Электромеханический модуль для подъемно-транспортных механизмов и роботов-манипуляторов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Федорещенко, Николай Васильевич
- Специальность ВАК РФ05.09.03
- Количество страниц 196
Оглавление диссертации кандидат технических наук Федорещенко, Николай Васильевич
Список сокращений
Введение ь
Глава 1. Анализ условий функционирования и методов оптимизации электромеханических систем позиционирования
1.1 Переменные параметры технологических процессов и систем позиционирования 'О
1.2 Требования к позиционированным приводам 2. о
1.3 Режимы работы систем позиционирования 2.
1.4 Современные методы оптимизации 3 2,
1.5 Постановка задачи 40 Выводы по главе 1.
Глава 2. Электромеханический модуль для позиционирования (ТТУ)
2.1 Области применения и основные характеристики ТТУ
2.2 Разработка и исследование математических моделей ТТУ
2.3 Методика проектирования ТТУ
2.4 Определение оптимального радиуса приведения передачи винт-гайка в Транспортирующем телескопическом устройстве 2/
Выводы по главе
Глава 3 . Оптимальные процессы позиционирования ТТУ 3.1 Предельные характеристики модуля
3.2 Оптимальное управление ТТУ при позиционировании / ¿
3.3 Особые режимы работы и автоколебания оптимального регулятора ТТУ / 2 (
3.4 Измерение координат ТТУ I ^ Выводы по главе 3. )
Глава 4. Оптимальное гашение колебаний рабочих органов ПТМ и РМ
4.1 Классификация способов уменьшения амплитуды колебаний груза и математическая модель ПТМ /
4.2 Оптимальное гашение колебаний груза /4т?
4.3 Исключение параметрического резонанса при гашении колебаний ) 61 Выводы по главе 4. \ €>?■ Заключение 16д Литература 1^1.
Рекомендованный список диссертаций по специальности «Электротехнические комплексы и системы», 05.09.03 шифр ВАК
Методы построения манипуляторов с подвесом схвата на гибких звеньях2013 год, кандидат технических наук Алепко, Андрей Владимирович
Автоматизация складирования поддонов при производстве изделий из ячеистого бетона2010 год, кандидат технических наук Ионов, Андрей Андреевич
Энергетический подход и принцип многорежимности в задачах управления лагранжевыми динамическими системами2006 год, кандидат технических наук Филимонов, Никита Александрович
Основы теории динамического расчета грузоподъемных кранов с пространственными канатными подвесами груза1993 год, доктор технических наук Орлов, Алексей Николаевич
Повышение эффективности информационно-измерительных и управляющих систем робототехнических транспортных установок2013 год, кандидат технических наук Резько, Антон Павлович
Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Электромеханический модуль для подъемно-транспортных механизмов и роботов-манипуляторов»
Одним из важнейших достижений научно-технического прогресса является автоматизация производства.
Современное автоматизированное технологическое оборудование представляет собой комплекс сложных, динамических систем. Сложность, их обусловлена высокими требованиями к производительности и точности работы технологического оборудования, а также разнообразием выполняемых функций„ Автоматизация различного технологического оборудования требует от систем автоматического управления повышенных техникоэкономических характеристик.
Основным направлением автоматизации в машиностроении признан переход от выпуска отдельных станков к комплектным системам машин, предназначенным для полной обработки деталей и узлов. Эта задача решается путем создания гибких производственных модулей (ГПМ), систем (ГПС), линий (ГПЛ), промышленных роботов (ПР) и другого высокопроизводственного оборудования. Переход к безлюдной технологии с широким использованием гибких производств и роботов потребовал новых технологических решений и в области позиционного электропривода. Сочетание сложности движения с высокими требованиями к качеству (точность, быстродействие) приводит к необходимости интеграции привода с рабочей машиной. Опыт развития техники в нашей стране и за рубежом убедительно показывает, что серьёзные успехи достигаются там, где привод узко специализирован, а в ряде случаев даже уникален. Резкое повышение технологического уровня оборудования при гибкой технологии получается за счет нетрадиционного принципиального решения электропривода, совершенного в технологическом и конструктивном отношениях, максимально интегрированного с технологическим процессом, снабженного современными средствами микропроцессорного управления.
