Частотный электропривод на базе синхронного двигателя с постоянными магнитами с релейным управлением для насосов нефтегазовой отрасли тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат наук Воеков Владимир Николаевич

• Воеков Владимир Николаевич
• кандидат наук
• 2020

Оглавление диссертации кандидат наук Воеков Владимир Николаевич

ВВЕДЕНИЕ

1 АНАЛИЗ РАЗВИТИЯ ВЕНТИЛЬНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА НА БАЗЕ СИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ С ПОСТОЯННЫМИ МАГНИТАМИ

1.1 Этапы развития вентильного электропривода на базе синхронного двигателя с постоянными магнитами и способов его управления

1.2 Анализ применения регулируемого электропривода в установках

для добычи нефти

Выводы

2 ИССЛЕДОВАНИЕ СВОЙСТВ СИСТЕМ ВЕНТИЛЬНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА МАТЕМАТИЧЕСКИМИ МЕТОДАМИ

2.1 Математическое описание и векторная диаграмма синхронного двигателя с постоянными магнитами

2.2 Анализ используемых преобразователей частоты и структурная схема системы подчиненного регулирования вентильного электропривода

2.3 Имитационное моделирование системы управления синхронным двигателем с постоянными магнитами на основе декодера сигналов датчиков Холла в среде МаНаЬ 81шиНпк

Выводы

3 РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ВЕНТИЛЬНЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ НАСОСОВ НЕФТЕГАЗОВОЙ ОТРАСЛИ

3.1 Разработка системы вентильного электропривода с преобразователем частоты на основе автономного инвертора напряжения и релейным регулированием токов статора

3.2 Разработка алгоритма совместного управления коммутацией ключей АИН и импульсным преобразователем напряжения в звене постоянного тока

3.3 Разработка алгоритма совместного управления коммутацией ключей инвертора напряжения и повышающим преобразователем напряжения в звене постоянного тока

3.4 Исследование влияния включения импульсного преобразователя напряжения на гармонический состав токов статора двигателя и питающей сети

3.5 Разработка алгоритма управления частотой коммутации ключей инвертора напряжения

Выводы

4 ВЕНТИЛЬНЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД НА ОСНОВЕ АВТОНОМНОГО ИНВЕРТОРА НАПРЯЖЕНИЯ С ИМПУЛЬСНЫМ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕМ НАПРЯЖЕНИЯ В ЗВЕНЕ ПОСТОЯННОГО ТОКА В НЕФТЯНОЙ

ПРОМЫШЛЕННОСТИ

4.1 Использование алгоритмов векторного управления вентильным электроприводом в станциях управления погружными центробежными насосами

4.2 Экспериментальные исследования вентильного электропривода с алгоритмом совместного управления коммутацией ключей инвертора напряжения и импульсным преобразователем напряжения

4.3 Прогнозируемый экономический эффект от применения вентильного электропривода для погружных нефтяных насосов

Выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

ПРИЛОЖЕНИЕ А Математические модели для исследования гармонического состава токов статора двигателя и питающей сети

ПРИЛОЖЕНИЕ Б Патент на полезную модель

ПРИЛОЖЕНИЕ В Акт внедрения результатов диссертационной работы

ПРИЛОЖЕНИЕ Г Заключение о проведенных экспериментальных исследованиях

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Частотный электропривод на базе синхронного двигателя с постоянными магнитами с релейным управлением для насосов нефтегазовой отрасли»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования. В последние два десятилетия наметилась устойчивая тенденция замены нерегулируемого электропривода (ЭП) переменного тока на частотно-регулируемый асинхронный и синхронный электропривод в таких отраслях народного хозяйства, как нефтегазовая промышленность, энергетика, машиностроение и металлургия. Это стало возможным благодаря стремительному развитию микропроцессорной техники и силовой полупроводни-кой электроники, что позволило реализовать новые алгоритмы управления, топологии преобразователей частоты (ПЧ), а также существенно повысить их мощность.

На производстве электрические привода потребляют значительное количество электроэнергии, поэтому как никогда актуальным является управление и адаптация их к меняющимся условиям нагрузок и регулирование скорости в соответствии с технологическими требованиями, что позволяет в реальных условиях сокращать энергопотребление на 10-70% по сравнению с применением нерегулируемого электропривода.

В последние годы наблюдается увеличение процентного соотношения частотного электропривода с синхронным двигателем с постоянными магнитами (СДПМ) по сравнению с остальными электроприводами переменного тока, имеющими ПЧ в своем составе.

В вентильном электроприводе с векторным управлением, обеспечивающим постоянство электромагнитного момента и управление положением ротора в пространстве, достигнуто существенное снижение потерь энергии за счет того, что ПЧ обеспечивает синусоидальную форму тока, что особенно важно для применения в нефтяной промышленности на буровых установках и центробежных нефтяных насосных установках, в которых электроснабжение осуществляется с помощью протяженных кабельных линий. Вклад в разработку и модернизацию СДПМ и вентильных электроприводов на их основе внесли российские и зарубежные ученые А.К. Аракелян, И.Е. Овчинников, В.В. Панкратов, А.А. Дубенский, M.A. Rahman, M.F. Rahman, S. Morimoto, а также многие другие. Наиболее часто используемым методом формирования токов в фазах в современных преобразовате-

лей частоты является широтно-импульсная модуляция (ШИМ). Алгоритм разработан для условия постоянства выпрямленного напряжения на входе автономного инвертора напряжения (АИН), при изменении этого напряжения он будет более сложен в реализации и потребует добавочных вычислительных мощностей. В связи с этим актуальными являются разработки электропривода с упрощенными алгоритмами управления, такими, как релейное управление транзисторными ключами АИН, с обеспечением регулирования мощности и напряжения, подаваемого на вход инвертора в преобразователе частоты с помощью дополнительного коммутатора в звене постоянного тока, что позволяет улучшить качество напряжения питания статора двигателя при сохранении стандартной частоты коммутации ключевых элементов АИН.

Целью диссертационной работы является разработка и исследование вентильного электропривода на основе СДПМ с векторным управлением с дополнительными импульсными преобразователями напряжения в выпрямленной цепи преобразователя частоты и релейным принципом формирования мгновенных значений тока на входе и выходе автономного инвертора напряжения с обеспечением улучшенной электромагнитной совместимости с питающей сетью.

