Биотехническая система для роботизированной ультразвуковой хирургии рестеноза магистральных артерий тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.17, кандидат наук Хайдукова Ирина Витальевна

• Хайдукова Ирина Витальевна
• кандидат наук
• 2020

Оглавление диссертации кандидат наук Хайдукова Ирина Витальевна

ВВЕДЕНИЕ

Глава 1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ЛЕЧЕНИЯ ВНУТРИСОСУДИСТЫХ РЕСТЕНОЗОВ

1.1. Атеросклероз бедренных артерий

1.1.1. Эпидемиология атеросклероза бедренных артерий

1.2. Методы лечения атеросклероза бедренных артерий

1.2.1. Открытые методы хирургии

1.2.2. Минимально инвазивная хирургия

1.2.3. Особенности эндоваскулярных операций

1.2.4. Виды минимально инвазивных операций

1.3. Рестеноз бедренных артерий после минимально инвазивных методов лечения

1.3.1. Эпидемиология и методы лечения рестеноза в стенте

1.3.2. Эпидемиология рестеноза в стент-графте

1.3.3. Существующие рекомендации по выбору методов реканализации рестеноза в стенте

1.3.4. Применение ультразвуковой хирургии для реканализации рестеноза в стенте

1.4. Роботизированные методы минимально инвазивной хирургии

Выводы по главе

Глава 2 СИСТЕМНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ МЕДИЦИНСКОЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ ДЛЯ ЭНДОВАСКУЛЯРНОЙ ХИРУРГИИ

2.1. Структурная схема хирургической БТС

2.2. Теоретический анализ работы системы

Стр.

2.2.1. Морфологическое описание

2.2.2. Каналы связи

Выводы по главе

Глава 3 ИССЛЕДОВАНИЕ БИООБЪЕКТА

3.1. Топология артерий нижних конечностей

3.1.1. Строение стенки артерии

3.1.2. Бедренные артерии

3.2. Патогенез рестеноза в стенте

3.2.1. Механизм образования патологической ткани при рестенозе в стенте

3.2.2. Механизм образования патологической ткани при рестенозе в стент-графте

3.2.3. Состав и структура патологической ткани при рестенозе в стенте

3.3. Биомеханические свойства компонентов рестеноза в стенте и стент-графте

3.3.1. Методики описания биомеханических свойств

3.3.2. Биомеханические испытания неоинтимы кровеносных сосудов

3.3.3. Биомеханические испытания интимы кровеносных сосудов

3.3.4. Механические свойства утолщенной интимы

3.3.5. Механические испытания протезов кровеносных сосудов

3.4. Механические испытания материалов для изготовления физических моделей

3.4.1. Испытания силикона

3.4.2. Испытания желатина и агар-агара

3.4.3. Испытания клея ПВА с тетраборатом натрия

3.4.4. Испытания криогеля поливинилового спирта

Выводы по главе

Глава 4 РАЗРАБОТКА ТЕХНОЛОГИИ УЛЬТРАЗВУКОВОЙ РЕКАНАЛИЗАЦИИ РЕСТЕНОЗА

Стр.

4.1. Математическая модель ультразвукового воздействия на

рестноз в стенте

4.2. Экспериментальное исследование ультразвуковой обработки неоинтимы

4.3. Моделирование ультразвуковой реканализации рестеноза в стенте

4.4. Результаты моделирования

Выводы по главе

Глава 5 РАЗРАБОТКА РОБОТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ ВОЗДЕЙСТВИЯ ДЛЯ РЕКАНАЛИЗАЦИИ РЕСТЕНОЗА В СТЕНТЕ

5.1. Параметры технических систем

5.1.1. Ультразвуковая колебательная система

5.1.2. Роботизированная система перемещения

5.2. Разработка ультразвуковой колебательной системы

5.2.1. Разработка рабочего окончания ультразвуковой колебательной системы

5.2.2. Расчет ультразвуковой колебательной системы

5.2.3. Исследование рабочего окончания ультразвуковой колебательной

системы

Выводы по главе

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ И ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ

ВВОДИМЫЕ СОКРАЩЕНИЯ И ОБОЗНАЧЕНИЯ

БА - баллонная ангиопластика, баллонная дилатация

БЛП - баллон с лекарственным покрытием

ВКМ - внеклеточный матрикс

ГМК - гладкомышечные клетки

ЗПА - заболевания периферических артерий

НС - непокрытый стент

ППС - палитаксел-покрытый стент

ПТФЭ - политетрафторэтилен

РВС - рестеноз в стенте

РО - рабочее окончание

РЦП - Частота реваскуляризации целевого поражения

РЦС - Частота реваскуляризации целевого сосуда

СКО - среднеквадратическое отклонение

СЛП - стенты с лекарственным покрытием

СПС - сиролимус-покрытые стенты

УЗ - ультразвук

УЗХА - ультразвуковой хирургический аппарат УЗХИ - ультразвуковой хирургический инструмент ЭПС - эверолимус-покрытые стенты

MACE - major adverse cardiac event (основные сердечно-сосудистые события)

TSL - traction-separation law (закон деформации, возникающей под воздействием растяжения)

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Биотехническая система для роботизированной ультразвуковой хирургии рестеноза магистральных артерий»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования. Заболевания периферических артерий нижних конечностей являются частой причиной уменьшения подвижности, хромоты, высокой частоты ампутаций и инвалидности. С возрастом данные заболевания поражают до 24 % людей, средняя продолжительность жизни которых сокращается примерно на 10 лет. Наиболее частой причиной их возникновения является атеросклероз.