В состав большинства ГПС, помимо технологического оборудования, контрольно-измерительных комплексов, систем управления и других устройств и систем, входят также различные транспортные механизмы: транспортеры, тележки, роботы. Их основными функциями являются подача заготовок к технологическому оборудованию и передача обработанных деталей на последующие операции или на склад. Эффективно совместить функции транспортных устройств, работающих между отдельными операциями и функции роботов-манипуляторов при отдельных станках возможно только за счет применения универсального оборудованияроботизированных мостовых кранов.
Эти механизмы имеют ряд серьезных преимуществ перед другими видами транспорта в ГПС: доступ в любую точку подкрановой площадки, невысокие капитальные затраты, отсутствие потерь площади производственного здания, универсальность в выполнении транспортных операций. Основной недостаток мостового крана- гибкий подвес груза относительно несложно ликвидировать путем замены лебедки на жесткий механизм подъема и спуска груза. Для этого используются различные колонны, шарнирно-рычажные механизмы, телескопические штанги.
На основании вышеизложенного основную задачу научно-исследовательской работы можно сформулировать следующим образом: разработать и исследовать электромеханический модуль с жестким перемещением груза для замены им гибкого подвеса в мостовых кранах, применяемых в ГПС. Вторым применением данного модуля следует назвать использование его в качестве механизма перемещения по одной из координат (перемещение схвата или подъем-спуск всего манипулятора) различных роботов в автоматизированном производстве.
При разработке этого устройства используется агрегатно-модульный принцип построения, в основу которого положены унификация и стандартизация. Этот принцип является научно-методической основой для создания конструкций с широким диапазоном параметров., соответствующих требованиям конкретного потребителя, обеспечивающего гибкость производственных систем разного уровня интеграции. Кроме этого такой подход дает целый ряд преимуществ: снижение стоимости, приспособление к изменению требований производства, уменьшение эксплуатационных затрат, повышение надежности, сокращение сроков разработки новых устройств.
При выполнении научно-исследовательской работы использовались современное математическое обеспечение и теория оптимального управления. Это дало возможность получить требуемое качество динамических процессов и скомпенсировать влияние нестационарных воздействий на объект.
Основная задача научного поиска подразделяется на ряд отдельных, но взаимосвязанных друг с другом, исследовательских задач. К ним следует отнести: разработка механизма в полной мере отвечающего поставленным требованиям; оптимизация параметров и режимов работы системы позиционирования; измерения выходных характеристик модуля; гашение колебаний рабочего органа- схвата.
При решении поставленных задач серьезное внимание уделялось методической стороне производимых расчетов. исследований, моделированию. Это связано с тем, что одной из задач данной работы является разработка современных методов проектирования и исследования систем электропривода для использования при подготовке инженеров-электриков и электромехаников, специализирующихся в областях электрических машин, аппаратов, устройств автоматики и машиностроении. Кроме этого предполагается использовать полученные результаты при разработке и внедрении различных гибких автоматизированных производств.
1. Анализ условий функционирования и методов оптимизации электромеханических систем позиционирования.
Похожие диссертационные работы по специальности «Электротехнические комплексы и системы», 05.09.03 шифр ВАК
Совершенствование адаптивной системы управления электроприводами механизмов передвижения подъемно-транспортных машин2001 год, кандидат технических наук Буйвис, Евгений Дмитриевич
Разработка силовых электромеханических модулей многокоординатного шагового электропривода1984 год, кандидат технических наук Попов, Михаил Александрович
Система управления мостовым краном, построенная с учетом систем демпфирования колебаний груза и ограничения перекоса моста2011 год, кандидат технических наук Коврыжкин, Андрей Александрович
Применение электропривода для демпфирования упругих колебаний исполнительных механизмов сбалансированных манипуляторов2008 год, кандидат технических наук Хасамбиев, Ибрагим Вахаевич
Активные силокомпесирующие электромеханические системы сбалансированных манипуляторов2011 год, кандидат технических наук Сухенко, Николай Александрович
Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Федорещенко, Николай Васильевич
Результаты исследования предполагается использовать при разработке межоперационного транспорта гибкого автоматизированного производства в машиностроении и других отраслях. Кроме этого разработанные алгоритмы проектирования и методы исследования могут
Заключение.