Идея работы заключается в достижении улучшенной электромагнитной совместимости преобразователя частоты с питающей сетью в системе вентильного электропривода за счет введения в силовую часть преобразователя частоты дополнительного импульсного преобразователя напряжения, реализации релейного принципа формирования токов в выпрямленной цепи и в обмотках статора двигателя и векторного управления переменными электропривода.

Для достижения поставленной цели в диссертационной работе решены следующие задачи:

1. Рассмотреть известные способы управления двигателями переменного тока, в частности синхронным двигателем с возбуждением от постоянных магнитов и предложить структуру вентильного электропривода с наиболее эффективной и в то же время простой в реализации системой управления.

2. Разработать систему вентильного электропривода с преобразователем частоты на основе АИН с дополнительным транзисторным коммутатором в звене

постоянного тока, понижающим напряжение на входе инвертора, и системой релейного регулирования токов статора и выпрямленного тока, построить его математическую модель и провести исследование свойств электропривода.

3. Разработать систему вентильного электропривода с преобразователем частоты на основе АИН с дополнительным транзисторным коммутатором в звене постоянного тока, повышающим напряжение на входе и выходе инвертора, и системой релейного регулирования токов статора и выпрямленного тока, построить его математическую модель и провести исследование свойств электропривода.

4. Разработать алгоритм совместного управления коммутацией ключей АИН и импульсным преобразователем напряжения в звене постоянного тока, обеспечивающий улучшенную электромагнитную совместимость электропривода с питающей сетью и наилучшее качество питающего статор напряжения.

5. Провести анализ влияния включения импульсного повышающего и понижающего преобразователя напряжения в звено постоянного тока на гармонический состав токов на входе и выходе преобразователя частоты.

6. Экспериментально исследовать свойства разработанного вентильного электропривода на испытательном стенде.

Объектом исследования является частотный векторный вентильный электропривод с релейным регулированием тока и дополнительными импульсными преобразователями напряжения в выпрямленной цепи преобразователя частоты.

Предметом исследования являются алгоритмы векторного релейного управления силовыми транзисторными ключами инвертора и импульсного преобразователя напряжения, обеспечивающие стабильную и надежную работу вентильного электропривода.

Методы исследования. Поставленные задачи решались с применением теории электропривода, методов современной теории автоматического управления. Аналитические расчеты основаны на применении передаточных функций замкнутых систем управления и дифференциальных уравнений, описывающих исследуемые системы. Работоспособность созданных алгоритмов проверялась в среде цифрового моделирования Matlab БтиПпк, а также в ходе экспериментов

на испытательном стенде.

Достоверность полученных результатов и сделанных в ходе исследований выводов подтверждается соответствием аналитических расчетов и характеристик, снятых в ходе моделирования в среде Matlab Simulink, результатам стендовых экспериментов.

Научная новизна:

1. Разработан алгоритм релейного управления ключевыми элементами инвертора напряжения, отличающийся формированием сигналов задания на коммутацию ключевых элементов на основе векторного анализа состояния переменных системы вентильного электропривода во вращающейся системе координат.

2. Разработаны автоматическая система и алгоритм управления преобразователем частоты с релейными регуляторами фазных токов инвертора, отличающийся релейным регулированием напряжения на входе инвертора с помощью дополнительного понижающего импульсного преобразователя напряжения в выпрямленной цепи, с обеспечением стабилизации входного напряжения инвертора на требуемом уровне и улучшения гармонического состава напряжения в обмотках двигателя.

3. Разработан алгоритм управления преобразователем частоты с релейными регуляторами фазных токов инвертора, отличающийся формированием сигнала управления дополнительным повышающим импульсным преобразователем напряжения в выпрямленной цепи с помощью релейного регулятора тока на основе использования принципа баланса мощности на входе и выходе преобразователя напряжения, с достижением улучшенной электромагнитной совместимости электропривода с питающей сетью и поддержанием требуемого значения напряжения на обмотке статора двигателя, питающегося через протяженные кабельные линии системы электроснабжения.

4. Разработан алгоритм управления преобразователем частоты с релейными регуляторами фазных токов инвертора, отличающийся поддержанием заданных значений тока в выпрямленной цепи и напряжения на выходе инвертора с помощью дополнительного повышающего импульсного преобразователя напряжения с релейным регулятором тока, получающего сигнал управления в результате

сравнения сигнала задания на ток с измеренным значением тока.

Теоретическая и практическая значимость диссертационной работы.

Улучшен гармонический состав тока, потребляемого из сети преобразователем частоты, за счет введения в конструкцию преобразователя частоты дополнительного импульсного преобразователя напряжения, разработаны алгоритмы совместного релейного управления ключевыми элементами преобразователя частоты с использованием векторного принципа управления переменными электропривода. Предложенные технические решения по построению вентильного электропривода для погружных нефтяных насосов на базе СДПМ позволят существенно повысить работоспособность насосных установок за счет увеличения межремонтного периода, а также обеспечить улучшенную электромагнитную совместимость с питающей сетью. Применение вентильных электроприводов с векторным управлением и релейным регулированием тока статора оправдано в полевых условиях на скважинах, поскольку они практически мгновенно реагируют на броски момента, нередко возникающие в глубинных пластах, и позволяют обеспечить бесперебойную работу насосной установки. Алгоритмы релейного управления возможно внедрить в уже разработанные станции управления центробежными насосами без значительных экономических затрат, что является важным шагом на пути к массовому применению таких частотно-регулируемых электроприводов.

Реализация результатов работы. В производственной деятельности компании ООО «Борец-НЭО» использованы результаты, полученные в диссертационной работе. При схемной реализации станции управления использованы силовые схемы вентильного электропривода с блоком релейного управления и математические модели, что подтверждено актом о внедрении результатов исследований. Результаты работы также используются в учебном процессе Липецкого государственного технического университета (ЛГТУ).

Положения, выносимые на защиту:

1. Система частотно-регулируемого вентильного электропривода на базе АИН, позволяющая формировать на выходе синусоидальную форму токов, алгоритмы управления электроприводом.

2. Система частотно-регулируемого вентильного электропривода и алгоритмы совместного управления коммутацией ключей АИН и импульсным преобразователем напряжения, позволяющая производить регулирование токов и напряжений на входе и выходе преобразователя частоты.

