Формирование устойчивости и поворачиваемости трицикла на стадии проектирования тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат технических наук Гагкуев, Алан Ермакович

• Гагкуев, Алан Ермакович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Гагкуев, Алан Ермакович

Введение

Глава 1. Состояние вопроса

1.1. Конструктивные схемы трициклов

1.2. Управляемость и устойчивость колесной машины

1.3. Боковой увод эластичного колеса

1.4. Угол развала колес и его влияние на увод

1.5. Поворачиваемость колесной машины

1.6. Виды поворачиваемости автомобиля

1.7. Критическая скорость автомобиля по уводу

1.8. Коэффициент поворачиваемости автомобиля

1.9. Диаграмма устойчивости движения автомобиля

1.10. Влияние различных факторов на поворачиваемость автомобиля 46 Выводы по 1 главе

Глава 2. Управляемость трицикла

2.1. Геометрия рулевого управления

2.2. Поворачиваемость трицикла

2.3. Шинная поворачиваемость

2.4. Кренованя поворачиваемость

2.5. Углы бокового увода эластичного колеса

2.6. Определение ускорений центра масс трицикла на повороте

2.7. Криволинейное движение трицикла

2.8. Колебания управляемых колес

2.9. Стабилизация управляемых колес 86 Выводы по 2 главе

Глава 3. Устойчивость трицикла

3.1. Движение трицикла на повороте

3.2. Устойчивость трицикла с передним управляемым колесом

3.3. Устойчивость трицикла с передними управляемыми колесами

3.4. Устойчивость трицикла с одиночным задним управляемым 106 колесом

3.5. Поворот трицикла на вираже

3.6. Занос передней и задней осей трицикла

3.7. Потеря устойчивости трицикла при торможении

3.8. Устойчивость трицикла с наклоняющимся кузовом

3.9. Формирование устойчивости трицикла на стадии 126 проектирования

3.10. Формирование поворачиваемости трицикла на стадии 132 проектирования

Выводы по 3 главе

Глава 4. Экспериментальные исследования

4.1. Объект испытаний и его техническая характеристика

4.2. Программа и методики испытаний

4.3. Методика экспериментального определения устойчивости 140 трицикла

4.4. Методика экспериментального определения углов бокового 140 увода трицикла

4.5. Методика определения углов бокового увода по траекториям 141 двух точек продольной оси трицикла

4.6. Методика обработки результатов дорожных испытаний по 143 определению углов бокового увода трициклов

4.7. Методика исследования поворачиваемости трицикла

4.8. Результаты испытаний трицикла на устойчивость, боковой увод 148 и поворачиваемость

4.9. Результаты исследования движения трицикла в повороте

4.10. Оценка адекватности аналитических решений по расчету 159 устойчивости трицикла

Выводы по 4 главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Формирование устойчивости и поворачиваемости трицикла на стадии проектирования»

В работе рассматриваются вопросы управляемости и устойчивости наземных транспортных средств на трехколесных шасси, которых будем именовать трициклами.

Управляемость и устойчивость трициклов являются важнейшими эксплуатационными свойствами, тесно связанными с безопасностью движения.

При проектировании трицикла его конструкция приобретает определенные потенциальные свойства. Наиболее удачной конструкцией трицикла будет та, в которую заложены максимально возможные потенциальные свойства, которые могут быть реализованы во время эксплуатации.

Для оценки свойств трициклов, как и любой колесной машины (автомобиля, мотоцикла и др.), используют измерители и показатели. Измеритель характеризует свойство с качественной стороны, показатель — с количественной.

В общем случае траектория движения трицикла является криволинейной, с непрерывно изменяющейся кривизной. Если кривизна траектории близка к нулю, то такое движение считается прямолинейным.

Криволинейное движение обусловлено необходимостью совершать повороты и неизбежным отклонением трицикла от заданной траектории вследствие действия внешних воздействий. Криволинейное движение трицикла характеризуется изменением во времени положения его продольной и вертикальной осей, а также наличием продольных и особенно поперечных ускорений. Способность любой колесной машины, в том числе и трицикла, совершать криволинейное движение, оценивается двумя свойствами — управляемостью и устойчивостью.

Под управляемостью будем понимать свойство трицикла изменять направление движения с изменением положения управляемых колес, а под устойчивостью - свойство трицикла, обеспечивающее сохранение направления движения и противодействие заносу и опрокидыванию.

Управляемость и устойчивость трициклов тесно переплетены, так как они определяются в основном одними и теми же конструктивными параметрами, поэтому будем их рассматривать во взаимосвязи.

Принципиальное различие между понятиями управляемость и устойчивость заключается в том, что устойчивость охватывает свойства трицикла, обеспечивающие его движение по заданной траектории, а управляемость -возможность изменения этой траектории.

Управляемость и устойчивость, наряду с тормозными качествами трицикла, являются основными эксплуатационными свойствами, обеспечивающими безопасность движения трицикла.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. В последнее десятилетие интерес к транспортным средствам с трехколесным шасси (далее — трицикл) заметно обострился, что вызвано, прежде всего, экономическими соображениями и большой скученностью на улицах современных городов, особенно мегаполисов.

Основным недостатком трицикла является меньшая по сравнению с четырехколесным транспортным средством (квадрациклом) боковая устойчивость, для увеличения которой появились конструкции трициклов с передним управляемым колесом и наклоняющимся в сторону поворота кузовом.

Такое усложнение указывает на то, что проблема сохранения устойчивости и поворачиваемости трицикла весьма актуальна, если приходится прибегать к таким дорогостоящим конструктивным мероприятиям.

Обеспечение устойчивости и поворачиваемости трицикла, особенно в наиболее тяжелом режиме движения — на повороте, позволяет не только сохранить жизнь и здоровье людей, сохранность дорожных сооружений и самой колесной машины, но и повысить среднюю скорость движения и тем самым производительность.

Трицикл с наклоняющимся вместе с управляемым колесом кузовом позволяет также обеспечить безопасность прямолинейного движения по косогорам, что особенно важно и актуально в горных условиях эксплуатации при освоении склоновых территорий.

