рамках НИР «Обследование технического состояния плавучего крана» (№

204005 Волжской государственной академии водного транспорта).

АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на:

- VII-ой Нижегородской сессии молодых ученых ( Дзержинск, 2002);

- Всероссийской научно-методической конференции «Актуальные вопросы обучения молодежи графическим дисциплинам» ( Рыбинск, 2003);

- Научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава, аспирантов и специалистов «Транспорт-XXI век» ( Нижний Новгород, 28-29 апреля 2003);

- Семинаре кафедры «Начертательной геометрии, машинной графики и основ САПР» ННГАСУ.

ПУБЛИКАЦИИ. Результаты исследования опубликованы в 9 научных работах.

ОБЪЕМ РАБОТЫ. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованной литературы и четырех приложений с текстами программ. Общий объем работы составляет 121 страницу, в том числе 105 страниц основного текста, 26 рисунков, 7 таблиц. Список использованных источников включает в себя 106 позиций.

Заключение диссертации по теме «Инженерная геометрия и компьютерная графика», Новиков, Сергей Павлович

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. В работе проведено исследование перегрузочного процесса на примере портального крана с точки зрения геометрических характеристик пути перемещения груза в пространстве грузового участка.

2. Исследованы возможные траектории движения груза при работе крана по схеме «судно-склад», формируемые с учетом технических характеристик крановой установки, а также геометрических характеристик объектов, расположенных на грузовом участке.

3. Создан алгоритм и универсальная программа для расчета и визуализации рационального пути перемещения груза для любых допустимых начальных и конечных координат расположения груза, позволяющие также вычислять величину технической производительности крана, исходя из продолжительности времени цикла.

4. Проведен сравнительный анализ результатов расчета продолжительности цикла с данными практических замеров. Подтверждена хорошая сходимость результатов практических замеров времени цикла с расчетным временем при движении груза по траекториям II и ///, что подтверждает их рациональность.

5. Разработанная методика использована в учебном процессе подготовки инженеров по специальностям 15.09.00 «Эксплуатация перегрузочного оборудования и транспортных терминалов» и 15.09.01 «Промышленная безопасность подъемно-транспортных сооружений» ВГАВТ.

6. Данная программа может быть использована для расчетов технологических схем погрузочно-разгрузочных операций.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Новиков, Сергей Павлович, 2003 год

1. Арачев П.Т. Приоритетное применение новых видов судов на речном транспорте. / П.Т. Драчев // Тез. докл. Международн. Конгресса «Великие реки 2002». - Н. Новгород: Изд-во ННГАСУ, 2002. - с. 333334.

2. Ануфриев И.Е. Самоучитель MatLab 5.3/б.х / И.Е. Ануфриев. — СПб.: БВХ Петербург, 2002. - 736 с.

3. Алейнер А. Л. Анализ движения груза на гибком подвесе / А.А. Алейнер, А.Н. Орлов // Ленинг. политехи, ин-т. 1975. — № 347. — С. 107-112

4. Артемьев П.П. Грузоподъемные машины на речном транспорте: Учебник / П.П. Артемьев, В.И. Брауде, Н.П. Гаранин. М.: Транспорт, 1981.-246 с.

5. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины: Учебник / М.П. Александров. 6-е изд., перераб. - М.: Высш. шк., 1985. - 558 с.

6. Александров М.П. Грузоподъемные машины: Учебник для студ. вузов / М.П. Александров. М.: Высшая школа, 2000. - 552 с.

7. Александров П.С. Курс аналитической геометрии и линейной алгебры: Учебник / П.С. Александров. М.: Наука, 1979. — 511 с.

8. Биргер С.Л. Технология и автоматизация управления портальными кранами: Дисс. . канд. техн. наук / С. Л. Биргер. Л., 1971. — 140 с.

9. Блехман И.И. Механика и прикладная математика: Логика и особенности приложений математики / И.И. Блехман, А.Д. Мышкис, Я.Г. Пановко. 2-е изд., исправ. и доп. - М.: Наука, 1990. - 360 с.