3. Математические модели вентильного электропривода с импульсным повышающим и понижающим преобразователями частоты, их компьютерная реализация в среде Matlab Simulink.

4. Результаты исследования динамических свойств вентильного электропривода, а также показателей электромагнитной совместимости преобразователя частоты с двигателем и питающей сетью.

5. Результаты экспериментального исследования на стенде-скважине.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на: XI международной IEEE Сибирской конференции по управлению и связи SIBCON-2015, г. Омск, 2015г.; XVII международной конференции по силовой электронике и управлению движением IEEE-PEMC 2016, г. Варна, Болгария, 2016 г.; 10 Всероссийской мультиконференции по проблемам управления (МКПУ-2017), г. Геленджик, 2017 г.; XII международной научно-практической конференции «Современные сложные системы управления», г. Липецк, 2017 г.; XVII международной научно-технической конференции «Электроприводы переменного тока» - ЭППТ 2018 (ACED-2018), г. Екатеринбург, 2018 г.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 11 печатных работ, 4 из которых - в центральных журналах, рекомендованных списком ВАК, 3 - в трудах научных конференций, индексируемых в наукометрических базах Scopus, IEEE, 1 патент РФ на полезную модель.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, 4 глав, заключения, библиографического списка из 97 наименований и 4 приложений. Общий объем диссертации - 161 страница, в том числе 153 страницы основного текста, 138 рисунков, 10таблиц.

1. АНАЛИЗ РАЗВИТИЯ ВЕНТИЛЬНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА НА БАЗЕ СИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ С ПОСТОЯННЫМИ МАГНИТАМИ

1.1 Этапы развития вентильного электропривода на базе синхронного двигателя с постоянными магнитами и способов его управления

В последние десятилетия наметилась устойчивая тенденция в нефтегазовой отрасли по замещению асинхронных двигателей другим видом машин переменного тока, а именно синхронными двигателями с возбуждением от постоянных магнитов (СДПМ). Это стало возможным в связи с удешевлением производства магнитных материалов и развития микроэлектроники. СДПМ не могут работать напрямую от сети переменного тока подобно асинхронным двигателям, так как представляют собой плохо демпфированную систему. По этой причине, такие двигатели могут быть подключены к источнику питания только через ПЧ с инвертором тока или напряжения. ПЧ позволяет формировать синусоидальную форму токов на статоре, поддерживать электромагнитный момент, благодаря системе векторного управления переменными электропривода.

Кроме того, СДПМ имеют ряд существенных преимуществ по сравнению с асинхронными двигателями, а именно:

- ротор вращается синхронно с полем статора - нет потерь на скольжение;

- на 40% короче и 40% легче асинхронного при одинаковой мощности;

- на 10-15% меньшее энергопотребление;

- на 20% снижается ток двигателя и на 20% увеличивается КПД и cos ф;

- низкие электрические потери;

- самоадаптация к изменениям скважинных условиях без введения дополнительных датчиков в скважинах.

За последние 35 лет магнитные материалы претерпевали существенные изменения в основном в сторону снижения стоимости добычи и производства.

С появлением в 1980-х гг. неодимового сплава (Nd2Fe14B) стоимость производства магнитных материалов значительно снизилась по сравнению с ранее использовавшимся самариево-кобальтовым сплавом и другими материалами.

Еще одной причиной постепенного перехода на СДПМ стало бурное развитие силовой электроники и вычислительной техники.

Разработка биполярных транзисторов с изолированным затвором (IGBT) стала важным этапом в истории развития силовой микроэлектроники. Современные IGBT-транзисторы сочетают в себе достоинства мощных МОП-транзисторов и биполярных транзисторов. Параллельно идет развитие биполярных транзисторов с коммутируемым затвором, рассчитанных на напряжение до 6.5 кВ и токи 4 кА, с обратной запирающей способностью. Высокомощные IGBT и ЮСТ транзисторы сегодня составляют серьезную конкуренцию при построении мегаваттных преобразователей.

Силовые преобразователи появились и развивались параллельно с развитием коммутационных устройств силовой электроники. Создавались управляемые преобразователи, построенные на управляемых вентилях (MOSFET, GTO или IGBT-транзисторы). В них в большинстве своем применялись алгоритмы ШИМ, позволяющие получить близкую к синусоидальной форму тока. Сегодня эти преобразователи используются во всех отраслях промышленности, где требуется регулировать мощность, а также частоту.

В общепринятом смысле под вентильным электроприводом или вентильным двигателем (ВД) подразумевается синхронная машина переменного тока (с электромагнитным возбуждением или возбуждением от магнитов), которая подключена к вентильному ПЧ, управление которым осуществляется в зависимости от угла положения ротора, определяемого с помощью датчика положения ротора (ДПР) или, так называемым, «бездатчиковым» способом.

Синхронный двигатель с возбуждением от постоянных магнитов является электрической машиной, питающейся переменным током, частота вращения магнитного поля статора равна частоте вращения ротора, то есть отсутствуют скольжение, как у асинхронных двигателей. Подобно статору асинхронного

двигателя (АД) на статоре СДПМ расположена трехфазная обмотка. Постоянные магниты располагаются на роторе двигателя и в зависимости от этого СДПМ делятся на 2 вида: двигатели с магнитами, находящимися внутри ротора (в иностранной литературе interior mounted magnets), либо двигатели с магнитами, находящимися на внешней поверхности ротора (surface mounted magnets). Типичным применением СДПМ являются сервопривода высокоточных станков, роботов, поэтому их мощность в основном бывает меньше 100 кВт, однако известны разработки тяговых электроприводов с СДПМ, мощность которых близка к мегаваттам.

В последние десятилетия вентильный электропривод все больше внедряется в тех народного хозяйства отраслях, где ранее традиционно использовались двигатели постоянного тока или асинхронные двигатели, например, в приводах компрессоров, циркуляционных насосов, буровых установках и нефтяных насосах. Вкладом в создание и развитие СДПМ, а также вентильных электроприводов на их основе стали исследования многих российских и зарубежных ученых А.Б. Виноградов, А.К. Аракелян, В.В. Панкратов, Г.Г. Соколовский, Д. А. Завалишин, А.А. Дубенский, Ю.А. Калачев, М.Г. Ахматов, Р. Шенфельд, B.K. Bose, P. Pillay, T.D. Batzel, D.H. Kim, R. Mohamed, M.F. Rahman и многие другие.

