Динамические нагрузки бурильно-крановой машины при взаимодействии с препятствием тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат технических наук Вълкова, Детелинка Цветанова

• Вълкова, Детелинка Цветанова
• кандидат технических наук
• 1985

Оглавление диссертации кандидат технических наук Вълкова, Детелинка Цветанова

ВВЕДЕНИЕ.

I. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ

ИССЛЕДОВАНИЯ.II

1.1. Средства и способы проходки скважин.II

1.1.1. Способы разрушения грунта (породы). II

1.1.2. Машины механического бурения.

1.1.3. Тенденции развития бурильно-крановых машин.

1.1.4. Анализ эксплуатационных данных бурильно-крано-вых машин. Основные виды отказов.

1.1.5. Защита элементов бурильно-крановых машин от перегрузок.

1.2. Грунтовый фон Народной Республики Болгарии.

1.3. Обзор исследований динамической нагруженности бурильных машин.

1.3.1. Анализ нагрузок и сил, действующих на рабочее оборудование бурильной машины.

1.3.2. Исследования динамических нагрузок бурильных машин.

1.3.3. Методы определения динамических нагрузок на рабочем органе и в приводе при работе машины в неоднородных грунтах.

1.4. Выводы. Цель и задачи исследования.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК

БКМ ПРИ БУРЕНИИ СКВАЖИН В ГРУНТАХ С КАМЕНИСТЫМИ

ВКЛИНЕНИЯМИ.

2.1. Структура динамической модели бурильно-крано-вой машины.

2.2. Формирование сопротивлений на рабочем органе бурильно-крановой машины при его встрече с твердым включением.

2.2Л.Возможные варианты взаимодействия одиночного резца с препятствием. Виды разрушения прочных пород.

2.2.2.Усилия, действующие на резец при встрече труднопреодолимых препятствий.

2.2.3.Деформативные свойства грунтовой среды, в которой находится препятствие.

2.2.4.Колебательный характер силы резания.

2.3. Динамические характеристики бурильно-крановой машины. Движущие силы.

2.4. Определение динамических нагрузок на рабочем органе бурильно-крановой машины при встрече с препятствием.

2.4.1.Составление эквивалентной динамической схемы БКМ

2.4.2.Уравнения движения масс динамической модели бурильно-крановой машины. Граничные случаи формирования динамических нагрузок.

2.4.3.Алгоритм и программа для решения уравнений движения бурильно-крановой машины на ЭВМ.

2.5. Анализ результатов теоретического исследования динамического нагружения элементов БКМ при встрече ее с препятствием.

2.5.1.Анализ влияния параметров структурных звеньев машины на динамическую нагруженность рабочего оборудования.

2.5.2.Исследование влияния характеристики грунтовой среды и препятствия на динамические нагрузки элементов БКМ.

2.5.3.Максимальные нагрузки на бурильном оборудовании при разрушении каменистого препятствия.

2.5.4. Работа ограничителя максимальных нагрузок в приводе бурильно-крановой машины.

2.6. Методика приближенного расчета динамических нагрузок бурил ьно-крановой машины.

2.6.1. Динамические нагрузки при рассмотрении рабочего оборудования БКМ,как одномассной системы.

2.6.2. Динамические нагрузки бурильно-крановой машины при стопорении ее рабочего органа. 12б

2.7. Выводы.

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ НАГРУЗОК БКМ.

3.1. Моделирование встречи резца БКМ с препятствием

3.1.1. Цель и задачи экспериментального исследования

3.1.2. Методика проведения эксперимента.

3.1.3. Обработка экспериментальных данных.

3.1.4. Результаты экспериментов, их анализ и сопоставление с данными теоретического исследования.

3.2. Анализ экспериментальных данных по определению нагрузок в трансмиссии бурильно-крановой машины

3.3. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Динамические нагрузки бурильно-крановой машины при взаимодействии с препятствием»

В планах развития народных хозяйств СССР и НР Болгарии предусмотрено расширение сетей телефонной связи и электропередач/1,2/. За годы УШ пятилетки в НР Болгарии должны быть сооружены линии электропередач протяженностью 650-700 км /2/.Для этого ежегодно требуется бурить значительное количество скважин под опоры и столбы ограждения.

Проход скважин,глубиной до 3,5 м. в грунтах 1-1У категории осуществляется преимущественно бурильными и бурильно-крановыми машинами вращательного действия.

Выполнение непрерывно возрастающего объема бурильных работ должно обеспечиваться не только увеличением парка машин,но и повышением их технико-экономических показателей.Важным направлением дальнейшего совершенствования бурильных машин является оптимизация основных параметров их рабочего оборудования.