Научно-исследовательская работа посвящена вопросам оптимального проектирования и исследования электромеханического модуля для точного позиционирования. Этот модуль предназначен для установки на мостовые краны вместо гибкого подвеса груза (лебедки), а также для осуществления перемещения в различных работах -манипуляторах.
Проведен анализ различных технологических процессов, выявлены основные параметры, которые существенно изменяются в процессе функционирования. Сформулированы требования к составным частям систем позиционирования ПТМ и РМ. Определены режимы работы высококачественных позиционных электроприводов. Проведено сравнение ряда современных методов оптимизации, показано, что наиболее предпочтительным для решения задач оптимизации параметров и режимов работы систем позиционирования является принцип максимума Л.С. Понтря-гина.
Для электромеханического модуля разработаны: оригинальные конструкции механизма; методика проектирования и расчета параметров различных математических моделей. Проведена оптимизация по критерию «быстродействие» параметров электродвигателя и механизма (радиус приведения). Разработан оптимальный регулятор, позволяющий получить высокое быстродействие и точность позиционирования электромеханического модуля. Исследованы особые режимы работы регулятора и уровень автоколебаний при функционировании. Показаны аналоговые и цифровые наблюдающие устройства, с помощью которых измеряются координаты вектора состояния объекта при позиционировании.
Проведен анализ существующих способов гашения колебаний рабочих органов различных ПТМ и РМ, предложено использовать для этого изменение длины подвеса груза по оптимальному закону. Исследованы различные режимы изменения длины подвеса груза, определен оптимальный характер работы привода подъема-спуска ПТМ. Сформулированы условия резонансной работы механизма позиционирования.
Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Федорещенко, Николай Васильевич, 2000 год
1.с №1527136 (СССР) В66С 23/68. Телескопическое устройство грузоподъемного механизма. Авторы: В.П.Кольцов, А.Н.Лобанов, Н.В.Федорещенко, В.В.Швыдкий. Заявл.11.07.87, Опубл. В Б.И.,1989, № 45.
2. А.с №1557084 (СССР) В66С 23/68. Телескопическая стрела. Авторы: В.П.Кольцов, А.Н.Лобанов, Н.В.Федорещенко. Заявл . 12 . 01 . 88, Опубл. В Б.И.,1990, № 14.
3. А.с №1657468 (СССР) 4В66С 23/68. Телескопическая стрела. Авторы: В.П.Кольцов, А.Н.Лобанов, Н.В.Федорещенко. Заявл . 04 . 05 . 89, Опубл. В Б.И.,1991, № 23.
4. А.с №180087 9 (СССР) Б16 Е7/10. Способ гашения колебаний системы. Авторы: А.Н.Лобанов, Н.В.Федорещенко. Заявл . 16 . 01 . 91, Опубл. В Б.И.,1992, № 37.
5. Абраров И.Д., Федорещенко Н.В. Управление ПТМ с высокой точностью позиционирования. В кн. Повышение эффективности производства и использования электрической энергии в условиях Сибири. Иркутск: ИПИ, 1993, с.28.
6. Абросимова Ю.А., Пассова М.В., Петров Ю.П. Аналитическое конструирование регуляторов для систем с переменным коэффициентами.- Изв.вузов. Электромеханика, 1987, № 12, с.65-67.
7. Антомонов Ю.Г. Синтез оптимальных систем. Киев: Нау-кова думка, 1972, 320 с.
8. Ю.Бальбух В.В., Панкратьев Л.Д., Полковников В.А. и др. Динамические свойства релейных и импульсных следящих электроприводов. М.: Энергия, 1972, 232 с.
9. И.Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов. -Л.: Энергоатомиздат, 1982, 392 с.
10. Башарин A.B., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ. -Л. : Энергоатомиздат, 1990, 512 с.
11. Бор-Раменский А.Е.,Воронецкий Б.Б.,Святославский В.А. Быстродействующий электропривод. -М.: Энергия, 1969, 168 с.