Вентильный электропривод имеет в своем составе звено постоянного тока, в котором, аналогично машинам постоянного тока, соблюдается равновесие фазных ЭДС после выпрямления ПЧ и внешнего постоянного напряжения. По принципу действия, а также по рабочим характеристикам он наиболее близок к регулируемым коллекторным двигателям постоянного тока. Вентильный электропривод позволяет обеспечить двухзонное регулирование скорости, работу во все четырех квадрантах и довольно высокий пусковой момент. Однако, этот электропривод избавлен от такого уязвимого элемента, как коллекторный узел, что позволяет ему работать с большими межремонтными промежутками, а также снижает расходы на обслуживание, благодаря питанию от ПЧ, который выполняет функции, так называемого, электронного коммутатора.

Электронный коммутатор, например, позволяет изменять среднее значение ЭДС в выпрямленной цепи, меняя угол отпирания силовых транзисторов ПЧ. Кроме того, существенно увеличивается предельная мощность электропривода, которая была ограничена в ДПТ по условиям коммутации, связанным с механическим коллектором.

Совершенствование принципов управления СДПМ и вентильным электроприводом на их основе были обусловлены развитием аппаратной части привода: характеристиками самого двигателя, видами выбранного преобразователя, применение датчика положения и скорости ротора, вычислительной мощностью управляющего контроллера. Для синхронного двигателя наличие или отсутствие датчика положения и скорости ротора (ДПР) является принципиальным при построении системы управления. Исходя из этого способы управления СДПМ делятся на управление с контролем положения и скорости ротора с использованием ДПР и на управление без его применения, так называемое «бездатчиковое управление».

Если рассматривать классический вентильный электропривод, то на валу СДПМ устанавливается ДПР. По классификации, описанной в [5, 6, 26, 28], система управления вентильным двигателем разрабатывается в зависимости от используемого полупроводникового преобразователя (автономный инвертор напряжения или тока), а также типа, применяемого ДПР. Используемые современные датчики можно разделить на несколько групп: цифровые, индуктивные, синусно-косинусные трансформаторы, фотоэлектрические.

От типа используемого инвертора зависит гармонический состав напряжения и тока, соответственно и уровень пульсаций электромагнитного момента. [6,7,15,21,22,24,49]. В работах [24,25] исследовались статические режимы работы вентильного электропривода, была разработана методика расчета и получения целого спектра характеристик для замкнутой и разомкнутой систем управления, в соответствии с которой возможно получать достаточно точные результаты в ходе расчета предельных углов регулирования, коэффициентов системы и электромеханических характеристик.

К индуктивным датчикам можно отнести, например, дополнительные измерительные витки обмотки статора двигателя, разнообразные датчики Холла. С помощью дополнительных витков возможно идентифицировать величину ЭДС, наводимой в обмотках статора, а подвергнув ее интеграции возможно получить значение потокосцепления [6,7,26,54]. Несмотря на развитие производства датчиков Холла и разработанные способы крепления измерительных катушек в пазах статора (на пазовые клинья), рассмотренный метод реализации ДПР является весьма трудоемким.

В особо ответственных механизмах, в которых предъявляются повышенные требования к точности, например, в прецизионных приводах металлообрабатывающих станков широко применяются фотоэлектрические и цифровые ДПР. На этих агрегатах вентильный электропривод занимает лидирующие позиции, вытеснив моментные и коллекторные ДПТ [38,39]. Синусно-косинусные трансформаторы применяются в электроприводах общепромышленного назначения [28], при этом для реализации систем управления с обратными связями по скорости и положению современные производители стараются поставлять их как комплектное изделие, включающее в себя датчик положения/скорости и двигатели собственного производства (Siemens, Mitsubishi Electric). Несмотря на то, что синусно-косинусные трансформаторы являются аналоговыми измерителями, сигналы с них получаются оцифрованными и могут использоваться сразу в цифровых системах управления электроприводов [29].

Благодаря серьезным успехам, достигнутым в современной теории автоматического управления, появилась возможность разработки бездатчикового электропривода. В них ДПР не используется как элемент оценки скорости и положения ротора, а требуемые данные о состоянии системы, необходимые для работы алгоритма управления рассчитываются аналитически. Основные алгоритмы бездатчикового управления основываются на математическом моделировании электромагнитных процессов двигателя переменного тока. При

таком подходе оценка скорости вращения совмещается с вычислением углового положения и модуля ЭДС ротора.

Существующие на сегодняшний день способы управления для вентильных электроприводов достаточно разнообразны и представлены на рисунке 1.1.

Рисунок 1.1- Способы управления вентильным электроприводом

В основе способа прямого управления моментом лежит изменение вектора напряжения в соответствии с заранее определенным набором значений. При этом одновременно управляется не только момент, но и поле статора. Преимуществами такой системы являются высокое быстродействие, отсутствие дополнительного контура регулирования тока. К недостатку можно отнести, что при малых углах нагрузки возникают ощутимые пульсации момента и колебания скорости ротора.

Системы управления на основе нейронных сетей [59,67,74] (Neuron Network в иностранной литературе) и нечеткой логики [61,64,65] (Fuzzy Logic) являются современными интеллектуальными методами управления электроприводами. Они разрабатывались сравнительно недавно, но при их использовании снимаются ограничения на линейность системы, они эффективны при наличии помех и шумов, а после окончания обучения осуществляют контроль за системой в реальном времени. Однако данные регуляторы строятся по сложным алгоритмам,

а значит требуют большой вычислительной мощности микроконтроллера, что является их недостатком.

В последнее десятилетие идет развитие робастных систем управления, цель которых в построении такого регулятора, который позволяет обеспечить хорошее качество управления, в случае если математическая модель объекта неизвестна или содержит неопределенности (Ида-теория) [17]. В случае изменений момента инерции исполнительного механизма, напряжения питания, активного сопротивления статора или условий окружающей среды не оказывается влияние на жесткость механических характеристик привода и переходные процессы. Несмотря на серьезные исследовательские достижения последних лет, широкого распространения они пока не получили.

