Динамика крановых электромеханических систем с асинхронным электроприводом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, Койчев, Владислав Степанович

• Койчев, Владислав Степанович
• 1984

Оглавление диссертации Койчев, Владислав Степанович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА ПЕРВАЯ. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ МЕХАНИЧЕСКОЙ ЧАСТИ

КРАНОВЫХ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ.

1.1. Характеристика крановых ЭМС.

1.2. Расчетные схемы и уравнения механизма передвижения и портала крана.

1.3. Расчетные схемы и уравнения механизма подъема.

1.4. Расчетные параметры механической части крановых

1.5. Выводы.

ГЛАВА ВТОРАЯ. СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ И ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ

КРАНОВЫХ ЭМС.

2.1. Особенности анализа динамики электромеханических систем.

2.2. Структурные схемы и передаточные функции многомассовых ЭМС с асинхронным электроприводом.

2.3. Передаточные функции ЭМС без учета диссипации.

2.4. Передаточные функции ЭМС с диссипативной механической частью.

2.5. Выводы.

ГЛАВА ТРЕТЬЯ. ЧАСТОТНЫЕ МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ КРАНОВЫХ ЭМС.

3.1. Частотные характеристики электрической части

ЭМС с асинхронным электроприводом.

3.2. Частотные характеристики крановых ЭМС с упругими связями.

3.3. Анализ механической части ЭМС как элемента САУ

3.4. Особенности синтеза ЭМС с упругими связями.

3.5. Выводы.

ГЛАВА ЧЕТВЕРТАЯ. ПЕРЕХОДНЫЕ И КВАЗИУСТАНОВИБШИЕСЯ РЕЖИМЫ

КРАНОВЫХ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ.

4.1. Особенности математического моделирования ЭМС подъема и передвижения.

4.2. Методика экспериментальных исследований на физических моделях и кранах.

4.3. Влияние параметров и режимов работы электропривода на динамику ЭМС.

4.4. Влияние структуры и параметров механической части на динамику ЭМС подъема и передвижения.

4.5. Динамические режимы синхронизированных ЭМС передвижения кранов.

4.6. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Динамика крановых электромеханических систем с асинхронным электроприводом»

В "Основных направлениях развития народного хозяйства СССР на 1981-1985 г.г. и до 1990 года", одобренных ХХУ1 съездом КПСС, в ряду первоочередных проблем указывается на необходимость "всемерно ускорять комплексную механизацию и автоматизацию.". На решение этой задачи направлены и рекомендации Всесоюзных конференций по автоматизированному электроприводу, Всемирного электротехнического конгресса, в которых подтверждена необходимость создания простых, надежных и точных электроприводов, обеспечивающих регулирование скорости в широком диапазоне и повышенное качество динамических процессов для современных машин и механизмов.

Прогрессивная технология монтажно-сборочных работ в судостроительной, атомной, гидроэнергетической и других отраслях промышленности предусматривает для вертикального и горизонтального перемещения изделий или их частей широкое использование подъемно-транспортного оборудования, в частности, тяжелых козловых кранов, грузоподъемность которых достигает 1000 т, высота подъема 100 м и пролет более 150 м [7] . При этом ответственные монтажные операции должны выполняться с высокой точностью, что требует применения плавно регулируемых электроприводов с достаточно широким диапазоном регулирования С более 20:1 ), стабилизацией скорости С статизм менее 10$ ), повышенными динамическими показателями.Многие краны должны быть оснащены системами синхронизации и позиционирования.

Традиционно для таких технически сложных машин использовался электропривод постоянного тока, однако указанным техническим требованиям отвечают и современные асинхронные электроприводы, преимущественное применение которых рекомендуется УШ научно-технической конференцией по автоматизированному электроприводу [95] .

- 6

Легкий и средний режимы работы основных механизмов монтажных кранов допускают использование относительно простых электроприводов переменного тока с параметрическим регулированием, включая и такую их разновидность, как несимметричный асинхронный тиристорный электропривод с двумя встречно-параллельными тиристорами в одной из фаз статора [25, 36, 68, 115, 118, 122, 123] . Предельная простота и обусловленная ею повышенная надежность, экономичность, низкие массо-габаритные показатели и - что немаловажно - доступность для обслуживания эксплуатационным персоналом средней квалификации позволяют рассматривать его в качестве одного из перспективных массовых электроприводов для крановых механизмов.

С повышением технических требований к современным подъемно-транспортным машинам и используемым для них электроприводам все в большей степени проявляется взаимное влияние электропривода как переменного, так и постоянного тока и механической части машины. Показатели качества регулирования, а часто и технические данные машины определяются не только техническими возможностями электропривода, но и степенью такого влияния. В ряде случаев работоспособность машин, спроектированных без учета влияния механизма на электропривод, в реальных условиях эксплуатации оказывается ограниченной С например, производительность бумагоделательных машин фирмы ASEA, Швеция из-за влияния упругих связей и зазоров механической части значительно ниже проектной [б] ; асинхронный тиристорный электропривод подъема при проверке на стенде ведет себя в соответствии с предъявляемыми требованиями, а при установке на кран его показатели значительно ухудшаются [60]). Поэтому становится необходимым рассматривать электрическую и механическую части машины как единое целое - электромеханическую систему С ЭМС ), обеспечивающую выполнение заданных технологических операций.

Основой для исследований таких систем являются теория коле

- 7 баний и теория электропривода. Большой вклад в развитие теории колебаний деформируемых механических систем внесли фундаментальные работы А.Н.Крылова, А.М.Боголюбова, С.П.Тимошенко, И.М.Бабакова, Я.Г.Пановко, Дж.П.Ден-Гартога, А.Тондла и др. Основополагающую роль в теории динамических процессов в асинхронном электроприводе сыграли труды И.М.Постникова, Е.Я.Казовского, А.Т.Голована, Ю.А.Сабинина, М.Г.Чиликина, К.П.Ковача, И.Раца, Б.Адкинса и др. Динамике асинхронного электропривода с тиристорным управлением посвящены работы А.С.Сандлера, И.П.Копылова, М.М.Соколова,

B.А.Шубенко, Л.П.Петрова, Г.Б.Онищенко и др. В этих исследованиях механическая часть, как правило, рассматривалась в виде дополнительной инерционной массы, приведенной к валу двигателя через параметры кинематической передачи, или не учитывалась вовсе, что допускалось поставленными задачами исследований.