Среди существующих хирургических минимально инвазивных методов лечения атеросклероза наиболее распространены ангиопластика и стентирование [86]. В настоящее время эндоваскулярные методы лечения атеросклероза подвздошно-бедренного сегмента применяются для лечения более 80 % пациентов в мире [2, 213]. Однако ввиду особенностей анатомии бедренная артерия имеет высокий уровень рестеноза даже при имплантации стентов и стент-графтов [102].

Наиболее распространенными методами реканализации рестеноза в стенте являются повторная ангиопластика и стентирование, которые обладают существенными недостатками [104, 122].

Предлагаемая в качестве альтернативы методика реканализации рестеноза в стенте основана на применении ультразвукового хирургического воздействия.

Разработка медицинской техники, реализующей технологии ультразвуковой ангиохирургии ведется в МГТУ им. Баумана с 70-х годов. Ультразвуковая хирургия была разработана под руководством академика АН СССР Николаева Г.А. и профессора, д.т.н. Лощилова В.И. Значительный вклад в разработку ультразвуковых ангиохирургических методов внесены профессором, д.т.н. Саврасовым Г.В. Направления разработки включали реканализацию, гидрообработку и ангиопластику артерий. Задача

реканализации просвета сосуда решалась методами дилатации, эндартерэктомии, тромбэктомии и вальвулодеструкции.

Основным преимуществом ультразвуковой методики реканализации является возможность объединения достоинств существующих методов, таких как минимальная инвазивность, удаление патологической ткани и безопасность для здоровых тканей.

Отличительными достоинствами ультразвуковой обработки является отсутствие эмболизации диспергированными частицами, возможность совмещения с импрегнацией лекарственных веществ и ограничение зоны обработки формой рабочего окончания колеблющегося инструмента [205]. В настоящий момент ультразвуковой метод реканализации неоинтимы при рестенозе нуждается в разработке.

Минимально инвазивная хирургия обладает рядом существенных достоинств по сравнению с открытыми методами вмешательств. Они включают снижение послеоперационной боли и госпитализации, а также улучшение экономических показателей для лечебного учреждения. К принципиальным недостаткам эндоваскулярной хирургии относится необходимость рентгеновского контроля в качестве метода визуализации, что вызывает облучение хирурга. Необходимость проведения внутрисосудистых операций под рентгеновским контролем и неполное использование средств защиты от рентгеновского облучения хирургами с целью повышения собственной маневренности и уменьшения длительности операции свидетельствуют об актуальности разработки роботизированной системы [4, 106].

Предлагаемая методика ультразвуковой реканализации рестеноза в стенте включает в себя доставку многополуволнового инструмента, закрепленного на электро-акустическом преобразователе, внутри стандартного эндоваскулярного катетера. Существующие роботизированные системы неприменимы для выполнения роботизированной ультразвуковой реканализации, так как они не осуществляют одновременное закрепление

ультразвукового узла и проведение гибких внутрисосудистых инструментов, что определяет необходимость разработки специализированной роботизированной системы для проведения ультразвуковой реканализации неоинтимы при рестенозе в стенте.

Цель исследования: Разработать роботизированную систему для реализации минимально инвазивного ультразвукового удаления рестеноза в стенте и стент-графте в артериях нижних конечностей.

Для достижения поставленной цели решались следующие задачи:

1. Определить структуру и требования, предъявляемые к роботизированной системе воздействия для реализации эндоваскулярного вмешательства.

2. Провести моделирование разрушения рестеноза в стенте и стент-графте при ультразвуковом воздействии.

3. Определить необходимые параметры ультразвукового воздействия для хирургической реканализации рестеноза в стенте и стент-графте.

4. Создать макет ультразвуковой воздействующей системы.

Научная новизна диссертационной работы определяется

следующими результатами:

1. Обоснована структура биотехнической системы для роботизированных операций, включающая ультразвуковую колебательную систему, роботизированную систему перемещения ультразвуковой колебательной системы и катетера и систему управления.

2. Предложена математическая модель ультразвуковой реканализации рестеноза в стенте и стент-графте на основе модернизации модели диссекции артерий.

3. Определен диапазон значений биомеханических параметров неоинтимы при рестенозе в стенте.

4. Разработана методика минимально-инвазивной хирургической реканализации рестеноза в стенте с удалением стенозирующего материала,

учитывающая биомеханические свойства неоинтимы и диспергирование патологической ткани.

5. Экспериментально доказана эффективность ультразвуковой контактной реканализации неоинтимы при рестенозе в стенте.

Теоретическая и практическая значимость работы:

Определена требуемая конфигурация роботизированной системы воздействия.

Разработана ультразвуковая колебательная система с рабочим окончанием переменного диаметра для минимально-инвазивного вмешательства.

Разработана методика проведения биомеханических испытаний неоинтимы и определены ее характеристики при рестенозе в стенте в условиях, приближенных к in vivo.

Определены биомеханические характеристики протезов кровеносных сосудов в условиях, приближенных к in vivo.

Определены механические характеристики искусственных материалов для физического моделирования рестеноза.