12. Борцов Ю.А. Совершенствование электротехнических систем с использованием средств микроэлектронной техники. -Электротехника.- 1984, № 7, С.14-19.
13. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. -Л.: Энергоатомиздат, 1984, 216 с.
14. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. -JI.: Энергия, Ленинградское отделение, 1979, 160 с.
15. Бурдаков С.Ф., Дъяченко В.А., Тимофеев А.И. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высшая школа, 1986, 264 с.
16. Васильев А.И., Анисимов A.C., Оптимальные процессы в микроэлектроприводах. -М.-Л.: Энергия, 1966, 144 с.
17. Вульфсон И.И., Козловский М.З. Нелинейные задачи динамики машин. -М.: Машиностроение, 1968, 297 с.
18. Габасов Р., Кириллова Ф.М. Особые оптимальные управления. -М.: Наука, 1973, 256 с.
19. Герасимяк Р.П. Динамика асинхронных электроприводов крановых механизмов. -М.: Энергоатомиздат, 1986, 168 с.
20. Гольц М.Е., Гудзенко A.B., Остреров В.М. Быстродействующие электроприводы постоянного тока с широтно-импульсными преобразователями. -М. : Энергоатомиздат, 1986, 184 с.
21. Деруссо П., Рой Р., Клоуз Ч. Пространство состояний в теории управления. -М.: Наука, 1970, 620 с.
22. Дроздов В.Н., Мирошник И.В. Оптимальное регулирование скорости нелинейного электропривода.- Электричество, 1986, № 10, с.53-56.
23. Дунаев В.И. Квазиоптимальные по быстродействию системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970, 64 с.
24. Жиляков В.И. Аналитическое конструирование линейных оптимальных систем управления. Электричество, 1987, № 9, с.38-42.
25. Земляков В.Д., Задорожный H.A. О демпфировании электроприводом постоянного тока упругих электромеханических колебаний. Известия ВУЗов. Электромеханика, 1984, № 5, с. 9298.
26. Ильин О.П., Галкин А.Л. О выборе оптимального передаточного числа редуктора приводов позиционных механизмов. -Электричество, 1973, № 4, с.83-85.
27. Исследование быстродействующих многозвенных систем электропривода с упругими связями для АСУ ТП. Отчет по НИР. Иркутск: ИПИ, 1983, 126 с. Гос.per. № 02840018374.
28. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. -М.: Мир, 1977, 650 с.
29. Клюев A.C., Колесников A.A. Оптимизация автоматических систем управления по быстродействию. М. : Энерго-атомиздат, 1982, 240 с.
30. Ключев В.И., Теличко Л.Я. Оптимизация электропривода с упругой связью по критерию минимума колебательности в переходных режимах.- Электричество, 1977, № 1, с.38-43.
31. Колесников A.A. Принцип построения и алгоритмический синтез комплексно-оптимальных систем управления нелинейными объектами. Дис.доктора техн.наук. -Л.:ЛЭТИ, 1980, 273 с.
32. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. -М. : Маш-гиз, 1962, 265 с.
33. Комплектные датчики для электроприводов постоянного и переменного токов. /Никитин В.М., Пименов В.М., Пронина Ф.С. и др. Электротехника, 1988, № 2, с.18-20.
34. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М. : Наука, 1978, 832 с.
35. Кочергин В.В. Следящие системы с двигателем постоянного тока. -Л.: Энергоатомиздат, 1988, 168 с.
36. Кочетков В.П., Троян В.А. Оптимальное управление электроприводами. Красноярск: Изд-во Красноярского университета, 1987, 144 с.
37. Крановое электрооборудование: Справочник/ Под ред. A.A. Рабиновича. М.: Энергия, 1979, 240 с.
38. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.: Машиностроение, 1976, 184 с.
39. Кузьмин A.B., Чернин И.М., Козинцев B.C. Расчеты деталей машин. Справочное пособие. Минск: Высшая школа, 1986, 332 с.
40. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы: Учебное пособие для вузов. -М.: Высшая школа, 1980, 287 с.
41. Лебедев A.M., Орлова Р.Т., Пальцев A.B. Следящие электроприводы станков с ЧПУ. -М.: Энергоатомиздат, 1988, 223 с.