Создание универсальных ,экономичных,но вместе с тем надежных и долговечных бурильных установок неразрывно связано с разработкой рациональных методов расчёта нагрузок на их детали и узлы. Существенно важное влияние на процесс бурения,на прочность рабочего оборудования и привода оказывают динамические явления,происходящие во время работы машины в грунтах с каменистыми и иными включениями. В момент встречи резца с таким включением возникают пиковые динамические нагрузки.Резец при этом воспринимает также максимальный крутящий момент двигателя.Производительность машины резко снижается.Увеличивается расход режущего инструмента не только из-за быстрого и большого износа,но и частых его поломок.Кроме того,при поломке резца возникают дополнительные статические и динамические нагрузки, что может привести к выводу из строя ответственных и дорогостоящих деталей привода и металлоконструкций машины.

В приводах исполнительных органов бурильных машин предельные усилия ограничиваются за счёт установки предохранительных устройств. Однако эти устройства характеризуются малой точностью срабатывания и большой инерционностью»Наряду с этим надо указать на отсутствие методики расчёта предельных усилий срабатывания предохранительных устройств.

Поэтому наиболее целесообразно определять расчётное значение нагрузок в приводе исполнительного органа на основании закономерностей их формирования на рабочем органе.Нагрузки в элементах бурильных машин вращательного действия определяются большим числом факторов, которые надо выделить и учесть при расчётах.Установить эти факторы и разработать методы их учёта-одна из важнейших задач динамики этой группы машин.

В свете решений ХХУТ съезда КПСС,Ноябрьского (1982 г.пленума ЦК КПСС,XII съезда БКП и Программы Национальной конференции по качеству (март 1984 года)/3/,задача повышения надежности и эффективности бурильно-крановых машин является актуальной и своевременной.

В связи с этим, настоящая работа посвящена исследованию динамических нагрузок,возникающих в приводе и на рабочем органе бури-льно«крановой машины при встрече труднопреодолимого препятствия.

Ранее проведенными исследованиями выявлены факторы,влияющие на формирование статических усилий,действующих на рабочий орган при бурении.Однако,до настоящего времени,ряд вопросов,касающихся физической картины взаимодействия бурильного оборудования с каменистым включением и возникающих при этом динамических нагрузок, остался, нерешенным .Недостаточно изучено влияние параметров предохранительных устройств на процессы,происходящие в трансмиссии БКМ при их срабатывании.

На основе вышеизложенного,целью настоящего исследования явилось изучение картины взаимодействия бурильного оборудования с твердыми включениями с учетом влияния параметров машины, характеристик препятствия и грунтовой среды на формирование динамических нагрузок при работе в неоднородных грунтах.

С использованием аналитико-экспериментального метода исследования, поставленная в работе цель была достигнута решением следующих задач:

-выявление основных факторов, вызывающих перегрузки БКМ при их работе в неоднородных грунтах с включениями;

-разработка математической модели бурильное оборудование-препятствие -грунтовый фон и алгоритма программы ее решения на ЭВМ;

-анализ влияния динамических параметров машины, характеристик препятствия и грунтовой среды на динамическую нагруженность БКМ;

-экспериментальная проверка основных теоретических положений в лабораторных и полевых условиях;

-определение основных параметров муфты предельного момента и эффективности ее использования для ограничения нагрузок в трансмиссии БКМ;

-разработка методики инженерного расчета динамических нагрузок.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих выводов и приложения и содержит в целом 212 страниц, в том числе 117 страниц машинописного текста, б таблиц, 79 рисунков, список литературы из 143 наименований и два приложения объемом 14 страниц.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Вълкова, Детелинка Цветанова

4.2. Основные выводы

На основе выполненной работы можно сделать следующие выводы .

I. Бурильно-крановые машины вращательного действия получили широкое применение в разных областях народного хозяйства, благодаря простоте конструкции, универсальности. Вместе с тем, при встрече труднопреодолимых препятствий наблюдаются частые поломки рабочего оборудования и элементов привода, что, в свою очередь приводит к возникновению дополнительных статических и динамических нагрузок на детали трансмиссии и к выходу машины из строя.

2. В тяжелых грунтах с возможной встречей каменистых включений следует работать на самой низкой скорости бурения, с максимальным статическим движущим моментом на бурильной штанге. Целесообразна работа бурильной машины в режиме близком к номинальному режиму работы двигателя.

3. Для ориентировочного расчета максимальных нагрузок, возникающих в элементах трасмиссии БКМ, можно рассматривать ее как одномассную динамическую систему. Для экспресс-анализа максимальных нагрузок бурильной штанш и трансмиссии при стопорении рабочего органа следует принимать за начальную скорость процесса величину, соответствующую номинальной частоте вращения двигателя .

При углубленном изучении формирования динамических нагрузок и анализе влияния основных характеристик бурильно-крановой машины, препятствия и грунтовой среды на их величины следует рассматривать многомассную систему и решать уравнения движения по предложенному алгоритму на ЭВМ.

5. Введение в расчетных схемах условной жесткости грунтовой среды приближает динамические модели бурильно-крановой машины к реальной картине взаимодействия резца с твердым включением. При этом деформативные свойства грунта изменяются по мере углубления в него препятствия. Неучет деформации среды приводит к ошибке, для определенных случаев достигающей 50 %.

