Формирование вычислительных моделей и анализ электромеханических систем с линейными асинхронными двигателями на основе детализированных структурных схем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.01, кандидат технических наук Исаков, Дмитрий Викторович

• Исаков, Дмитрий Викторович
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Исаков, Дмитрий Викторович

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА ПО ТЕОРИИ МОДЕЛИРОВАНИЯ

ДИНАМИЧЕСКИХ РЕЖИМОВ РАБОТЫ ЛАД 7 1 Л.Обзор работ по существующим моделям и методам анализа электромагнитных процессов в ЛАД

1.2.Постановка задачи исследования.

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ЛАД В ПРОСТРАНСТВЕ СОСТОЯНИЙ , 15 2.1 .Расчетная модель машины 15 2.2.Общая структура модели 18 2.3.Модели звеньев общей структуры

2.3.1. Модель электрической части индуктора

2.3.2. Модель магнитной системы машины

2.3.3. Модель электрической части вторичного элемента

2.3.4. Модель электромагнитного тягового усилия

2.3.5. Модель механической части машины 61 2.4.Особенности численных расчетов 63 Выводы

3. ФОРМИРОВАНИЕ КАНАЛОВ ИЗМЕРЕНИЯ

3.1 .структурные схемы измерительных устройств 71 3.2.метод расчета статических характеристик электрических машин на основе динамических моделей

4. ИССЛЕДОВАНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК ЛАД 82 4.1 .общие сведения

4.2.анализ динамических свойств ЛАД в разомкнутых системах 88 управления

4.3.анализ динамических свойств ЛАД в замкнутых системах 97 автоматического управления

5. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ РАЗРАБОТОК

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Формирование вычислительных моделей и анализ электромеханических систем с линейными асинхронными двигателями на основе детализированных структурных схем»

В современных электроприводах всё более широкое применение находят линейные асинхронные двигатели (ЛАД), однако анализ электромагнитных процессов в них в силу ряда особенностей обусловленных разомкнутостью магнитопровода, эффектами входа-выхода и т.д. чрезвычайно сложен.

Мощным и универсальным инструментом исследования электромеханических устройств являются методы математического моделирования, позволяющие вместо оригинала рассматривать его математическую модель. Ввиду сложности и громоздкости последней всё большее распространение получают численные методы расчёта, лёгкость использования которых в математическом обеспечении ЦВМ и современное развитие вычислительной техники позволяют создавать модели, наиболее полно отражающие физические процессы в ЛАД и особенности их конструкции. Вводимые при построении модели допущения отвечают достижению компромисса- между приемлемой сложностью расчётов и требуемой точностью получаемых результатов.

К настоящему времени известно большое разнообразие численных математических моделей ЛАД, однако они плохо пригодны для исследования динамики машины с учётом режимов, характерных для промышленных приводов с ЛАД (несимметричное включение обмоток индуктора, эстафетная передача вторичного элемента от одного индуктора к другому и т.д.). Кроме того, имеющиеся модели слабо ориентированы на синтез систем управления приводом, в частности, в рамках классических подходов к решению этой задачи.

В диссертационной работе рассматривается математическая модель ЛАД в пространстве состояний, построенная на основе электрических и магнитных схем замещения с сосредоточенными параметрами, позволяющая проводить анализ динамических свойств двигателя в переходных режимах характерных для приводов с разомкнутым циклом управления. Вместе с тем, возможность развития модели для применения в замкнутых системах делает её ещё более привлекательной.

При разработке структуры модели преследуются цели:

- Обеспечение возможности анализа динамики электропривода с ЛАД в "большом" (пуск, реверс, торможение, переход из одного установившегося режима в другой, обработка средних и больших перемещений и т.п.) с учётом нелинейностей, присущих как электромеханической системе (преобразователь, электрическая машина, рабочий орган), так и её системе управления, а также нелинейностей, обусловленных характером нагрузки.

