Экспериментальное исследование статических и динамических свойств механизма параллельной структуры на примере несущей системы станка - гексапода тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.11, кандидат технических наук Сироткин, Ростислав Олегович

• Сироткин, Ростислав Олегович
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Сироткин, Ростислав Олегович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. ТЕНДЕНЦИИ ПРИМЕНЕНИЯ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ В НЕСУЩЕЙ СИСТЕМЕ 5-ТИ КООРДИНАТНЫХ МНОГОЦЕЛЕВ&Х СТАНКОВ.

1.1. Основные тенденции развития современной технологии обработки резанием в самолётостроении и требования к НС 5-координатных фрезерных станков.

1.2. Классификация структурных схем 5-ти координатных станков по признаку связности приводов.

1.2.1. Основные термины и определения, используемые в работе.

1.2.2. Построение классификации.

1.2.3. Традиционные конструкции НС станков с ЧПУ (структура Р5С0).

1.2.4. Станки параллельной структуры Р0С6.

1.2.5. Станки гибридной структуры Р1С6 и Р2СЗ.

1.3 Постановка задачи исследования.

ГЛАВА II. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ТОЧНОСТИ

ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ И ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ «ЭТАЛОННОЙ ТРАЕКТОРИИ»

НА СТАНКЕ-ГЕКСАПОДЕ.

2.1. Исследование точности позиционирования.

2.1.1.Точность позиционирования по линейным координатам.

2.1.2.Точность позиционирования по угловым координатам.

2.1.3 .Выводы по исследованию точности позиционирования.

2.2. Точность воспроизведения «эталонной» окружности.

2.2.1 .Методики оценки точности движения по «эталонной» траектории.

2.2.2Результаты исследования точности отработки круговой траектории в различных плоскостях расположения эталонной окружности (XY, X°Y, XZ, X°Z, YZ) и при различных скоростях обхода.

2.2.3.Влияние радиуса окружности на точность обхода контура.

2.2.4 Выводы по точности обхода эталонной траектории - окружности.

ГЛАВА III. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СТАТИЧЕСКОЙ ЖЁСТКОСТИ НЕСУЩЕЙ СИСТЕМЫ СТАНКА-ГЕКСАПОДА.

3.1. Методика измерения статической жёсткости.

3.2. Результаты измерения статической жёсткости.

3.3. Сравнение жесткости НС станка «Гексамех-1» с жесткостью станков и приборов других конструкций.

3.4. Соотношение интегральной жёсткости НС станка-гексапода и жёсткости отдельной штанги.

3.5. Выводы по результатам исследования статической жесткости станка «Гексамех

ГЛАВА IV. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКОЙ

ПОДАТЛИВОСТИ НЕСУЩЕЙ СИСТЕМЫ СТАНКА - ГЕКСАПОДА.

4.1. Гармоническое силовое воздействие.

4.1.1. Описание метода гармонического силового воздействия.

4.1.2. Результаты измерения динамической податливости методом гармонического силового воздействия на НС станка.

4.2. Ступенчатое силовое воздействие.

4.2.1 .Описание метода.

4.2.2.Результаты измерения динамической податливости методом ступенчатого силового воздействия нагружающей силы.

4.3 Выводы по главе.

ГЛАВА V. НАТУРНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ

СТАНКА - ГЕКСАПОДА ПРИ ОБРАБОТКЕ ТЕСТОВЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙ И

ОБРАЗЦОВ - ИЗДЕЛИЙ.

5.1. Методика натурных исследований.

5.2. Проверка наличия поперечных колебаний при импульсном силовом воздействии на платформу Гауфа - Стюарта через приводы штанг.

5.2.1. Обработка поверхности. Направление обработки вдоль оси Y (движение, осуществляемое платформой).

5.2.2. Обработка поверхности. Направление обработки - в плоскости оси X (движение, осуществляемое столом).

5.2.3. Параметры «вибрационного следа» при различных режимах резания.

5.3. Исследование колебаний корпуса шпинделя в поперечном направлении к направлению движения корпуса шпинделя (поперечные колебания без резания).

5.3.1. Метод и средства измерения поперечных колебаний без резания.

5.3.2. Результаты измерения поперечных колебаний при движении платформы в направлении оси Y.

5.3.3. Результаты измерения поперечных колебаний при движении стола в направлении оси X.

5.4. Поведение несущей системы станка при входе и выходе фрезы из металла.

5.5. Параметры «вибрационного следа» при обработке образца - изделия № 2.