6. Расчеты на прочность рабочего оборудования БКМ следует проводить при показателе степени деформационной зависимости грунта р » I.

7. С достаточной точностью при проектировании режущего инструмента можно найти положение расчетного резца по предложенной методике, задав интенсивность возрастания динамических нагрузок Расчетный резец для БКМА-1,0/3,5 отстоит от оси штанги на расстояние 0,4 м.

8. Для расчетов на прочность бурильного оборудования и элементов трансмиссии БКМА-1,0/3,5 размеры препятствия надо принимать порядка 0,4 м и не учитывать предварительное нагружение бурильной штанги силами сопротивления резания однородного грунта. При этом коэффициент динамичности равен 3,72. Расчетный размер препятствия для других подобных машин определяется по предложенной методике.

9. Случайные нагрузки, действующие в трансмиссии бурильно-крановой машины, можно снизить до величины, соответствующей коэффициенту динамичности 2,5, с включением в узел крепления бура к штанге амортизатора жесткостью Суэ = 14,-3 кНм/рад, что значительно меньше жесткости металлоконструкции машины и условной жесткости грунтовой среды, в которой находится препятствие.

10. Включение в привод БКМ предохранительных элементов, ко торые срабатывают при определенном сопротивлении на бурильной штанге, приводит к снижению динамических нагрузок на 20-28 При буксовании муфты предельного момента возможно возникновение биения в кинематической цепи машины. Анализом собственных частот БКМ А--1,0/3,5 установлено, что для устранения указанного явления при данных весовых и жесткостных характеристиках момент инерции ведомого диска муфты предельного момента, приведенный к оси штанги, 2 должен быть больше 0,ЮЗ или меньше 14,9 Нмс .

11. С достаточной для практики точностью на этапе проектирования бурильно-крановой машины нагрузки на рабочем органе могут быть определены по предложенной методике приближенного расчета максимальных динамических нагрузок.

Суммарный годовой экономический эффект, полученный от работ, выполненных кафедрой строительных и.дорожных машин Харьковского автомобильно-дорожного института им. Комсомола Украины с участием автора диссертации для Харьковского треста Щэлектромонтаж и Таллинского треста Эстэлектросетьстрой составил 84945 руб.

Дальнейшие исследования формирования динамических нагрузок бурильно-крановой. машины при встрече труднопреодолимого препятствия следует направить на рассмотрение вопросов статистической динамики.

4.1. Практические рекомендации

Для предварительного прогнозирования максимальных динамических нагрузок, действующих на бурильное оборудование при стопоре нии бурильно-крановой машины о неопреодолимое препятствие можно пользоваться следующей методикой.

4.1.1. Порядок определения максимальных динамических нагрузок бурильной машины

1. Исходными данными являются: момент инерции двигателя -Удб» крутильная жесткость карданных валов базовой машины- См , категория и прочность разрабатываемого грунта- Су $ максимальный статический момент двигателя- Мст , скорость бурильной штанги, соответствующая номинальной скорости двигателя- и>н , передаточное отношение кинематической цепи - I . Все величины приведены к оси бурильной штанги.

2. Бурильно-крановую машину следует рассматривать как одно-массную систему. Для определения приведенного момента инерции машины к оси бурильной штанги достаточно знать момент инерции маховых масс двигателя базовой машины и передаточное отношение кинематической передачи от двигателя до штанги. Тогда У определяется по следующему выражению:

7 --Jga к2 .

Проведенным анализом крутильных жесткостей БКМ установлено, что самыми податливыми элементами трансмиссии машины являются карданные валы. Для предварительного расчета динамических нагрузок можно не принимать во внимание крутильную жесткость бурильной штанги (на порядок больше жесткости карданных валов), что приводит к ошибке меньше 5 % . Приведенные крутильные жесткости карданных валов мо?кно определять по методике, изложенной в работах / 109,110/.

3. Коэффициент полной деформации грунта С принимать для разных категорий разрабатываемого грунта в пределах: С - 1,0. 2,5.Ю3кН/м3 для I категории; С = 2,5. .5,0.Ю3 кН/м3 для II ;

С = 5,0.Ю.Ю3 кц/м3 для III ; С - 1,0. .1,5.10^ кН/м3 для 1У категории /54/.

Показатель степени деформационной зависимости J4. полагать равным I, учитывая, что бурильно-крановые машины, как правило , работают в грунтах естественной влажности, для которых при относительно малых деформациях компрессионная зависимость приближается к линейной.

4. За начальную скорость иУн режима стопорения рабочего оборудования БКМ следует принимать скорость, соответствующую работе двигателя в номинальном режиме на первой передаче бурения.