Синергетическая теория управления утверждает, что совокупность критериев управления объекта выражается в виде «системы инвариантов». Если брать СДПМ в качестве объекта управления, то он имеет два канала воздействия и поэтому для него можно задать не более чем два «инварианта». В исследовательской работе [65] электромагнитный «инвариант» подбирается таким образом, чтобы сделать продольную составляющую тока статора ¡^ равной нулю. Данный метод позволяет обеспечить высокую точность, но требует громоздких и очень сложных вычислений, что ведет к значительному увеличению времени обработки данных.

Векторное управление заключается в управлении СДПМ, как двигателем постоянного тока, при этом момент и потокосцепление возможно контролировать отдельно, как в статических, так и в динамических режимах работы двигателя. Мгновенные измеренные значения токов статора с учетом математических уравнений Парка-Горева [6,8] и информации с ДПР преобразуются во вращающуюся систему координат (ё, q), связанную с ротором двигателя. Если поддерживать ток ^ равным нулю, то потокосцепление по ё-оси поддерживается постоянным, а электромагнитный момент формируется за счет тока Ц. Преимуществами векторного управления является более низкий уровень пульсаций момента, получение формы тока, приближенной к синусоидальной,

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Воеков Владимир Николаевич, 2020 год

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Башарин, А. В. Управление электроприводами / А.В. Башарин, В.А. Новиков, Г. Г. Соколовский. - Л.: Энергоиздат. - Ленингр. отд-е. - 1982. - 392 с.

2. Барышников, О. Д. Построение систем автоматизированного электропривода / О. Д. Барышников, Г. Г. Соколовский, В. А. Новиков, В. М. Шестаков. - Л.: ЛДНТП. - 1968.

3. Автоматизированный электропривод / под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова // М.: Энергоатомиздат, 1990. - 544 с.

4. Бородина, И. В. Автоматический регулируемый по скорости электропривод с АС-машиной. / И. В. Бородина, А. М. Вейнгер, И.М. Серый, А. А. Янко-Триницкий // Электричество № 7. - 1975 г. - С. 41-46.

5. Альтшуллер М.И. Регулируемый электропривод с вентильным двигателем для погружных насосов нефтяных скважин / М.И. Альтшуллер, Б.В. Аристов, А.А. Афанасьев и др. // Электротехника, 2001, №2. - С. 20-24.

6. Аракелян А.К. Вентильные электрические машины и регулируемый электропривод / А.К. Аракелян, А.А. Афанасьев // М.: Энергоатомиздат, 1997. - Т.1. -509 с.

7. Аракелян А.К. Вентильный электропривод с синхронным двигателем и зависимым инвертором / А.К. Аракелян , А.А. Афанасьев, М.Г Чиликин // М.: Энергия, 1977. - 224 с.

8. Калачев Ю.Н. Векторное регулирование (заметки практика); методические указания // М.: ЭФО, 2013. - 63 с.

9. Осин И.П. Электрические машины / И.П. Осин, Ю.Т. Шакарян // М.: Высшая школа, 1990. - 303 с.

10. Дубенский А.А. Бесконтактные двигатели постоянного тока // М.: Энергия, 1967. - 144 с.

11. Бут Д.А. Бесконтактные электрические машины // М.: Высшая школа, 1990. - 415 с.

12. Терехов, В. М. Системы управления электроприводов / В. М. Терехов, О.И. Осипов. - М.: Академия. - 2005. -304 с.

13. Аракелян А.К. Оптимизация переходных процессов систем автоматического регулирования электропривода с вентильным двигателем по быстродействию методами нелинейного программирования / А.К. Аракелян, С.В. Ананьев // Электротехника, 2004, №4. - С. 32-37.

14. Косулин В.Д. Вентильные электрические двигатели малой мощности для промышленных роботов // Л.: Энергоатомиздат, 1988. - 182 с.

15. Лебедев Н.И. Вентильные электрические машины / Н.И. Лебедев, В.М. Гандшу, Я.И. Явдошак // СПб.: Наука, 1996. - 352 с.

16. Слежановский О.В. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями / О.В. Слежановский, Л.Х. Дацковский, И.С. Кузнецов и др. // М.: Энергоатомиздат, 1983. - 256 с.

17. Ворошилова О.Н. Исследование робастной системы управления вентильным электроприводом. //Автоматика и Электроника. Научно-техническая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых [Электронный ресурс]. - Электрон. дан. - Николаев: Национальный университет кораблестроения им. адмирала Макарова.

18. Парфенов А.Н. Автоматизированный электропривод в нефтяной промышленности; учеб. пособие для вузов // М. Недра, 1982. - 224 с.

19. Копылов И.П. Математическое моделирование7 электрических машин; Учеб. для вузов. - 3-е изд., перераб. и доп. // М.: Высш. шк., 2001. - 327с.

20. Копылов И.П. Электромеханическое преобразование энергии в вентильных двигателях / И.П. Копылов, В.П. Фрумин // М.: Энергоатомиздат, 1986. -166 с.

21. Важнов А.И. Переходные процессы в машинах переменного тока // Л.: Энергия. Ленингр. отд., 1980. - 256 с.

22. Вейнгер А.М. Регулируемый синхронный электропривод // М.: Энергоато-миздат, 1985. - 224 с.

23. Постников В.А., Семисалов В.В. Исследование динамических режимов шаговых и вентильных двигателей малой мощности на базе модели обобщенной синхронной машины / В.А. Постников, В.В. Семисалов // Электричество, 2002, №5. - С. 53-60.

24. Чихняев В.А. Исследование электропривода с вентильным двигателем на основе синхронной машины и преобразователя с зависимым инвертором // Дис. канд. тех. наук: 05.09.03. Чебоксары, 1996. - 179 с.

25. Зиннер А.Л. Управление вентильным двигателем в системах точных электроприводов // Дис. ... канд. тех. наук: 05.09.03. Казань, 1999. - 293 с.

26. Аракелян А.К. Развитие теории электромеханических систем с синхронным двигателем, питаемым от преобразователя с зависимым инвертором тока // Дис. ... д-ра техн. наук в форме науч.докл. 05.09.03, Чебоксары, 1999. - 63 с.

27. Анучин А.С. Системы управления электроприводов: учебник для вузов. -М.: Издательский дом МЭИ, 2015.-373 с.

28. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем Matlab 6.0 // СПб.: Корона принт, 2001. - 320 с.

29. Справочник по оборудованию. Sinamics S120. Управляющие модули и дополнительные системные компоненты // Siemens, 04/2014. С. 365.