Основные научные положения, выносимые на защиту:

Предложена математическая модель ультразвуковой реканализации рестеноза и диспергирования неоинтимы на основе модели когезионных зон, показавшая эффективность обработки до 45,3 % при амплитуде ультразвуковых колебаний более 30 мкм с точностью 30 %.

Увеличение эффективности реканализации возможно при применении минимально инвазивного комбинированного метода воздействия, а также ультразвуковых систем, предназначенных для открытых и полузакрытых вмешательств с амплитудой колебаний не менее 50 мкм.

Минимально-инвазивная реканализация рестеноза в стенте возможна при применении ультразвуковой системы воздействия с рабочим окончанием переменного диаметра с амплитудой продольных колебаний 23-26 мкм и

радиальных колебаний 51-59 мкм и габаритах сегментов (ширина; толщина; длина) не более 0,5; 0,1 и 20, соответственно.

Определены механические характеристики протезов кровеносных сосудов. Упругий гистерезис и модуль Юнга для тонкостенных и толстостенных протезов статистически значимо различаются в линейной зоне зависимости напряжения от деформации, что определяет необходимость проведения биомеханических испытаний в условиях, приближенных к in vivo.

Определен диапазон механических свойств неоинтимы при рестенозе в стенте по результатам биомеханических исследований и сравнения с тканями, аналогичными по составу.

Методы исследования и достоверность результатов. Достоверность полученных в работе результатов и выводов основывается на использовании в работе основных положений теории биотехнических систем, методов конечно-элементного моделирования и математической статистики, а также сравнением результатов с экспериментальными и литературными данными.

Апробация материалов диссертации. Результаты диссертационной работы использованы в выполненных с участием автора НИР в рамках гранта РФФИ № 13-08-12043 «Медико-технические аспекты создания роботизированных хирургических систем для сердечно-сосудистых операций», РФФИ № 18-31-00433-мол_а «Исследование параметров гистерезиса кровеносных сосудов» и НИОКТР № АААА-А18-118111590022-1 «Создание стенда для отработки аппаратно-программного комплекса телеметрического контроля жизненно важных функций организма человека и создание автоматизированной экспертной системы поддержки принятия решения, выбора коррекционных и профилактических мероприятий удаленного доступа».

Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях:

1. 18-я научно-техническая конференция «Медико-технические технологии на страже здоровья», 22 - 23 ноября 2016; МГТУ им. Н.Э. Баумана.

2. 13-я Российско-Германская конференция по биомедицинской инженерии (11 международная конференция по биоэлектромагнетизму и 13-я Российско-Германская конференция по биомедицинской инженерии (11th International Conference on Bioelectromagnetism & 13th Russian-German Conference on Biomedical Engineering), 23 - 25 мая, 2018; RWTH Aachen University, Ахен, Германия.

3. 2019 Уральский симпозиум по биомедицинской инженерии, радиоэлектронике и информационным технологиям (2019 Ural Symposium on Biomedical Engineering, Radioelectronics and Information Technology (USBEREIT)), 25-26 апреля 2019, Уральский Федеральный Университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина, Екатеринбург, Россия.

Публикации. Результаты диссертационной работы отражены в 10 научных работах, в том числе 6 статьях в журналах, рекомендованных ВАК РФ для публикации материалов диссертаций на соискание ученых степеней кандидата и доктора наук. Общий объём 1,6 п.л.

Личный вклад автора. Все исследования, результаты которых изложены в диссертационной работе, проведены лично соискателем в процессе научной деятельности. Из совместных публикаций в диссертацию включён лишь материал, непосредственно выполненный соискателем. Заимствованный материал обозначен в работе ссылками.

Объем и структура диссертации. Выпускная квалификационная работы изложена на 222 страницах, состоит из введения, пяти глав, заключения. Список литературы включает 214 библиографических источников. Работа содержит 31 таблиц, 47 формул и 110 рисунков.

Глава 1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ЛЕЧЕНИЯ ВНУТРИСОСУДИСТЫХ РЕСТЕНОЗОВ

1.1. Атеросклероз бедренных артерий

1.1.1. Эпидемиология атеросклероза бедренных артерий

Атеросклероз бедренных артерий относится к заболеваниям периферических артерий (ЗПА, peripheral arterial disease - PAD). Данная группа включает в себя сужения артерий нижних и верхних конечностей, головы и внутренних органов.

Количество населения, страдающего ЗПА, в странах с высоким доходом в среднем составило 2,70-6,31 % у людей до 50 лет; 6,23-10,08 % от 50 до 70 лет и 11,05-24,20 %о свыше 70 лет по данным 34 популяционных исследований, проведенных в период с 1997 по 2011 год [120]. В 2003-2012 годы по данным более 15000 пациентов у людей от 45 до 64 лет заболеваемость ЗПА составила 12,4% [88].

По сравнению с ишемической болезнью сердца и инсультом ЗПА является относительно редкой причиной смертности, на которую пришлось менее 1% смертей от сердечно-сосудистых заболеваний в мире в 2017 году [58]. Однако ЗПА нижних конечностей являются частой причиной уменьшения подвижности, перемежающейся хромоты, критической и острой ишемии конечностей, высокой частоты ампутаций и инвалидности. В течение пяти лет от момента установленного диагноза данные осложнения развиваются у 51 % больных ЗПА. В результате, средняя продолжительность жизни этих больных примерно на 10 лет меньше, чем у людей без признаков ЗПА [193].