- Возможность использования модели ЛАД при анализе процессов в замкнутых системах автоматического управления, синтезированных на основе упрощенной модели кругового аналога, с последующей коррекцией параметров САУ, таким образом, чтобы расчетные переходные характеристики удовлетворяли оптимальным.

- Обеспечение возможности определения по расчётным переходным характеристикам компонентов адекватной модели ЛАД, состоящей из элементарных динамических звеньев и обеспечивающей синтез системы управления.

Иными словами, модель должна быть ориентирована на машину, работающую в реальном приводе.

Математическая модель ЛАД использует аппарат обмоточных функций, задающих распределение магнитодвижущих сил индуктора по продольной координате, а также преобразование Лапласа для основных электромагнитных величин, изменяющихся во времени. Перемещение вторичных контуров учитывается введением э.д.с. движения в уравнения их электрического состояния. А

Модель даёт удобные и наглядные решения в виде передаточных функций, связывающих токи индуктора, напряжения и потокосцепления 6

ЛАД, имеет модульную структуру с множеством входных и выходных сигналов и перекрёстными обратными связями. Модули включены в соответствии с направлением и последовательностью преобразования энергии электромеханическим преобразователем.

Каждый из многомерных элементов структуры рассматриваемой модели ЛАД описывается системой нелинейных дифференциальных и алгебраических уравнений, трансформированных в детализированные структурные схемы (ДСС). На основании ДСС записываются уравнения состояния.

В работе также рассмотрены вопросы формирования каналов измерения, необходимых для определения основных интегральных величин, характеризующих работу машины (например, действующие значения токов и напряжений, коэффициент мощности, к.п.д. и т.п.).

Предложена методика расчета статических характеристик электромеханических преобразователей при использовании их динамических моделей.

Приведены результаты экспериментальных и теоретических исследований переходных и установившихся режимов работы линейных и дугостаторных асинхронных двигателей, как в разомкнутых, так и в замкнутых системах электропривода. Выполнен их сравнительный анализ.

Заключение диссертации по теме «Электромеханика и электрические аппараты», Исаков, Дмитрий Викторович

Результаты исследования статических и динамических режимов работы ЛАД представлены в виде графиков, информация о которых сведена в таблицу 4.3.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

В ходе выполнения диссертационной работы получены следующие результаты:

1. Разработана динамическая модель ЛАД, позволяющая:

- исследовать динамические процессы в ЛАД и его круговом аналоге в режимах работы, характерных для промышленных приводов (пуск, реверс, торможение, переход из одного установившегося режима в другой, обработка средних и больших перемещений и т.п.) при различном характере управляющих и возмущающих воздействий;

- моделировать динамические процессы в ЛАД в режимах работы, характерных для транспортных установок (вход вторичного элемента в зону индуктора и его выход и т.п.);

- производить оценку влияния отдельных звеньев энергетических каналов ЛАД на его интегральные характеристики;

- проводить параметрическую оптимизацию систем управления в электроприводах с ЛАД, синтезированных по упрощенным моделям кругового асинхронного двигателя;

- получать по расчетным интегральным переходным характеристикам ее компонентов эквивалентные модели для синтеза регуляторов систем управления ЛАД.

2. Предложен способ учета нелинейных свойств ферромагнитных материалов основанный на приближенной аналитической аппроксимации зависимости магнитной восприимчивости вещества от напряженности магнитного поля.

3. Предложены метод и алгоритмы расчета статических характеристик ЛАД на основе его динамической модели. Метод является универсальным, и применим для широкого класса электрических машин, позволяет получать статические характеристики как отдельно взятой машины, так и системы электропривода в целом.

4. Созданы программные средства анализа электромеханических систем с ЛАД, обладающие широкими возможностями в плане учета конструктивных и параметрических особенностей индукционной машины, позволяющие проводить исследования, как в статических, так и динамических режимах работы.