30. Прокофьев С.Н. Усовершенствование системы управления вентильным тяговым приводом / С.Н. Прокофьев, С.В. Волконовский // Вестник ВНИИЖТ, 2003, №1. - С. 15-19.

31. Логинов А. Применение DSP микроконтроллеров в управлении вентильными двигателями без датчика положения ротора / А. Логинов, И. Фадеев // Электронные компоненты, 2003, № 4. - С. 48 -49.

32. Михалев А.С. Следящие системы с бесконтактными двигателями постоянного тока / А.С. Михалев, В.П. Миловзоров // М.: Энергия, 1979. - 160с.

33. S. Belerke Enhanced Control of an Alternating Current Motor Using Fuzzy Logic and a TMS320 Digital Signal Processing / S. Belerke, R. Konlgbauer, C. von Altrock Enhanced // Application report. Texas Instruments Inc, 1996. - 66 p.

34. DSP solutions for BLDC Motor, BPRA055 // Texas Instruments Europe, 1997. - 20 p.

35. Виноградов А.Б. Новая серия высококачественных адаптивно-векторных асинхронных электроприводов с IGBT инвертором напряжения / А.Б. Виноградов, И.Ю. Колодин, Д.А. Монов // Изв. ВУЗов. Электромеханика, 2003, №1. - С. 31-41.

36. Бут Д.А. Анализ и расчет синхронных машин с возбуждением от постоян-

ных магнитов // Электричество, 1996, №7. - С. 36-42. Ч.2.

37. Бут Д.А. Анализ и расчет синхронных машин с возбуждением от постоянных магнитов // Электричество, 1996, №6. - С. 25-32. Ч.1.

38. Михайлов О.П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов // М.: Машиностроение, 1990. - 304 с

39. Лебедев А.М. Следящие электроприводы станков с ЧПУ / А.М. Лебедев, Р.Т. Орлова, А.В. Пальцев // М.: Энергоатомиздат, 1988. - 223 с.

40. Нестерин В.А. Бездатчиковый вентильный электропривод вентилятора отопителя автомобиля / В.А. Нестерин, Н.В. Донской, О.А. Серков и др. // Элек-тротехника,2001, №2. - С. 27-30.

41. Москаленко В.В. Современные системы автоматизированного электропривода // М.: Высшая школа, 1980. - 96 с.

42. Джюджи Л.Д. Силовые полупроводниковые преобразователи частоты: Теория, характеристики, применение. Пер. с анг. / Л.Д. Джюджи, Б.П. Пелли // М.: Энергоатомиздат, 1983. - 400 с.

43. Глазенко Т.А. Полупроводниковые преобразователи в электроприводах постоянного тока // Л.: Энергия. Ленингр. отд., 1973. - 304 с.

44. Петров Л.П. Тиристорные преобразователи напряжения для асинхронного электропривода / Л.П. Петров, О.А. Андрющенко, В.И. Капинос // М.: Энергоатомиздат, 1986. - 200 с.

45. Флоренцев С.Н. Состояние и перспективы развития развития приборов силовой электроники на рубеже столетий: Анализ рынка // Электротехника, 1999, №4. - С.2-10.

46. Воронин П.А. Силовые полупроводниковые ключи: семейства, характеристики, применение // М.: Додэка, 2001. - 384 с.

47. Прянишников В.А. Электроника: курс лекций // СПб.: Корона принт, 2000. - 416 с.

48. Жежеленко, И.В. Высшие гармоники в системах электроснабжения пром-предприятий / И.В. Жежеленко. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Энергоатомиздат, 1984. - 160 с.

49. Шенфельд Р. Автоматизированные электроприводы / Р. Шенфельд, Э. Ха-

бигер // Л.: Энергоатомиздат, 1985. - 464 с.

50. Герман-Галкин С.Г. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков и др. // Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд., 1986. - 248 с.

51. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока // М.: Энергоиздат, 1982. - 192 с.

52. Аракелян А.К. Определение положения ротора в высокоскоростных без-датчиковых вентильно-индукторных электроприводах / А.К. Аракелян, Т.Г. Глу-хенький // Электричество, 2003, №4. - С.27-30.

53. Электропривод и электрооборудование технологических объектов нефтегазовой отрасли [Текст] : учебное пособие / П. Н. Цылёв ; М-во образования и науки Российской Федерации, Федеральное гос. бюджетное образовательное учреждение высш. проф. образования "Пермский нац. исследовательский политехнический ун-т". - Пермь : Изд-во Пермского нац. исследовательского политехнического ун-та, 2015. - 190

54. Патент №2207700. Способ управления вентильным электродвигателем // Алекперов В.Ю., Маганов Р.У., Лесничий В.Ф., Грайфер В.И., Беззубов А.В., Хохлов Н.П., Гинзбург М.Я., Павленко В.И., Сагаловский В.И., Сагаловский А.В., Волков В.М., Агапова Г.Л./ Заявитель и патентообладатель Открытое акционерное общество «Нефтяная компания «ЛУКОЙЛ», Открытое акционерное общество «Российская инновационная топливно-энергетическая компания» -№2000108696/09; заявл. 11.04.2000; опубл. 27.06.2003.

55. Электропривод серии ЭПБ 2. Техническое описание и инструкция по эксплуатации ИГФР.654683.002.Т01 (блочное исполнение), 1988. - 122 л.

56. Автоматизированный электропривод объектов минерально-сырьевого комплекса (применение, моделирование, исследование): Учебное пособие / Б.Ю. Васильев; Национальный минерально-сырьевой университет «Горный». // СПб, 2014. - 139 с.

57. Ключев В.И. Теория электропривода // М.: Энергоатомиздат, 1998. - 704 с.

58. Изосимов Д.Б. Алгоритмы векторной широтно-импульсной модуляции трехфазного автономного инвертора напряжения / Д.Б. Изосимов, С.В. Байда //

Электротехника, 2004, №4. - С. 21-31.

59. Беляев А.Н. Проектирование адаптивных автоматических регуляторов возбуждения с помощью нейронечеткого моделирования / А.Н. Беляев, С.В. Смоло-вик // Электричество, 2003, №3. - С. 2-9.

60. Усынин Ю.С. Системы управления электроприводов: учеб. пособие. - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2001. - 358 с.