10. Брауде В. И. Нагрузки портальных кранов. / В.И. Брауде, Н.В. Звягинцев. // Механизация и оборудование портов. Л.: - 1969. — С. 100116- 3-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. шк., 1985. - 288 с.

11. Бургин М.С. Введение в современную точную методологию науки: Пособ. для студентов вузов / М.С. Бургин, В.И. Кузнецов. — М.: АО «Аспект-пресс», 1994.-303 с.

12. Вайнсон А.А. Подъемно-транспортные машины. / А.А. Вайнсон. — М.: Машиностроение, 1975. —431 с.

13. Вальков К.И. Момент истины. / К.И. Вальков. // Геометрические модели и алгоритмы: Межвуз. сб. тр. ЛИСИ Л., 1988. с. 9-29

14. Верлер К.Х. Обработка графической информации с помощью вычислительной техники: Учебник / К.Х. Верлер. — М.: Машиностроение, 1979. — 254 с.

15. Ветренко Л. Д. Техническое нормирование труда в морских портах: Учебник / Л.Д. Ветренко, П. Д. Ковалев. М.: Транспорт, 1971. — 240 с.

16. Введение в эргономику: Учебное пособие / Под ред. В.П. Зинченко. — М.: Советское радио, 1974. 352 с.

17. Вопросы портовой гидротехники и механизации перегрузочных работ: Сб. науч. тр. М.: Мортехинформреклама, 1990. - 110 с.

18. Выгодский М.Я. Справочник по элементарной математике / М.Я. Выгодский. С. Петербург: Санкт-Петербург оркестр, 1994. — 416 с.

19. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике / М.Я. Выгодский. -М.: Наука, 1972.-872 с.

20. Гаранин Н.П. Портовое подъемно-транспортное оборудование: Учебник / Н.П. Гаранин. М.: Транспорт, 1985. - 311 с.

21. Гаранин Н.П. Грузоподъемные машины на речном транспорте: Учебник / Н.П. Гаранин, В.И. Брауде, П.П. Артемьев. М.: Транспорт, 1991.-319 с.

22. Гардан И. Машинная графика и автоматизация конструирования: Пер с франц. / И. Гардан, М. Люка. М.: Мир, 1987. - 272 с.

23. Геометрические модели и алгоритмы: Межвуз. сб. тр. ЛИСИ / Под ред. К.И. Валькова. Л., 1988. - 138 с.

24. Гилой В. Интерактивная машинная графика: Пер с англ. / В. Гилой. — М.: Мир, 1981.-384 с.

25. Головачев П.А. Техническая эксплуатация и монтаж портовых подъемно-транспортных машин: Учебник / П.А. Головачев, Ю.И. Гладунко. М.: Транспорт, 1985. - 304 с.

26. Гордон В.О. Курс начертательной геометрии: Учебное пособие. / В.О. Гордон, М.А. Семенцов-Огиевский. М.: Высшая школа, 1998. — 272 с.

27. Горелик А.Г. Автоматизация инженерно-графических работ с помощью ЭВМ: Учебник / А.Г. Горелик. — Минск: Вышейша школа, 1980. — 206 с.

28. Грузоподъемные машины: Межвузовский сборник. — Новочеркасск: Изд-во НПИ, 1985. 172 с.

29. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MatLab. — СПб.: Питер, 2000. 430 с.

30. Варейкис A.M. Аналитическое исследование и выбор рациональных параметров движения рабочих органов некоторых типов машин: Дисс. . канд. тех. Наук / A.M. Варейкис. — Киев., 1972.

31. Дмитриенко И.Д. Пути изучения труда крановщиков методами инженерной психологии / И.Д. Дмитриенко // Механизация и оборудование портов. -JI., 1973. — С. 106-109

32. Дукельский А.И. Портовые грузоподъемные машины: Учебник для студ. вузов водн. тр-та / А.И. Дукельский. 2-е изд., перераб. - М.: Транспорт, 1970.-439 с.

33. Евтюхов К.С. Техника безопасности при погрузочно-разгрузочных работах / К.С. Евтюхов. — 3-е изд., доп. — М., Профиздат, 1965. — 192 с.

34. Егоров К.А. Справочник механизатора погрузочно-разгрузочных работ / К.А. Егоров. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд., 1979. - 326 с.