42. Лобанов А.Н., Троян В.А., Федорещенко Н.В. Исследование цифровой модели с наблюдателем, работающим в реальном масштабе времени. Оптимизация режимов работы систем электроприводов. Межвузовский сборник. Красноярск: Кр.ПИ, 1988. с.114-117.
43. Лобанов А.Н., Федорещенко Н.В. Модальное управление в электромеханических упругих системах. Оптимизация режимов работы системы электроприводов. Межвузовский сборник. Красноярск: Кр.ПИ, 1986. С.43-46.
44. Лобанов А.Н., Федорещенко Н.В. Определение параметров элементов механических конструкций по динамическим показателям качества системы регулирования. Депонирована в ВИНИТИ, 29.01.87, № 714-887, УДК 62-27:621.87-531, 7 с.
45. Лобанов А.Н. Оптимизация многозвенных электромеханических систем. Диссертация.канд.техн.наук. -Иркутск: ИПИ, 1985, 227 с.
46. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. -М.: Машиностроение, 1982, 504 с.
47. Мануйлов Ю.С. Синтез оптимального управления жесткостью упругих динамических объектов. Приборостроение, 1986, № 11, с.18-21.
48. Математическая теория оптимальных процессов. / Л.С.Понтрягин, В.Г.Болтянский, Р.В.Гамкрелидзе, Е.Ф.Мищенко. М.: Наука, 1969, 384 с.
49. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. -М.: Наука, 1967, 424 с.
50. Мелкозеров П.С. Энергетический расчет систем автоматического управления и следящих приводов. -М.:Энергия, 1968, 304 с.
51. Сейдж Э.П., Уайт 111 Ч.С. Оптимальное управление системами. М.: Радио и связь, 1982, 392 с.
52. Олейников В.А., Зотов Н.С., Пришвин A.M. Основы оп-ти-мального и экстремального управления. Учебное пособие для студентов вузов. М.: Высшая школа, 1969, 296 с.
53. Павлов Н.Г. Примеры расчетов кранов. -Л.: Машиностроение, 1976, 320 с.
54. Панасюк В.И., Панасюк А.И. Асимптотическая магистральная оптимизация управляемых систем. -Минск: Наука и техника, 1986, 317 с.
55. Пановко Я.Г. Механика деформируемого твердого тела. -М.: Наука, 1985, 389 с.
56. Пашура Д.В., Федорещенко Н.В. Проектирование электроприводов для подъемно-транспортных механизмов. В книге:
57. Повышение эффективности производства и использования электрической энергии в условиях Сибири. Иркутск: ИрГТУ, 1995, с.19.
58. Переслегин Н.Г. Демпфирующие свойства электропривода в многомассовых системах с упругими связями. В книге: Автоматизированный электропривод. / Под ред. М.Г. Юнькова, Н.В.Ильинского. -М.: Энергоатомиздат, 1986, 387 с.
59. Петров Б.И., Полковников В.А. Динамические возможности следящих электроприводов. -М.: Энергия, 1976, 128 с.
60. Петров Ю.П. О скрытых опасностях, содержащихся в традиционных методах проверки устойчивости. -Известия ВУЗов. Электромеханика, 1991, № 11, с.76-79.
61. Петров Ю.П., Абдуллаев Н.Д. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов. -Л. : Энергоатомиздат, 1985, 240 с.
62. Петров Ю.П., Сиверин В.А. Оптимизация электропривода с гибкими и упругими связями. Электричество, 1985, № 3, с.57-59.
63. Поздеев Д.А. Разработка быстродействующих электроприводов подачи металлорежущих станков с пониженной чувствительностью к вариациям параметров упругого и исполнительного механизма. Дис.канд.техн.наук. -М.: МЭИ, 1985, 226 с.
64. Поляков Л.М., Херунцев П.Э. Оптимальное управление динамическими процессами в электроприводе с упругими связями. Электричество, 1979, № 3, с.40-45.
65. Понасюк В.И., Политыко Э.Д. Оптимизация процесса разгона в электроприводе постоянного тока с упругой связью. -Электричество, 1986, № 9, с.28-33.