Связь работы с крупными научными программами, темами. Работа выполнена в соответствии с планами НИР по темам: «Проектирование; эксплуатация и ремонт мобильных машин и средств механизации с/х производства», № гос. per. 01.9.90002330; «Проектирование, эксплуатация и ремонт колесных машин для горных условий», № гос. per. 01.007.08203.

Цель исследования - формирование потенциальной устойчивости и поворачиваемости трицикла на стадии проектирования, обеспечивающее оптимальное сочетание этих свойств в готовом изделии.

Задачи исследования - установление взаимосвязи между основными геометрическими параметрами трициклов различных конструктивных схем с его устойчивостью и поворачиваемостью на основе: разработки методов расчета трициклов по определению критических скоростей начала заноса и начала опрокидывания на повороте; разработки метода учета боковой эластичности шин при расчете критических скоростей; установления желательной, с точки обеспечения большей безопасности движения трицикла, последовательности наступления заноса и опрокидывания; установления степени влияния параметров трициклов на соотношения критических скоростей по заносу и опрокидыванию трицикла; разработки методов формирования потенциальной поперечной устойчивости и поворачиваемости трициклов в процессе проектирования; разработки методов формирования потенциальной продольной устойчивости трицикла против опрокидывания в процессе проектирования.

Объекты исследования: трицикл с одним передним управляемым колесом; трицикл с двумя передними управляемыми колесами; трицикл с задним одиночным управляемым колесом; трицикл с наклоняющимся вместе передним управляемым колесом кузовом.

Методы исследования. При выполнении работы использовались теоретические и экспериментальные методы исследований. Применены математические модели исследуемых объектов, методы аналитической механики, а также разработанные методы проведения экспериментальных исследований устойчивости и поворачиваемости трицикла.

Научная новизна результатов исследования заключается в том, что впервые предложены принципы и методы формирования устойчивости и поворачиваемости трициклов на стадии проектирования, на основе установленной взаимосвязи между основными геометрическими параметрами трицикла.

Практическая значимость результатов диссертации. Разработанные методы расчета устойчивости и учета боковой эластичности шин позволяют на стадии проектирования формировать максимально возможную потенциальную устойчивость и требуемую в наиболее тяжелых условиях эксплуатации трициклов поворачиваемость.

Реализация результатов работы. Разработанные методы формирования устойчивости и поворачиваемости трициклов и полученные аналитические выражения внедрены в учебный процесс Горского государственного аграрного университета и Северо-Кавказского горно-металлургического института (государственного технологического университета) и позволяют при проектировании принимать компоновочные решения трициклов с максимально возможной потенциальной устойчивостью и оптимальной поворачи-ваемостью в наиболее опасном режиме движения.

Разработанные рекомендации и другие результаты диссертационной работы могут быть использованы при проектировании трициклов различных типов. Они переданы для внедрения заводу им В.А. Дегтярева и Минскому мотовелозаводу (ОАО «МОТОВЕЛО»).

На защиту выносятся-.

1. Методы формирования устойчивости трициклов по началу заноса и началу опрокидывания на стадии проектирования;

Т. Методы формирования поворачиваемости трициклов на стадии проектирования;

3. Методы, формирования« последовательности наступления заноса и опрокидывания трициклов на стадии проектирования;

4. Методы.формирования базы и колеи трициклов на стадии'проектирования.

Апробация работы.

Основные положения диссертации доложены на научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава Горского государственного аграрного университета и международных научно-технических конференциях (г. Владикавказ, 2006-20010 г.г.; г. Волгоград, 2009 г.), а также опубликованы в следующих работах:

1. Мамити Г.И., Льянов М.С., Гагкуев А.Е. и др. Параметры, влияющие на устойчивость движения мотоциклов на повороте // Известия ФГОУ ВПО «Горский госагроуниверситет». Научно-теоретический журнал. Т. 43, ч. 1. Владикавказ, 2006, с. 61.

Сочетая соответствующим образом геометрические параметры можно придать наибольшую потенциальную устойчивость проектируемому мотоциклу.

2. Мамити Г.И., Льянов М.С., Кониев К.Е., Гагкуев А.Е. Результаты дорожных испытаний трехколесного мотоцикла и мотоцикла с коляской на устойчивость движения. // Там же, с. 62-63.

Расчетные данные, полученные на основе выведенных формул для критериев устойчивости мотоциклов, и сопоставления их с опытными данными по определению скоростей начала опрокидывания, показали их хорошую сходимость, особенно с учетом эластичности шин.

31 Мамити Г.И:, Льянов М.С., Кониев К.Е., Гагкуев А.Е. Дорожные испытания по определению углов:бокового увода колесных машин // Там же, с. 63-65.

По мере нагружения трицикла с платформой изменяется его поворачи-ваемость от недостаточной (6i>82), через нейтральную (5i=82) до излишней

5I<52).

4. Мамити Г.И., Льянов М.С., Гагкуев А.Е. и др. Методика обработки результатов дорожных испытаний по определению углов бокового увода колесной машины // Там же, с. 65.

Предложено по геометрическим параметрам поворота трицикла, с использованием теоремы косинусов, находить углы бокового увода.

5. Гагкуев А.Е., Дзасохов М.Ц., Льянов М.С. и др. Влияние параметров трехколесных мотоциклов на их потенциальную устойчивость // Там же, с. 66.

Теоретические исследования, выполненные на основе разработанных методов расчета, результаты которых подтверждены экспериментально, позволили установить наиболее значимые параметры, влияющие на устойчивость трицикла в повороте.

6. Мамити Г.И., Льянов М.С., Гагкуев А.Е. Методика обработки результатов дорожных испытаний по определению углов бокового увода колесных машин // Известия ФГОУ ВПО «Горский госагроуниверситет». Научно-теоретический журнал. Т. 43, ч. 2. Владикавказ, 2006, с. 36-37.

Приведено «ноу-хау» разработанной методики обработки результатов экспериментальных данных по определению углов бокового увода трицикла.