5. Проведены исследования характеристик и режимов работы ЛАД методом математического моделирования на ЭВМ. Хорошее совпадение результатов расчета и эксперимента подтверждает достоверность выполненных исследований, а также показывает, что допущения, принятые при синтезе дйнамической модели ЛАД, вполне приемлемы для получения достаточной для инженерной практики точности.

6. Результаты проведенных исследований реализованы в рабочих проектах ОАО "Уральский научно-технологический комплекс" электромеханических систем управления электроприводами промышленного оборудования в составе технологических установок и комплексов ГУП "УВЗ". Полученные теоретические результаты используются в учебном процессе кафедры "Электротехники и электротехнологических систем" УГТУ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Исаков, Дмитрий Викторович, 2000 год

1. Автоматизированный электропривод / Под. общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова.- М.:Энергоатомиздат, 1990. 544 с.

2. Айзенштейн Б.М. Линейные электродвигатели / Итоги науки и техники//Электрические машины и трансформаторы. T.l. М.: ВИНИТИ, 1975. 112с.

3. Бакалов В.П., Игнатов А.Н., Крук Б.И. Основы теории электрических цепей и электроники: Учеб. для вузов.- М.: Радио и связь, 1989. 582 с.

4. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами./ Учеб. пособие для вузов. Л.:Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние,1982. 392 с.

5. Башарин A.B., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ./ Учеб. пособие для вузов.- 3-е изд. Л.: Энергоатомиздат, 1990. 512 с.

6. Бегалова Т.А. Математическое моделирование частотно-управляемого линейного электромеханического преобразователя: Дис. .канд.техн.наук. Свердловск, 1990. 190с.

7. Бессонов Л.А. Теоретические основы электротехники. Электричекие цепи: Учеб. для электротехн., энерг., приборостроит. спец. вузов.- 9-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. шк., 1996. 638с.

8. Ю.Беспалов В.Я., Кузнецов В.В., Соколова Е.М. и др. Исследование параметров линейного асинхронного двигателя методом проводимостей зу бцовых контуров./Э лектричество. 1985 ,N7. С.62-65.

9. П.Беляев Е.Ф., Шулаков Н.В. Математическое моделирование динамических режимов линейных индукционных машин с коротким рабочим телом. / Вестник уральского государственного университета // Электротехника и электротехнология, Екатеринбург, 1995г. С.28-31.

10. Бессекерский В. А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. 767 с.

11. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями.- 2-е изд., перераб. и доп.- СПб: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 1992. 288 с.

12. Браславский И.Я. Асинхронный полупроводниковый электропривод с параметрическим управлением. М.: Энергоатомиздат, 1988. 224с.

13. Веселовский О.Н., Коняев А.Ю., Сарапулов Ф.Н. Линейные асинхронные двигатели. М.: Энергоатомиздат, 1991. 256 с.

14. Веселовский О.Н. Линейные электродвигатели переменного тока для производственных механизмов и автоматических устройств // Электротехника. 1977, N6.С.12-15.

15. Василевский С.П., Беляев Е.Ф. О методе моделирования переходных процессов в линейных асинхронных двигателях. / Исследование параметров и характеристик электрических машин переменного тока// Свердловск: УПИ, 1976. С. 94-96.

16. Вольдек А.И. Индукционные магнитогидродинамические машины с жидкометаллическим рабочим телом. Л.: Энергия, 1970. 272 с.

17. Грувер М., Зиммерс Э. САПР и автоматизация производства. М.: Мир 1987. 528 с.

18. Демирчян К.С., Бутырин П.А. Моделирование и машинный расчет электрических цепей: Учеб. пособие для электр. и электроэнерг. спец. вузов.- М.: Высш. шк., 1988. 335 е.: ил.

19. Дунаевский С.Я., Крылов O.A., Мазия Л.В. Моделирование элементов электромеханических систем. М.: Энергия, 1966. 304 с.

20. Дьячков В.К. Конвейеры с линейными асинхронными двигателями. / Подъемно-траспортное оборудование. 1975, N12. С.38.

21. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода Л.: Энергоатомиздат. Леншйр. отд.-ние, 1983. 216 с.

22. Жерве Г.К. Промышленные испытания электрических машин. М.: Госэнергоиздат, 1959. 504 с.

23. Иваницкий C.B. Асинхронные короткозамкнутые электродвигатели с несимметричным вторичным элементом и математическое обеспечение их анализа: Дис. .канд.техн.наук. Свердловск, 1985. 212с.

24. Иванов-Смоленский A.B. Электромагнитные поля и процессы в электрических машинах и их физическое моделирование. М.: Энергия, 1969. 304 с.

25. Иванов-Смоленский A.B., Кузнецов В.А., Аванесов М.А. и др. Развитие методов электромагнитного расчета турбогенераторов и гидрогенераторов./ Электричество, 1969, N6. С. 23-27.

26. Иванов-Смоленский A.B. Метод проводимостей зубцовых контуров и его применение к электромагнитному расчету ненасыщенной электрическоймашины с двухсторонней зубчатостью сердечников // Электричество. 1976 №9. С. 18-28.

27. Иванов-Смоленский A.B., Мартынов В.А. Автоматизация составления схем симметричных многофазных обмоток переменного тока // Электротехника. 1981. №8. С.2-5.

28. Иванушкин В.А. Модель дискретного управляющего автомата в пространстве состояния./ Сборник научных трудов// Вопросы совершенствования электротехнологического оборудования и электротехнологий, Екатеринбург, 1996. С. 107-108.

29. Иванушкин В.А. Система регулирования положения электрода дуговой сталеплавильной печи/ Оптимизация режимов работы систем электроприводов // Межвузовский сборник. Красноярск, КПИ, 1995. С.61-64.

30. Изергин H.A. Вентильный многопакетный электродвигатель. /Электричество, 1996, N12. С 52-57.

31. Исаков Д.В., Орлов Е.В. Иванушкин В.А. Математическое моделирование электротехнических устройств / Сб. науч. трудов Bbin.N2 / Вопросы совершенствования электротехнологического оборудования и электротехнологий//Екатеринбург: УГТУ, 1997. С. 163-166.

32. Исаков Д.В., Сарапулов Ф.Н., Иванушкин В.А. Модель трансформатора в пространстве состояний/ Тезисы докладов с международным участием //Вестник ПГТУ. Пермь: ПГТУ, 1997.

33. Исследование и разработка электроприводов на основе линейных асинхронных двигателей / Ф.Н. Сарапулов, Ю.Л. Махорский, В.А. Бегалов, Ю.В. Барышников, Т.А. Бегалова, В.А. Иванушкин //Отчет о НИР N НТ 1554, Свердловск, УПИ, 1981.115с.

34. Ижеля Г.И., Ребров С.А., Шаповаленко А.Г. Линейные асинхронные двигатели. Киев: Техника, 1975. 136 с.

35. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов,- М;: Энергоатомиздат, 1985. 560 с.

36. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода: Учеб. для вузов.-СПб: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 1995. 496 с.

37. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин: Учеб. для вузов. М.: Высш. школа, 1987. 248с.

38. Копылов И.П., Беляев Е.Ф. Математическое моделирование линейных асинхронных двигателей. / Известия вузов. 1977, N1. С. 11-20.

39. Копылов И.П., Ма^едов Ф.А., Беспалов В.Я. Математическое моделирование асинхронных машин. М.: Энергия, 1969.

40. Копылов И.П., Беляев Е.Ф. Численное моделирование линейных асинхронных двигателей высокоскоростных транспортных систем. / Изв. АН СССР// Энергетика и транспорт. 1977, N3. С.61-69.

41. Копылов И.П., Набиев Ф.М. Математическое моделирование динамических режимов линейных двигателей / Юбилейна научна сессия "30 години ИЕП". София, 1990. 72-77.

42. Корн Г.К., Корн Т.К. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973. 832 с.