Отягчающим фактором является то, что приведенная статистика заболеваемости ЗПА занижена, так как, несмотря на широкое распространение

болезни, большинство пациентов с ЗПА недиагностированы и не подвергаются лечению, так как более чем у 50 % больных ЗПА протекает бессимптомно [65, 82].

С течением времени наблюдается рост количества больных с ЗПА. Количество людей с ЗПА с 2000 по 2010 годы выросло в среднем на 23,51%, а у среди населения старше 80 лет - на 39,84-48,92 % [53]. Уровень смертности от ЗПА также вырос в среднем на 55,7 % с 2007 по 2017 по данным мирового анализа [139].

Особенности атеросклеротических поражений бедренных артерий

Поверхностная бедренная артерия наиболее часто поражается атеросклерозом и имеет особенности по сравнению с другими артериями в организме человека [102].

В исследованных особенностей атеросклеротических поражений бедренных артерий [138] большинство из них являлись фибропролиферативными с малым содержанием липидов. Фиброзная крышка, покрывающая поражение, состояла из плотной соединительной ткани. Большинство артерий содержали тромб, прикрепленный в месте поражения, который часто практически заполнял просвет. Лишь небольшое количество поражений имело липидные включения, очаги дегенеративных процессов и кальцификации. По данным [36] и [70] количество фиброзных атеросклеротических поражений в бедренных артериях составляет 52 % и 38 % соответственно.

1.2. Методы лечения атеросклероза бедренных артерий

1.2.1. Открытые методы хирургии

Открытые методы хирургии являются наиболее традиционными и стандартизированными методами вмешательств при ЗПА. Выбор методов реконструктивных хирургических операций в бедренно-подколенной зоне

осложнен в 10 раз более высокой частотой ретромбозов в раннем послеоперационном периоде по сравнению с аорто-бедренным сегментом. Наибольшее применение при лечении атеросклероза бедренных артерий находят операции шунтирования аутовеной и протезом [156, 196]. Наиболее часто проводится бедренно-подколенное шунтирование (femoral popliteal bypass).

Рандомизированное сравнение 752 операций шунтирования политетрафторэтилен (ПТФЭ) протезом и аутовеной на примере пупочной и большой подкожной вен и выявило схожий процент проходимости во всех группах: 69-81 % в течение 5 лет после вмешательства [87]. Исследование [156] также выявило отсутствие различий по критериям выживаемости и необходимости повторных вмешательств по истечении 3 лет.

Риск инфицирования раны напрямую зависит от времени проведения шунтирования [171]. При уменьшении длительности операции процент инфицирования ран может быть снижен с 13,9 до 6,3 %. При инфицировании раны после шунтирования протезом возникает дополнительный риск возникновения инфекции в самом протезе. Частота подобных осложнений составляет 3,8 % к 27 месяцам после операции [157].

1.2.2. Минимально инвазивная хирургия

Минимально инвазивная хирургия нижних конечностей является новой отраслью, по сравнению с классическими методами лечения атеросклероза. Однако эндоваскулярные методы лечения атеросклероза подвздошно-бедренного сегмента нашли широкое применение.

По зарубежным рекомендациям минимально инвазивные методы показаны для лечения 3 из 4 типов поражений при ЗПА (TASC II [86]). Они применяются при неполных или непротяженных окклюзиях (перекрытии) артерий, в то время как открытые методы чаще применяются при критической ишемии конечностей [2], которая встречается только у 15,2 % пациентов с

ЗПА по данным более 174 тысяч пациентов с ЗПА из 44 регионов России [213]. Российские рекомендации в целом согласуются с приведенными выше, отмечая широкую распространенность открытых вмешательств для более сложных типов поражений [192].

Открытые операции характерны изученностью рабочего процесса. Минимально инвазивный подход, в особенности процесс обучения медицинского персонала новому способу проведения операций, требует больших затрат времени и усилий, что представляет сложности на начальном этапе внедрения новых технологий. В минимально инвазивной хирургии, по сравнению с традиционными открытыми методами, где большинство движений врачей заметны и роль коммуникации между персоналом снижена, критически важным становится взаимодействие операционного персонала. Ответственность и сложность работы других медицинских работников также повышается по сравнению с ролью ведущего хирурга, так как некоторая информация, доступная ведущему хирургу при открытом вмешательстве, в минимально инвазивных операциях отображается на экране монитора, и за ней следят другие специалисты, такие как медсестра, анестезиолог и другие хирурги [130].

Однако, минимально инвазивная хирургия обладает рядом существенных достоинств по сравнению с открытыми методами вмешательств. Они включают снижение послеоперационной боли, сроков госпитализации и риска инфицирования ран, а также существенную экономию для лечебного учреждения [4, 106]. В исследовании [156] было отмечено, что инфицирование ран при шунтировании бедренной артерии произошло в 16% случаев, в то время как при внутрисосудистых операциях инфицирования не было обнаружено.

При внутрисосудистых операциях пациенты после удаления всех катетеров могут быть помещены в специальную зону восстановления, которая находится вне операционной зоны. В этой области врач удаляет оболочку инструмента, прикладывает давление к участку или закрывает прокол другими

устройствами и проводит дальнейшее наблюдение. Таким образом, наиболее дорогостоящее помещение - эндоваскулярная операционная - освобождается для других пациентов, что ускоряет поток пациентов.