35. Ерофеев Н.И. Автоматика и автоматизация портовых перегрузочных процессов: Учебник / Н.И. Ерофеев, Л.А. Орлов. — М.: Транспорт, 1973. -269 с.работ: Учебник / Н.И. Ерофеев, Г.И. Гордеев, В.Я. Зильдман. М.: Транспорт, 1977. - 288 с.

36. Захарцев В.П. Портовое перегрузочное оборудование: Методические указания. / В.П. Захарцев, Н.И. Акишин. Н. Новгород: НИИВТ, 1991. — 32 с.

37. Зозулевич Д.М. Машинная графика в автоматизированном проектировании: Учебник / Д.М. Зозулевич. — М.: Машиностроение, 1976. 240 с.

38. Золотухин В.Ф. Классификация кинематических поверхностей. / В.Ф. Золотухин // Сб. науч. — метод, статей по начертательной геометрии и инженерной графике, вып. 10 — М.: Высшая школа, 1983. с. 3-9

39. Зудин А.А. Алгоритм анализа логической структуры математической модели пространственного объекта / А.А. Зудин // Методы и средства обработки сложной графической информации: Тез. докл. II Всесоюзн. конф. — Горький, 1985. — С. 35-36

40. Иванов Г.С. Теоретические основы начертательной геометрии: Учебное пособие / Г.С. Иванов. М.: Машиностроение, 1998. — 158 с.

41. Ивашков И.И. Монтаж, эксплуатация и ремонт подъемно-транспортных машин: Учебник / И.И. Ивашков. М.: Машиностроение, 1981. - 335 с.

42. Ильин В.А. Аналитическая геометрия: Учебник для университетов / В.А. Ильин, Э.Г. Позняк. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988.-224 с.

43. Исследования инженерных сооружений и перегрузочного оборудования морских портов: Сб. науч. тр. Одес. ин-та инженеров мор. флота. — М.: Мортехинформреклама, 1991. 128 с.

44. Казанцев A.M. Нормирование труда на погрузочно-разгрузочных работах: Учебное пособие для вузов / A.M. Казанцев. М.: Экономика, 1967.-208 с.

45. Комплексная механизация погрузочно-разгрузочных работ на транспорте: Учебное пособие / Под ред. А. Н. Обермейстера. — М.:1. Транспорт, 1976. — 182 с.

46. Корн Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров / Г. Корн, Т. Корн. М.: Наука, 1984. - 832 с.

47. Котов И.И. Алгоритмы машинной графики. / И.И. Котов, B.C. Полозов, JI.B. Широкова.-М: Машиностроение, 1977.— 231 с.

48. Котов Ю.В. Как рисует машина: Учебник / Ю.В. Котов. — М.: Наука, 1988.-224 с.

49. Красковский Д.Г. AutoCAD 2000 для всех / Д.Г. Красковский, А.В. Виноградов. М.: Компьютер Пресс, 1999. — 256 с.

50. Курс начертательной геометрии (на базе ЭВМ) / Под ред. A.M. Тевлина. -М.: Высшая школа, 1983. — 175 с.

51. Ландау Л.Д. Механика: Учебник / Л.Д. Ландау, Е.М. Лифшиц. — М., Наука, 1975. т. 1. - 204 с.

52. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов: Учебное пособие. / П.А. Лебедев. — Л.: Машгиз, 1966. 276 с.

53. Ломов Б.Ф. Человек и техника / Б.Ф. Ломов М.: Советское радио, 1966. -265 с.

54. Маркин В.А. Подъемно-транспортное оборудование / В.А. Маркин // Наука и техника на речном транспорте: Информ. сб. / ЦБНТИ РТ. 1998. - Вып.10. - С. 31-41.

55. Мартынов Н.Н. MatLab 5.x. Вычисления, визуализация, программирование. М.: КУДИЦ-ОБРАЗ, 2000. - 332 с.

56. Начертательная геометрия с элементами программирования: Учебник для тех. вузов / С.М. Колотов, М.Ф. Евстифеев, В.Е. Михайленко и др. — Киев: Вища школа, 1975. 262 с.