5.6. Выводы по результатам натурных исследований станка с параллельной структурой при резании путем обработки образцов-изделий.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Экспериментальное исследование статических и динамических свойств механизма параллельной структуры на примере несущей системы станка - гексапода»

Актуальность темы. В настоящее время остро стоит задача создания и внедрения высокотехнологичного оборудования, соответствующего тенденциям развития современных производств. В области самолетостроения тенденции развития конструкций самолетов и современных технологий их сборки требуют перехода от сборных деталей к монолитным. Это, в свою очередь, ставит новые задачи перед станкостроением, в частности существенно повысить скорость съема металла при обработке алюминиевых сплавов. Создание станков с соответствующими характеристиками связано с разработкой новых механизмов их несущих систем (НС), обладающих улучшенными статическими и динамическими свойствами.

К таким механизмам относятся механизмы параллельной структуры, в которых выходное звено, несущее режущий инструмент или обрабатываемую деталь приводится в движение несколькими параллельными кинематическими цепями.

В Институте машиноведения им. А. А. Благонравова РАН традиционно ведутся работы по теоретическому исследованию кинематических, статических и динамических свойств и структурному синтезу механизмов параллельной структуры (Диментберг Ф.М., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф., Умнов Н.В., Глазунов В.А, Синёв А.В., Афонин B.JI. и др.).

Большой вклад в развитие теоретических основ построения машин, в частности роботов, построенных с использованием механизмов параллельной структуры, внесли ученые: Каган В.Г., Подураев Ю.В., Челпанов И.Б., проф. Neugebauer R. (TWU, Germany) Neumann К.Е. (SMT Tricept AB, Sweden) и др.

Первый в России станок-гексапод, позволяющий проводить 5-координатную фрезерную обработку, был создан в Новосибирском электротехническом институте в 1981 г. Учитывая этот опыт, в «Национальном институте авиационных технологий» был создан первый опытный образец станка-гексапода, предназначенного для 5-координатной высокоскоростной фрезерной обработки длинномерных деталей самолетостроения.

Однако применение механизмов параллельной структуры и разработка новых схем и структур станков с параллельной кинематикой вызывает необходимость дальнейшего развития теоретических и экспериментальных методов исследований статических и динамических свойств механизмов параллельной структуры.

Апробация работы первого опытного образца станка-гексапода определила задачу последующих исследований статических и динамических свойств механизма параллельной структуры на примере несущей системы. Результаты этих исследований представлены в настоящей работе.

Цель диссертационной работы: — разработка методов экспериментального исследования точностных, жесткостных и динамических свойств механизма параллельной структуры - платформы Гауфа-Стюарта, выявление взаимосвязей статических и динамических свойств несущей системы станка-гексапода.

Для достижения поставленной цели быта рассмотрены и решены следующие задачи:

- создание классификации структурных схем 5-ти координатных станков по признаку связности приводов и обзор применения механизмов параллельной структуры в станках;

- измерение и оценка точности позиционирования и точности воспроизведения эталонной окружности на станке-гексаподе;

- измерение жесткости несущей системы станка-гексапода;

- разработка методов измерения динамической жесткости при нагружении центробежной силой вращающегося шпинделя со смещенным центром масс и при нагружении - разгружении «ступенчатой» силой;

- измерение динамической жесткости несущей системы (НС) станка-гексапода при различных методах создания нагружающей силы;

- оценка взаимосвязи статических и динамических свойств платформы Гауфа-Стюарта;

- экспериментальная проверка зависимости статических и динамических свойств платформы Гауфа-Стюарта и свойств обработанной поверхности на станке-гексаподе.

Методы исследования. Проведенное исследование базируется на методах экспериментального исследования статических и динамических свойств механизмов и машин, в частности станков. Для анализа экспериментальных данных использовалась среда математических расчетов "Matlab" и прикладные программные продукты основных измерительных средств: 1) Лазерного интерферометра ML 10, 2) Прибора Ballbar QC 10, 3) Программный пакет «Vibro 12».

Научная новизна работы:

- развита классификация структур многокоординатных станков по признаку связанности приводов;

- разработаны методики измерения динамической жесткости НС станка-гексапода при нагружении центробежной силой вращающегося шпинделя со смещенным центром масс и при нагружении - разгружении «ступенчатой» силой;

- произведено измерение точности позиционирования, точности воспроизведения эталонной» траектории, статической и динамической жесткости станка - гексапода;

- выявлена взаимосвязь статических и динамических свойств платформы Гауфа-Стюарта, используемой в НС станка-гексапода;

- выработан комплексный подход к исследованию статических и динамических свойств станков с параллельной кинематикой.