1.2.3. Особенности эндоваскулярных операций

Главной особенностью минимально инвазивных операций является необходимость рентгеновского контроля, и, как следствие, облучение медицинского персонала, и, в особенности, хирургов.

Существующие ограничения для лиц, которые подвергаются воздействию рентгеновского излучения в результате трудовой деятельности, различаются в зависимости от страны. В США хирург не должен получать дозу, превышающую 50 мЗв/год, приложенную к телу, 150 мЗв/год к хрусталику глаза, 500 мЗв/год к коже. В России эффективная доза облучения для персонала ограничивается 20 мЗв в среднем в год, 150 мЗв/год к хрусталику глаза, 500 мЗв/год к коже, кистям и стопам [4].

Эффективная доза воздействия накапливается в течение месяцев и лет последовательных процедур и измеряется при помощи контрольных устройств. Исследования по оценке радиационного облучения врачей и технологов отмечают несколько переменных, влияющих на дозу: угол луча, время экспозиции, расстояние от луча, рассеяние фона, количество защитных предметов одежды и т.д. Так, эффективная мощность дозы для персонала снижается примерно в два раза на 40 см расстояния. Также величина облучения зависит от используемой медицинской техники. Преимуществами современного оборудования являются возможность удерживания рентгеновского изображения на экране и использование низких доз облучения.

Специальная одежда не только защищает покрытые органы, но и уменьшает общую эффективную дозу облучения тела в 16 раз. Большинство рекомендаций содержат требование ношения свинцового фартука и воротника

щитовидной железы при расстоянии менее 1 м от рентгеновской трубки. Передние фартуки, юбки и жилеты должны иметь толщину от 0,35 до 0,5 мм, правильно храниться и проверяться каждые 6 месяцев до года на наличие трещин, складок или разрывов.

Факторами, снижающими количество возможных проведений операций в пределах допустимых доз облучения, являются опыт хирурга, оборудование и использование средств защиты. По результатам исследования [105] команда хирургов может выполнять 386 часов флюороскопии или 587 лечений эндоваскулярных аортальных аневризм в год в пределах норм облучения. Однако, эти данные не учитывают другие эндоваскулярные процедуры, выполняемые хирургами, что уменьшает приведенные цифры. Также не во всех лечебных учреждениях имеется высококачественное оборудование. Опыт хирурга является важным фактором облучения, так как менее опытные хирурги тратят большее время на позиционирование катетеров под рентгеновским излучением, что приводит к увеличению радиационного облучения как для пациентов, так и для персонала [4]. Однако наиболее влияющим фактором является отказ хирургов от ношения защитных костюмов.

Для уменьшения длительности операции и повышения маневренности хирурги часто не прибегают к использованию защитных костюмов и перчаток. В проведенном опросе почти половина хирургов никогда не носили детекторы для дозового контроля или носили их редко. Также половина опрашиваемых хирургов отметили, что они превысили или не знали, превысили ли они ежемесячные или квартальные пределы допустимой дозы, 30% редко или никогда не носили защиту щитовидной железы, 73% редко или никогда не носили свинцовые очки, 70% редко или никогда не использовали потолочный свинцовый щит, 83% редко или никогда не носили свинцовые перчатки [4].

Приведенные данные свидетельствуют об актуальности разработки роботизированной системы, позволяющей удаленное проведение минимально

инвазивных операций, снижение рентгеновского облучения пациента и устранение облучения хирурга.

1.2.4. Виды минимально инвазивных операций

1.2.4.1. Стентирование и баллонная ангиопластика бедренных артерий

Наиболее применимыми минимально инвазивными операциями для лечения ЗПА являются баллонная ангиопластика (БА, balloon angioplasty - BA, plain old balloon angioplasty - POBA) и стентирование. Эти операции могут дополнять друг друга или проводиться отдельно. При окклюзиях для последующего проведения стента через поражение может требоваться предварительная дилатация баллоном меньшего диаметра. Дополнительное раздутие баллона также может быть проведено после установки саморасширяющихся стентов, которые, в отличие от баллонных, являются менее жесткими. Необходимость в размещении стента существует при наличии остаточного стеноза после ангиопластики, превышающего 30-40%, или сужающей просвет интимальной диссекции (расслоения) (Рисунок 1.1, слева).

Существует два вида проведения баллонной ангиопластики в зависимости от проходимости сосуда. Классический способ возможен при неполном перекрытии сосуда или малой протяженности поражения. Субинтимальный способ проведения катетера распространен при протяженных хронических окклюзиях (Рисунок 1.1, справа) [51, 203]. При возникновении равномерного сужения интимы со всех сторон сосуда, как это происходит при появлении рестеноза внутри стента, сосуд обычно не окклюдируется и возможность проведения баллонного катетера классическим способом остается.

Рисунок 1. 1

Стентирование атеросклероза (слева), способы проведения БА (справа) Доступ производится с помощью иглы или набора для микропункции. Через отверстие к месту поражения вводится проводник соответствующей длины. Оболочка катетера, доставляемая по проводнику, должна иметь диаметр, достаточный для размещения баллона и стента. Наиболее используемыми диаметрами сосудистых катетеров, применяемыми в минимально инвазивных операциях на бедренно-подколенном сегменте, являются 5, 6 и 7 Бг (1,67; 2 и 2,3 мм соответственно) [117].