43. Курилин С.П., Денисов В.Н. Одномерный расчет переходного электромагнитного процесса в ЛАД методом Бубнова-Галеркина. /Электротехника. 1981, N11. С. 54-56.

44. Куцевалов В.M. Асинхронные и синхронные машины с массивными роторами. М.: Энергия, 1979. 160

45. Лукас В.А. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов.- 2-е изд., перераб. и доп.-М.: Недрд, 1990. 416 с.

46. Лазарев В.Г., Пийль Е.И., Турута E.H. Построение программируемых управляющтх устройств. М.: Энергоатомиздат, 1984. 192 с.

47. Лазарев В.Г., Пийль Е.И. Синтез управляющих автоматов. 3-е изд., перераб. и доп.- М.: Энергоатомиздат, 1989. 328 с.

48. Мамедов Ф.А., Талюко В.В., Курилин С.П. Метод расчета электромеханических переходных процессов. / Электротехника. 1983, N2. С. 36-38.

49. Математическое моделирование линейных индукционных машин: Учеб. пособие/ Сарапулов Ф.Н., Иваницкий C.B., Карась C.B., Махорский Ю.Л., Телешев Ю.В. Свердловск: УПИ, 1988. 100с.

50. Матханов П.Н. Основы анализа электрических цепей. Линейные цепи: Учеб. для электротехн. и радиотехн. спец. вузов.- 3-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. шк, 1990. 400с.

51. Насар С.А., Дел Сид Л. Тяговые и подъемные усилия, развиваемые односторонним линейным двигателем для высокоскоростного наземного транспорта // Наземный транспорт 80-х годов: Пер. с англ. М.:Мир. 1974. С.163-170.

52. Нейман Л.Р., Демирчян К.С. Теоретические основы электротехники, Т.1. M -Л.: Энергия, 1966. 522 с.

53. Неймарк Ю.И. Динамические системы и управляемые процессы. М.: Наука, 1978.336 с.

54. Огарков Е.М. Исследование влияния продольных краевых эффектов на статические характеристики линейных асинхронных двигателей: Дис. .канд.техн.наук. Пермь, 1974. 223с.

55. Огарков Е.М., Тиунов В.В. Некоторые вопросы одномерной теории электромагнитного поля линейных асинхронных двигателей. /Электротехнологические системы и оборудование. Пермь: ППИ, 1994.

56. Проектирование электрических машин: Учеб.пособие для вузов/ И.П. Копылов, Ф.А. Горяинов, Б.К. Клоков и др.; Под ред. И.П. Копылова.- М.: Энергия, 1980. 496 е., ил.

57. Перспективы применения линейных электродвигателей на новых видах транспорта/ Под общ.ред. Г.И. Ижели, В.П. Титаренко, В.Ф. Шинкаренко. Киев: Укр.НИИНТИ, 1979. 173 с.

58. Передаточные функции и структурные схемы линейных асинхронных двигателей: Учеб.пос. / Ф.Н. Сарапулов, И.В. Черных.; Под ред. Ф.Н.Сарапулова. Екатеринбург: УПИ, 1992. 100 с.

59. Резин М.Г. Эффект реакции ротора и механические характеристики двигателя с дуговым статором/ Электричество. 1950, N2. С. 51-52.

60. Рожков В.И., Птах Г.К. Математическая модель электромеханических процессов в линейном синхронном двигателе метрополитена. /Электромеханика, 1996, N5-6. С. 18-21.

61. Сапко А.И. Механическое и подъемно-транспотрное оборудование металлургических цехов. М.: Металлургия, 1986. 328 с.

62. Сарапулов Ф.Н., Барышников Ю.В., Иванушкин В.А. О преимуществах схем позиционирования на основе ЛАД с совмещенными обмотками/ Оптимизация режимов работы систем электроприводов // Межвузовский сборник. Красноярск, К1ХИ, 1981. С.26-29.