7. Мамити Г.И., Льянов М.С., Гагкуев А.Е. Универсальный метод экспериментального определения углов бокового увода колесных машин // Там же, с. 37-39.

По предложенной методике дорожных испытаний твердые или жидкостные маркеры, установленные на оси симметрии трицикла, упруго прижатые к поверхности дороги, вычерчивают разным цветом траектории двух точек, по которым затем восстанавливаются траектории точек 1 и 2 базы L трицикла.

8. Мамити Г.И., Льянов М.С., Гагкуев А.Е. Коэффициент сопротивления уводу мотоциклетного колеса // Там же, с. 39-41.

Коэффициенты сопротивления уводу находят экспериментальным путем, и они зависят от многих факторов, которые невозможно учесть аналитически. Экспериментально вся эта данность совокупно фиксируется в качестве опытных результатов. Поэтому, чем полнее будут учтены все влияющие на результат параметры, тем больше будут соответствовать расчетные и опытные данные.

9. Гагкуев А.Е., Гутиев С.Р., Льянов М.С. и др. Методика проведения дорожных испытаний колесных машин по определению углов бокового увода // Там же, с. 41-42.

Описана методика проведения дорожных испытаний трицикла по определению углов бокового увода переднего управляемого колеса и среднего значения углов бокового увода задних ведущих колес.

10.Отчет о НИР (заключ.) // Горский госагроуниверситет. Рук. Темы Г.И. Мамити. № гос. per. 01.99000.2330. Владикавказ, 2006.

В отчет вошли результаты теоретических и экспериментальных исследований устойчивости трициклов на повороте, выполненные до 2006 г.

11 .Мамити Г.И., Льянов М.С., Гагкуев А.Е. Устойчивость мотоцикла с коляской на повороте с учетом эластичности шин // Сб. научных трудов АН ВШ РФ, № 4. Владикавказ, 2006, с. 97-103.

Получены выражения для критических скоростей мотоцикла с коляской при правом и левом поворотах.

12.Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е. Алгоритм расчета критических скоростей колесной машины с эластичными шинами // Известия ФГОУ ВПО «Горский госагроуниверситет» Научно-теоретический журнал. Т. 44, ч 1. Владикавказ, 2007, с. 114-116.

Приведен на конкретном примере алгоритм расчета критических скоростей двухосного автомобиля. и

13.Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е. Потеря устойчивости колесной машины на повороте // Там же, с. 116-118.

Определены соотношения между критическими скоростями двухколесного и трехколесного мотоциклов, мотоцикла с коляской и двухосного автомобиля.

14.Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е. Потеря устойчивости колесной машины на повороте // Вестник машиностроения, 2007, № 12. с. 29-30.

Впервые получены формулы для определения соотношений между скоростными параметрами устойчивости колесных машин. Приведены примеры расчета.

15.Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е. Ноу-хау расчета критических скоростей колесной машины с эластичными шинами // Вестник машиностроения, 2008, № 1, с. 25-26.

Раскрыто «ноу-хау» расчета устойчивости колесных машин с эластичными шинами.

16.Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е. Учет бокового увода при расчете критических скоростей колесных машин по заносу и опрокидыванию // Автомобильная промышленность, 2008, № 6, с. 19-21.

Выявлено противоречие, возникающее при определении критических скоростей по заносу и опрокидыванию колесных машин с учетом боковой эластичности шин, и предложен путь решения этой проблемы.

17.Мамити Г.И., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е. Выбор колеи колес автомобиля для обеспечения его потенциальной устойчивости по опрокидыванию // Известия ФГОУ ВПО «Горский госагроуниверситет». Научно-теоретический журнал. Т. 45, ч. 1. Владикавказ, 2008, с. 123.

Получено условие недопущения опрокидывания автомобиля до наступления заноса.

18.Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е. Влияние пово-рачиваемости автомобиля на устойчивость движения // Там же, с. 124-126.

Предлагаются принципы формирования поворачиваемости и устойчивости движения автомобиля на стадии проектирования.

19.Гагкуев А.Е. Формирование устойчивости трицикла на стадии проектирования // Материалы международной НПК молодых ученых и аспирантов. Владикавказ, 2008, с. 90-91.

Получено условие недопущения опрокидывания трицикла с передним управляемым колесом до наступления заноса.

20.Гагкуев А.Е. Формирование поворачиваемости трицикла на стадии проектирования // Там же, с. 91-92.

Приведен краткий обзор последних работ по управляемости, устойчивости и поворачиваемости. Для достижения максимально возможной устойчивости, применительно к трициклам, необходим совокупный учет критических скоростей и поворачиваемости трицикла.

21.Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е. Условия недопущения опрокидывания трехколесных мотоциклов // Известия ФГОУ ВПО «Горский госагроуниверситет». Научно-теоретический журнал. Т. 45, ч. 2. г. Владикавказ, 2008, с. 139-142.

Получены условия недопущения опрокидывания трехколесных мотоциклов (трициклов) различных конструктивных схем: с передним одиночным управляемым колесом; с двумя передними управляемыми колесами; с задним одиночным управляемым колесом.

22.Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е.Трехколесный мотоцикл (трицикл) оптимальной потенциальной устойчивости // Заявка на получение патента РФ на изобретение № 2008125791/20(031366) от 24.06.2008.

Задачей изобретения является недопущение возможного поперечного опрокидывания трицикла до наступления заноса (бокового скольжения) и тем самым обеспечения большей безопасности, сохранности и работоспособности, как людей, так и транспортного средства и дорожных сооружений.

23.Мамити Г.И., Гагкуев А.Е., Тедеев В.Б. Формирование устойчивости трицикла с наклоняющимся кузовом-// Известия ФГОУ ВПО «Горский госагроуниверситет». Научно-теоретический журнал. Т 45, ч. 2. г. Владикавказ, 2009.

Впервые получены расчетные формулы критических скоростей в общем виде, с учетом изменения положения оси опрокидывания и уменьшения высоты центра масс трицикла при наклоне ведущего колеса.