5. Расчеты проводятся для значений размера препятствия *£ и радиуса резания резца R , соответствующих моменту, при котором дальнейшим увеличением динамической нагруженности можно пренебрегать (рис .2.36,рис. 2.37) .Значения величин R и 1, при которых можно пренебречь дальнейшим увеличением динамической наг-руженности БКМ,определять по зависимости 2.93,принимая интенсивность возрастания Кд - íg 10°. Для данных БКМА-1,0/3,5 ( И-= 5 кНмс2, См = 33,7 кНм/рад, С = 1,5 .ю\н/м3 , игн » 4,134 рад/с, Мст = 18,8 кНм) получаем R ~ % * 0,33 м. При рассмотрении БКМ как трехмассной системы R = £~0,4 м.

Экспресс-расчет максимальных динамических нагрузок, возникающих на рабочем оборудовании бурильной машины при ее стопорении, производится по формуле 2.90, а коэффициент динамичности определяется по зависимости 2.91.

Погрешность экспресс-анализа динамических нагрузок по предложенной методике доходит до 10.12 % в самом худшем сочетании возможных величин У , с м > С , R , z и uJti по сравнению с результатами , полученными при анализе трехмассной динамической модели бурильно-крановой машины, что для предварительного прогнозирования динамических нагрузок на стадии проектирования бурильного оборудования приемлемо.

4.1.2. Определение амплитудно-частотных характеристик муфты предельного момента

Проведенным анализом собственных частот бурильно-крановой машины БКМА-1,0/3,5 установлено, что существует вероятность возникновения резонансных явлений при срабатывании муфты предельного момента.

Для определения амплитудно-частотных характеристик муфты предельного момента конкретной бурильно-крановой машины, характеризующейся определенными весовыми и жесткостными характеристиками, следует поступать как показано на примере в 2.5.4. Для этой цели достаточно определить частоты свободных колебаний системы без учета деформативных свойств грунтовой среды и момента инерции каменистого включения, в виду того,что они оказывают малое влияние на собственный момент инерции муфты, т.к. несоизмеримы с жест-костями и моментами инерции элементов трансмиссии. Для того, чтобы избежать биения »достаточно полученные поеделы значения % расширить на 10 %, Таким образом можно охватить широкий диапазон работы бурильных машин с учетом характеристики грунта и каменистых включений.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Вълкова, Детелинка Цветанова, 1985 год

1. Материалы XXУ1.съезда КПСС.- М.: Политиздат,1981.-224 с.

2. Долгосрочна програма на Партията за подобряване на качеството, утвърдена на Националната партийна конференция /март 1984 г./-Труд, 1984, 2 април.

3. Абезгауз В.Д. Режущие органы фрезерного типа для разработки горных пород и грунтов.-М.: Машиностроение,1965.-269 с.

4. Аджемян P.A. Исследование работы машин для основной обработки каменистых почв и пути повышения их надежности: Автореф. дис. канд. техн. наук.-Ереван,1973.-24 с.

5. Алимов О.Д. Исследование процессов разрушения горных пород при бурении шпуров.- Томск: Изд-во Томского ун-та,1960.-89 с.

6. Алимов О.Д. Дворников JI.T. Бурильные маши ны.-М.: Маши но строение, 1976.- 296 с.

7. Алимов 0Л,.»Манжосов В.К.,Мамасайдов М.Т. Теория вертикальных шнековых механизмов.-Фрунзе: Илим,1978.-164 с.

8. Алферов С.А. Динамика зерноуборочного комбайна.-М.: Машиностроение, 1973.- 256 с.

9. Ю.Алферов С.А. Исследование динамических процессов в приводах зернокомбайна: Автореф. дис. канд. техн. наук.-Новочеркаск, 1967.-24 с.

10. Анохин В.И. Советские автомобили.-М.: Машгиз,1955.-728 с.

11. Баладинский В.JI. Динамическое разрушение грунтов.-Киев: Изд-во Киевского ун-та,1971.-228 с.

12. Баловнев В.И.,Кудайбергенов Р.К. Статистические модели грунтовкак фон эксплуатации землеройных машин.- В кн.: Повышение эффективности использования дорожных машин. Сб. науч. тр. /МАДИ. М.,1974, с. 26-36.

13. Барабащук В.И.Дреденцер Б.П., Мирошниченко В.И. Планирование эксперимента в технике.- Киев: Техника,1984.-200 с.

14. Барон П.И. Временное сопротивление раздавливанию и коэффициенты крепости скальных горных пород.- М.:ГНТИНГПЛ, 1955.-232 с.

15. Батраков А.К., Батраков О.Т. Взаимодействие пневматического колеса,рассматриваемого как безмоментная оболочка, с нежесткими поверхностями качения: Сб. науч. тр./ХАДИ.- Харьков, 1958,вып.21,с.23-31.

16. Башкатов Д.Н. Методика определения оптимальных параметров бурового шнека.-Изв. вузов. Геология и разведка,1960,№ 10, с.32-44.

17. Башкатов Д.Н.,0лоновский 30.Л. Вращательное шнековое бурение геологоразведочных скважин.- М.: Недра,1968.- 192 с.

18. Бегагоен И.А.Дядюра А.Г.,Бажал А.И. Бурильные машины: Расчет,конструкции,долгове чность.-М. :Недра, 1972.-368 с.

19. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина: Пер. с англ.44«: Машиностроение,1973.-520 с.

20. Беларусов Г.С.,Шапарный Л.Н. Новый метод расчета усилий резания камня единичным резцом.- В кн.:Горные, строительные и дорожные машины. Респ. межвед. науч.-техн. сб.- Киев: Техника, 1973, вып. 15, с. 59-61.

21. Белецкая Е.Г. Методика расчета режущего органа крано-Дуровой машины гребенчатого типа .-В кн.¡Технология и механизация строительства. Сб. науч. тр. /РИСИ. Ростов на Дону,1977,с .37-43.

22. Беседин Л.Н. Снижение динамических нагрузок в трансмиссии гусеничного сельскохозяйственного трактора путем применениямуфты упругих динамических связей: Автореф. дис.канд. техн. наук.- М.,1983.-17 с.

23. Бируля А.К. Эксплуатационные показатели грунтовых дорог.-М.4-Л.: Гостранстехиздат,1957 .-108 с.

24. Бируля А.К.,Бируля В.И.,Носич И.А. Устойчивость грунтов дорожного полотна в степных районах.-М.: Дориздат,1951.-176 с.

25. Бугаев В.Г.,Макушкин Д.О. Результаты исследования режимов работы бурильно-крановых машин в мерзлых грунтах.-В кн.: Исследования и испытания дорожных и строительных машин. Межвуз. сб./СибАДИ. Новосибирск,1977, с. 108-116.

26. Бурильные машины /0.Д.Алимов,И.Г^Басов, В.Ф. Горбунов и др. -М.: Госгортехиздат,19б0.- 260 с.

27. Ветров Ю.А. Резание грунтов землеройными машинами.- М.: Машиностроение, 1979.- 357 с.

28. Ветров Ю.А., Власов В.В. Задачи исследования вероятностного фактора процесса резания грунтов. В.кн.: Горные, строительные и дорожные машины. Респ. межвед. науч.-техн. сб.- Киев: Техника, 1965, вып. 2, с.З-П.

29. Ветров Ю.А., Власов В.В. Результаты вероятностного характера силы резания грунтов.- В кн.: Горные,строительные и дорожны машины. Респ. межвед. науч.-техн. сб.- Киев: Техника,1972, вып. 16, с. 14-19.

30. Винарский М.С., Лурье МЛ. Планирование эксперимента в технологических исследованиях.-Киев: Техника,1975.-168 с.

31. Владимиров В.М., Гилиса Г.М., Толстой М.Н. Прогнозированиевходной нагрузки.- В кн.: Международный симпозиум по динамике тяжелых машин для горной и металлургической промышленности. Донецк: ДонНИГРИ,1974, с. 158-166.

32. Владиславлев В.С. Разрушение пород при бурении скважин.-М.: Гостоптехиздат,1958. 241 с.

33. Власов В.В. О законе распределения мгновенных значений силы резания грунтов и пород,- В кн.: Горные, строительные и дорожные машины.Респ. межвед. науч.-техн. сб.- Киев: Техника, 1970,вып. 10, с. 16-21.

34. Власов В .В. 0 сочетании случайных нагрузок,действующих на конструкции сооружений и машин.- В кн.: Горные,строительные и дорожные машины. Респ. науч.-техн. сб.- Киев: Техника, 1966, вып. 4,с. 13-26.

35. Власов В.В. Учет случайного характера сопротивления грунтов и пород резанию при расчетах элементов землеройных машин.-В кн.: Вопросы теории проектирования и эксплуатации строительных машин. -Львов: Изд-во Львовского ун-та,1964, с.24-29.

36. Волк Б.Ш.,Подолский Д.А. Методика динамического расчета землеройно-транспортных машин, представленных в виде многомассных моделей.- В кн,: Горные, строительные и дорожные машины. Респ. науч.-техн. сб.-Киев: Техника, 1975, вып.20, с. 37-41.

37. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов.-М.: Машиностроение,1965.-464 с.

38. Волков Д.П., Черкасов В.А. Динамика и прочность многоковшовых экскаваторов и отвалообразователей.- М.: Машиностроение,1969. 406 с.

39. Гольдштейн В.М. Методика определения максимальных усилий, действующих на автогрейдер.- Строительное и дорожное машиностроение, 1959,№ 9, с. 14-18.

40. Гольдштейн М.Н. Механические свойства грунтов. Напряженно-деформативные и прочностные характеристики.- М.: Стопиздат, 1979.- 304 с.

41. Гончаревич И.Ф.Докукин A3. Динамика горных машин с упругими связями. М.:Недра,1975.-212 с.

42. Давыдов Б«Л., Скородумов Б.А. Динамика горных машин.- М.:Гос-гортехиздат,1961.- 336 с.

43. Данилевский Г.Б. Раскалывание как метода определения прочности каменных горных пород.-Дис. канд. техн. наук.-Харьков, 1962.- 356 с.