При проведении БА баллон подходящего размера проводится через поражение и в течение 1-2 минут раздувается до желаемого давления и диаметра, не превышающего диаметр сосуда. Диаметр баллонных стентов выбирается исходя из того, что они должны соответствовать диаметру сосуда, в то время как саморасширяющиеся стенты могут быть на 10-15 % больше, чтобы поддерживать достаточную радиальную силу для раскрытия стенки сосуда. Длину стента следует выбирать исходя из покрытия всей области поражения. Если для достаточного охвата требуется несколько стентов, они устанавливаются с перекрытием в 1-2 см, а размещение начинается с наиболее дистального участка.

Для бедренно-подколенного сегмента БА обычно рекомендуется в качестве первичного вмешательства. Тем не менее, первичное стентирование для бедренно-подколенного поражения также является приемлемым.

Однако во время движения бедренная артерия подвергается воздействию высоких напряжений, так как является самой длинной артерией в теле человека, и имеет две основные точки сгибания в области бедра и колена. Это является основной причиной высокого уровня рестеноза, наблюдаемого после ангиопластики со стентированием или без.

В бедренных артериях рестеноз обычно происходит на протяжении всего стента, в особенности в местах размещения стентов внахлест. К причинам быстрого снижения проходимости сосудов также причисляют [60]:

- Неполное прилегание стента к стенке сосуда.

- Малый диаметр сосуда после стентирования.

- Уменьшение скорости кровотока бедренной артерии после стентирования.

1.2.4.2. Протезирование бедренных артерий стент-графтом

Стент-графт представляет собой самораскрывающийся стент, закрепленный на протезе. Материалы протеза стент-графтов могут включать полиэтилентерефталат - дакрон (Dacron) и растянутый ПТФЭ (expanded polytetrafluoroethylene - ePTFE).

Протезирование с использованием стент-графтов часто используется в современной практике для бедренно-подколенного шунтирования выше колена, так как для протяженных стенозированных сегментов обычная баллонная ангиопластика и ангиопластика, совмещенная со стентированием, показали неудовлетворительные результаты [60].

В сравнительном исследовании между использованием шунтирования и стент-графтов для бедренного сегмента результаты первичной и вторичной проходимости (после повторного вмешательства на этом же участке) шунта и

стент-графта не различались на протяжение всех 12 месяцев наблюдения [92]. 4-летнее исследование [107] также не показало различий между количеством стент-графтов и шунтов, сохранивших просвет. Процент первичной проходимости составил 72-76 %, 63 %, 63 % и 58-59 % к 12, 24, 36 и 48 месяцам соответственно.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Хайдукова Ирина Витальевна, 2020 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Abdel-karim A.R. [и др.]. Contemporary outcomes of percutaneous intervention in chronic total coronary occlusions due to in-stent restenosis // Cardiovascular Revascularization Medicine. 2011. Т.12, № 3. C. 170-176.

2. AbuRahma A.F. When Are Endovascular and Open Bypass Treatments Preferred for Femoropopliteal Occlusive Disease? // Annals of Vascular Diseases. 2018. Т.11, № 1. C. 25-40.

3. Ahmadi R. [и др.]. Femoropopliteal arteries: Immediate and long-term results with a Dacron-covered stent-graft // Radiology. 2002. Т.223, № 2. C. 345-350.

4. Ahn S.S., Moore W.S. Endovascular surgery. 4-е изд., WB Saunders, 1992. 868

c.

5. Al-Ahmad A., Grossman J.D., Wang P.J. Early experience with a computerized robotically controlled catheter system // Journal of Interventional Cardiac Electrophysiology. 2005. Т.12, № 3. C. 199-202.

6. Al-Budairi H. Design and analysis of ultrasonic horns operating in longitudinal and torsional vibration: дисс. канд. техн. наук. Глазго. 2012. 156 c.

7. Albiero R. [и др.]. Cutting balloon versus conventional balloon angioplasty for the treatment of in-stent restenosis: Results of the restenosis cutting balloon evaluation trial (RESCUT) // Journal of the American College of Cardiology. 2004. Т.43, № 6. C. 943-949.

8. Alfonso F. [и др.]. A randomized comparison of repeat stenting with balloon angioplasty in patients with in-stent restenosis // Journal of the American College of Cardiology. 2003. Т.42, № 5. C. 796-805.

9. Alfonso F. [и др.]. A randomized comparison of sirolimus-eluting stent with balloon angioplasty in patients with in-stent restenosis. Results of the Restenosis Intrastent: Balloon Angioplasty Versus Elective Sirolimus-Eluting Stenting (RIBS-II) Trial // Journal of the American College of Cardiology. 2006. Т.47, № 11. C. 2152-2160.

10. Alfonso F. [и др.]. Implantation of a drug-eluting stent with a different drug (switch strategy) in patients with drug-eluting stent restenosis: Results from a prospective multicenter study (RIBS III [restenosis intra-stent: Balloon angioplasty versus drug-eluting stent]) // JACC: Cardiovascular Interventions. 2012. Т.5, № 7. C. 728-737.

11. Alfonso F. [и др.]. A randomized comparison of drug-eluting balloon versus everolimus-eluting stent in patients with bare-metal stent-in-stent restenosis: The RIBS v clinical trial (restenosis intra-stent of bare metal stents: Paclitaxel-eluting balloon vs. everolimus-elutin // Journal of the American College of Cardiology. 2014. Т.63, № 14. C. 1378-1386.

