Динамика процесса торможения двухколесного транспортного средства, оснащенного антиблокировочной системой тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, кандидат технических наук Туладхар Даниел

• Туладхар Даниел
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Туладхар Даниел

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О ДВУХКОЛЕСНОМ ТРАНСПОРТНОМ СРЕДСТВЕ И ТОРМОЖЕНИИ

1.1. Применение двухколесного транспортного средства, Основные размеры двухколесного транспортного средства, вес и положение центра тяжести.

1.2. Силы, действующие на двухколесное транспортное средство.

1.3. Геометрическая характеристика двухколесного транспортного средства, подвеска и виды двухколесного транспортного средства

1.4. Тормозные свойства двухколесного транспортного средства.

1.5. Выводы, дели и задачи исследования.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВУХКОЛЕСНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

2.1. Нормальные реакции, действующие на колеса, перераспределение нагрузки и подъем заднего колеса.

2.2 Расчетная схема двухколесного транспортного средства.

2.2.1. Математическая модель двухколесного транспортного средства в фазе торможения.

2.3. Исследование процесса торможения двухколесного транспортного средства.

2.3.1. Описание процесса торможения двухколесного транспортного средства.

2.3.2. Математическое моделирование колеса во время торможения двухколесного транспортного средства.

2.3.3. Результаты моделирования торможения переднего колеса двухколесного транспортного средства.

2.4. Выводы.

3. МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБО ТЫ АНТИБЛОКИРОВОЧНОЙ СИСТЕМЫ

3.1. Торможение с применением антиблокировочной системы.

3.2. Принцип действия антиблокировочной системы.

3.2.1. Существующая модель антиблокировочной системы на двухколесном транспортном средстве.

3.3. Математическое моделирование АБС с электромагнитным приводом с двумя пружинами.

3.3.1. Расчетная схема гидравлической тормозной системы переднего колеса.

3.3.2. Математическая модель гидравлической тормозной системы переднего колеса ДТС.

3.4. Применение антиблокировочной системы на двухколесном транспортном средстве.

3.5. Выводы.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

4.1. Описание экспериментального стенда.

4.2. Методика экспериментального исследования.

4.3. Определение времени торможения и тормозного пути в зависимости от веса.

4.4. Определение времени торможения и тормозного пути в зависимости от тормозного момента.

4.5. Исследование процесса торможения двухколесного транспортного средства без антиблокировочной системы и с антиблокировочной системой.

4.6. Сравнение теории с экспериментом.

4.7. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Динамика процесса торможения двухколесного транспортного средства, оснащенного антиблокировочной системой»

Актуальность работы. Во всем мире эксплуатируется около 200 млн двухколесных транспортных средств (ДТС), что делает их одним из наиболее распространенных видов транспорта. Будучи доступным и удобным видом транспорта, двухколесные транспортные средства являются предпочтительным видом транспорта в развивающихся странах, таких как Индия и Китай, где используется в общей сложности 6 млн. автомобилей по сравнению с 71 млн двухколесных транспортпых средств. В то же время динамика движения и торможения двухколесных транспортных средств изучена недостаточно полно, а совершенствование тормозной системы и других механических характеристик двухколесных транспортных средств является актуальной задачей. Вопросами исследования движения ДТС занимаются учёные В.Ф. Журавлев, Н.А Фуфаев, V. Cossalter, А Doris, T.Hayaski и многие другие.

Безопасность движения двухколесных транспортных средств в значительной степени определяется эффективностью действия тормозов, которая оценивается с помощью торхмозного пути и времени движения двухколесных транспортных средств до полной остановки. Однако при определенных условиях торможение приводит к блокировке колеса, т.е.к режиму, когда вращение колеса прекращается и оно переходит в скольжение. Этот режим чрезвычайно опасен. Для его исключения предлагается оснастить к ДТС антиблокировочной системой (АБС).

Целью диссертационной работы является повышение безопасности двухколесных транспортных средств за счет разработки методики расчета процесса торможения двухколесных транспортных средств, оснащенных АБС.