61. Терехов В.М. Стабилизация движения тихоходных электроприводов на основе Риг7у-логики / В.М. Терехов, А.С. Барышников // Электричество, 1996, №8. - С. 61-64.

62. Алиевский Б.Л. Вентильный генератор для автономных систем электроснабжения постоянного тока / Б.Л. Алиевский, С.А. Щербаков, С.Р. Мизюрин // Электричество. - 2003. - №1. - С. 27-32.

63. Якимов С.Б. Проблема больших токов. Поиск оптимальных путей решения. / Инженерная практика. Производственно-технический нефтегазовый журнал // №3, 2016. - С. 14- 19.

64. Поваляев В.А. К вопросу определения правил нечеткого регулирования. Промышленная информатика. Сборник научных трудов / В.А. Поваляев, Ю.М. Фролов // Воронеж: ВГТУ, 2002. - С. 75 - 80.

65. Глазунов В.Ф., Пикунов В.В., Репин А.А. Методика синтеза системы управления синхронным двигателем на основе синергетического подхода.// «Вестник ИГЭУ» - 2005, №3.

66. Зайцев А.И. Сравнительная оценка синтеза нечетких и классических алгоритмов управления электроприводами. Межвузовский сборник научных трудов / А.И. Зайцев, Г.Л. Муравьев, В.Л. Сташнев // Воронеж, 2000. - С. 4-12.

67. Клепиков В.Б. Применение методов нейронных сетей и генетических алгоритмов в решении задач управления электроприводами / В.Б. Клепиков, С.А. Сергеев, К.В. Махотило // Электротехника, 1999, № 5. - С. 2-6.

68. Сташнев В.Л. Разработка методов адаптивного нечеткого регулирования для электроприводов перемещения электродов дуговых сталеплавильных печей. Автореф. дис. канд. тех. наук. // Н. Новгород, 2002. - 18 с.

69. Герман-Галкин С.Г. Виртуальные лаборатории полупроводниковых систем

в среде Matlab-Simulink: Учебник. -СПб.: Издательство «Лань», 2013. - 448 с.

70. Калачев Ю.Н. Наблюдатели состояния в векторном электроприводе // Москва: Самиздат, 2015. - 80 с.

71. Махотило К.В. Разработка методик эволюционного синтеза нейросетевых компонентов систем управления // Дис...канд.тех.наук: 05.13.06. Харьков, ХГПУ, 1998, — 189 с.

72. Комашинский В.И. Нейронные сети и их применение в системах управления и связи / В.И. Комашинский, Д.А. Смирнов // М.: Горячая линия - Телеком, 2002. - 94 с.

73. Черных И.В. Моделирование электротехнических устройств в MATLAB, SimPowerSystem и Simulink. - М.: ДМК Пресс; СПб.: Питер, 2008 - 288 с.

74. Барский А.Б. Нейронные сети: распознавание, управление, принятие решений // М.: Финансы и статистика, 2004. - 176 с.

75. Борцов Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // СПб.: Энергоатомиздат, 1992. - 288 с.

76. Дьяконов В. Математические пакеты расширения MATLAB. Специальный справочник / В. Дьяконов, В. Круглов // СПб.: БХВ-Петербург, 2001.-480с.

77. Дьяконов В. Matlab 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5 в математике и моделировании. Полное руководство пользователя // М.: Солон-Пресс, 2003 - 576 с.

78. Вдовин В.В., Адаптивные алгоритмы оценивания координат бездатчико-вых электроприводов переменного тока с расширенным диапазоном регулирования [Текст]: диссертация / Вдовин В.В. - Новосибирск, 2014. - 244 с.

79. V.N. Voekov, V.N. Meshcheryakov. Developing a system of controlling instantaneous stator current values in an AC electric drive. // Bulletin of the South Ural State University. Series " Power Engineering". - 2014. - Vol. 14, no. 2, p. 44-48.

80. Meshcheryakov V.N., Voekov V.N. Developing a system of variable-frequency vector control based on a self-commutated current inverter in an AC electric drive // Вести высших учебных заведений Черноземья. 2015. № 1 (39). С. 6-13.

81. Meshcheryakov V.N., Voekov V.N. Vector control based on self-commutated current with relay voltage regulation in rectifier drive // Вести высших учебных заведений Черноземья. - 2016. - № 4. - С. 28-36.

82. В.Н. Мещеряков, В.Н. Воеков. Векторная система управления вентильным электроприводом на базе автономного инвертора напряжения с релейным регулированием входного тока инвертора и фазных токов статора. // Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». - 2017. - Т.17 - №2. - С. 48-57.

83. V.N. Meshcheryakov, V.N. Voekov. Developing of variable-frequency vector control based on current inverter with a relay voltage regulator in an AC electric drive. // Proceedings. - Omsk: The Tomsk IEEE Chapter & Student Branch. Russia, Omsk, May 21-23, 2015.

84. Воеков В.Н., Мещеряков В.Н. Релейное регулирование в преобразователе частоты с автономным инвертором тока // Электротехника: сетевой электронный научный журнал. 2015. Т. 2. № 2. С. 30-34.

85. Victor Mesheryakov, Vladimir Voekov, Vladimir Ivashkin, Stanimir Valtchev. Designing the universal vector control system with relay current regulator principle for general purpose industrial AC motor drive control. // 2016 IEEE International Power Electronics and Motion Control Conference (PEMC). - Varna, Bulgaria. - 2016.

86. Мещеряков В.Н., Воеков В.Н., Мещерякова О.В. Вентильный электропривод для робототехнических систем с релейным регулированием входного тока инвертора и фазных токов статора // Материалы 10-й Всероссийской мультикон-ференции по проблемам управления (МКПУ-2017). Т.1. - Дивноморское, 2017. -С. 167-171.

87. Мещеряков В.Н., Воеков В.Н. Совершенствование системы управления вентильным электроприводом. Сборник докладов XII международной научно-практической конференции ««Современные сложные системы управления», г. Липецк, 25-27 октября 2017г. Том 2, стр. 108-113.

88. V.N. Meshcheryakov, V.N. Voekov, I.V. Golovachev. Vector control system of PMSM based on self-commutated voltage inverter with relay controlled IGBT switch in DC link. // 17th International Ural Conference on AC Electric Drives (ACED) - Ekaterinburg, Russia, 26-30 March 2018 - DOI: 10.1109/ACED.2018.8341703.