12. Alfonso F. [и др.]. A prospective randomized trial of drug-eluting balloons versus everolimus-eluting stents in patients with in-stent restenosis of drug-eluting stents. The RIBS IV Randomized Clinical Trial // Journal of the American College of Cardiology. 2015. Т.66, № 1. C. 23-33.

13. Alletti S.G. [и др.]. The Senhance surgical robotic system ("Senhance") for total hysterectomy in obese patients: a pilot study // Journal of Robotic Surgery. 2018. Т.12, № 2. C. 229-234.

14. Ando H. [и др.]. Differences in tissue characterization of restenotic neointima between sirolimus-eluting stent and bare-metal stent: Integrated backscatter intravascular ultrasound analysis for in-stent restenosis // European Heart Journal Cardiovascular Imaging. 2013. Т.14, № 10. C. 996-1001.

15. Antoniou G.A. [и др.]. Clinical applications of robotic technology in vascular and endovascular surgery // Journal of Vascular Surgery. 2011. Т.53, № 2. C. 493-499.

16. Arai F. [и др.]. New catheter driving method using linear stepping mechanism for intravascular neurosurgery //IEEE International Conference on Robotics and Automation: Тез. докл. международной конференции. Вашингтон. 2002. С. 29442949.

17. Ariani M. [и др.]. Dissolution of peripheral arterial thrombi by ultrasound // Circulation. 1991. Т.84, № 4. C. 1680-1688.

18. Babapulle M.N. [h gp.]. A hierarchical Bayesian meta-analysis of randomised clinical trials of drug-eluting stents // The Lancet. 2004. T.364, № 9434. C. 583-591.

19. Bedford J.L. [h gp.]. Beam selection for stereotactic ablative radiotherapy using Cyberknife with multileaf collimation // Medical Engineering and Physics. 2019. T.64. C. 28-36.

20. BenMessaoud C., Kharrazi H., MacDorman K.F. Facilitators and barriers to adopting robotic-assisted surgery: Contextualizing the unified theory of acceptance and use of technology // PLoS ONE. 2011. T.6, № 1. C. 1-11.

21. Biase L. Di [h gp.]. Ablation of atrial fibrillation utilizing robotic catheter navigation in comparison to manual navigation and ablation: Single-center experience // Journal of Cardiovascular Electrophysiology. 2009. T.20, № 12. C. 1328-1335.

22. Bosiers M. [h gp.]. Superiority of stent-grafts for in-stent restenosis in the superficial femoral artery: Twelve-month results from a multicenter randomized trial // Journal of Endovascular Therapy. 2015. T.22, № 1. C. 1-10.

23. Byrne R. [h gp.]. Treatment of Paclitaxel-Eluting Stent Restenosis With Sirolimus-Eluting Stent Implantation—Angiographic and Clinical Outcomes // Revista Española de Cardiología (English Edition). 2008. T.61, № 11. C. 1134-1139.

24. Carson M.W., Roach M.R. The strength of the aortic media and its role in the propagation of aortic dissection // Journal of Biomechanics. 1990. T.23, № 6. C. 579588.

25. Chang R.W. [h gp.]. Long-term results of combined common femoral endarterectomy and iliac stenting/stent grafting for occlusive disease // Journal of Vascular Surgery. 2008. T.48, № 2. C. 362-367.

26. Chatelin S. [h gp.]. Anisotropic polyvinyl alcohol hydrogel phantom for shear wave elastography in fibrous biological soft tissue: A multimodality characterization // Physics in Medicine and Biology. 2014. T.59, № 22. C. 6923-6940.

27. Chevalier B. [h gp.]. One-year results of the CRISTAL trial, a randomized comparison of cypher sirolimus-eluting coronary stents versus balloon angioplasty for

restenosis of drug-eluting stents // Journal of Interventional Cardiology. 2012. Т.25, N° 6. C. 586-595.

28. Choi S.W. [и др.]. Low power ultrasound delivered through a PTCA-like guidewire: Preclinical feasibility and safety of a novel technology for intracoronary thrombolysis // Journal of Interventional Cardiology. 2006. Т.19, № 1. C. 87-92.

29. Chung I.M. [и др.]. Enhanced extracellular matrix accumulation in restenosis of coronary arteries after stent deployment // Journal of the American College of Cardiology. 2002. Т.40, № 12. C. 2072-2081.

30. Clowes A.W. Chapter 17 Intimal hyperplasia and graft failure // Cardiovascular Pathology. 1993. Т.2, № 3 Suppl. C. 179-186.

31. Colleran R. [и др.]. Comparative efficacy of two paclitaxel-coated balloons with different excipient coatings in patients with coronary in-stent restenosis: A pooled analysis of the Intracoronary Stenting and Angiographic Results: Optimizing Treatment of Drug Eluting Stent In // International Journal of Cardiology. 2018. Т.252. C. 57-62.

32. Common femoral artery // radiopaedia.org: сайт медицинской энциклопедии Radiopaedia. URL: https://radiopaedia.org/articles/common-femoral-artery (дата обращения: 09.02.2019).

33. Criçan S. Ultrasound examination of the femoral and popliteal arteries // Medical Ultrasonography. 2012. Т.14, № 1. C. 74-77.

34. Daemen J. [и др.]. Early and late coronary stent thrombosis of sirolimus-eluting and paclitaxel-eluting stents in routine clinical practice: data from a large two-institutional cohort study // The Lancet. 2007. Т.369, № 9562. C. 667-678.