Вопросы взаимодействия электропривода и механизма являются предметом теории электромеханических систем, основанной работами

C.Н.Кожевникова, Н.Н.Дружинина, Л.И.Цехновича, В.И.Юпочева,Д.П.Вол-кова, М.С.Комарова, В.В.Болотина, А.А.Сиротина, Б.В.Квартальнова, А.Ленка [61] , Д.Траксела, В.Шпеча [126] и др. Конкретизация теории электромеханических систем применительно к подъемно-транспортным машинам выполнена в работах М.С.Комарова, С.А.Казака, М.М.Гохберга, И.И.Абрамовича, В.П.Балашова, Н.И.Ерофеева и др. ; для других специальных машин - в трудах Ю.А.Борцова, В.М.Шестако-ва, В.Д.Барышникова, Д.А.Каминской, Б.Ш.Бургина, Г.Г.Соколовского и др. Широко известны работы, выполненные в этих направлениях научными коллективами МЭИ, УПИ, ОПИ, ЛЭТИ, ХПИ, ВНИИЭлектропривод, ВНИИПТМАШ ; за рубежом - фирмами Siemens , AEG > ASEA •

В настоящее время достаточно подробно изучено влияние характеристик электропривода на статические и, особенно, динамические нагрузки в элементах кинематических цепей и металлоконструкции машины [5, 18, 28, 37, 53, 64, 117] , что имеет большое практи

- 8 ческое значение как для разработки современных конструкций механизмов, так и для уточнения требований к электроприводу, в частности - к его динамическим характеристикам. Углубленное изучение поставленных вопросов потребовало дальнейшего развития теории переходных процессов электропривода [2, 50, 81, 114, 1272 , разработки математического описания и создания математических моделей двигателя и тиристорных преобразователей в различных режимах работы [23, 72, 79]] , исследования устойчивости и колебательности замкнутых систем асинхронного электропривода [20, 21, 67, 121] .

Аналогичные работы выполнены и для механической части машин: разработаны структурные схемы и записаны уравнения движения различных механизмов Г18, 28, 37, 42, 53,64,76,94, 99] , выполнено математическое описание, позволяющее рассчитывать и исследовать АФХ различных механических систем и оценивать их динамические свойства [ 58 , 86, 106 ] , разработаны методы математического моделирования механических систем [4, 14, 17, 42] и математические модели различных конкретных механизмов.

Опыт разработки и внедрения новых машин с электроприводом, обеспечивающим повышенные технические показатели в замкнутых системах регулирования, показывает необходимость учета и исследования обратного специфического влияния механизма с упругими связями и зазорами на динамику электропривода. В ряде работ [10, 42, 47, 119] указано, что такое влияние неблагоприятно сказывается на работе электроприводов, являясь причиной автоколебаний. Последние снижают производительность, надежность и долговечность машин, повышают динамические нагрузки в кинематических передачах и металлоконструкциях, приводя к их разрушению. Исследованию этой стороны взаимодействия электрической и механической частей ЭМС в последнее время уделяется повышенное внимание [б, 10, II, 13, 33, 48,

49, 65, 91, 103, III, 119] . Разработаны детализированные структурные схемы ЭМС экскаваторов [17] , бумагоделательных машин [б, 12] , шахтных подъемных установок [31, 83] и различных других машин с электроприводами постоянного тока, выполнено их математическое описание и проведены исследования динамики с учетом взаимного влияния обеих составных частей машин. Показано, что при разработке, например, систем подчиненного регулирования учет упругих связей и зазоров обязателен для их настройки и оптимизации [12, 15] .

Особое значение приобретает исследование динамики ЭМС с асинхронным электроприводом и параметрическим регулированием, где жесткие механические характеристики могут быть получены только в замкнутой системе с обратной связью по скорости ; в ней запасы устойчивости невелики даже при невысоких требованиях к качеству регулирования.

Таким образом, дальнейшее совершенствование создаваемых высокопроизводительных машин с асинхронным электроприводом невозможно без углубленного изучения динамических процессов в ЭМС и исследования особенностей влияния упругих связей и зазоров многомассовой механической части машины на динамику замкнутых систем электропривода.

Несмотря на большое количество работ, посвященных исследованию указанной проблемы, ряд вопросов еще не нашел своего окончательного решения. При изучении динамики сложных систем электропривода механическую часть, как правило, представляют в виде двух-массовой системы с одной упругой связью [II, 15, 40, 47, 49, 65, 66, 90, 117] . Значительно реже механическая часть рассматривается в виде трехмассовой с двумя упругими связями, но без учета демпфирования электроприводом и внутреннего трения [112] . Однако исследования сложных ЭМС с замкнутой системой асинхронного электропривода показывают, что влияние многомассовой механической части с несколькими упругими связями значительно сложнее, чем это' следует из анализа двухмассовой системы. Недостаточно эффективны исследования особенностей влияния механизма на динамику электропривода в замкнутой системе регулирования, выполняемые на основе известных дифференциальных уравнений и передаточных функций ЭМС, записанных без разделения электрической и механической частей. Затруднительно использовать для решения поставленной задачи и результаты исследования частотных характеристик собственно механических систем в виде самостоятельных объектов из-за сложности и недостаточной наглядности использовавшихся средств анализа С решение систем дифференциальных уравнений и определение АФХ численными методами на ЦВМ ) и отсутствия связи с энергетической частью машины. Недостаточно рассмотрены и обобщены свойства механической части ЭМС как объекта, входящего в систему автоматического управления С САУ ), при различных вариациях структуры и параметров механических систем. Поэтому задача разработки математических средств анализа устойчивости и синтеза электромеханических систем с многомассовой механической частью, содержащей несколько упругих связей, является весьма актуальной, а ее решение найдет свое полезное применение в проектной практике организаций, занимающихся созданием новых высокопроизводительных машин, в частности монтажных кранов с повышенными техническими возможностями.