66. Проектирование следящих систем. / Под ред. JI.В. Рабиновича. -М.: Машиностроение, 1969, 498 с.
67. Пышкало В. Д., Акимов A.B., Шамрай В. П. Оптимальные по быстродействию промышленные электроприводы. -М.: Энергия, 1967, 104 с.
68. Разработка и исследование МОТ для ГАП. Отчет по НИР.-Иркутск: ИПИ, 1985, 166 с. Гос.per.№ 01840041336.
69. Разработка системы группового управления оборудования ГАП и РТК. Отчет по НИР.- Иркутск: ИПИ, 1987, 181 с. Гос.per.№ 01860063973.
70. Репников A.B. Колебания в оптимальных системах автоматического регулирования. М. : Машиностроение, 1968, 239 с.
71. Смехов A.A., Ерофеев Н.И. Оптимальное управление подъемо-транспортными машинами. -М. : Машиностроение, 1975, 239 с.
72. Современные промышленные работы: Каталог/ Под ред. Ю.Г.Козырева, Я.А.Шифрина.-М.: Машиностроение, 1984, 152 с.
73. Соколовский Г.Г. О возможности пренебрежения влиянием упругой связи на работу автоматической системы регулирования скорости электропривода. Электричество, 1978, № 3, с. 4550.
74. Состояние и перспективы развития электроприводов для станков и промышленных роботов. / Поздеев А. Д., Макурин B.C., Кондриков А.И. и др. Электротехника, 1988, № 2 , с. 2-4.
75. Солодовников В.В. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Книга 3. Часть 11. М. : Машиностроение, 1969,367 с.
76. Справочник по автоматизированному электроприводу./ Под ред. В.А.Елисеева и А.В.Шинянского.-М.: Энергоатомиздат, 1983, 616 с.7 9.Справочник по теории автоматического управления./ Под ред. A.A.Красовского. М.: Наука, 1987, 712 с.
77. Справочник по электрическим машинам В 2 Т./ Под общ. ред. И.П.Копылова и Б.К.Клокова.-М.: Энергоатомиздат, 1988, 456 с.
78. Срочко В.А., Хамидулин Р.Г. Метод последовательных приближений в задачах оптимального управления с краевыми условиями. Журнал вычислительной математики и математической физики, 1986, Т 26, № 4, с.508-520.
79. Сташин В.В., Урусов A.B., Мологонцева О.Ф. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах. -М.: Энергоатомиздат, 1990, 224 с.
80. Стрелков С.П. Введение в теорию колебаний. -М. : Наука, 1964, 440 с.
81. Троян В.А., Федорещенко Н.В. Математическая модель позиционных систем электропривода с передачей винт-гайка. -В книге: Повышение эффективности производства и использования электрической энергии в условиях Сибири. Иркутск: ИПИ, 1991, с.29.
82. Троян В.А., Федорещенко Н.В. Оптимальное управление позиционной системой электропривода. Оптимизация режимов работы систем электроприводов. Межвузовский сборник. Красноярск: Кр.ПИ, 1990. с.3-5.
83. Троян В.А., Федорещенко Н.В. Оптимизация электропривода с нестационарными параметрами. В сб.Автоматизация электроприводов и оптимизация электроснабжения. Красноярск: Кр.ПИ, 1988. с.З.
84. Троян В.А., Федорещенко Н.В. Особые режимы в нестационарных системах электропривода. Оптимизация режимов работы систем электроприводов. Межвузовский сборник. Красноярск: Кр.ПИ, 1990. С.77-79.
85. Федорещенко Н.В. Наблюдающее устройство для электроприводов с переменными параметрами. В кн. Проблемы экономии энергетических, материальных и трудовых ресурсов. Новосибирск: НЭТИ, 1990, с.17.
86. Федорещенко Н.В. О выборе оптимального радиуса приведения в электроприводе с ТТУ. В книге: Повышение эффективности производства и использования электрической энергии в условиях Сибири. Иркутск: ИрГТУ, 1997, с.34.
87. Федорещенко Н.В. Определение параметров математической модели упругой системы электропривода. В сб. Повышение эффективности производства и использования электрической энергии в условиях Сибири. Иркутск: ИПИ, 1990, с.57.