24.Мамити Г.И., Гагкуев А.Е. Критические скорости трициклов различных типов в общем виде // Известия ФГОУ ВПО «Горский госагроуниверситет». Научно-теоретический журнал. Т. 45, ч. 2. Владикавказ, 2009.

Впервые получены расчетные формулы для определения критических скоростей трициклов различных типов в общем виде. Установлена взаимосвязь между основными параметрами, влияющими на устойчивость трицикла.

25.Гагкуев А.Е. Формирование устойчивости и поворачиваемости трицикла на стадии проектирования // Сб. материалов международной конференции «Прогресс транспортных средств и систем». Часть 1. Волгоград: ВгГТУ, 2009.

Рассмотрены условия недопущения опрокидывания до наступления заноса (бокового скольжения) колес трицикла и придание требуемой поворачиваемости трициклу на стадии проектирования.

26. Мамити Г.И., Льянов М.С., Гагкуев А.Е. и др. Проектирование трицикла с наклоняющимся кузовом // Материалы НТК, посвященной 100-летию инженерной подготовки автомобильной специальности в МГТУ им. Н.Э. Баумана. Москва, 2009.

Приведены полученные формулы для определения координат центра масс трицикла при его наклоне.

27.Гагкуев А.Е., Цаллагов С.О., Тедеев В.Б. и др. Гидравлический механизм наклона кузова трицикла // Труды молодых ученых Горского ГАУ, Владикавказ, 2009.

Предложена конструктивная схема механизма наклона кузова с использованием гидрообъемной передачи.

28.Гагкуев А.Е., Тедеев В.Б., Цаллагов С.О., Мамити Г.И. Нагрузочные и расчетные режимы гидравлического механизма наклона кузова трицикла // Труды молодых ученых Горского ГАУ. Владикавказ, 2009.

Исследованы нагрузочные режимы гидравлического механизма наклона кузова из которых выбран расчетный.

29.Гагкуев А.Е., Тедеев В.Б., Цаллагов С.О., Мамити Г.И. Определение силовых и геометрических параметров гидроцилиндра в составе механизма наклона кузова трицикла // Труды молодых ученых и аспирантов Горского ГАУ, Владикавказ, 2009.

Получены формулы для определения силовых и геометрических параметров основного узла механизма наклона гидроцилиндра.

30.Мамити Г.И., Гагкуев А.Е., Плиев С.Х., Тедеев В.Б. Критические скорости трициклов в общем виде // Автомобильная промышленность, 2010, №8.

Установлена взаимосвязь между основными параметрами трицикла и критическими скоростями.

31 .Гагкуев А.Е. Трицикл с наклоняющимся кузовом // Заявка на получение патента РФ на изобретение.

Задачей изобретения является осуществление возможности наклона кузова трицикла при помощи специального механизма, связанного с рулевым управлением.

32.Гагкуев А.Е. Специальные машины для освоения горных территорий // «Наука и молодежь: новые идеи и решения». Материалы междунар. НПК. - Волгоград, 2010.

Показаны возможности новых специальных машин для освоения горных территорий, разработанных в Горском ГАУ.

Структура и объем работы.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, основных результатов и выводов, списка использованных источников и трех приложений.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Гагкуев, Алан Ермакович

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

Приведенные теоретические и экспериментальные исследования позволяют следующим образом сформулировать основные результаты работы:

1. Разработаны инженерные методы расчета устойчивости трициклов различных конструктивных исполнений в общем виде для случая равномерного движения по окружности, с учетом эластичности шин и поперечного угла наклона дороги, позволяющие прогнозировать их устойчивость в условиях эксплуатации.

2. Установлена взаимосвязь между основными геометрическими параметрами трициклов различных конструктивных схем на основании соотношений, составленных из полученных расчетных формул критических скоростей начала заноса и начала опрокидывания, что позволило разработать рекомендации по выбору базы Ь и колеи В трицикла, а также и размещению его центра масс, т.е. параметров а, Ь, Ь.

3. Разработан инженерный метод расчета устойчивости трицикла с наклоняющимся вместе с управляемым Передним колесом кузовом, для которого получены формулы для определения критических скоростей начала заноса и начала опрокидывания с учетом эластичности шин в общем виде, что позволяет выбрать также максимально требуемый наклон кузова для конкретного трицикла (т.е. соответствующего конструктивного исполнения).

4. Разработаны рекомендации по согласованному выбору оптимальных, с точки зрения потенциальной устойчивости, параметров проектируемых трициклов как обычных, так и с наклоняющимся кузовом, не допускающих начала опрокидывания до начала заноса.

5. Установлено, что углы боков'ого увода 8Ь 62 передних и задних колес, расстояние К от центра поворота до продольной оси трицикла не влияют на соотношения критических скоростей трициклов разных конструктивных схем.

6. Выявлено противоречие, возникающее при определении критических скоростей по заносу и опрокидыванию колесных машин на повороте с учетом боковой эластичности шин, заключающееся в том, что входящий в формулы скоростей параметр Я зависит от углов увода, которые в свою очередь зависят от скорости движения и др., и предложен путь решения этой проблемы.

7. Полученные результаты позволяют на стадии проектирования заложить в конструкцию максимально возможную потенциальную устойчивость трицикла и требуемую его поворачиваемость при полной нагрузке

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Гагкуев, Алан Ермакович, 2009 год

1. Авлохов Д.Ш., Гагкуев А.Е., Цаллагов С.О. и др. Гидравлический механизм наклона кузова трицикла // Труды молодых ученых Горского ГАУ. Владикавказ, 2009.

2. Автомобиль и мотоцикл. Ренэ Лэ Грэн — Эйфель. Пер. с франц. — М.: Машиностроение, 1971.

3. Автомобильный справочник BOSCH. Пер с англ. М.: ЗАО КЖИ «За рулем», 2002.

4. Активная безопасность автомобиля. Основы теории / В.Г. Буты-лин, М.С. Высоцкий, В.Г. Иванов, И.И. Лепешко; Под ред. В.Г. Иванова. -Мн.: НМРУП «Белавтотракторостроение», 2002.