44. Динамические процессы горных машин /И.Ф. Гончаревич , A.B. Докукин, Ю.Д. Красников и др. -М.:Наука,1972.- 150 с.

45. Добронравов С.С., Сергеев В.П. Строительные машины.- М.: Высшая школа,1981.- 320 с.

46. Докукин A.B., Красников Ю.Д., Хургин З.Я. Аналитические основы динамики выемочных машин.-М.: Наука,1966.- 160 с.

47. Докукин A.B., Красников Ю.Д., Хургин З.Я. Статистическая динамика горных машин.- М.: Машиностроение,1978.- 239 с.

48. Зеленин А.Н. Основы разрушения грунтов механическими способами.- М.: Машиностроение,1968.- 376 с.

49. Зеркалов Д.В. Определение траектории внедрения отвального рабочего органа в грунт.-В кн.: Горные, строительные и дорожные машины. Респ. науч.-техн. сб.- Киев: Техника,1977, вып. 23, с. 8-12.

50. Зырянов Н.И., Король В.Н., Васильев А.Я. Состояние вопроса бурения скважин под свайные основания и опоры ЛЭП.-В кн.: Исследования и испытания дорожных и строительных машин. Межвуз. сб. науч. тр. /СибАДИ. Новосибирск,1977, с. 135-138.

51. Исследование динамики привода бурильно-крановой машины с целью разработки параметров конструкции предохранительных устройств и муфты: Отчет /Красноярского филиала ВНИИстрой-дормаш; Руководитель работы В.Г. Жубрин.- МИ-2/370-78;

52. ГР 79021945; Инв. № Б 748761.- Красноярск,1978.-88 с.

53. Исследовать в условиях эксплуатации работу бурильно-крано-вых машин типа БКМ-632 с целью повышения их надежности и эффективности их применения: Отчет /ХАДИ; Руководитель работы A.M. Холодов.- 54-01-78; № ГР 78064226; Инв. №

54. Б 986521.- Харьков,I98I.-94 с.

55. Казак С.А. Усилия и нагрузки в действующих машинах: Краны и экскаваторы.- М.-Свердловск: ГНГИМЛ,1960.- 168 с.

56. Кардыш В.Г., Музаков Б.В. Современные зарубежные буровые станки и установки.- М.: Недра,1976.- 248 с.

57. Катанов Б.А., Сафохич М.С. Режущий буровой инструмент: Расчет и проектирование.- М.: Машиностроение,1976.- 167 с.

58. Кисленко A.A., Чернега A.C. О выборе рациональной формы лопастного рабочего органа машины горизонтального бурения.

59. В кн.: Горные, строительные и дорожные машины. Респ.науч.-техн. сб.- Киев: Техника,1976, вып. 21, с. 39-42.

60. Ковальский В.Ф. Исследование нестационарных режимов строительных буровых машин с гидроприводом.- Дис.канд.техн. наук.- М.; 1978.- 232 с.

61. Ковальский М.Б., Пронкин Е.В. Особенности разработки моренных грунтов.- Транспортное строительство,1967,№ I, с.11-12.

62. Конструктивные схемы бурильных машин /0.Д.Алимов,С.А.Басов, A.A. Алимова и др.- Фрунзе: Илим,1973.- 94 с.

63. Корреляционный анализ нагрузок выемочных машин /A.B. Докукин, Ю.Д.Красников, З.Я.Хургин и др.- М.: Наука,1969.- 136 с.

64. Кривенко М.Г., Алексеев Д.А. Проходка скважин большого диаметра.- М.: Недра, 1977.-84 с.

65. Кузин Э.Н. Исследование динамических нагрузок в механизме привода рабочего органа роторных экскаваторов малой и средней моделей: Автореф. дис. канд.техн. наук.- М., 1967.27 с.

66. Кутузов Б.Н., Крюков Г.М., Тарасенко В.П. Процесс динамического взаимодействия инструмента с породой. М.:Изд-во Моск. ун-та,1969.- 280 с.

67. Левитанов С.Д., Борисов A.M., Пятибратов Г.Я. Система ограничения динамических нагрузок в механизме напора экскаватора.- Электротехническая промышленность,1980,№ 7, с.18-20.

68. Логинов В.Н. Электрические измерения механических величин.-М.: Энергия,1976.-124 с.

69. Логунцов Б.М. Определение усилий при резании горных пород.-В кн.: Горные машины. Межвед. науч.-техн. сб.- М.:Углетех-издат,1958, вып.2, с.59-67.

70. Макаров Е.И., Руднев A.C. Машинист бурильно-крановой машины.-М.: Строииздат, 1968.-128 с.

71. Макушкин Д.О., Бугаев В.Г., Коган И.Л. Бурильно-крановые машины для устройства опор и свай в талых и мерзлых грунтах.-Строительные и дорожные машины, 1981, №5, с. 16-18.