Одним из важных вопросов анализа и синтеза ЭМС является обоснование достаточной степени детализации механической части и выбор основных рассматриваемых упругих связей. Учитывая сложность и громоздкость анализа многомассовых систем, понятно стремление большинства исследователей к упрощению механической части до двухмассовой с одной упругой связью. Однако результаты анализа и экспериментальных исследований [60 ] показывают, что при рассмотрении современных ЭМС в замкнутой системе регулирования с повышенными требованиями к качеству такое упрощение не всегда допустимо. Пренебрежение некоторыми из упругих связей иногда приводит к существенным ошибкам в результатах исследований и неэффективности выбранных устройств коррекции. Поэтому одной из основных задач анализа ЭМС является определение критериев разумной идеализации, позволяющей получать достоверные результаты с достаточной точностью при наименьшей трудоемкости [17, 37, 42] .

Особое значение представляет задача создания синхронизированных электромеханических систем передвижения тяжелых кранов с возможностью позиционирования. Здесь помимо влияния механических упругих связей на раздельные многодвигательные электроприводы передвижения каждой опоры крана С до 12 и более двигателей на опоре ) необходимо учитывать взаимные связи между электроприводами через электрические синхронизирующие сигналы и механические упругие связи через металлоконструкцию крана. В такой ЭМС статические и динамические ошибки системы регулирования ( рассогласования путей и скоростей передвижения опор ) приводят к появлению дополнительных нагрузок от сил перекоса, повышенному износу ходовой части, а также требуют избыточных запасов прочности и металлоемкости конструкций кранов и подкрановых сооружений [I, 28, 29, 59] .

Решению этих задач и посвящена диссертационная работа, в которой поставленные вопросы рассматриваются на примере электромеханических систем подъема и передвижения тяжелых монтажных козловых кранов. Полученные результаты легко распространить на другие виды кранов - мостовые, полукозловые, перегружатели, которые могут быть представлены как частные случаи козловых.

Цель работы - разработка рекомендаций по анализу и синтезу электромеханических систем кранов ( в частности,монтажных козловых ) с асинхронным тиристорным электроприводом и учетом особенностей многомассовых механических систем.

- 12

Поставленная цель потребовала решения следующих основных задач:

- разработки расчетных схем и математического описания крановых механических систем ;

- разработки математических моделей крановых ЭМС подъема и передвижения ;

- получения в виде, удобном для логарифмирования, передаточных функций многомассовых механических систем с учетом демпфирования электроприводом и рассеяния энергии в упругих связях ;

- анализа устойчивости и разработки рекомендаций по синтезу электромеханических систем с упругими связями ;

- исследования особенностей взаимного влияния электрической и механической частей ЭМС при различных вариантах их исполнения и уровнях детализации.

Указанными задачами определена структура диссертационной работы, состоящей из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений.

В первой главе проведен сравнительный анализ крановых электромеханических систем. Учитывая высокий уровень известных разработок электрической части ЭМС, основное внимание уделено математическому описанию механической части. Выполнено исследование деформаций и перемещений элементов пространственной металлоконструкции портала козлового крана и обосновано сокращение числа учитываемых степеней свободы. Разработаны расчетные схемы механической части и записаны уравнения движения ЭМС подъема и передвижения крана. Приведены расчетные зависимости для определения коэффициентов жесткости и других параметров крановых механических систем.

Во второй главе рассмотрены особенности крановых электромеханических систем как систем автоматического регулирования. Структурные схемы замкнутой системы преобразованы с выделением механической части в виде эквивалентного динамического звена, включенного последовательно со звеньями электрической части в прямом тракте замкнутого контура. Это позволяет исследовать устойчивость ЭМС частотными методами при высокой степени детализации механической и электрической частей. Получены передаточные функции п. -массовой механической системы. Выполнены приведения передаточных функций многомассовых механических систем к виду, удобному для логарифмирования. Получены выражения для определения постоянных времени и параметров затухания расчетных динамических звеньев.

В третьей главе приведены результаты анализа устойчивости и рекомендации по синтезу крановых ЭМС. Показано, что запасы устойчивости замкнутой системы регулирования с упругими связями механической части значительно ниже, чем той же системы без учета упругих связей. Приведены результаты исследования механической части ЭМС как элемента САУ, получены выражения, характеризующие снижение показателей устойчивости за счет влияния упругих связей. Сформулирована дополнительная задача синтеза ЭМС с упругими связями. Определены значения дополнительных запасов устойчивости, необходимых для компенсации влияния упругих связей, и рекомендации по выбору параметров желаемых частотных характеристик ЭМС в зависимости от параметров механической части. Приведена рекомендуемая методика синтеза ЭМС с упругими связями. Определены условия, при которых упругие звенья не оказывают существенного влияния на частотные характеристики ЭМС и ими можно обоснованно пренебречь при анализе и синтезе.

В четвертой главе исследуются динамические и квазиустановившиеся режимы различных вариантов крановых электромеханических систем подъема и передвижения. С этой целью используются разработанные детализированные математические модели ЭМС подъема и синхронизированной ЭМС передвижения. Достоверность моделей подтверждена сопоставлением с результатами экспериментальных исследований на лабораторных стендах и реальных кранах. Исследовано влияние различных факторов ЭМС, в том числе упругих связей механической части, на динамические процессы, амплитуду и частоту автоколебаний. Изучено взаимодействие электропривода с механическими системами при различной степени их детализации с учетом упругих связей, зазоров в кинематических передачах, потерь от внутреннего трения. Исследованы особенности динамики синхронизированных ЭМС передвижения при различных способах синхронизации. Определены рекомендации по исполнению электрической части ЭМС в зависимости от структуры механической части. Приведены результаты реализации рекомендаций по синтезу одноприводных и двухприводных многодвигательных ЭМС подъема и передвижения козловых кранов.

Общий объем диссертации 256 стр., в том числе 148 стр. основного машинописного текста, 64 рисунка и 6 таблиц на 58 стр., перечень используемой литературы на 13 стр. из 128 наименований и 8 приложений на 23 стр.

Заключение диссертации по теме «Другие cпециальности», Койчев, Владислав Степанович

4.6. Выводы

1.Разработаны математические модели ЭМС подъема и передвижения козловых кранов с высокой степенью детализации электрической и механической систем. Допустимость их использования для исследований динамики крановых ЭМС подтверждена сходимостью результатов моделирования и экспериментальных данных.

2. Разработаны экспериментальные стенды - физические модели крановых ЭМС подъема и передвижения для исследования переходных и квазиустановившихся режимов замкнутых систем асинхронного тирис-торного электропривода, два из них защищены авторскими свидетельствами на изобретения.