Для достижения цели были поставлены и решены следующие задачи:

1. Разработка математической модели, моделирование и исследование динамики движения двухколесного транспортного средства во время торможения.

2. Разработка конструкции и методики расчета процесса торможения двухколесного транспортного средства, оснащенного антиблокировочной системой и математическое моделирование работы АБС .

3. Разработка математической модели АБС с электромагнитным приводом клапана и её исследование.

4. Создание экспериментальной установки для исследования процесса торможения переднего колеса двухколесного транспортного средства с передоложенной конструкцией АБС.

5. Экспериментальное исследование процесса торможения с применением и без применения антиблокировочной системы переднего колеса двухколесного транспортного средства.

6. Разработка принципиальной схемы и алгоритма функционирования системы управления АБС.

7. Разработка практических рекомендаций и инженерной методики проектирования АБС.

Объектом исследования данной работы является динамический процесс торможения двухколесных транспортных средств с использованием АБС.

Методы решения задач. В работе использовались основные положения теоретической механики, теории автоматического управления, теории машин и механизмов, деталей машины, теории объемных гидромашин и гидроприводов, методы математического моделирования, численные методы решения дифференциальных уравнений, методы математического и компьютерного моделирования, а также методы статистической обработки информации при анализе экспериментальных данных.

Достоверность научных положений и результатов обеспечена корректностью постановки задачи, обоснованностью использованных теоретических зависимостей и принятых допущений, применением известных математических методов; подтверждается сравнительным анализом результатов, полученных теоретически, и результатов экспериментальных исследований.

Научная новизна и положения, выносимые на защиту:

1) Разработана оригинальная математическая модель двухколесного транспортного средства в фазе торможения, включающая в себя дифференциальные уравнения трехмассовой системы с учетом сил, действующих на переднее и заднее колесо и корпус с водителем; определены необходимые условия проскальзывания, учитывающие основные силовые факторы.

2) В результате математического моделирования и исследования динамики во время торможения, выявлены закономерности процесса торможения двухколесного транспортного средства позволяющие установить оптимальные значения тормозного момента для обеспечения максимальной эффективности торможения. Получены зависимости времени торможения и тормозного пути от коэффициента трения скольжения и тормозного момента в различных условиях.

3) Предложена математическая модель антиблокировочной системы с электромагнитным приводом с двумя пружинами в гидравлической тормозной системе переднего колеса ДТС с формированием условия срабатывания АБС при оптимальной эффективности процесса торможения двухколесных транспортных средств.

Практическая ценность данной работы состоит в том, что ее результаты могут использоваться при проектировании двухколесных транспортных средств, а методика расчета позволяет определить силу, влияющую на процесс торможения ДТС. Разработанный электромагнитный привод с двумя 6 пружинами, служащий в качестве антиблокировочной системы, позволяет снизить риск возникновения дорожно-транспортных происшествий на дорогах. Экспериментальный стенд для исследования процесса торможения двухколесного транспортного средства может быть использован для изучения процесса торможения и применения в учебном процессе. В результате использования АБС с электромагнитным приводом удалось сократить время торможения в среднем на 8% и тормозной путь в среднем на 12%.

Личный вклад автора заключается в разработке расчетной схемы, построении математической модели, адекватно описывающей процесс торможения переднего колеса ДТС в различных дорожных условиях, решении дифференциальных уравнений математической модели численными методами в программно-вычислительном комплексе МаШСАГ), а также на базе среды блочного имитационного моделирования МаИаЬ/ВитшНпк; определении факторов, оказывающих влияние на тормозные характеристики ДТС на основе численного эксперимента; разработке экспериментальной установки и проведении исследований по процессу торможения переднего колеса ДТС на основе метода математического моделирования; сопоставлении результатов экспериментальных исследований и результатов математического моделирования; разработке экспериментальной методики, которая может в дальнейшем использоваться студентами для изучения тормозной системы и проведении научных экспериментов по активации аптиблокировочной системы.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на вузовской научной конференции студентов и аспирантов в области научных исследований «Молодежь и XXI век» (г. Курск, 2009); VI Международной научно-технической конференции «Вибрационные машины и технологии» (г. Курск, 2007); IX Международной научно-технической конференции «Вибрационные машины и технологии» (г. Курск, 2010); «Проблемы робототехники и пути решения» (г. Курск, 2010), «Современные проблемы автоматизации и управления» (г. Курск, 2009), Российскои-итальянском студенческом семинаре «Современные проблемы робототехники» Workshop Russia-Italy 2008 (г. Курск, 2008), «Современные наукоемкие инновационные технологии 2010» (г. Самара, 2010), International Conference on the Teaching of Mathematical Modeling and Applications 2007, (Kathmandu, 2007), семинарах кафедры мехатроника и международного инжиниринга ОрёлГТУ (г.Орел, 2011), а также на семинарах кафедры теоретической механики и мехатроники ЮЗГУ.(г Курск, 2007-2011)