63. Сарапулов Ф.Н., Барышников Ю.В., Иванушкин В.А., Бегалов В.А. Расширение функциональных возможностей ЛАД в регулируемых электроприводах / Сборник научных трудовЮлектромашиностроение и электрооборудование,г.Киев,1983,№7, С.90-93.

64. Сарапулов Ф.Н., Иванушкин В.А. Модель линейного асинхронного двигателя в переменных состояния./ Вестник уральского государственного университета//Электротехника и электротехнология, Екатеринбург, 1995г. С.285-288.

65. Сарапулов Ф.Н., Иванушкин В.А., Исаков Д.В., Шымчак П. Модель электромеханического преобразователя линейного асинхронного электропривода. / Электротехника N8,1998. С.28-31.

66. Сарапулов Ф.Н., Емельянов A.A., Иваницкий C.B. и др. Исследование переходных процессов линейного асинхронного двигателя. / Электричество. 1982, N20. С. 54-57.

67. Сарапулов Ф.Н., Бегалов В. А., Коняев А.Ю. и др. Исследование электромагнитных процессов в линейном асинхронном двигателе с обмотанной вторичной частью / Электричество, 1979, N4. С.53-56.

68. Сарапулов Ф.Н., Черных И.В. Математическая модель линейной индукционной машины £ак объекта управления. / Электричество, 1994, N5.

69. Сарапулов Ф.Н., Черных И.В. Передаточные функции и структурные схемы линейных асинхронных двигателей ./Учеб. пос.; Под. ред. Ф.Н. Сарапулова. -Екатеринбург: 1992, 100 с.

70. Свечарник Д.В. Линейный электропривод. М. :Энергия,1979. 152 с.

71. Сергеев П.С., Виноградов Н.В., Горяинов Ф.А. Проектирование электрических машин. М.: Энергия, 1969. 632 с.

72. Соколов М.М., Сорокин Л.К. Электропривод с линейными двигателями. М.: Энергия, 1974. 136 с.

73. Соколов М.М., Петров Л.П., Масандилов Л.Б., Ладензон В.А. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе. М.: Энергия, 1967. 200 с.

74. Соловьев Г.И. Трехмерная теория линейных асинхронных двигателей. Исследование путей улучшения их характеристик применительно к высокоскоростному наземному транспорту: Автореф. дис. .канд.техн.наук. Л.: ЛПИ, 1987.21с.

75. Справочник по пректированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами/Под. ред. В.И. Круповича, М.Л. Самовера. 3-е изд., перераб. и доп.- М.: Энергоатомиздат, 1982. 416с.

76. Смит Джон М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей. / Пер. с англ. Н.П. Ильиной; Под ред. O.A. Чембровского. -М.: Машиностроение, 1980. 271 с.

77. Судаков А.И. Обоснование унифицированной методики анализа переходных процессов электрических машин. / Вестник уральского государственного университета // Электротехника и электротехнология, Екатеринбург, 1995г. С.40-42.

78. Теория автоматического» управления. ч.1. / Под. ред. A.B. Нетушила. М.: Высш. шк., 1967. 424 с.

79. Титце У., Шенк К. Полупроводниковая схемотехника: Справочное руководство. / Пер. с нем.- М.: Мир, 1982. 512 с.

80. Тозони О.В. Аналитический расчет электромагнитного процесса в линейном двигателе / Изв. АН СССР // Энергетика и транспорт. 1977, N5. С. 100-114.

81. Трифонов О.Н., Иванов В.И., Трифонова Г.О. Приводы автоматизированного оборудования. М.: Машиностроение, 1991. 336 с.

82. Устройство для регулирования и стабилизации скорости линейного асинхронного двигателя./А.с.936323 СССР// В.А. Бегалов, Ю.В.Барышников, Ф.Н.Сарапулов, С.Е. Зубарев, В.А.Иванушкин // Б.И. N22,1982.