5. Аксенов В.А. Технико-экономическое обоснование мероприятий, повышающих безопасность движения. — М.: Транспорт, 1974.

6. Антонов A.C., Конопович Ю.А., Магидович Е.И., Прозоров B.C. Армейские автомобили. Теория. М.: Воениздат, 1970.

7. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение, 1978.

8. Антонов Д.А. Расчет устойчивости движения многоосных автомобилей. — М.: Машиностроение, 1984.

9. Балабин И.В. Криволинейное движение АТС 4x2. Модели заноса и опрокидывания // Автомобильная промышленность, 2005, № 11.

10. Балакина Е.А. Моменты сил в пятне контакта управляемого колеса с опорной поверхностью при различных режимах движения автомобиля // Автомобильная промышленность, 2009, № 1.

11. Баранчик В.П. Новые принципы и пути совершенствования мотоциклов на основе применения и развития оптимизационных методов исследования динамических процессов в их подсистемах. Автореф. дис. д-ра техн. наук. М.: МАДИ, 1993.

12. Бкроев Т.Р., Гаппоев Т.Т., Кабалоев Т.Х., Мамити Г.И. О перспективах развития автомобилестроения. // Известия ФГОУ ВПО «Горский госаг-роуниверситет». Научно-теоретический журнал. Т. 46, ч. 1. Владикавказ, 2009.

13. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю:, Кельзон A.C. Теоретическая механика в примерах и задачах. Т. П. М.: Наука, 1966. т. III. M.: Наука, 1973.

14. Бахмутов C.B. Математическое моделирование движения автомобиля при оценке характеристик управляемости и устойчивости автомобиля в задачах оптимального проектирования. М.: МАМИ, 2005.

15. Бусыгин В.А., Кузнецов В.Т. Вопросы динамики антиблокировочных систем мотоцикла с коляской. М.: НИИТ автопром, 1973.

16. Бутенин Н.В., Фуфаев H.A. Введение в аналитическую механику. — М.: Наука, 1991.

17. Бюссиен Р. Автомобильный справочник. Пер. с нем. T. I, П. М.: Машгиз, 1960.

18. Вахламов В.К. Автомобили. Эксплуатационные свойства. — М.: Изд. центр «Академия», 2006.

19. Великанов Д.П. Эксплуатационные качества автомобилей. М.: Авто-трансиздат, 1962.

20. Волков А.Т. Проектирование мотоцикла. М.: Машиностроение,1978.

21. Волошин Г.Я., Мартынов В.П., Романов А.Г. Анализ дорожно-транспортных происшествий. Ml: Транспорт, 1978.

22. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1982.

23. Воронков И.М. Курс теоретической механики. М.: Наука, 1964.

24. Гагкуев А.Е., Дзасохов М.Ц., Льянов М.С. и др. Влияние параметров трехколесных мотоциклов на их потенциальную устойчивость // Известия ФГОУ ВПО «Горский госагроуниверситет». Научно-теоретический журнал. Т. 43, ч. 1. Владикавказ, 2006.

25. Гагкуев, А.Е. Формирование устойчивости трицикла на стадии, проектирования // Материалы- Международной НПК молодых ученых и аспирантов. Владикавказ, 2008, с.90-91.

26. Гагкуев А.Е. Формирование поворачиваемости трицикла на стадии проектирования // Там же, с. 91-92.

27. Гагкуев А.Е. Формирование устойчивости и поворачиваемости трицикла на стадии проектирования // Сб. материалов международной конференции «Прогресс транспортных средств и систем». Волгоград: ВгГТУ, 2009.

28. Гагкуев А.Е., Тедеев В.Б., Цаллагов С.О. и др. Нагрузочные и расчетные режимы гидравлического механизма наклона кузова трицикла // Труды молодых ученых Горского ГАУ. Владикавказ, 2009.

29. Гагкуев А.Е., Тедеев В.Б., Цаллагов С.О. и др. Определение силовых и геометрических параметров гидроцилиндра в составе механизма наклона кузова трицикла // Труды молодых ученых Горского ГАУ. Владикавказ, 2009.

30. Гаспарянц Г.А. Боковой увод автомобильного колеса // Сб. Вопросы машиноведения. М.: АН СССР, 1950.

31. Гришкевич А.И. Автомобили: Теория. Минск: Вышэйшая школа,1986.

32. Гуськов В.В., Велев H.H., Атаманов Ю.Е. и др. Тракторы: Теория. Под общ. Ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1988.

33. Гутиев Э.К., Льянов М.С., Мамити Г.И. Имитационное моделирование испытаний трициклов, оснащенных системами активной безопасности // Автомобильная промышленность, 2009, № 3, с. 3 6738.

34. Гутиев Э.К., Мамити Г.И. Горный вездеход. — Владикавказ:

35. Двайт Г.Б. Таблицы интегралов и другие математические формулы. Пер. с англ. М.: Наука, 1966.

36. Демахин K.B. Проблемы безопасности,движения мототранспорта. М.: НИИНавтопром, 1969.

37. Демидович Б.П., Марон И.А. Основы вычислительной математики. М.: Наука, 1970.

38. Ден-Рартог Дж.П. Механические колебания. М.: Физматгих,1960.

39. Джонс И.С. Влияние параметров автомобиля на дорожно-транспортные происшествия. М.: Машиностроение, 1979.

40. Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем. М.: Высшая школа, 1979.

41. Добронравов В.В. Основы аналитической механики. М.: Высшая школа, 1979.

42. Добронравов В.В., Никитин H.H. Курс теоретической механики. — М.: Высшая школа, 1983.

43. Ечеистов Ю.А. Исследование увода мотоциклетных шин // Вопросы машиноведения (сб. статей). М.: Изд. АН СССР, 1950.I

44. Зимелев Г.В. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1959.

45. Иваницкий С.Ю., Карманов Б.С., Рогожин В.В., Волков А.Т. Мотоцикл: Теория, конструкция, расчет. М.: Машиностроение, 1971.