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 9 печатных работ, включая 8 статей, из них 3 в изданиях, рекомендованных ВАК РФ, 1 патент РФ на полезную модель.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка из 118 наименований и приложений. Текст дисссертации изложен на 140 страницах машинописного текста, содержит 68 рисунков, 3 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Туладхар Даниел

5. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Разработана математическая модель двухколесного транспортного средства в фазе торможения, которая включает в себя дифференциальные уравнения трехмассовой системы с учетом сил, действующих на переднее и заднее колеса и корпус с водителем, а также определены необходимые условия проскальзывания, учитывающие основные силовые факторы.

2. Проведено математическое моделирование колеса во время торможения ДТС в различных дорожных условиях с целью повышения эффективности процесса торможения ДТС. Получены зависимости времени торможения и тормозного пути от коэффициента трения скольжения и тормозного момента. Проведен анализ влияния тормозного момента, на время торможения и тормозной путь с различными коэффициентами трения скольжения, составляющими от 0.1 до 0.9.Установлено, что превышение критического значения тормозного момента приводит к блокировке колеса.

3. Проведено математическое моделирование ' работы антиблокировочной системы и разработана конструкция АБС с системой управления, обеспечивающей оптимальную эффективность процесса торможения двухколесного транспортного средства.

4. Создан экспериментальный стенд для изучения тормозной системы, и исследования основных характеристик процесса торможения переднего колеса двухколесного транспортного средства, также разработано программное обеспечение на базе Visual Basic Control, для управления антиблокировочной системой переднего колеса ДТС.

5. Разработан метод управления АБС на переднем колесе с электромагнитным приводом. Исследован процесс торможения двухколесного транспортного средства без антиблокировочной системы и с антиблокировочной системой с целью сравнительного анализа.

6. Установлено, что при использовании предложенной конструкции антиблокировочной системы на двухколесных транспортных средствах тормозной путь сокращается не менее чем на 12%, а время торможения не менее чем на 8%.

7. Экспериментальное подтверждение правильности полученных расчетным путем данных свидетельствует об адекватности принятой математической модели устройства. На основе результатов проведенных исследований определили время торможения и тормозной путь переднего колеса ДТС различного веса, при этом установлено, что вес ДТС является одним из главных факторов, влияющих на эффективность процесса торможения. Расхождение теоретических и экспериментальных результатов не превышает 20%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Туладхар Даниел, 2011 год

1. Автомобильные датчики, реле и переключатели, краткий справ. -М.: За рулём, 2004. 176 е.: ил, табл.

2. Автомобильный справочник Bosch.- М.-: За рулём, 1999. 895 е.: ил, табл.

3. Бекман, В.В. Гоночные мотоциклы / В. В. Бекман. — Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1983. 271 с.

4. Бесекерский В.А., Теория систем автоматического управления./ В.А. Бесекерский, Е.П. Попов Професия, 2003. 752 с.

5. Бидерман, В.Л. Теория механических колебаний:- учебник для вузов/ В.Л. Бидерман,- М: Высш. Шк, 1980.- 480 с.

6. Блехман, И.И. Вибрационная механика.- /И.И. Блехман-М.: Физматлит, 1994.- 400 с.