3. Установлено, что в замкнутой системе электропривода с инерционным устройством управления или запаздыванием и механической частью с упругими связями устанавливаются автоколебания, параметры которых определяются не только свойствами электропривода, но и собственными частотами упругих звеньев.

4. Установлено, что инерционность, а также запаздывание в СФУ является одной из основных причин появления колебательных процессов в замкнутой системе регулирования ЭМС с низкочастотными упругими связями ; при безынерционном и без запаздывания устройстве управления колебания отсутствуют.

5. Для асинхронного тиристорного электропривода с упругими звеньями рекомендуется применять безынерционные и без запаздывания устройства управления.

6. Установлено, что низкочастотные упругие звенья способствуют появлению в замкнутой системе электропривода с 7у ^ О незатухающих низкочастотных колебаний при значительно меньших значениях коэффициента передачи, чем те, с которыми автономный электропривод устойчив.

7. Показано, что влияние высокочастотных упругих звеньев собственные частоты которых превышают 30.40 Гц ) и электромагнитных переходных процессов в двигателе на низкочастотные знакопеременные составляющие автоколебаний в ЭМС незначительно и им можно пренебречь при исследованиях систем с относительно большими инерционными массами механизма.

8. Показано, что без учета деформаций скручивания элементов портала расчетные динамические нагрузки в переходных процессах и показатели устойчивости в квазиустановившемся режиме занижены.

9. Показано, что при исследовании динамики одноприводной ЭМС допустимо пренебрегать влиянием упругих связей, расположенных - по направлению от двигателя - за звеном с существенно более низкой частотой собственных колебаний.

10. На основе моделирования и натурных экспериментов исследована эффективность различных способов синхронизации двухпривод-ных ЭМС передвижения кранов. Показано, что наиболее рациональным является использование синхронизирующих сигналов, пропорциональных статической и динамической составляющим ошибки - рассогласованию скоростей и путей, проходимых опорами.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе исследованы динамические режимы крановых электромеханических систем с асинхронным электроприводом при учете упругих связей и зазоров многомассовой механической части.

Проведен сравнительный анализ крановых электромеханических систем. Разработаны расчетные схемы механической части ЭМС, включающей кинематические цепи и портал козлового крана. Выполнен расчет на ЦВМ реальных деформаций металлоконструкции крана и обоснована возможность сокращения числа учитываемых степеней свободы. Записаны уравнения движения для ЭМС подъема и передвижения крана, установлены расчетные зависимости для определения коэффициентов жесткости и других параметров механической части.

Рассмотрены особенности крановых ЭМС, как замкнутых систем автоматического регулирования. Получены независимые передаточные функции механической части с учетом демпфирования электроприводом и диссипации в упругих звеньях ЭМС, выполнены их преобразования к виду, удобному для логарифмирования и построения частотных характеристик. Выведены выражения, определяющие постоянные времени и параметры затухания расчетных динамических звеньев.

Показаны особенности исследования устойчивости и показателей качества ЭМС с упругими связями и разработаны рекомендации по синтезу крановых ЭМС. Приведены результаты исследования механической части как элемента САУ. Предложены номограммы, рекомендуемые к использованию в инженерной практике для определения дополнительных запасов устойчивости, необходимых для компенсации влияния упругих связей. Предложены критерии отбора учитываемых основных упругих связей в ЭМС с многомассовой механической частью. Да->на характеристика механической части крановых ЭМС подъема и пере

- 214 движения как элементов САУ.

Приведены результаты исследований динамики крановых ЭМС при различных исполнениях электрической и механической части на разработанных для этой цели математических моделях и экспериментальных стендах, два из которых защищены авторскими свидетельствами на изобретения. Полученные результаты сопоставлены с данными экспериментальных исследований на действующих кранах. Исследованы синхронизированные ЭМС передвижения крана, установлены принципы синхронизации раздельных электроприводов, входящих в ЭМС. Разработаны устройства синхронизации механизмов передвижения крана, два из которых защищены авторскими свидетельствами на изобретения.

На основании выполненной работы получены следующие результаты:

1. Обоснована возможность использования эквивалентных моделей механической части козловых кранов с ограниченным числом степеней свободы для анализа динамических процессов ЭМС с замкнутой системой электропривода.

2. Полученные выражения передаточных функций ЭМС с многомассовой консервативной и диссипативной механической частью с упругими связями и учетом демпфирования со стороны электропривода позволяют выполнять анализ и синтез ЭМС при высокой степени детализации электропривода и механической части, независимо от типа и исполнения электропривода.

3. Полученные аналитические выражения и графики, определяющие постоянные времени и параметры затухания расчетных динамических звеньев многомассовой механической части ЭМС,позволяют выполнять анализ устойчивости и исследование показателей качества ЭМС с упругими связями инженерными методами, определяя нули и полюсы передаточных функций механической части без решения характеристических уравнений высоких степеней.

4. Показано, что каждая упругая связь, кроме локальных изменений результирующих частотных характеристик ЭМС в зоне собственных частот соответствующих звеньев, приводит также к общему дополнительному увеличению частоты среза и подъему амплитудной характеристики. Это является одной из основных причин снижения запасов устойчивости в ЭМС с упругими связями и неэффективности устройств коррекции, выбираемых без их учета. При замыкании системы регулирования по одной из координат механической части устойчивость замкнутой системы тем ниже, чем большее число упругих звеньев охвачено этой обратной связью.

5. Установлено, что при синтезе ЭМС частота среза желаемой частотной характеристики должна уточняться в зависимости от параметров упругих связей, собственные частоты которых находятся в области низко- и среднечастотного диапазона синтезируемых частотных характеристик. Для компенсации влияния низкочастотных упругих связей рекомендуется использовать разработанные номограммы дополнительных запасов устойчивости.

6. Установлено, что в замкнутой системе электропривода с инерционным устройством управления или запаздыванием и механической частью с упругими связями при некоторых соотношениях параметров устанавливаются автоколебания, параметры которых определяются не только свойствами электропривода, но и собственной частотой упругих звеньев. Низкочастотные упругие звенья способствуют появлению в замкнутой системе электропривода незатухающих низкочастотных колебаний при значительно меньших значениях коэффициента передачи, чем те, с которыми автономный электропривод устойчив.