46. Иванов В.В., Иларионов В.А., Морин М.Н., Мастиков В.А. Основы теории автомобиля и трактора. М.: Высшая школа, 1970.

47. Иерусалимский A.M. Теория, конструкция и расчет мотоцикла. -М.: Машгиз, 1947.

48. Иерусалимский A.M. Мотоцикл. JI.-M.: Машгиз, 1946.

49. Иларионов В.А. Эксплуатационные4 свойства- автомобиля. М.: Машиностроение, 1966;

50. Камке Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. Пер. с нем. М.: Наука, 1965.

51. Камке Э. Справочник по дифференциальным уравнениям в частных производных первого порядка. Пер. с нем. М.: Наука, 1966.53'. Касандрова (D.H., Лебедев B.B. Обработка результатов-наблюдений. М.: Наука, 1970.

52. Ким В.А. Методология создания--адаптивных САБАТС на основе силового»анализа.Монография.Могилев: Белорусско-Российский,университет, 2003:

53. Коллинз Д., Моррис Д. Анализ дорожно-транспортных происшествий. Пер. с англ. М.: Транспорт, 1971.

54. Кнороз В.И. Работа автомобильной шины. М.: Транспорт, 1976.

55. Кнороз В.И., Кленников В.М. Экспериментальные данные о боковой эластичности шин легковых автомобилей // В сб. «Конструирование, исследование и испытание автомобилей». — М.: Машгиз, 1955.

56. Кониев К.Е. Повышение устойчивости трехколесных мотоциклов выбором конструктивных параметров. Автореф. дисс. канд. техн. наук. М.: МАМИ, 2005.

57. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. Пер. с англ. — М.: Наука, 1968.

58. Кузнецов В.Т. Исследования динамики трехколесного экипажа с несимметричным расположением колес в процессе торможения.: Дис. канд. техн. наук 05.05.03. -М., 1973.

59. Кузнецов В.Т. Методика расчета внешних тормозных сил мотоцикла с коляской. -М.: Автопром, 1973.

60. Кузнецов В.Т. Современные тенденции в конструировании тормозных систем спортивных и дорожных мотоциклов. М.: НИИН Автопром, 1979.

61. Литвинов-A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. — М:: Машиностроение, 1971.

62. Литвинов A.C., Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств.-М.: Машиностроение, 1989.

63. Лобах В.П. Совершенствование-конструкции и расчета тормозных систем мотомашин.: Автореф. дис. канд. техн. наук. -М.: НАМИ, 1987.

64. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. 4.2.

65. Динамика. Л-М.: ОГИЗ, 1948.

66. Льянов М.С. Прогнозирование устойчивости и тормозных свойств монотранспортных средств. Автореферат дис. д-ра техн. наук. — Ижевск, 2008.

67. Мамити Г.И. Проектирование тормозов автомобилей и мотоциклов. -Минск: Дизайн ПРО, 1977.

68. Мамити Г.И., Льянов М.С., Цаллагов Б.М. Расположение центра масс и продольное опрокидывание мотоцикла // Автомобильная промышленность, 2001, № 4, с. 24-25.

69. Мамити Г.И., Льянов М.С., Кониев К.Е., Мельников A.C., Язвин-ский A.C. Устойчивость трехколесного мотоцикла при повороте. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2002, №3, с. 24-25.

70. Мамити Г.И., Льянов М.С. Функциональный и прочностной расчет тормозов мотоцикла. Монография Владикавказ: РУХС, 2002.

71. Мамити Г.И., Льянов М.С., Язвинский A.C. Устойчивость двухколесного мотоцикла на повороте // Автомобильная промышленность, 2003, № 2, с. 16-17.

72. Мамити Г.И. Расчет устойчивости мотоциклов с эластичными шинами //Автомобильная промышленность, 2006, № 5, с. 34-36.

73. Мамити Г.И. Устойчивость двухосного автомобиля на повороте по заносу и опрокидыванию. // Автомобильная промышленность, 2006, № 12, с. 18-19.

74. Мамити Г.И. Эластичность шин и устойчивость двухосного автомобиля // Автомобильная промышленность, 2007, № 5, с. 20-21.

75. Мамити Г.И., Льянов М.С., Кониев К.Е., Язвинский A.C. Мотоцикл с коляской. Устойчивость на повороте и при торможении. / Автомобильная промышленность, 2004, № 2 с. 16-18.

76. Мамити Г.И., Льянов М.С., Лобах В.П. Математическая модель процесса торможения мотоцикла. / Известия Горского госагроуниверсите-та. Владикавказ, 2005.

77. Мамити Г.И., Льянов М.С., Гагкуев А.Е. Универсальный метод экспериментального определения углов бокового увода колесных машин; // Известия* Горского* госагроуниверситета.Научно-теоретический журнал. Т. 43, ч. 2. Владикавказ, 2006., с. 37-39.

78. Мамити Г.И., ЛьяновМ.С., Гагкуев А.Е. Методика обработки результатов дорожных испытаний по определению углов бокового увода колесных машин. // Известия Горского госагроуниверситета. Научно-теоретический журнал. Т. 43,.ч. 2. Владикавказ, 2006, с. 36-37.

79. Мамити Г.И., Льянов М.С., Гагкуев А.Е. и др. Методика обработки результатов дорожных испытаний по определению углов бокового увода колесных машин.//Там же, с. 65.

80. Мамити Г.И., Льянов М.С., Кониев К.Е., Гагкуев А.Е. Дорожные испытания по определению углов бокового увода колесных машин. // Известия Горского госагроуниверситета. Научно-теоретический журнал. Т. 43, ч. 1. Владикавказ, 2006, с. 63-65.

81. Мамити Г.И., Льянов М.С., Гагкуев А.Е. Коэффициент сопротивления уводу мотоциклетного колеса. // Известия Горского госагроуниверситета. Научно-теоретический журнал. Т. 43, ч. 2. Владикавказ, 2006, с. 39-41.