Практическая ценность:

- разработанный комплексный подход к исследованию статических и динамических свойств станков с параллельной кинематикой применим к исследованию станков также других структур;

- выявленные особые точностные свойства механизма параллельной структуры - платформы «Гауфа — Стюарта» (малые отклонения обратного хода, малая доля случайной составляющей интегрального отклонения) позволяют создавать несущие системы новых станков с новыми точностными свойствами;

- по результатам исследования статической жесткости разработаны рекомендации по «ужесточению» станка «Гексамех-1»;

- выявленное наличие поперечных деформаций при продольной нагрузке является характерным свойством механизма платформы «Гауфа-Стюарта» и должно учитываться при проектировании и создании машин с её использованием;

- разработанные методики исследования динамической податливости при гармоническом возбуждении нагружающей силы и при ступенчатом силовом воздействии могут быть использованы при исследовании динамических свойств машин различной конструкции;

- при составлении управляющих программ для станка «Гексамех-1» необходимо учитывать, что движение платформы должно происходить без резких перепадов по величине подачи для исключения инерционных импульсных или ступенчатых нагрузок на неё;

- выявленная закономерность при натурных исследованиях на станке «Гексамех-1», что при режимах резания близких к высокоскоростному фрезерованию алюминиевых сплавов S=5000 об/мин. влияние сил резания при входе фрезы в металл на подаче 1000 мм/мин. на качество обработанной поверхности практически отсутствует, может быть использована при разработке новых технологий обработки лёгких сплавов.

Апробация работы. Основные результаты диссертационной работы обсуждались на Международной Интернет-конференции молодых ученых и студентов по проблемам машиноведения МИКМУС (г. Москва 2005г.) и (г.

Москва, 2006г.), на семинаре «The 5th Chemnitz Parallel Kinematics Seminar»

Germany, Chemnitz, 2006 г.), на XV Симпозиуме: «Динамика виброударных (сильно нелинейных) систем» (Москва-Зеленоград, 2006 г), на Международной конференции по теории механизмов и механике машин», (г. Краснодар, 2006 г), на Международной конференции по теории механизмов и механике машин», (г. Астрахань, 2007 г), на VIII Международной научно-технической конференции по динамике технологических систем (Ростов-Дон, 2007), на научной конференции «Ориентированные Фундаментальные исследования РФФИ — Федеральные целевые программы, наукоемкое производство» (Москва, 2007г.).

Публикации. Основные результаты, изложенные в диссертации, опубликованы в 10 печатных работах.

На защиту выносятся следующие положения;

1. Развитие классификации структурных схем 5-ти координатных станков по признаку связности приводов.

2. Методика измерения динамической жесткости НС станка - гексапода при нагружении центробежной силой вращающегося шпинделя со смещенным центром масс и при нагружении - разгружении «ступенчатой» силой.

3. Методика комплексного исследования статических и динамических свойств механизма станков с параллельной кинематикой.

Результаты экспериментальных исследований статических и динамических свойств механизма параллельной структуры на примере платформы Гауфа — Стюарта, как основного элемента несущей системы станка «Гекса-мех - 1». Результаты экспериментальных исследований сравнивались с результатами аналогичных исследований несущих систем станков традиционных структур

Диссертация состоит из введения, пяти глав, выводов и списка использованных источников.

Заключение диссертации по теме «Методы контроля и диагностика в машиностроении», Сироткин, Ростислав Олегович

Основные результаты работы заключаются в следующем:

1. Показано, что при создании 5-ти координатных станков для обработки деталей из алюминиевых сплавов используются различные схемы их построения: традиционные и с использованием механизмов параллельной структуры.

2. Проведен сравнительный анализ различных структур построения пятико-ординатных многоцелевых станков с точки зрения «связности» применяемых приводов. Такой подход позволяет упорядочить построение структур многоцелевых станков.

3. Показано, что точность позиционирования вдоль линейных координат X,Y,Z находится в пределах норм точности на изготовление станка мод. Гексамех-1 (класс точности Н). Кривые точности позиционирования для станков с механизмами параллельной структуры имеют тот же характер что и для станков традиционной конструкции.