83. Устройство для определения направления и скорости движения линейного асинхронного двигателя. / A.c. 1023572 СССР // Ф.Н. Сарапулов, Ю.В.Барышников, М.Г. Резин, В.А. Бегалов, В.А. Иванушкин //Б.ШЧ22,1983.

84. Устройство для регулирования и стабилизации скорости линейного асинхронного двигателя. / A.c. 1101982 СССР // Ф.Н. Сарапулов, Ю.В.Барышников, В.А. Бегалов, В.А. Иванушкин и др.//Б.ИЛМ25,1984.

85. Устройство контроля скорости и направления движения линейного асинхронного двигателя. / A.c. 1121622 СССР // Ф.Н.Сарапулов, Ю.В.Барышников, В.А. Бегалов, В.А. Иванушкин, Ю.Л. Махорский //Б.И. N40,1984.

86. Фридкин П.А. Безредукторный дугостаторный электропривод. Ш.: Энергия, 1970. 138 с.

87. Черных И.В. Расчет переходных процессов линейного асинхронного двигателя. / Вестник уральского государственного университета // Электротехника и электротехнология, Екатеринбург, 1995г. С. 15-19.

88. Черных И.В. Динамическая модель ЛАД с коротким вторичным элементом в неподвижных осях координат. / Сб. науч. трудов Bbin.N2 / Вопросы совершенствования электротехнологического оборудования и электротехнологий//Екатеринбург: УГТУ, 1997. С.148-162.

89. Черных И.В. К расчету тягового усилия ЛАД в установившемся режиме. /Сборник научных трудов // Вопросы совершенствования электротехнологического оборудования и электротехнологий. Екатеринбург, 1996г. С.115-118.

90. Чикалов В.И., Колчев Е.В., Писковатская О.В. Метод расчета характеристик асинхронного двигателя с управляемым выпрямительным мостом в цепи ротора./ Электромеханика, 1996, N5-6. С. 9-14.

91. Шенфельд Р., Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы: Пер. с нем. /Под ред. Ю.А. Борцова. Л.:Энергоатомиздат, 1994. 464с.

92. Штокман И.Г. Основы создания магнитных транспортных установок. М.: Недра, 1972. 193 с.

93. Штурман Г.И. Индукционные машины с разомкнутым магнитопроводом. /Электричество. 1976, N10. С. 43-50.

94. Штурман Г.И., Аронов P.A. Краевой эффект в индукционных машинах с разомкнутым магнитопроводом. / Электричество. 1947, N2. С.54-59.

95. Электропривод с линейными асинхронными двигателями/ Труды Всесоюзной научной конференции по электроприводам с линейными электродвигателями, 4.1. / Под общ.ред. С.А. Реброва, Г.И. Ижеля, А.Г.Шаповаленко, Н.Б. Молчановой. Киев: Укр.НИИНТИ, 1976. 175 с.

96. Электропривод с линейными асинхронными двигателями / Труды Всесоюзной научной конференции по электроприводам с линейными электродвигателями, ч.2. / Под общ.ред. С.А. Реброва, Г.И. Ижеля, А.Г.Шаповаленко, Н.Б. Молчановой. Киев: Укр.НИИНТИ, 1976. 140 с.

97. Электропривод с линейными асинхронными двигателями / Труды Всесоюзной научной конференции по электроприводам с линейнымиэлектродвигателями, ч.З./ Под общ.ред. С. А. Реброва, Г.И. Ижеля, А.Г.Шаповаленко, Н.Б. Молчановой. Киев:Укр.НИИНТИ, 1976. 136 с.

98. Юдицкий С.А., Магергут В.З. Логическое управление дискретными процессами. Модели, анализ, синтез. М.: Машиностроение, 1987. 176 с.

99. Юдицкий С.А., Тагаевская А.А., Ефремова Т.К. Проектирование дискретных систем автоматики, М.: Машиностроение, 1980. 232с.

100. Ямамура С. Теория линейных асинхронных двигателей. Л.: Энергоатомиздат, 1983, 180 с.