72. Матюшенко О.П. Исследование основных элементов формы коронки при вращательном бурении шпуров в мерзлых грунтах.- Дис. .канд. техн. наук.- Омск,1970. 218 с.

73. Машина бурильно-крановая- 1,0/3,5 А на автомобиле 3HJI-I30: Руководство по эксплуатации.-М.: Минмонтажспецстрой СССР, 1972.- 56 с.

74. Методическое пособие по использованию результатов испытаний механических свойств горных пород вдавливанием щтампа /JI.A. Шрейнер, H.H. Павлова, П.В. Байдюк и др.- М.: Недра, 1967.40 с.

75. Механизмы горных машин /Под общ. ред. Н.Ф.Руденко.- М.: Недра, 1966.- 177 с.

76. Механические свойства горных пород при вдавливании и их практическое использование / Под общ. ред. Л.А. Шрейнера.- М.: ВНИИОЭНТ, 1966.- 246 с.

77. Михайлов В.Г. Горный инструмент.- М.: Углетехиздат,1950.-132 с.

78. Морозов Н.Г., Белоконев A.A., Смагер И.В. Защита привода рабочих органов землеройных машин от перегрузок.- Строительные и дорожные машины,198I, № 3, с. 16-18.

79. Налимов В.В.,Чернова H.A. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов.- М.: Наука,1965.- 340 с.

80. Национален атлас на Народна Република Болгария.- София: Дър-жавно издателство по картография, 1973, с. 82-83.

81. Ненахов В.И. Исследование параметров рабочих органов буровых установок при устройстве буронабивных свай.- Дис.канд. техн. наук.-Ii., 1982.- 131 с.

82. Ничке В.В. Влияние затупления ножа на процесс резания.- В кн.: Горные, строительные и дорожные машины. Респ. межвед. науч.-техн. сб. -Киев: Техника,1966, вып.З, с.109-118.

83. Остроушко И.А. Забойные процессы и инструмент при бурении горных пород.- M.: Госгортехиздат,1962.- 272 с.

84. Панкратов С.А. Конструкция и основы расчета' главных узлов экскаваторов и кранов,-М.: Машгиз, 1962.- 540 с.

85. Петуховский В.В. Режимы нагружения трансмиссии строительных буровых машин и разработка алгоритма расчета их на усталость. -Лис. канд. техн. наук,- М.,1976.- 124 с.

86. Протодьяконов М.М. Паспорта прочности горных пород и методы их определения.- М.: Наука,1964.- 158 с.

87. Разрушение горных пород фрезерованием.- Информ. сообщ./ВНИИ-0MUIC, 1958, № 95.- 6 с.

88. Разрушение прочных грунтов /Ю.А. Ветров, B.JI. Баладинский, В.Ф. Баранников и др. Киев,1972.- 352 с.

89. Растергаев И.К. Показатели, характеризующие сопротивляемостьгрунтовых сред различного состояния орудиями землеройных машин и установление корреляции между ними. В кн.: Сборник науч. тр./ ЦНИИЭПСельстрой. М., 1973, вып. б, с.72-79.

90. Расчет динамического внедрения инструмента в обрабатываемую среду /О.Д. Алимов, В.К. Манжосов, В.Э. Еремьянц и др.1. Фрунзе; Илим,1980.- с.

91. Ривин Е.И. Динамика привода станков.- М.: Машиностроение,1966.- 204 с.

92. Сачко В.П. Исследование известняков юга УССР как дорожно-строительного материала.- Дис.канд. техн. наук.- Харьков, 1955.- 263 с.

93. Современные машины для неглубокого вращательного бурения: Обзор /Под общ. ред. Вялицкого A.C. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1970.- 48 с.

94. Сосунов Г.И. Характер изменения усилия резания горных пород в зависимости от геометрической формы инструмента: Сб. науч. тр./Московского горного института.-М.,1959, вып.29, с. 103-109.

95. Суворов A.B. Машины для буровых и свайных работ: Справочное пособие по строительным машинам.- М.: Строииздат,1972.- 120 с.

96. Суханов А.Ф.,Кутузов Б.Н.Разрушение горных пород.- М.:Недра,1967.- 340 с.

97. Теория горных машин и рабочих процессов /Под общ. ред. Поту-раева В.Н.- Киев: Наукова думка,1977.- 216 с.

98. Терских В.П. Крутильные колебания силовых установок. -JI.: Судпромгиз,1940.-276 с.

99. ПО. Терских В.П. Крутильные колебания валопривода силовых установок: Том I.- Л.: Судостроение,1969.- 208 с. III. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле.- М.:Наука, 1967.444 с.

100. Ульянов H.A. Теория самоходных колесных землеройно- транспортных машин.- М.: Машиностроение, 1962.- 520.

101. Уткин А.И. Особенности процесса резания желковатой фосфоритной руды.- В кн.: Горные, строительные и дорожные машины. Респ. межвед. науч.-техн. сб.- Киев: Техника, 1970, вып. 9, с. II-I6.