4. Выявлены особые свойства отработки траектории «эталонная окружность» платформой «Гауфа - Стюарта»:

• отсутствие отклонения обратного хода,

• другое местоположение «всплесков» отклонений по сравнению со станками традиционной структуры,

• наличие низкочастотных «волн» в кривых отклонений от «эталонной окружности».

5. Выявлено, что жесткость несущей системы станка «Гексамех-1» недостаточна (4,6-15,5 Н/мкм). Её можно увеличить, ужесточив элементы присоединения штанг к раме станка.

6. Показано, что линейные и угловые деформации НС станка зависят от расположения точки нагружения в рабочем пространстве. Наибольшее влияние на изменение жесткости происходит при переходе от нижнего положения платформы к её верхнему. Наименьшее влияние на жесткость НС станка оказывает перемещение платформы в плоскости XY.

7. При исследовании статической жесткости наблюдается взаимовлияние, т.е. при действии нагружающей силы возникают перемещения, перпендикулярные направлению действия силы

8. Разработаны методики исследования динамической податливости при гармоническом возбуждении нагружающей силы и при ступенчатом силовом воздействии.

10. Получены кривые динамической податливости несущей системы станка-гексапода методом гармонического и ступенчатого силового воздействия. Выявлено, что динамическая податливость зависит от положения платформы в рабочем пространстве станка и от направления измерения. Во всех исследованных положениях платформы наблюдается 1 -я собственная частота в районе 15-17 Гц.

11. Показано, что измерение динамической податливости при ступенчатом воздействии позволяет определять поперечную динамическую податливость

12. Подтверждено, что если есть инерционная импульсная или ступенчатая нагрузка, то «вибрационный след» образуется за счёт поперечных колебаний платформы Гауфа-Стюарта. Частота вибрационного следа совпадает с 1-й собственной частотой на спектре динамической податливости (17 Гц).

13. Если возникают автоколебания при резании на частоте, близкой к 1-й собственной частоте (15-17 Гц) НС станка, как это происходит при обработке образца - изделия №2, то амплитуда колебаний может достигать Юмкм

14. При режимах резания приближающихся к высокоскоростному фрезерованию алюминиевых сплавов S=5000 об/мин. влияние сил резания при входе фрезы в металл на подаче 1000 мм/мин. на качество обработанной поверхности практически отсутствует.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Сироткин, Ростислав Олегович, 2008 год

1. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1976. -640 с.

2. Астанин В.О., Сергиенко В.М. Исследование металлорежущего станка нетрадиционной компоновки //Станки и инструмент. 1993. - №3. — С.5-8.

3. Афонин В.Л., Базров Б.М., Ковалев Л.К., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельных соединений как элементная база нового поколения станков//Вестник машиностроения. 1998. - №2 - С.8-11.

4. Афонин В.Л., Крайнев А.Ф., Ковалев В.Е., Ляхов Д.М., Слепцов В.В. Обрабатывающее оборудование нового поколения: Концепция проектирования. М.: Машиностроение, 2001. — 256 с.

5. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение. Робототехника для машиностроения. М.: Машиностроение, 1983. - 311с.

6. Блинов В.Б., Евстигнеев В.Н., Гринглаз А.В. Экспериментальные исследования статических и динамических характеристик многоцелевого станка // Станки и инструмент. 1986. - №12. - С.5-8.

7. Брейдо М.Г., Кобринский А.Е., Бесстрашнов В.К. Авторское свидетельство № 108357 от 6 июля 1950 г. Название: «Шаговая система программного управления металлорежущими станками».

8. Бруевич Н.Г. Точность механизмов. М.: ГИТТЛ, 1946. - 332 с.

9. Бруевич Н.Г., Доступов Б.Г. Счетно-решающие устройства. Под ред. Н.Г. Бруевича.-М.: Издание ВВИА им. Н.Е. Жуковского, 1954.- 412 с.

10. Бушуев В.В. Жесткость станков//СТИН. 1996. - №8. - С.26-32.

11. Бушуев В.В. Жесткость станков//СТИН. 1996. - №9. - С. 17-20.

12. Бушуев В.В. Практика конструирования машин: справочник М.: Машиностроение, 2006. - 448 с.

13. Бушуев В.В., Холыпев И.Г. Механизмы параллельной структуры в ма-шиностроении.//СТИН. 2001. - №1. - С.3-8.

14. Вайнштейн И.В., Серков Н.А., Сироткин P.O. Экспериментальное исследование статической жёсткости 5-ти координатного фрезерного станка с параллельной кинематикой/ЯТроблемы машиностроения и надёжности машин 2007. - № 5. - С. 102-109.