89. Мещеряков В.Н., Крюков О.В., Воеков В.Н., Ласточкин Д.В. Автоматизированный электропривод с релейным регулированием входного тока инвертора и фазных токов статора / Автоматизация в энергетике. 2019. №6. (119). - С. 4-8.

90. Мещеряков В.Н. Структурно-топологический анализ векторной модели вентильного двигателя / В.Н. Мещеряков В.Г. Карантаев // Изв. вузов. Электромеханика, 2004, № 3. - С. 25-29.

91. Патент №166655. Устройство для управления электроприводом переменного тока// Мещеряков В.Н., Воеков В.Н./ Патентообладатель федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет» (ЛГТУ) (RU) - №2016113199/07; заявл. 06.04.2016; опубл. 10.12.2016. Бюл. №34.

92. BM/BM Series Brushless Motors. User's manual // Aerotech Inc., WWW. Aero-tech.com, p/n: EDA135(V1.3). - p. 31.

93. Карантаев В.Г. Использование теории обобщенной электрической машины для исследования динамических режимов вентильных двигателей малой мощности. Сборник трудов молодых ученых посвященный 30-летию научно-исследовательского сектора Липецкого Государственного Технического Университета // Липецк. ЛГТУ, 2003. - С.27-29.

94. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В.А. Елисеева, А.В. Шинянского // М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

95. Руководство по устройству электроустановок. Технические решения «Шнейдер Электрик» 2009 год.

96. Дьяконов В. Математические пакеты расширения MATLAB. Специальный справочник / В. Дьяконов, В. Круглов // СПб.: БХВ-Петербург, 2001.-480с.

97. Дьяконов В. Matlab 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5 в математике и моделировании. Полное руководство пользователя // М.: Солон-Пресс, 2003 - 576 с.

Discrete. Ts - 2e-06 s.

<Rotor speed wm I fad's)>

<Rotor engte thelam (fad)»

Векторное управление

Torque'

gales XA let=

Шс lebe

Л

Трехфазный источникТ^гее-РИаБв V-I Measurement 1

Ток сети

В

Напряжение сети &-1

С1

Трехфазный выпрямитель

гг

±

т

JL

Meas

V + V-

q

+ н

А

1 У _ в

с

rad'S)> ^ < Irad)» д*=

Braking chopper

Трехфазный инвертор

l_abc Vila Mtb MIC

Conv_in Motor ___» motor i_abc

Clrtjn Conv. speed

Conv Tern

|ÖJ - cm Ctrl

v_dc

□

Токи

в фазах

статора

□

Output bus selection

Mulliple output buses

demux

Скорость, момент

□

Напряжение

1Мо

i , U

3 <1 rectifier (А)>

■ <1 bus <А>> '

Токи в звене пост, тока

Измеритель

Permanent Magnet Synchronous Machine

Rate Transition

Симулятор нагрузки

Рисунок А. 1 - Модель вентильного электропривода для проведения гармонического анализа

тока питающей сети без управляемого коммутатора

н

о р

to и s

4 %

О)

U т

к а

5

н

в

S В

О)

Sc о

О)

н

5

3

О) 2

5

л

О)

о «

К О)

о to О)

и

5

to и

т

к о о U

О) to о и

ё 5

¡а %

2 о К s Л О)

о «

о

о о о о н

ё р

н

о «

о и

о

н р

Ul

Трехфазный источник Three-Phase V-l Measurement

Та l_abc

Mta

Tb

Mtb

Тс MIc

Измеритель

д VBbc а В ь с

Трехфазный измеритель напряжений

Permanent Magnet Synchronous Machine

Напряжение сети

Напряжение на выходе HHeeDTODa

Рисунок А.2 - Модель вентильного электропривода для проведения гармонического анализа тока питающей сети с повышающим преобразователем напряжения в звене постоянного тока

ui ui

Рисунок А.З - Модель вентильного электропривода для проведения гармонического анализа тока питающей сети с понижающим преобразователем напряжения в звене постоянного тока

Рисунок А.4 - Модель вентильного электропривода для проведения гармонического анализа тока питающей сети с повышающим преобразователем напряжения и фильтрующим дросселем

А А а А

да. — в#ь — 1аЬс В а

с С с С с

Трехфазный источник ТИгев-РЬввв ТЪгее-РЬаБе Белев ШС ВгапсИ V-! Меавигете

Рисунок. А.5 - Модель вентильного электропривода для проведения гармонического анализа тока питающей сети с понижающим преобразователем напряжения и фильтрующим дросселем

оо

ПРИЛОЖЕНИЕ Б Патент на полезную модель

ПРИЛОЖЕНИЕ В

Акт внедрения результатов диссертационной работы

Рисунок В.1 - Акт о внедрении результатов диссертационной работы

ПРИЛОЖЕНИЕ Г Заключение о проведенных экспериментальных исследованиях

ООО «Производственная Компания «Борец»

Borets Company

Директор центра разработки

нефтедобывающего оборудования

Главный конструктор по станциям управления

А. В. Сагаловский

«18»

05_2018_ г.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В период подготовки диссертации Воеков Владимир Николаевич принимал личное участие в испытаниях новой станции векторного управления погружными вентильными электродвигателями, проведенных на опытной установке производственной компании «Борец». Им были спланированы и проведены эксперименты, в результате которых были сняты осциллограммы переходных процессов питающей сети, звена постоянного тока преобразователя частоты и на выходе станции управления. Было проведено сравнение характеристик со станцией предыдущего поколения, в результате которых были показаны ряд преимуществ инновационных алгоритмов управления двигателями.

Полученные Воековым Владимиром Николаевичем в ходе экспериментальных исследований результаты могут быть исполь; щионной работе.

(расшифровка)

121467, Россия, г. Москва, ул. Молдавская, д.5 Тел.: + 7 (495) 660 - 21 - 90 Факс: + 7 (495) 660 - 21 - 91 E-mail: [e-mail]

Tel: + 7 (495) 660 - 21 - 90 Fax: + 7 (495) 660 - 21 - 91 E-mail: [e-mail]

www.borets.ru

5 Moldavskaya st., Moscow, Russia, 121467

www.borets.ru

Рисунок Г.1 - Заключение о проведенных экспериментальных исследованиях