7. Бухарин, A.A. Тормозные системы автомобилей,/ А.А Бухарин,- М, Машгиз, 1950.-292 с.

8. Вайсман, А.И. Здоровье водителя и безопасность движения-/ А.И. Вайсман, М.: Транспорт, 1979,- 208 с.

9. Влахова, А. В. О заносе колесного экипажа при «блокировке» и «пробуксовке» одного из колёс-/ А. В. Влахова, И. В. Новожилов Фундаментальная и прикладная математика, 2005.- Т. 11, № 7,-с.11— 20

10. Внешний модуль АЦП/ЦАП/ТТЛ на шину USB 1.1 Руководство пользователя электронный ресурс., режим доступа http://www.lcard.ru Е14-440 (Дата обращения 10.01.2011)

11. Волков, А. Т. Проектирование мотоцикла/ А. Т. Волков— М.: Машиностроение, 1978. — 159 с.

12. Гейко, Ю. В. Автоэнциклопедия /Ю.В. Гейко. М.: РИПОЛ, 2008. -541 с. ил.

13. ГОСТ Р 41,78-2001 (Правила № 78-88 ЕЭК ООН). Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения транспортных средств категории L в отношении торможения, текст. М.:Изд-во стандартов, 2001.-20 с.

14. ГОСТ Р 41.40—99. Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения мотоциклов с двигателями принудительного зажигания в отношении выделения двигателями вредных выбросов с отработавшими газами текст.М.:Изд-во стандартов, 1999.-24 с.

15. ГОСТ Р 52051—2003. Механические транспортные средства и прицепы .текст.М.:Изд-во стандартов, 2003.-11 с.

16. ГОСТ 6253—78. Мототранспортные средства. Методы испытаний, текст.М.:Изд-во стандартов, 1986.- 142 с.

17. ГОСТ 4.397—89. Система показателей качества продукции. Мототранспортные средства. Номенклатура показателей, текст.М.:Изд-во стандартов, 1989.-10 с.

18. ГОСТ 29307—92. Транспорт дорожный. Мотоциклы. Методы измерения расхода топлива, текст.М.:Изд-во стандартов, 2001.-17 с.

19. Грибков, В.М. Справочник по оборудованию для технического обслуживания и текущего ремонта автомобилей./ В.М. Грибков, П.А. Карпекин-М.: Россельхозиздат, 1984.-233 е.: ил.

20. Гуревич, Г1.В. Перспективный тормозной привод, / П.В.Гуревич// Автомобильная промышленность -1985. №2

21. Гуревич, П.В. Пневматический тормозной привод автотранспортных средств. -/П.В.Гуревич Р.А.Меламуд- М:Транспорт 1988.-224с.

22. Гуревич, П.В. Тормозное управление автомобилем/ П.В.Гуревич Р.А.Меламуд- М:Транспорт- 1978.-152с.

23. Добронравов, В.В., Курс теоретической механики:- учеб. для машиносгроит. спец. вузов. / В.В.Добронравов, H.H. Никитин- М.: Высш. шк., 1983.- 575 с.

24. Дубовской, В.И. Автомобили, и мотоциклы России (1896-1917 гг.) / В.И. Дубовской. М.: Транспорт, 1994. - 302 с.

25. Журавлёв, В.Ф. Механика систем с односторонними связями. / В.Ф.Журавлёв, H.A. Фуфаев- М: Наука, -1993.

26. Иваницкий С.Ю. Советские мотоциклы: справ, руковод./ С.Ю. Иваницкий, М. А. Поздняков, В. В. Рогожин.-: МАШГИЗ 1954.

27. Иванов, В. Н. Наука безопасного управления мотоциклом/ В.Н.Иванов, О. В. Иванов ACT; Астрель; Транзиткнига, 2006 .- 288 с.

28. Ковалев Н.А Прикладная механика: учеб. для вузов / Н.А Ковалев:- М. Высш. шк,- 1982.-400с

29. Коноп ,Э. Секреты торможения Э.Коноп // За рулем.— 1984. — № 7.