82. Мамити Г.И., Льянов М.С., Гагкуев А.Е., Ходова Л.Д. Параметры;, влияющие на устойчивость движения мотоциклов на повороте. // Известия Горского госагроуниверситета. Научно-теоретический журнал. Т. 43, ч. 1. Владикавказ, 2006, с. 61.

83. Мамити Г.И., ЛьяновМ.С., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е. Алгоритм расчета критических скоростей колесных машин с эластичными шинами // Известия ФГОУ ВПО «Горский госагроуниверситет», т. 44, ч. 1. Владикавказ, 2007, с. 114-116.

84. Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е. Потеря устойчивости колесной машины на повороте // Известия ФГОУ ВПО «Горский госагроуниверситет», т. 44. Владикавказ, 2007, с 116-118.

85. Мамити Г.И. Устойчивость колесных машин с эластичными шинами на повороте // Вестник машиностроения, 2007, № 12, с. 25-28.

86. Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е. Потеря устойчивости колесной машины на повороте // Вестник машиностроения, 2007, № 12, с. 29-30.

87. Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е. Ноу-хау расчета критических скоростей колесной машины с эластичными шинами // Вестник машиностроения, 2008, № 1, с. 25-26.

88. Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е. Учет бокового увода при расчете критических скоростей колесных машин по заносу и опрокидыванию // Автомобильная промышленность, 2008, № 6, с. 19-21.

89. Мамити Г.И., Льянов М.С. Устойчивость трицикла по заносу и опрокидыванию // Автомобильная промышленность, 2008, № 9, с. 22-24.

90. Мамити Г.И., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е. Выбор колеи-колес автомобиля для обеспечения его потенциальной устойчивости по опрокидыванию // Известия ФГОУ ВПО «Горский госагроуниверситет». Научно-теоретический журнал. Т. 45, ч. 1. Владикавказ, 2008, с. 123.

91. Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х., Гагкуев А.Е. Влияние по-ворачиваемости автомобиля на устойчивость движения // Там же, с. 124126.173 ; ■ '• ■ ". ';

92. МамиттГ.Щ-Льянов;М:0., Плиев!С.Х., Гагкуев«А;Е. Условия нетдопущения опрокидывания; трехколесных мотоциклов?// Известия: ФГОУ ВПО «Горский госагроуниверситет». Научно-теоретический; журнал. Т. 45, ч. 2. Владикавказ, 2008, с. 139-142.

93. МамитшГ.И.,: Льянов;М-С. Устойчивость трициклов с наклоняющимся кузовом // Автомобильная промышленность, 2008, № 12, с. 22-24.

94. Мамити Г.И., Льянов M.G., Плиев G.X., Гагкуев А.Е. Трехколест-ный мотоцикл (трицикл) оптимальной устойчивости // Заявка на получение патента РФ на изобретение, № 2008125790/20 (031365) от 24.06.2008.

95. Мамити Г.И., Плиев С.Х. Формирование оптимальной устойчивости колесной машины на стадии проектирования // Вестник машиностроения, 2009, № 2, с. 84-85.

96. Мамити Г.И., Льянов М.С., Гагкуев А.Е. и др. Проектирование трицикла с наклоняющимся кузовом // Проектирование колесных машин. Материалы НТК, 2009, МГТУ им. Н.Э. Баумана.

97. Мамити Г.И:, Гагкуев А.Е., Тедеев В.Б. Формирование устойчивости трицикла с наклоняющимся кузовом // Известия ФГОУ ВПО «Горский госагроуниверситет». Научно-теоретический журнал. Т. 46, ч. 2. .- Владикавказ, 2009.

98. Мотоцикл специальный повышенной проходимости ТМЗ-5.952. Инструкция по эксплуатации и уходу. Тула: Туламашзавод, 1993.105; Мотоциклы,, мотороллеры, мопеды: . Номенклатурный справочник. М;: НИИН Автопром, 1971.

99. Нарбут А.Н. Мотоциклы. М.: Изд. центр «Академия»^ 2008.

100. Неймарк Ю.И., Фуфаев H.A. Динамика неголономных систем. -М.: Наука, 1967.

101. Одиноков Ю.Г. Расчет самолета на прочность. М.: Машиностроение,1973.

102. Огороднов С.М. Повышение устойчивости прямолинейного движения трехколесного транспортного средства.: Автореф. дис. канд. техн. наук, Волгоград, 1991.

103. Опейко С.Ф. Математическая модель для оценки динамической устойчивости трехколесного самохода. Автотракторостроение. Теория и конструирование. Вып. 18. -Минск: Высшая школа, 1983.

104. Основы научных исследований. Под ред. В.И. Крутова и В.В. Попова М.: Высшая школа, 1989.

105. Островцев А.Н., Кузнецов Е.С., Румянцев С.И. Критерии оценки управления качеством автотранспортных средств на стадии проектирования, производства и эксплуатации. — М.: Изд. МАДИ, 1981.

106. Петров В.А. Устойчивость движения двухколесных транспортных средств // Автомобильная промышленность, 1999, № 9, с. 18-20.

107. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления. Т. 1 и 2-М.: Наука, 1965.

108. Пономарев К.К. Составление и решение дифференциальных уравнений инженерно-технических. М.: Минпрос РСФСР, 1962.

109. Пономарев К.К. Составление дифференциальных уравнений. — Минск: Высшая школа, 1973.

110. Попов С.Д., Смирнов Г.А. Устойчивость и управляемость колесных машин. М.: МГТУ, 1989.

111. Проектирование полноприводных колесных машин. В 3 томах. Под ред. A.A. Полунгяна. — М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 1999.

112. Прочность. Устойчивость. Колебания. Спр. В 3-х томах под ред. И.А. Биргера и Н.Г. Пановко. Т. 1. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008.175 .'■";''.120: Раймпель И: Шасси автомобиля; Сокр; пер.1тома 4'нем. изд; — М;:; Машиностроение, 1983.

113. Ревин A.A. Автомобильные автоматизированные тормозные; системы: техничёские решения, тория, свойства. — Волгоград:: Изд.«Институт качеств», 1995.