7. Установлено, что инерционность, а также запаздывание в СШУ является одной из основных причин появления колебательных процессов в замкнутой системе регулирования скорости ЭМС с низкочастотными упругими звеньями. Рекомендуется применять безынерционные

- 216 и без запаздывания устройства управления асинхронным тиристорным электроприводом.

8. Показано, что при исследовании динамики одноприводной

ЭМС допустимо пренебрегать влиянием упругих связей, расположенных -- по отношению к двигателю - за звеном с существенно более низкой частотой собственных колебаний.

9. Моделированием и экспериментами на кранах исследована эффективность различных способов синхронизации двухприводной ЭМС передвижения. Показано, что наиболее рациональным является использование синхронизирующих сигналов, пропорциональных динамической и статической составляющим ошибки - рассогласованию скоростей передвижения опор и рассогласованию путей, проходимых опорами.

10. Методики анализа и синтеза замкнутых ЭМС с упругими связями и синхронизации многодвигательных ЭМС передвижения использованы в проектной практике ПО "Ждановтяжмаш" и реализованы в электроприводах подъема и передвижения тяжелых монтажных козловых кранов объединения, находящихся в эксплуатации на одном из судостроительных предприятий. Испытательные стенды и устройства синхронизации защищены 4 авторскими свидетельствами на изобретения. Экономический эффект от внедрения составил 53 тыс. рублей.

Список литературы диссертационного исследования Койчев, Владислав Степанович, 1984 год

1. Абрамович И.И., Котельников Г. А. - Козловые краны общего назначения. - М.: Машиностроение, 1971. - 280 с.

2. Асинхронный электропривод с тиристорными коммутаторами /Петров Л.П., Ладензон В. А., Обуховский М.П., Подзолов Р.Г.- М.: Энергия, 1970. 128 с.

3. Бабаков И.М. Теория колебаний. М.: Наука, 1968.- 560 с.

4. Б а л а~ш о в В.П. Моделирование сил перекоса мостового крана. В кн.: Использование математических машин в исследованиях крановых механизмов и металлоконструкций. Тр. ВНИИПТМАШ, 1970, вып. 8 ( 103 ), с.117-128.

5. Балашов В. П. Нагрузки кранов мостового типа при раздельном приводе механизма передвижения. В кн.: Тр.ВНИИПТМАШ,1970, вып. I ( 96 ), с. 96-103.

6. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

7. Б л е й з Е.С., Семенов Ю.Н., Чемоданов Б.К., Якименко Н.М. Динамика электромашинных следящих систем. М.: Энергия, 1967. - 408 с.

8. Богуславский П.Е. Металлические конструкции грузоподъемных машин и сооружений. М.: Машгиз, 1961. - 519 с.

9. Б о р ц о в Ю.А., Бычков А.И. Влияние упругих звеньев и зазоров механических передач на работу промышленных установок идинамику электроприводов. Изв. Ленинградского электротехн. ин-та,1974, вып. 138, с. 40-44.

10. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. М. - Л.: Энергия, 1979.- 160 с.

11. Борцов Ю.А., Шестаков В.М. Исследование и оптимизация динамики систем подчиненного регулирования с упругими механическими передачами. Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1972, вып. 5 ( 14 ), с. 3-7.

12. Б о с е н к о Н.К., Опарин В.Н., Хрисанов М.И. Переходные процессы в электромеханической системе с асинхронным двигателем с фазовым ротором. В кн.: Динамика крупных машин. - М.: Машиностроение, 1969. - с. 113-118.

13. Буланов В.Б. Исследование процесса гашения колебаний козлового крана на АВМ. Изв. вузов. Машиностроение,1975, № 2, с. 127-133.

14. Б у р г и н Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Исследование необходимости учета упругих связей в системах подчиненного регулирования.- Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1972, вып. 2 С II ), с. 12-14.

15. Вибрация в технике / ред. Совет : В.Н. Челомей

16. С пред. ) М.: Машиностроение, 1981, т.5. Измерения и испытания.- 496 с.

17. Волков Д.П., Каминская Д.А. Динамика электромеханических систем экскаваторов. М.: Машиностроение, 1971. - 384 с.

18. Волков Д.П., Черкасов В.А. Динамика и прочность многоковшовых экскаваторов и отвалообразователей. М.: Машиностроение, 1969. - 408 с.

19. Гайдамака В.Ф. Новые пусковые и тормозные устройства грузоподъемных машин. Харьков: Вшца школа, 1975.104 с.

20. Герасимяк Р.П., Ковригин В. А. Использование метода частотных характеристик для анализа устойчивости асинхронного электропривода. Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод,1975, вып. 8 { 43 ), с. 18-21.

21. Герасимяк Р. П., Ковригин В. А. Устойчивость замкнутой системы асинхронного электропривода с тиристорами в одной фазе статора. -Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод,1976, вып. 3 ( 47 ), с. 6-10.

22. Герасимяк Р. П., Параил В. А. Электропривод крановых механизмов. М.: Энергия, 1970. - 136 с.

23. Герасимяк Р.П. Передаточная функция асинхронного двигателя при параметрическом управлении. Электричество, 1983, №11, с. 53-56.

24. Герасимяк Р.П., Петров Н.К., Путилин Н.С. Переменные составляющие момента в асинхронном электроприводе с тири-сторным регулятором напряжения. Электричество, 1976, № II, с. 75-78.

25. Герасимяк Р.П. Тиристорный электропривод для кранов. М.: Энергия, 1978. - 112 с.

26. Герасимяк Р.П., Томмак Х.Д. Асинхронный несимметричный электропривод. Электричество, 1971, № 4, с. 55-58.

27. Голубенцев А.Н. Динамика переходных процессов в машинах со многими массами. М.: Машгиз, 1959. - 144 с.

28. Гохберг М.М. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин. М.: Машиностроение, 1976. - 456 с.

29. Д а х н о Г.Д., Кузовков Е.А., Гребенкин И.Н. Некоторые вопросы электрической синхронизации работы механизмов передвижения кранов с раздельным приводом. В кн.: Сб. науч. трудов ( Но-рил. веч. индуст. ин-та ), Красноярск, 1971, № 8, с. 209-215.

30. Ден-Гартог Дж.П. Механические колебания. -М.: Физматгиз, 1963. 720 с.

31. Д и н к е л ь А.Д., Петренко В.И., Васильев Б.В. Анализ и синтез САР скорости привода рудничного подъема по системе Г-Д с учетом упругости канатов. Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1973, вып. 7 ( 24 ), с. 31-35.