57. Никитин Н.Н. Курс теоретической механики: Учебник / Н.Н. Никитин. — 5-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. шк., 1990. - 607 с.

58. Никитин Ю.А. Выбор основных типов перегрузочных машин и схем механизации для причалов перегрузки навалочных грузов / Ю.А. Никитин // Механизация и технология перегрузки грузов на речномтранспорте. -М.: 1976.-С. 12-26

59. Нормативы на погрузочно-разгрузочные работы, выполняемые в морских портах. Л.: ММФ СССР, 1964. - 96 с.

60. Ньюмен У. Основы интерактивной машинной графики: Пер с англ. / У. Ньюмен, Р. Спрул. М.: Мир, 1976.

61. Нюркин И.Г. Вопросы повышения производительности кранов при комплексной механизации выгрузки навалочных грузов из речных судов: Автореф. дисс. . канд. тех. наук / И.Г. Нюркин. Горький, 1956. -16 с.

62. Осипов В.А. Автоматизированная система геометрии и графики / В.А. Осипов. // Методы и средства обработки сложной графической информации: Тез. докл. II Всесоюзн. конф. Горький, 1985. - С. 259 -260

63. Осипов В.А. Машинные методы проектирования непрерывно-каркасных поверхностей / В.А. Осипов. — М.: Машиностроение, 1979. -248 с.

64. Осипов В.А. Теоретические основы формирования системы машинной геометрии и графики: Учебное пособие / В.А. Осипов. — М.: МАИ, 1983. -34 с.

65. Пилюгин В.А. Автоматизация геометрического моделирования / В.А. Пилюгин. // Геометрические модели и алгоритмы: Межвуз. сб. тр. ЛИСИ. Л., 1988. - С. 87-92

66. Полозов B.C. Оптимизационные задачи в инженерной графике / B.C. Полозов, Л.В. Широкова. // Методические вопросы инженерной графики. Горький, ГИСИ, - 1989. - С. 23-26

67. Потемкин В. Г. Система инженерных и научных расчетов MatLab 5.x. / В.Г. Потемкин. В 2 т. - М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999.

68. Похвалинский А.Б. Геометрическое моделирование трехмерных объектов методом конструктивной геометрии. / А.Б. Похвалинский. // Тез. докл. IV Всесоюз. конф. по проблемам машинной графики.1. Протвино, 1987. 108 с.

69. Правила технической эксплуатации перегрузочных машин речных портов. JL: Транспорт, 1983. - 200 с.

70. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. М.: Металлургия, 1983. - 173 с.

71. Правила технической эксплуатации перегрузочных машин морских портов. М.: Рекламинформбюро ММФ, 1977. - 212 с.

72. Принс М.Д. Машинная графика и автоматизация проектирования: Пер. с англ. / М.Д. Принс. М.: Советское радио, 1975. — 232 с.

73. Райан Д. Инженерная графика в САПР: Пер. с англ. / Д. Райан. — М.: Мир, 1989.-391 с.

74. Роджерс Д. Математические основы машинной графики: Пер. с англ. / Д. Роджерс, Дж. Адаме. М.: Машиностроение, 1980. - 240 с.

75. Программы для курсов подготовки докеров-крановщиков IV класса портов Министерства Морского Флота. — М.: Рекламинформбюро, 1974. -30 с.

76. Сборник инструкций по безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. М.: Недра, 1985. - 79 с.

77. Самойлович П.А. Техническая эксплуатация и монтаж портовых подъемно-транспортных машин: Учебник / П.А. Самойлович, Р.В. Скоморовский. Под ред. П.А. Самойловича. 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Транспорт, 1978. - 335 с.

78. Сидорук P.M. Введение в Автокад: Метод. Пособие / P.M. Сидорук и др. -Нижегород. политехи, ин-т, 1990. — 100 с.

79. Сиротский В.Ф. Критерии оптимизации параметров кранов / В.Ф. Сиротский. Вестник машиностроения, 1976. - № 8. — с. 45

80. Сиротский В.Ф. Краткие итоги изучения работы передовых крановщиков портальных кранов / В.Ф. Сиротский // Морской и речной флот.- 1953.-№8.-С. 4-7

81. Сиротский В.Ф. Производительность крана / В.Ф. Сиротский //

82. Справочник по кранам: В 2 т. — Л., Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988.-Т. 1.-С. 206-212.