15. Вайнштейн И.В., Серков Н.А., Сироткин P.O. Станки для высокоскоростной обработки деталей и перспективы их развития в машинострое-нии//Авиационная промышленность. № 3. - 2006. - С. 49-55.

16. Вильсон A.JI., Иорданян Р.В., Великовский В.А. Оценка динамического качества станка-по параметрам волнистости поверхности обработанных деталей в производственных условиях: Методич. рек./Под ред. Б.И. Черпакова. -М.: ЭНИМС, 1987. 35с.

17. Гапшис В.-А., Каспарайтис А.Ю., Модестов М.Б. и др. Координатные измерительные машины и их применение. М.: Машиностроение, 1988.-328 с.

18. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Модель Б.И., Чернов В.Ф. Определение положений выходного звена L-координатных механизмов/Машиноведение. 1989. - №3. - С.49-53.

19. Детали и механизмы металлорежущих станков/Коллектив авторов под ред. д-ра техн. наук Д.Н. Решетова., т. 1. М.: Машиностроение, 1972, -664 с.

20. Ивахненко А.Г., Подленко Р.Н. Точность формообразования на гексаподах //СТИН. 2007. - № 9.- С.2-6.

21. Ицхоки Я. С. Импульсные устройства. М.: Изд. «Советское радио», 1959.-728 с.

22. Каган В.Г. 50, 40, 30, 20, 10 лет спустя, 2-е изд. М.: РАСХН, 2003.

23. Качество машин. Справочник. В 2 т. Т.2/А.Г. Суслов, Ю. В. Гуляев, А. М. Дальский и др. М.: Машиностроение, 1995.- 430 с.

24. Качество машин: Справочник. В 2 т. Т.1/ А.Г. Суслов, Э. Д. Браун, Н.А. Виткевич и др. М.: Машиностроение, 1995. - 256 с.

25. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник/Под ред. Г.В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1984. - 214 с.

26. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории. — М.: Наука, 1985. 343 с.

27. Коловский М.З., Слоущ А.В. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, 1988. - 239 с.

28. Колчин Н.И. Механика машин. Часть V. Дополнительные вопросы механики машин по расчету и проектированию механизмов. M.-JL: Машгиз. 1957. - 320 с.

29. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Теоретические основы робототехники/Отв. ред. С.М. Каплунов/В двух книгах. Ин-т машиноведения им. А.А. Благонравова РАН. - М.: Наука. - Кн.1. 2006 - 383 с. -Кн.2. 2006-376 с.

30. Крайнев А.Ф. Механика от греческого mechanice (techne) искусство построения машин. Фундаментальный словарь. - М.: Машиностроение, 2000. - 904с.

31. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1987. - 560 с.

32. Кудинов В.А. Динамика станков. М.: Машиностроение, 1967. - 368 с.

33. Кузнецов В.А., Ялунина Г.В. Общая метрология. М.: ИПК Издательство стандартов. 2001. - 272 с.

34. Кузнецов Ю.И., Маслов А.Р., Байков А.И. Оснастка для станков с ЧПУ: Справочник. М.: Машиностроение, 1983.- 359с.

35. Левина 3. М., Решетов Д.Н. Контактная жёсткость машин. М.: Машиностроение. - 1971. 264 с.

36. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. — М.: Наука. Гл. ред. физ. -мат. Лит., 1990. 592 с.

37. Лещенко В.А., Богданов Н.А., Вайнштейн И.В. и др. Станки с числовым программным управлением (специализированные)/Под общ. ред. В.А. Лещенко. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1988. — 568 с.

38. Опиц Г. Современная техника производства/Под ред. B.C. Васильева. -М.: Машиностроение, 1975. 280 с.

39. Подураев Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение/Учебное пособие для студентов вузов. М.: Машиностроение, 2006. - 256 с.

40. Полторацкий Н.Г. Приемка металлорежущих станков/Справочное руководство. Изд. 2-е, доп./Под ред. д.т.н., проф. Ачеркана Н.С. М.: ВШШТОРГИЗДАТ. 1956. - 600 с.

41. Ратмиров В.А. Основы программного управления станками. — М.: Машиностроение. 1978. -240 с.

42. Патент на изобретение № 2285502. Название: «Высокоскоростной металлорежущий пятикоординатный центр с триподмодулем». Авторы: Сироткин О.С., Вайнштейн И.В., Серебров Н.А., Васильева Г.Ф. по заявке № 2005102620/02 от 04. 03. 2005 г.