88. Федорещенко Н.В. Оптимальное позиционирование систем электропривода с переменными параметрами. В кн. Автоматизация электроприводов и оптимизация режимов электропотребления. Красноярск: Кр.ПИ, 1991. с.5.
89. Федорещенко Н.В. Параметрический резонанс в подъемно-транспортных механизмах. Оптимизация режимов работы систем электроприводов. Межвузовский сборник. Красноярск: Кр.ПИ, 1995. С.22-25.
90. Федорещенко Н.В. Резонансные явления в подъемно-транспортных механизмах. В кн. Повышение эффективности производства и использования электрической энергии в условиях Сибири. Иркутск: ИрГТУ, 1994, с.13.
91. Федорещенко Н.В. Управление колебаниями подъемно-транспортных механизмов. Оптимизация режимов работы системэлектроприводов. Межвузовский сборник. Красноярск: Кр.ПИ, 1992. С.53-57.
92. Федорещенко Н.В. Управляемость и наблюдаемость позиционных упругих систем электропривода. В книге: Повышение эффективности производства и использования электрической энергии в условиях Сибири. Иркутск: ИПИ, 1992, с.32.
93. Федорещенко Н.В. Условия пренебрежения упругой связью механизма в телескопических транспортирующих устройствах. -В кн. Повышение эффективности производства и использования электрической энергии в условиях Сибири. Иркутск: ИПИ, 1993, с.42.
94. Федорещенко Н.В. Электромеханические параметры серии телескопических транспортирующих устройств. В кн. Повышение эффективности производства и использования электрической энергии в условиях Сибири. Иркутск: ИрГТУ, 1994, с.83.
95. Черноусько Ф.Л., Акуленко Л.Д., Соколов Б.Н. Управление колебаниями. -М.: Наука, 1980, 384 с.
96. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода. Учебное пособие для вузов. -М. : Энергия, 1979, 160 с.
97. Чистов В.П., Бондаренко В.И., Святославский В.А. Оптимальное управление электрическими приводами постоянного тока. -М.: Энергия, 1968, 232 с.
98. Шёнфельд Р., Хабинер Э. Автоматизированные электроприводы. -Л.: Энергоатомиздат, 1985, 464 с.
99. Шпиглер JI.А., Гудзенко А.Б., Смотров Е.А. Электроприводы механизмов промышленных роботов. -Электротехника, 1988, № 2, с.7-8.
100. Юньков М.Г., Ильинский Н.Ф. Перспективы развития автоматизированного электропривода. Электричество, 1980, № 5, с.3-7.
101. Luenberger D.T. An Introduction to Observers.-IEEE Transactions on Automatic Control, 1966, Vol.16, № 6, p.p.596-602.
102. Teil I., Marl P. Moderner Materialtransport in Um-formbrtrieben.- Blech Rohre Profile, 1986, 33, № 2, p/p/71-74.
103. Seliger G. Rules for expanding robot applications. -Robots and Computers. -Integr.Manuf., 1988, 4, № 1-2, p.p.187-196.
104. Peter G. Heytler. The Industrial Robot: 1985-1995, Robots and Factories Future. -Ind.Conf.Charlotte, № 1, Dec.1-7, 1984, Berlin, S.68-76.llO.Stauffer R.N. Robotic assembley. Robotoc assembley -Robotics To-day, 1984, V.6, № 5.
105. Kalman R. Contributions to the theory of optimal control.-Bull. Soc.Mat.Mex., 1960, vol.5,p.102-119.
106. Lioi Ching-Tien, Chou Yi-Shyong. Optimal control of linear time-varing sistems via piccewise-linear polynomial functions.-Int. I. Control, 1987, 45,No.4, p.p.1323-1333.
Обратите внимание, представленные выше научные тексты размещены для ознакомления и получены посредством распознавания оригинальных текстов диссертаций (OCR). В связи с чем, в них могут содержаться ошибки, связанные с несовершенством алгоритмов распознавания. В PDF файлах диссертаций и авторефератов, которые мы доставляем, подобных ошибок нет.