83. Сиротский В.Ф. Экспериментальное исследование углов отклонения грузовых канатов от вертикали / В.Ф. Сиротский. Ленинг. ин-т инж. водн. тр-та, 1955. — Вып. 22. — С. 67-73

84. Сиротский В.Ф. Продолжительность циклов портальных кранов. / В.Ф. Сиротский , П.П. Артемьев. // Портовые краны. Л.: - 1960. — С. 3-7

85. Смехов А.А. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами: Учебник / А.А. Смехов, Н.И. Ерофеев. М.: Машиностроение, 1975. - 239 с.

86. Соболев Н.А. Система терминологии и индексации поверхностей / Н.А. Соболев. // Сб. научно-метод. Статей по нач. геометрии и инж. графике. -М., Высшая школа. 1977. - Вып. 4. - С. 29-34

87. Степанов А.Л. Портовое перегрузочное оборудование: Учебник / А.Л. Степанов. М.: Транспорт, 1996. - 328 с.

88. Сборник научных трудов молодых специалистов. 4.5: Подъемно-транспортные машины, механизмы и оборудование портов. Л., 1973. — С. 14-18

89. Справочник по кранам / Под ред. А.И. Дукельского. — М.: Машиностроение, 1971. — 400 с.

90. Суслов Ю.А. Исследование путей улучшения использования грейферных кранов в речных портах: Автореф. дисс. . канд. тех. наук / Ю.А. Суслов. М., 1983. - 27 с.

91. Технико-экономические обоснования схем механизации перегрузки грузов: Методические указания. / Под ред. Г.И. Ваганова. — Горький: Горьк. ин-т инж. водн. тр-та, 1988. — 72 с.

92. Фадеев И.П. Расчет производительности перегрузочных машин: Методические указания. / И.П. Фадеев, А.В. Лапшин. Н. Новгород: Изд-во ВГАВТ, 2000. - 48 с.

93. Федоренков А.П. AutoCAD 2000: Практический курс. / А.П.

94. Федоренков, К.А. Басов. М.: «ДЕСС-КОМ», 2000. - 432 с.

95. Фокс А. Вычислительная геометрия, применение в проектировании и на производстве: Учебник / А. Фокс, М. Пратт. М.: Мир, 1972. — 304 с.

96. Фролов С.А. Начертательная геометрия / С.А. Фролов. — М.: Машиностроение, 1978. — 240 с.

97. Четверухин Н.Ф. Начертательная геометрия: Учебник / Н.Ф. Четверухин, B.C. Левицкий, З.И. Прянишников, A.M. Тевлин, Г.И. Федотов. М.: Высш. шк., 1963. — 420 с.

98. Шерле З.П. Исследование вопросов механизации трюмных работ с навалочными грузами: Автореф. дисс. . канд. тех. наук / З.П. Шерле. — Горький, 1969.-19 с.

99. Шерле 3. П. Справочник механизатора речного порта / З.П. Шерле, Г.Г. Каракулин. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Транспорт, 1980. — 391 с.

100. Шумков Е.Б. Электрическое оборудование и автоматика подъемно-транспортных машин: Учебник / Е.Б. Шумков, Н.Н. Соловьев. — М. : Транспорт, 1980. 272 с.

101. Энджел И. Практическое введение в машинную графику: Пер. с англ. / Под ред. В.А. Львова. — М.: Радио и связь, 1984. — 135 с.

102. Яськов А.А. Крановщик портального электрического крана: Учебник / А.А. Яськов. — М.: Транспорт, 1975. — 240 с.

103. Sloping crane wins out. Materials handling news, - № 2. — 1990. - р.31

104. British ropeway engineering. International Dredging and part constructions. 1980.-№3,-p. 16-47

105. Marine Technology, 1988. 25, № 1

106. Automatisierung von Kranen ve bessert die Liestung. Bruninghaus G. Internationale Transport revue; 1979, Bd. 18, Nr. 12, p. 560т564