30. Ксенофонтов, И.В. Основы управления мотоциклом и безопасность движения -/ И.В. Ксенофонтов-М: Академия, 2004.- 80с. :ил.

31. Ксенофонтов, И. В. Устройство и техническое обслуживание мотоциклов: учеб. для подготовки водителей автотранспортных средств/ И. В. Ксенофонтов. М.: За рулем; Academia, 2008. - 128 с.:ил.

32. Кузнецов Е.С. Техническая эксплуатация автомобилей в США. / \ Е.С.Кузнецов- М.: Транспорт, 1992.-352с.

33. Кумбс, М. Мотоциклы. Устройство и принцип действия / М.Кумбс. — СПб.: Алфамер, 2002. 150 с.

34. Кунерман А.И Искусство управления автомобилем-/ А.И. Кунерман -М.: Высш. шк.-2003.- 263 с.

35. Левитский, II.И. Колебания в механизмах: учеб. пособие для втузов-/ Н.И Левитский-М.: Наука 1988.-336с

36. Любовицкий, В. П. Гоночные велосипеды / В. П. Любовицкий. — Л.: Машиностроение, Ленингр.отд-ние, 1989. — 319 с.

37. Макаров, Е.Г. Инженерные расчеты в MathCAD учеб. курс / Е.Г. Макаров СПб: Питер, 2005. - 448 с.

38. Миловзоров, В.П. Элементы информационных систем. -/ В.П. Миловзоров- М.: Высш. шк., 1989. 140 с.

39. Мир мотоциклов: иллюстрированный каталог. — М.: За рулем, 1998. — 240 с.

40. Мотоцикл. Конструкция, теория, расчет. —/ С.Ю. Иваницкий, Ю.В.Игнатов, Б.С. Карманов и др. -М.: Машиностроение, 1971. — 133 с.

41. Мотоцикл CBR600rr/CBR600rr: ABC руководство по эксплуатации Honda-M.: 2003-150 с.

42. Нарбут, А.Н. Автомобили: основные термины: толковый словарь / А. Н. Нарбут, Ю.И. Егоров.- М. : Астрель; ACT, 2002. 416 с.

43. Нарбут, А.Н. Мотоциклы / A. II. Нарбут. — М: Academia, 2008. — 176 с.

44. Нарбут, А. Н. Теория автомобиля / А. Н. Нарбут. — М.: Изд-во МАДИ (ГТУ), 2002. 71 с.

45. Никитин, H.H. Курс теоретической механики :учеб. для студ. машиностроит. и приборостроит. спец.вузов /H.H. Никитин 5-е изд., перераб. и доп.-М.Высш. шк. 1990.- 507 с. :ил.

46. Подураев Ю.В Мехатроника: Основы, методы применение текст. учеб. пособие Ю.В. Подураев машиностроение, 2006-256 с.

47. Подураев Ю.В. Основы мехатроники текст. учеб. пособие.-/ Ю.В. Подураев -М.: МГТУ «СТАНКИН», 2000. -80с.

48. Позументщиков В.В Системный анализ и методология системных исследований текст. / В.В. Позументщиков- Курск, гос. техн. ун-т -Курск, 1999. -71с.

49. Попов Э.В Статические и динамические экспертные системы / Э.В. Попов, И.Б Фоминых и др. [текст] учеб. пособие, 1996.-320с.

50. Практикум по автоматике. Математическое моделирование систем автоматического регулирования.-/ Б.А.Карташов, А.Б. Карташов, О.С. Козлов Lu др.- М.: Колос, 2004. 184 с.

51. Рапопорт, Э.Я Структурное моделирование объектов и систем управления с распределенными параметрами текст. -/ Э.Я Рапопорт-М.: Высшая школа, 2003.-299с.

52. Руководство по ремонту, техническому обслуживанию и эксплуатации автомобилей ВАЗ-2108, ВАЗ-21081, BA3-21083, ВАЗ-2109, ВАЗ-21091, BA3-21093, ВАЗ-21099. текст. М.: Изд. дом «Третий Рим», 2000. -176 е., ил.