32. Ермаков Н.Г. 0 постоянной времени упругой связи. В кн.: Изв. Сиб. отд. АН СССР, 1969, № 8, вып. 2, с. 125-127.

33. Иванов Г.М., Бучеева И.Л. Демпфирование крутильных колебаний в электроприводе. Электротехника, 1978, № 2, с. 26-28.

34. Иванов Г.М., Бучеева И.Л. Компенсация чистого запаздывания в системах стабилизации изоляционного слоя провода. -Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1976, вып. 2 С 46 ),с. 14-16.

35. Иващенко H.H. Автоматическое регулирование. -М.: Машиностроение, 1973. 606 с.

36. Йорданов С. Регулируеми асинхрони электроза-движвания на подемни механизми. Изв. ВМЕИ - Ленин. София, 1970, № 3, с. 87-92.

37. Казак С. А. Динамика мостовых кранов. М.: Машиностроение, 1968. - 332 с.

38. Казовский Е.Я. Переходные процессы в электрических машинах постоянного тока. М.: Изд-во АН СССР, 1962.

39. Каминская Д. А. Проблемы синтеза оптимальных электромеханических систем экскаваторов. В кн.: Междунар. симпозиум по динамике тяж. машин горн, и металлург, пром-сти. Тезисы докл. - Донецк, 1974, с. 20-28.

40. Каминская Д. А. Условия несущественного влияния упругой связи на вынужденные колебания машинного агрегата сэлектроприводом. В кн.: Подъемно-транспортное оборудование, М., 1977, вып. 8, с. 13-16.

41. К а п и н о с В.И. Исследование и разработка систем управления для асинхронных электроприводов. Дисс. канд. техн. наук. - Одесса, 1981. - 204 с. .

42. Квартальнов Б. В. Динамика электроприводов с упругими звеньями. М.: Энергия, 1965. - 88 с.

43. К е н и г Герман Е., Блекуэлл Вильям А. Теория электромеханических систем. М.-Л.: Энергия, 1965. - 424 с.

44. Киселев В. А. Строительная механика. Спец. курсдинамика и устойчивость сооружений ). М.: Стройиздат, 1964. -332 с.

45. Клемин-Шаронов В.А., Тищенко В.Н. Многодвигательный электропривод с электрической связью асинхронных машин. Электротехника, 1975, № 7, с. 4-7.

46. К л ю ч е в В.И., Матеев У.А., Перепичаенко Е.К. Анализ и синтез упругих электромеханических систем по динамической жесткости механических характеристик электропривода. Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1981, вып. 7 ( 96 ), с. 1-6.

47. К л ю ч е в В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971. - 320 с.

48. К л ю ч е в В.И., Терехов В.М. Состояние и перспективы развития теории электромеханических систем с упругими связями. -Электричество, 1976, № 5.

49. К л ю ч е в В.И., Яковлев В.И. Динамика автоматизированного электропривода с упругой механической связью. Электричество, 1973, № 3, с. 40-46.

50. К о в а ч К.П., Рац И. Переходные процессы в машинах переменного тока. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1963. - 744 с.

51. Ковригин В.А. Частотный метод исследованияасинхронного электропривода с учетом дискретности тиристорных регуляторов напряжения. Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1980, вып. 5 ( 85 ), с. 19-21.

52. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. Киев: Изд-во АН УССР, 1961. - 160 с.

53. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. М. -Киев: Машгиз, 1962. - 268 с.

54. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973. - 832 с.

55. Корыт и н A.M. Синтез автоматизированного электропривода на аналоговых и цифровых вычислительных машинах. М.: Энергия, 1975. - 240 с.

56. Кравцов Н.Я. Асинхронный электропривод с симметричным тиристором в одной фазе. В кн.: Асинхронный тиристорный электропривод. - Свердловск, 1971, с. 20-21.

57. Красношапка В. А. Исследование вынужденных нелинейных колебаний многомассовых механических систем. Прикладная механика, 1968, т. 4, вып. 4, с. 75-83.

58. К у д и н о в В.А. Динамика станков. М.: Машиностроение, 1967. - 360 с.

59. К у к л е в a JI.H., Гарф Э.Ф. Исследование статической прочности стальной конструкции козлового крана с целью снижения металлоемкости. В кн.: Исследование крановых металлоконструкций и механизмов ( ВНИИПТМАШ ). - М -, 1982, с. 81-89.

60. Латышенок В.И., Койчев B.C. Экспериментальное исследование асинхронного тиристорного несимметричного электропривода крановых механизмов. Отчет по НИР, № гос. регистр. 74030675, инв. № Б 840356, Жданов, 1979. - 191 с.

61. Л е н к А. Электромеханические системы. Системы с сосредоточенными параметрами. М.: Мир, 1978. - 284 с.

62. JI и с и ц и н А.Г., Канаев A.A. Низкочастотные автоколебания в замкнутых системах регулирования с вентильным преобразователем. Электротехника, 1973, № 7, с. 12-14.

63. Лобов H.A. Динамика подъема мостовыми кранами. -В кн.: Труды МВТУ, 1982, № 371, с. 42-75.

64. Лобов H.A. Расчет динамических нагрузок мостового крана при его передвижении. Вестник машиностроения, 1976, № I, с. 44-48.

65. М а з а е в а Г.М. Исследование динамики асинхронных электроприводов с упругими звеньями. Дисс. канд. техн. наук.-Свердловск, 1973. - 230 с.

66. М а з у н и н В.П. Вопросы демпфирования колебаний в электроприводе с упругими связями. Инструктивные указания по проектир. электротехн. пром. установок С Тяжпромэлектропроект ), 1978, вып. 8, с. 3-5.

67. М а з у р A.C. Анализ и синтез несимметричного асинхронного электропривода. Дисс. канд. техн. наук. - Одесса, 1982. - 206 с.

68. М а м е д о в Ф.А., Машинян Л.Х. Регулируемый асинхронный электропривод с тиристорами в одной из фаз статора. -Труды МЭИ, 1974, вып. 196/4, с. II9-I25.

69. Масло в Г.С. Расчеты колебаний валов. М.: Машиностроение, 1980. - 151 с.

70. Метод и устройство за ограничаване и успокояване на ко-лебанията в двумасови електромеханични системи С Крайчев Д.Б., а.с. 28912 С НРБ ), 1980, МКИ В66 С 13/06.