114. Ревин A.A., Комаров Д.Ю: Неравномерность действия тормозных механизмов и ее влияние на рабочий процесс тормозной системы автомобиля с АБС // Автомобильная промышленность, 2009, № 2.

115. Селифонов В.В. Теория автомобиля (курс лекций). М.: Гринлайт,2009;124; Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение ,1981.

116. Тарасик В.П. Теория движения автомобиля. — СПб.: БВХ Петербург, 2006.

117. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля. — М.: Машгиз, 1963.

118. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин: М.: Машиностроение, 1970.

119. Фурунжиев Р.И., Ким В.А., Колосов Г.А. К вопросу о критерии устойчивости движения тяговых и транспортных машин на упругих пневматиках. Автотракторостроение. Теория и конструирование. Вып. 19. — Минск: Высшая школа, 1984.

120. Харкевич A.A. Автоколебания; М.:6 Гостехиздат, 1953, -170 с.

121. ХельдтП. Шасси автомобиля; Часть 3 М.: Госуд. транспорт- изд., 1934. :

122. Хикс Ч. Основные принципы планирования эксперимента. Пер. с англ. М.: Мир, 1967.

123. Ходес ИВ?. Повышение технического уровня ? колесной машиньг на: базе расчетно-теоретического обоснования параметров управляемости. Волгоград: ВолгТТУ, 2005.

124. Ходес В.И. и др. Оценка управляемости двухосной колесной машины // Тракторы и сельхозмашины, 2004, № 2.

125. Ходес И.В., Колосов И.В: Боковые смещения двухосной колесной машины при периодическом силовом воздействии на ее рулевое управление // Автомобильная промышленность, 2004, №11.

126. Ходес И.В., Безверхое В.А., Кисилев Е.В. Влияние запаздывания реакции водителя на управляемость АТС // Автомобильная промышленность, 2009, № 5.

127. Цитович И.С., Альгин В.Б. Динамика автомобиля. Минск: Наука и техника, 1981.

128. Чудаков Е.А. Избранные труды, том 1. Теория автомобиля. -М.: АН СССР, 1961.

129. Шенк X. Теория инженерного эксперимента. Пер. с англ. М.: Мир, 1972.

130. Щиголев В.М. Математическая обработка наблюдений. -М.: Наука, 1969.

131. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля. Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1975.

132. Яблонский A.A., Норейко С.С. Курс теории колебаний. М.: Высшая школа, 1975.

133. Яковлев H.A., Диваков Н.В. Теория автомобиля. М.: Высшая школа, 1962.

134. Ясюкевич Э.И, Ким В.А. Моделирование курсовой устойчивости движения колесного трактора на ЭЦВМ. Автотракторостроение. Вып. 15. Теория и конструирование. Минск: Высшая школа, 1980.

135. Ясюкевич Э.И. Моделирование на ЭЦВМ курсового движения колесного трактора с учетом поперечных колебаний управляемых колес. Автотракторостроение. Вып. 18. Теория и конструирование. Минск: Высшая школа, 1983.

136. Becher G., Fromm H., MarunuH. Schwingunden in Automobillent^zian-den. Berlin, 1931.

137. Broulhiet G. La Suspension de la Direction- de la voiture AutorrL<z»Tiz>ile. Schimmi etDandinement. "Societe des Ingeniers Civils de Franse", 1925, Bulletin,

138. BullA.W. Tire behavoior in Steering. SAE Journal, 1939, V. 45, № 2.

139. Chies A., Rinonapoli L. Stabilita dimarcia di una Vettura in diversi tztjrxL di manovre Studiata con un modello matematico. ATA 1966, № 9.

140. Dietz O. Untersuchunden über Pendelerscheinunden am Straßen Aücden-qerzügen. Deutsche Kraftfartaorschung, 1938, H. 16.

141. Gorg Rill. Vehicle Dunamics. Lecture Notes, 2005.

142. Goland M. and Jindra F. Directional Stability and Control of a. Sdut-wheeled Vehicle in a flat Turn. "SAE Preprint", 1960, № 211A.

143. Hans B. Pacejka. Tire and Vehicle Dynamics. SAE Edition, 2005.

144. Huber L. Die Fahrtrichtungssabilität des schnellfahrenden Kraftw^o;en. Deutsche Kraftfartaorschung, 1940, H. 44.

145. Joy T.I., Hartley D.C. Type characteristics as Apapplicable to vetiicle stability problems. The Instution of Mechanical Engineers. Automobil division, 1953-1954, №6.

146. Kamm W., Huber L. und Dietz O. Die Sietenfliyrungskraft des g^xm-mibereiaten Rades bei Autrieb und Bremsung. Deutsche Kraftfartaorschung, XS>41, Zwischenbericht, № 100.

147. Mitschke M. Dynamik der Kraftfahtahrzeuge. Springer Verlag, 1984.

148. Olley M. Notes on handling stability. General Motors. Engineering i-serpjort, 1959, March.

149. Olley M. Stabile and unstable steering. General motors, 1934 (Report)

150. Olley M. Suspension and handling. Engineering report, 1937, May.

151. Paustin G. Tractive resistance as related to roadway surfaces and motoi* -vehicle operation. Lowa state college. Engineering experiment1 Station, 1934, Bulletin № 119.

152. Reid J. P. M. The detrimentaleffects of side winds ou steering and stability and their influence an performance and economy. "Autocar", 1952, v. 97.

153. Reid J. P. M. The detrimental effects of side winds ou steering and stability and their influence an performance and economy. "Autocar", 1953, v. 98.

154. Research in Automobile Stability on Control and Tire Performance. The Institution of Mechanical Engineers. Automobile Division, 1954-1957.

155. Rocard I. L'instabilité en mécanique Automobiles. Paris, 1954.

156. Segal L. On the lateral stability and control of the automobile as influenced by the dynamics of the steering system. "American Society Mechanic Engineers", 1965, Paper № 65-WA/MD-2.

157. Walker G. E. L. Direction stability. A stady of factors juvolved in private car design. "Automobile Engineer", 1950, v. 40, NN 530, 533.