53. Руководство по эксплуатации Honda CBR600F / Honda Motor Co., Ltd. 2004.

54. Сига, X. Проектирование шасси автомобиля, текст./ X. Сига, С. Мидзутани.- М.: Мир, 1995.-314 е.: ил.

55. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин текст.-/ Г.А Смирнов.- М- Машиностроение 1990. -352 с.

56. Справочник по автоматизированному электроприводу текст. / под ред. В.А. Елисеева и A.B. Шинянского М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

57. Стуканов В.А Основы теории автомобильных двигателей и автомобиля текст. -/ В.А Стуканов М. Форум-Инфра-М, 2005,- 368 с.

58. Схемотехника электронных систем. Микропроцессоры и микроконтроллеры / В.И.Бойко, А.Н. Гуржий, В.Я Жуйков и др.// СПб.: БХВ - Петер бур г, 2004.-464 с.

59. Тверсков Б.М. Теория мотоцикла текст. /Б. М.Тверсков. — Курган : Изд-во Курган, гос. ун-та, 2004. — 111 с.

60. Теория, конструкция и расчёт мотоцикла текст.: справ, пособие /под ред. А.М.Иерусалимский./М.: Машгиз 1947.-416с.

61. Техническая эксплуатация автомобилей: учеб. для вузов -/Е.С Кузнецов, В.П.Воронов, А.П Болдин. и др.- Под ред. Е.С. Кузнецова 3-е изд., перераб. и доп. М.: Транспорт, 1991. - 413 с.

62. Фрайден, Дж. Современные датчики текст.:/ , Дж Фрайден- М.: Техносфера, 2005.-592с.

63. Хоровиц, П. Искусство схемотехники текст., пер. с англ. -/ П. Хоровиц, У. Хилл М.: Мир, 1985.-Т.1- 600 е., ил.

64. Цытович, Л.И. Элементы аналоговой и цифровой электроники в автоматизированном электроприводе.текст.: учеб. для вузов. -/ Л.И. Цытович Челябинск: Южно-Уральский гос. ун-т, 2001. - 480 с.

65. Чернилевский, Д.В. Курсовое проектирование деталей машин и механизмов текст. учеб. пособие. / Д.В. Чернилевский- М.: Высш. шк., 1980.-238с.

66. Швайковский, В. В. Учебник начинающего мотоциклиста текст. / В. В. Швайковский. — М.: Физкультура и спорт, 1962. — 183 с.

67. Шенк, X. Теория инженерного эксперимента текст. -/ X. Шенк М.: Мир, 1972.-381 с.

68. Яцун С.Ф. Аналогово- цифровые системы автоматического управления текст. / С.Ф. Яцун; Курск, гос. техн. ун-т, 2007 -196с.

69. Antilock Braking System (ABS) for Indian Motorcycles Mode of access.: http:// bikeadvice.in/ antilock-braking-system-abs-indian-motorcycles (Дата обращения 10.01.2011).

70. Bayly M.Intelligent Transport system and Motorcycle safetytext. /M.bayly, M. Regan, S. Ilosking//Monash University Accident Research Center Report Documentation Page/-2006, July /N 260.-P.78.

71. Combination of antilock brake system (ABS) and combined brake system (CBS) for motorcycles, text. / M. Kato, T. Matsuto, K. Tanaka [et al.] //SAE Special Publications, Current and Future Developments in ABS/TCS and Brake Technology,- 1996., P 59.

72. Cossalter V. Exploratory study of the dynamic behavior of motorcycle-rider during incipient fall events text. / V.Cossalter, A. Bellati// Dainese Spa Paper. N. 05-0266

73. Cossalter, V. Motorcycle Dynamics text. / V.Cossalter// Race Dynamics-Milwaukee, USA- 2002.

74. Cossalter, V. Identification of the Lateral and Cornering Stiffness of Scooter Tyres Using Impedance Measurements text. / V. Cossalter, A. Doria, and

75. R. Berritta//, Proc. of 2nd Int. Conf. on Identification in Engineering Systems- Swansea, 1999.

76. Cossalter, V A Motorcycle Multi-Body Model for Real Time Simulations Based on the Natural Coordinates Approach text./ V. Cossalter and R. Lot// Vehicle System Dynamics.- 2002,- Vol. 37. N. 6, P. 423-448.