71. М и х е е в В.А. Некоторые новые направления в создании и исследовании козловых и портальных кранов. В кн.: Проблемы развития тяжелого краностроения. - Красноярск, ЦНТИ, 1976,с. II6-II8.

72. Моделирование асинхронных электроприводов с тиристорным управлением /Петров Л.П., Ладензон В.А., Подзолов Р.Г., Яковлев A.B. М.: Энергия, 1977. - 200 с.

73. Морговский Ю.Я., Рубашкин И.Б., Гольдин Я.Г. Взаимосвязанные системы электропривода. М.-Л.: Энергия, 1972. -200 с.

74. Морозов Е.Ф. Динамика электроприводов с упругими связями при изменении нагрузки по гармоническому закону. В кн.: Сб. науч. статей электротехн. факультета. - Красноярск, КПИ, 1970, вып. 249, с. 201-216.

75. Панасенко П.Н., Фролова Л.А. Исследование работы пространственных металлоконструкций козловых кранов на действие перекосных сил. В кн.: Тр. Новочеркас. политехи, ин-та, 1975, вып. 313, с. 105—III.

76. Пановко Я.Г. Внутреннее трение при колебаниях упругих систем. М.: Физматгиз, i960. - 193 с.

77. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. М.: Машиностроение, 1967. - 316 с.

78. Петров Л.П. Нелинейная модель для исследования динамики асинхронных электроприводов. Электричество, 1973, № 8, с. 61-65.

79. П е т р о в Н.К. Моменты и токи асинхронного двигателя при наличии магнитных полей, вращающихся с разной скоростью.- В кн.: Электромашиностроение и электрооборудование. Харьков, 1966, вып. 2.

80. П и н ч у к И. С. Переходные процессы в асинхронных двигателях при периодической нагрузке. Электричество, 1957, № 9, с. 27-30.

81. Попов В.И., Локтев В.И. Динамика станков. Киев: Техника, 1975. - 136 с.

82. Попович Н.Г. Динамические режимы автоматизированных подъемных установок с асинхронным электроприводом. Киев: Вища школа, 1982. - 212 с.

83. Радченко Л. А., Швец В.И. Теоретико-определительные основы синхронизации электромеханических систем. В кн.: Электромашиностроение и электрооборудование. - Киев, 1971, вып.10, с. 38-44.

84. Разработка методов, алгоритмов и программ для прочностного расчета металлоконструкций горного и подъемно-транспортного оборудования. Инструкция к программе "Супер". Киев, КАДИ, 1977.

85. Р и в и н E.H. Динамика привода станков. М.: Машиностроение, 1966. - 340 с.

86. Косвенные методы контроля трудноизмеряемых координат электроприводов с упругими связями / Рудаков В. В., Соловьев A.C., Дартау В.А., Амбарцумян H.A. Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1980, вып. 3 ( 83 ), с. 18-20.

87. Синицы на Д.Н., Буланов В.Б., Абрамович И.И.

88. К вопросу динамического расчета козловых кранов при работе механизма подъема груза. В кн.: Сб. науч. тр. ВНИИПТМАШ, 1971, № 3, с. 60-82.

89. С и р о т и н A.A. Автоматическое управление электроприводами. М.: Энергия, 1969. - 560 с.

90. Следящие приводы / Под ред. Б.К. Чемоданов а. -М.: Энергия, 1976, т. I. 480 с.

91. Анализ динамики электромеханических систем с тиристорными преобразователями / Смольников Л.П., Бычков Ю.А., Иванов В.А., Расторгуев А.Н. В кн.: Автоматизация производства.-М., 1974, вып. I, с. 22-29.

92. Смольников Л.П. Расчет нелинейных электромеханических систем. М.-Л.: Энергия, 1968. - 263 с.

93. С о б о л е в В.А. Динамика механизма подъема с подрессоренной тележкой. Изв. вузов. Машиностроение, 1969, № I, с. 124-129.

94. Соболев В.М. Горизонтальные нагрузки при свободном движении мостового крана в период пуска. Вестник машиностроения, 1975, № 10, с. 21-24.

95. Состояние и перспективы развития электроприводов кранов в П-й пятилетке /Соколов М.М., Яуре А.Г., Певзнер Е.М. -Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1982, № 3, с. 1-3.

96. Справочник по кранам / Под ред. А.И. Д у к е ль с к о -го, т. I. М.-Л.: Машиностроение, 1971. - 399 с.

97. Теория автоматического регулирования. Техническая кибернетика / Под ред. В.В. Солодовников а, кн. 2. М.: Машиностроение, 1967. -682 с.

98. Терских В.П. Метод цепных дробей в применении к исследованию колебаний механических систем. T.I. Л.: Судпромгиз, 1955. - 375 с.

99. Т е р с к и х В.П. Расчеты крутильных колебаний силовых установок. T.I. М.-Л.: Машгиз, 1953. - 259 с.

100. Тетельбаум И.М. Электрическое моделирование изгибных колебаний и метод динамических жесткостей. М.: Оборон-гиз, 1949. - 140 с.

101. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле. -М.: Наука, 1967. 444 с.

102. Тимошенко С.П. Прочность и колебания элементов конструкций. M.: Наука, 1975. - 704 с.

103. Тиристорные электроприводы постоянного тока с упругим звеном в механической их части /Иванов Г.М. Электротехника, 1980, № б, с. 16-19.

104. Тищенко В.Н. Исследование динамики грузоподъемных кранов с электрической связью роторов приводных двигателей. -Электротехника, 1979, № 10, с. 20-23.

105. Томмак Х.Д. Исследование одного класса схем асинхронного электропривода с несимметричным включением тиристоров в цепь статора. Дисс. канд. техн. наук. - Одесса, 1973. -169 с.

106. Т о н д л А. Автоколебания механических систем. М.: Мир, 1979. - 429 с.

107. X е р х т X. Динамические свойства трехмассовой ЭМС с упругостью и зазором. В кн.: Тр. Моск. энерг. ин-та, 1977, т. 325, с. 100-102.

108. Цехнович Л.И. 0 динамике электропривода постоянного тока с упругой связью. Электричество, 1968, № 6, с.28-31.

109. Цехнович Л.И. Неустановившиеся динамические процессы в механической системе с электроприводом. В кн.: Вопросы теории и расчета подъемно-транспортных машин. - М.-Л.: Маш-гиз, 1957. - 120 с.