102. Уткин А.И. Процесс разрушения мерзлых грунтов с включениями валунов: Сб. науч. тр. /ВНИИСтройдормаш.41.,1974, вып. 65, с. 24-27.

103. Уткин А.И. .Власов В .8. Вариация силы резания грунтов и пород с твердыми включениями.- В кн.: Горные, строительные и дорожные машины. Респ. межвед. науч.-техн. сб.- Киев: Техника, 1970, с. 16-21.

104. Федоров B.C. Научные основы режимов бурения,- М.-Л.: Гостоп-техиздат,1951,- 246 с.

105. Федотов Н.Ф. Расчет навесного дорожно-строительного оборудования на динамические нагрузки.- Строительное и дорожное машиностроение, 1959, № 9, с. 4-8.

106. Фомичев В.П., Раецкий H.H. Динамика процесса резания грунтов.- В кн.: Технология и механизация строительства. Об. науч. тр./РИСИ. Ростов на Дону, 1977, с. 19-26.

107. Форсайт Дж., Малькольм М., Моулер М. Машинные методы математических вычислений: Пер. с англ.- М.: Мир,1980.-280 с.

108. Харлашкин К.Н. Анализ собственных колебаний системы инструмент-порода.- В кн.: Горные, строительные и дорожные машины. Респ. межвед. науч.-техн. сб.- Киев: Техника,1978, вып. 26, с. 24-29.

109. Харлашкин К.Н. Исследование колебаний бурового става при бурении.- В кн.: Горные, строительные и дорожные машины. Респ. межвед. науч./-техн. сб.- Киев: Техника,1970, вып.1., с. 155-162,

110. Холодов A.M. Основы динамики землеройно-транспортных машин. -М.: Машиностроение, 196В, 156 с.

111. Царицын В.В. Бурение горных пород.- Киев: Техника, 1975.174 с.

112. Царицын В.В., Кратинов А.Г. О рациональной скорости резания при вращательном бурении горных пород,- В кн.: Горные,строительные и дорожные машины. Респ. межвед. науч.-техн. сб.-Киев: Техника,1973, вып. 29, с. 64-66.

113. Царицын В.В., Маевский А.Н. Исследование влияния изогнутости буровых штанг на вибрацию ручных горных сверл.- В кн.: Горные, строительные и дорожные машины. Респ. межвед. науч.-техн. сб.-Киев: Техника, 1975, вып.19, с. II6-I24.

114. Царицын В .В .Дарлашкин К.Н., Соловьев Е.В. Исследование структуры нагрузок на инструменте при вращательном бурении известняков.- В кн.: Горные, строительные и дорожные машины. Респ. межвед. науч.-^гехн. сб.-Киев: Техника, 1975, вып. 20, с. 50-54.

115. Цимбаревич П.М. Механика горных пород.- М.: Углетехиздат, 1948.- 168с.

116. Цытович H.A. Механика грунтов.- М.:Высшая школа,1979.-272 с.

117. Чеканов А.Н. Определение нагрузок в редукторах горных машин при быстропротекающих режимах нагружения.- В кн.: Горные машины. Межвед. науч.-техн. сб.-М.: Углетехиздат, 1958, вып. 2, с. 25-40.

118. Черкасов И.И. Механические свойства грунтов в дорожномстроительстве.- М.: Транспорт, 1976.- 248 с.

119. Чеченков М.С. Повышение эффективности использования землеройных машин при разработке моренных грунтов в стесненныхусловиях строительных площадок на Кольском полуострове: Авто-реф. дис.канд. техн. наук,- М.,1975.- 19 с.

120. Чулков H.H., Чулков А.Н. Расчет приводов карьерных машин.-М.: Машиностроение,1979104 с.

121. Чуринов М.В. Государственная инженерно-геологическая карта СССР: Объяснительная записка.-41.: Недра,1970.- 20 с.

122. Шамансуров И.И., Зиявиддинов С.Ш. Основы конструирования породоразрушающего инструмента для бурения шпуров и скважин. М.: Недра, 1976.- 87 с.

123. Шамансуров И.И., Стеклянов Б.Л. Кинематика шарошечных долот. -Ташкент: Фан,1977.-104 с.

124. Шрейнер Л.А. Вопросы механики горных пород.- М.-Л.: Гостоп-техиздат, 1945.-256 с.

125. Шрейнер Л .А. Механические и абразивные свойства горных пород.- М.: Гостоптехиздат, 1958,- 202 с.

126. Штаерман И.Я. Контактная задача теории упругости.-Л.: ГИТТЛ, 1949.- 212 с.

127. Шуп Т. Решение инженерных задач на ЭВМ: Практическое руководство: Пер. с англ. ~М.: Мир,1982.- 236 с.

128. ЭДщенко Е.Л., Небрат О.П., Переход И.А. Фортран.- Киев: Вища школа, 1976.- 328 с.

129. Яблонский A.A. Курс теории колебаний.- М.: Высшая школа, 1956.- 256 с.