77. Cossalter, V. A Multibody Code for Motorcycle Handling and Stability Analysis with Validation and Examples of Application text./ V. Cossalter, R. Lot and F. Maggio//, SETC 2003.

78. Cossalter V. The Influence of Tire Properties on the Stability of a Motorcycle in Straight Running and Curves, text. / V. Cossalter, R. Lot and F. Maggio // SAE Dynamic and Stability Conference-Detroit, 2002.

79. Cossalter V The Modal Analysis of a Motorcycle in Straight Running and on a Curve, text. / V. Cossalter, R. Lot and F. Maggio // Meccanica, Kluwered, 2003.

80. Cossalter V. A Motorcycle Multi-Body Model for Real Time Simulations Based on the Natural Coordinates Approach text. / V. Cossalter and R. Lot Vehicle System Dynamics-2002.- Vol 37. N.6. P. 423 448.

81. Crouse, W. Automotive Mechanics 10lh ed. / W.H. Crouse, D. L. Anglin.-New York, McGraw Hill, 2005.

82. Dynamic Properties of Motorcycle and Scooter Tires: measurement and comparison text. / V. Cossalter, A. Doria, R. Lot, [Text] // Vehicle System Dynamics.-2003,- Vol 39. N.5,P. 329-352.

83. Evaluation of anti lock braking systems Effectiveness text. D. Burton , A. Delaney, S. Newstead [et al] Royal automobile club of Victoria -2004., P. 56

84. Giri, N. K, Automobile Mechanics Text. / N. K Giri //7th ed Delhi, Khanna Publishers, 2001.

85. Green D. A comparison of stopping Distance Performance for Motorcycles Equipped with ABS, CBS and conventional hydraulic Brake System Text.-/ D. Green// Intern. Motorcycle Safety Conf. Long Beach, California, 2006.

86. Heitner J. Automotive Mechanics: principles & practives Text. 2nd ed.] / J. Heitner, New Delhi: EWP, 1967.

87. Highway loss date institute Bulletin Motorcycle Antiloclc braking system (ABS).-2006. Vol25, №-1.

88. Huang Ch,-K. Design of a hydraulic anti-lock braking system (ABS) for a motorcycle Text. -/ C.-K. Huang and M.-Ch. Shih Journal of Mechanical Science and Technology. -2010,-vol. 24, N5-P1141-1149.

89. Kawasaki Front disk brake electronic resources. Mode of access http://lcawasaki.com/ Products/Motorcycles, aspx (Дата обращения 10.01.2011).

90. Kebschull S. A. Analysis of cost effectiveness of motorcycle antilock brake systems Text./ S. A. Kebschull, J. W. Zellner //Dynamic Research, Inc. California. 2008, October.

91. Koenen C. Vibration Modes of Motorcycles in Curve, Text.-/ C. Koenen H.B.Pacejlca // Proc. Int. Motorcycle Safety Conf. Washington: D.C, 1980.

92. Limebeer D. J. N. The stability of motorcycles under acceleration and braking Text.-/ Limebeer D. J. N., Sharp R. S., Evangelou S.- Proc Inst. Mech. Engrs. .-2001-Vol. 215 -Part. C.

93. Lot R. A Motorcycle Tire Model for Dynamic Simulations: Theoretical and Experimental Aspects Text. / R. Lot// Meccanica -2004,- Vol 39, N. 3, P. 207-220.

94. MathCAD user's guide with reference Manual, electronic resources. Math soft engineering & education. Inc. Mode of access www.mathsoft.com /2010.

95. Mavroudakis B. Analysis of Alternative Front Suspension Systems for Motorcycles Text. -/ B. Mavroudakis.-Institute of Engineering and Computational Mechanics; University of Stuttgart Pfaffenwaldring Germany//, Vehicle System Dynamics 2005., -P. 1-10

96. Mohanty, R. K. Automobile engineering Text./ R. K. Mohanty// Delhi Standard Publishers,- 2006.

97. Motorcycle Dynamics Text./ Donida F, Ferretti G., Savaresi S.M.// Library in Modélica Politécnico di Milano, Italy, Modélica 2006.