110. НО. Ц з е Ф.С., Морзе И.Е., Хинкл Р.Т. Механические колебания. М.: Машиностроение, 1966. - 508 с.

111. Чернышев А.Н., Грушко В.Л., Прудков М.С. 0 демпфировании упругих колебаний автоматизированного электропривода постоянного тока. Электричество, 1970, № 4, с. 61-67.

112. Ч и л и к и н М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

113. Ш у б е н к о В.А., Браславский И.Я. Тиристорныйасинхронный электропривод с фазовым управлением. М.: Энергия, 1972. - 200 с.

114. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном, электроприводе /Соколов М.М., Масандилов Л.Б., Петров Л.П., Ладензон В.А. М.: Энергия, 1967. - 200 с.

115. Я у р е А.Г., Беленький Г.И., Богословский А.П., Барков B.C. Перспективы развития электроприводов для тяжелых кранов. В кн.: Проблемы развития тяжелого краностроения. Красноярск, ЦНГИ, 1976, с. I41-144.

116. В а р а t Р. Erzwungene Pendelungen bei Asynchronmotoren.- Siemens Z., 1969, 43, H 7, е. 609-612.

117. Ch u г а V. Hmotovy raz v elektrickych polionech. -Elektrotechn. obzor, 1967, 56, tt I, s. 17-21.

118. Ebertshäuser H, Elektrische oder hydraulische Kranantriebe ? Antriebstechnik, 1981, 20, N IO, s.431-434.

119. Eckart B. Der Einflu von elastischen Übertragung ее lementen auf die Ißmamik geregelter Antriebe. Techn. Mitt. AEG - Telefunken, 1973, Bd. 63, H 6, s. 205-209.

120. G о d f г e у F.R.j New Vayiable speed drive system for cranes. ВНР Techn. Bull., 1981, 25 H 2, p. 81-83.

121. Habiger E. Das Übertragunsverhalten des Drehstrom Asynchron - Motors bei asymmetrischer Spannungssteuerung.-Wiss, Z. Electrotechn., 1966, 8, N 2, s, II2-I26.

122. Krabbe ü. Betriebserfahrungen und Thyristoraus-rustungen auf Krananlagen. Fordern und Heben, 1967, 17, IT 7,e. 401-404,

123. К ry g i e г I. Silnik asynchroniczny regulowanyiprzy pomocy zaworow sterov/anych w obwodzie stojana jako naped meichanizmu jardy w dzwignicach. Elektryka, 1972, N 14, s. 67-81.

124. Rusu Hortensia. Contributii la studiultpornirii line a mecanismelor actionate cu motor asincron utilizindsolutia de aeimetrizare cu amplificator magnetic. Bui, sti. sitehn. Inst. politehn, Timisoara. Ser. electrotehn., 1971, 16, H 2,t1. B. 189-199.

125. Shinozaki Hozamu. Soft starting device for motors. Pat. USA., H 3573580, 1968.

126. S p e t h W. Brehzahlregelkreise mit periodischen Laßtänderungen oder mit elastische gekuppelter Arbeitsmaschine. » Siemens Z,, 1968, 42, IT 2, s. 116-122.

127. StieblerM. Uynamisches Verhalten elektrischer Maschinen und Antriebe. Electrotechn. Z., 1979, AI00, N 15,s. 837-848.

128. W ü n s o h D., Seeliger A. Betriebsdrehmomente in Hubwerksantriebwellen. Antriebstechnik, 1973, 12, IT 7, s.185-189.

129. СПИСОК печатных работ автора по теме диссертации

130. Латышенок В.И., Койчев B.C., Милушев Н.В., Саблин В.Д., Герасимяк Р.П., Ковригин В.А. Асинхронный тиристорный электропривод монтажных кранов. В кн.: Электрооборудование и автоматизация кранов. - М., 1976, с.54-57.

131. Койчев B.C., Латышенок В.И., Ребро М.С., Милушев Н.В., Саблин В.Д., Ницкевич Г.А., Шатуров В.Т. Системы электропривода монтажных кранов большой грузоподъемности. В кн.: Электрооборудование и автоматизация кранов. - М., 1976, с.84-87.

132. Герасимяк Р.П., Ковригин В.А., Койчев B.C. Исследование методов синхронизации электромеханической системы механизма передвижения козлового крана. Депонирована в УкрНИИНТИ. Библ. указ. "Депонированные рукописи", 1979, № 12 С 98 ), с.145.

133. Герасимяк Р.П., Койчев B.C. Динамика электромеханической системы механизма подъема тяжелых козловых кранов. Изв. вузов. Электромеханика, 1982, № 3, с. 309-313.

134. Герасимяк Р.П., Койчев B.C. Динамика электромеханических систем с асинхронным электроприводом. В кн.: Кратк.тез.докл. к Всесоюзн. научно-техн. совещ.: Проблемы управления промышленными электромеханическими системами. - Тольятти, 1982, с.77.

135. Герасимяк Р.П., Койчев B.C. Синхронизация механизма передвижения крана с асинхронным электроприводом. В кн.: Электромашиностроение и электрооборудование, 1981, вып.33, с.55-60.

136. Герасимяк Р.П., Койчев B.C., Мазур A.C. Синхронизация опор крановых механизмов передвижения. В кн.: Тез. докл.Всесоюз. науч.-техн.конф.: Комплексная механизация и автоматизация погрузочно-разгрузочных работ в машиностроении. Ульяновск, 1980, с.94-96.

137. Коробцев Т.К., Койчев B.C. Устройство для синхронизации механизмов передвижения крана. A.c. № 763238 ( СССР ). Опубл. в Б.и., 1980, № 34.

138. Койчев B.C., Латышенок В.И., Ребро М.С., Шляховская Е.И. Стенд для исследования многодвигательных электроприводов. A.c.957137 С СССР ). Опубл. в Б.и., 1982, № 33.

139. Койчев B.C., Латышенок В.И., Кедров В.А. Стенд для исследования динамических характеристик электроприводов. A.c.953488 С СССР ). Опубл. в Б.и., 1982, № 31.

140. Койчев B.C. Устройство для ограничения перекоса опор крана. A.c. № I027I3I С СССР ). Опубл. в Б.и., 1983, № 25.