43. Решетов Д. Н., Портман В. Т. Точность металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1986.-336 с.

44. Руководство по эксплуатации лазерного интерферометра ML10. Laser system manual. On-line instruction for ML 10, EC 10, Laser 10 software and system accessories. Renishaw pic 11, January 2002, Version 6.

45. Руководство по эксплуатации прибора оценки точности отработки окружности. QC10 ballbar user guide. Ballbar 5 HPS software. Version 5.06. Renishaw pic.

46. Соколовский А.П. Жесткость в технологии машиностроения. МТМ -Москва Ленинград: Государственное Научно-техническое издательство машиностроительной литературы. 1946. 207 с.

47. Технологический процесс и НТД высокоскоростной и высокопроизводительной обработки длинномерных и высокоресурсных деталей из

48. Типовые методики и программы испытаний металлорежущих станков/ Метод, рекомендации. М.: НИИМАШ. 1984. - 172с.

49. Трошенский С.П. Расчеты точности обработки на металлорежущих станках. М: Машиностроение. 1964. - 203 с.

50. Федотёнок А.А. Кинематическая структура металлорежущих станков. -М: Машиностроение, 1970. 408 с.

51. Холылев И.Г., Бушуев В.В. Оптимизация конструктивных параметров оборудования типа гексапод //СТИН. 2002. - №1.- С. 15-20.

52. Ящерицын П.И., Фельдштейн Е.Э., Корниевич М.А. Теория резания/ учеб. — Мн.: Новое знание, 2005. 512 с

53. Breakthrough 5-Axis Technology Dramatically Improves Production, of Eu-rofighter Large Parts. WolfTracks. 2001. V.8. Issue 1.

54. Brecher C., Week M. and Yamasaki T. Controller-integrated predictive oscillation compensation for machine tools with parallel kinemat-ics//Internation Journal of Machine Tools and Manufacture. Vol. 46. - №2 - February 2006. - pp. 142-150.

55. Destefani J. Return of the hexapods//Manufacturing Engineering. 2003. -V. 130.-Nr. 2.-pp. 75-79.

56. Verhalten von Werkzeumaschinen unter statischer und thermischer Bean-spruchung; allgemeine Regeln ffir die Prnfung von Frasmaschinen: DIN 8602 T1 Berlin, Koln:Beuth-Verlagv- 1990.

57. Fleischer Ju. et al. Wirkstellennahe Positionsmessung bei Parallelkine-matiken//VDI-Z. 2003. - Nr. 4. - s. 61- 63::.

58. Hennes, N.; Staimer, D.: Application of PKM in Aerospace Manufacturing -High Performance Machining Centers ECOSPEED, ECOSPEED-F and

59. Mark Albert. A/B Rotary Head Turns Heads. Online article from the Editorial staff of Modern Machine Shop, www.mmsonline.com/articles/ 0304rtl.html.

60. Parallel Kinematics/Conference Proceedings. Zwickau: Verlag Wissenschaftliche Scripten. 2002. - pp.629-638

61. Petru, F.; Valasek, M.: Concept, Design Evaluated Properties of TRIJOINT 900H. The 4th Chemnitz Parallel Kinematic Seminar 2004, April 20-21. Conference Proceedings. Zwickau: Verlag Wissenschaftliche Scripten. -2004.-pp. 569-583.

62. Sahr, В.: Wing Structural Assembly Methodology/SAE Aeronautic Fastening Conferences /Proceedings. 1998. - pp. 205-222.

63. Staimer D.: Mit sechs Beinen produktiv -Freiformflachenbearbeitung mit dem Hexapod//Tools. 2001 - №1. - p.p. 10-11.i

64. West, S.C.; Fisher, D.; Spencer, P.; Trebisky, Т.; Hille, B. and Weir G./ 6.5m MMT f/9-f/15/Hexapod Laboratory Calibration/MMT Conversion Technical Memo #00-3, 07 Mar. 2000.

65. В приложении № 1 приводятся таблицы 1 8 с данными о статических деформациях несущей системы станка Гексамех-1 при различных направлениях прикладываемого нагружения и в различных точках положениях платформы Гауфа - Стюарта в рабочем пространстве станка.

66. В приложении № 3 представлены результаты измерения амплитуды вынужденных колебаний несущей системы станка гексапода при нагруже-нии гармонической силой в таблицах 11-19