98. New Bike Test: 2010 Honda NT700V/ABS electronic resources. Mode of access: http://powersports.honda.com/experience/ the-open-road/ (Дата обращения 10.01.2011).

99. Newton, К. The motor vehicle Text./ K. Newton, Т. K. Garrett, // Butterworth, Oxford, 1997.

100. Pacejka H.B. The Magic Formula Tyre Model Text./ H.B.Pacejka, E. Bakker// Vehicle System Dynamics -1991.,vol/21.- P. 1-18.

101. Pat. 4700.304.US Electronic resources Text./Byme P.C., MaccanC-US,1987.

102. Pat. 5005.4.405.US Method of testing an anti-lock brake control system of motor vehicle Text. / S.Izhizeki -US, 1991.

103. Pat. 6.6659.234B1 US Disk -type brake device text. /Tan-Cheng Huang. US. 2003

104. Pat. 4,697, 825 US T. Hayashi, Anti-lock Braking system for the front wheel of a motorcycle US, 1987.

105. Peng Huei Traction/Braking Force Distribution for Optimal Longitudinal Motion During Curve Following text. / Huei Peng, Jwu-Sheng Hu //Vehicle System Dynamics6-1996.- Vol. 26, N.4, P.301-320.

106. Quick Ride: Honda CBR1000RR C-ABS electronic resources. Mode of access: http: //powersports.honda.com /experience/the-open-road (Дата обращения 10.01.2011).

107. Rajput, R. K. A textbook of automobile engineering Text. / R. K. Rajput, New Delhi Laxmi Pub., 2007.

108. SAE Handbook Text.,/Society of Automotive Engineers,- Warrendale, PA,USA, 1999

109. Sethi, H. M. Automotive technology Text. / II. M. Sethi- McGraw Hill, New Delhi, 1998.

110. Sharp R. S. The Stability and Control of Motorcycles, Text. / R. S. Sharp// Journal of Mechanical Engineering Sciencc.-1971.- Vol. 13

111. Shuhel,A. Fuel cell powered motorcycles. Text./ A. Shuhel // Journal of the Society of Automotive Engineers of Japan,-2006/-Vol. 60. P. 90-93.

112. Singh, K. Automobile engineering Set 9th ed Text./ K. Singh- Standard Publishers- Delhi: 2006.-Vol.2.

113. The Math Works™. Mathlab&simulink. SimPowerSystem™. User's Guide: electronic resources. The MathWorks -MATLAB and Simulink for technical computing Mode of access: http://www.mathwork.com (Дата обращения 10.01.2010).

114. The MathWorks™/Simulink®7. Getting stared Guide electronic resources. The MathWorks- MATLAB and simulink for Technical computing Mode of access: http://www.mathworks.com (Дата обращения 10.01.2010).

115. The MathWorksTM.Simuylink® 7.User's Guide, electronic resources. The Mathworks MATLAB and simulink for technical computing Mode of access: http://www.mathworks.com (Дата обращения 10.01.2010).

116. Teoh E.R. Effectiveness of Antilock Braking Systems in Reducing Motorcycle Fatal Crash Rates Text. / E.R. Teoh// Insurance institute for highway safety, Arlington,2005. Vol. 01

117. Vries, De Motorcycle tire measurements and models Text. / De Vries, H.B. Pacejka, Proc. 15th IAVSD symposium: The dynamics of vehicles on road and tracks, Budapest, Hungary, 1997, P. 280-298.

118. Webster, J. Automotive suspension, steering & brakesText. / J. Webster. New York, Delmar Publications, 1987.

119. Zhu W. B. Real Time Speed Measure while automobile Braking on Soft Sensing Technique, Text./ W В Zhu, D S Li and Y Lu/ Journal of Physics: International Symposium on Instrumentation Science and Technology 2006.-P.730-733.