35. Dahl J. Vom [и др.]. Rotational atherectomy does not reduce recurrent in-stent restenosis: Results of the angioplasty versus rotational atherectomy for treatment of diffuse in-stent restenosis trial (ARTIST) // Circulation. 2002. Т.105, № 5. C. 583-588.

36. Dalager S. [и др.]. Artery-related differences in atherosclerosis expression: Implications for atherogenesis and dynamics in intima-media thickness // Stroke. 2007. Т.38, № 10. C. 2698-2705.

37. Dangas G.D. [h gp.]. In-stent restenosis in the drug-eluting stent era // Journal of the American College of Cardiology. 2010. T.56, № 23. C. 1897-1907.

38. Datino T. [h gp.]. Arrhythmia ablation using the Amigo Robotic Remote Catheter System versus manual ablation: One year follow-up results // International Journal of Cardiology. 2016. T.202. C. 877-878.

39. Davies M.G., Hagen P.O. Pathobiology of intimal hyperplasia // British Journal of Surgery. 1994. T.81, № 9. C. 1254-1269.

40. Devi C.U., Vasu R.M., Sood A.K. Design, fabrication, and characterization of a tissue-equivalent phantom for optical elastography // Journal of Biomedical Optics. 2005. T.10, № 4. C. 044020.1-044020.10.

41. Dick P. [h gp.]. Conventional Balloon Angioplasty versus Peripheral Cutting Balloon Angioplasty for Treatment of Femoropopliteal Restenosis: Initial Experience // Radiology. 2008. T.248, № 1. C. 297-302.

42. Dick P. [h gp.]. Balloon angioplasty versus stenting with nitinol stents in intermediate length superficial femoral artery lesions // Catheterization and Cardiovascular Interventions. 2009. T.74, № 7. C. 1090-1095.

43. Dippel E.J. [h gp.]. Randomized controlled study of excimer laser atherectomy for treatment of femoropopliteal in-stent restenosis: Initial results from the EXCITE ISR Trial (EXCImer laser randomized controlled study for treatment of FemoropopliTEal in-stent restenosis) // JACC: Cardiovascular Interventions. 2015. T.8, № 1. C. 92-101.

44. Drobinski G. [h gp.]. Effects of Ultrasound Energy on Total Peripheral Artery Occlusions: Initial Angiographic and Angioscopic Results // Journal of Interventional Cardiology. 1993. T.6, № 2. C. 157-163.

45. Eccleston S. [h gp.]. Ultrasonic coronary angioplasty during coronary artery bypass grafting // The American journal of cardiology. 1996. T.78, № 10. C. 1172-1175.

46. Ernst A. [h gp.]. Feasibility of high-intensity ultrasound recanalization of human coronary arteries // Journal of the American College of Cardiology. 1990. T.15, № 2 (Suppl. A). C. A104-A104.

47. Ernst A. [h gp.]. Ability of high-intensity ultrasound to ablate human atherosclerotic plaques and minimize debris size // The American Journal of Cardiology. 1991. T.68, № 2. C. 242-246.

48. Feldman L.J. [h gp.]. Interleukin-10 inhibits intimal hyperplasia after angioplasty or stent implantation in hypercholesterolemic rabbits // Circulation. 2000. T.101, № 8. C. 908-916.

49. Ferrara A., Pandolfi A. Numerical modelling of fracture in human arteries // Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering. 2008. T.11, № 5. C. 553-567.

50. Filgueiras-Rama D. [h gp.]. Remote magnetic navigation for accurate, real-time catheter positioning and ablation in cardiac electrophysiology procedures // Journal of visualized experiments. 2013. № 74. C. 1-8.

51. Fl0renes T. [h gp.]. Surgical treatment of atherosclerosis in the lower limbs // Tidsskrift for den Norske laegeforening: tidsskrift for praktisk medicin, ny raekke. 2009. T.129, № 21. C. 2252-2255.

52. Folch E.E. [h gp.]. A prospective, multi-center evaluation of the clinical utility of the ion endoluminal system-experience using a robotic-assisted bronchoscope system with shape-sensing technology // Advances in Interventional Pulmonology. 2020. C. A2719-A2719.

53. Fowkes F.G.R. [h gp.]. Comparison of global estimates of prevalence and risk factors for peripheral artery disease in 2000 and 2010: A systematic review and analysis // The Lancet. 2013. T.382, № 9901. C. 1329-1340.

54. Fulay P., Lee J.-K. Electronic, Magnetic, and Optical Materials. 2-e H3g., CRC Press, 2016. 554 c.

55. Fung Y.C. Biomechanics: mechanical properties of living tissues. Springer Science & Business Media, 2013. 568 c.

56. Giacoppo D. [h gp.]. Treatment strategies for coronary in-stent restenosis: Systematic review and hierarchical Bayesian network meta-analysis of 24 randomised trials and 4880 patients // BMJ. 2015. T.351. C. 1-18.

57. Glagov S. Intimal hyperplasia, vascular remodeling, and the restenosis problem // Circulation. 1994. T.89, № 6. C. 2888-2891.

58. Global Burden of Disease Study 2017. Findings from the Global Burden of Disease Study 2017 // Lancet [Internet]. 2018. C. 1-27.

59. Graham L.M. [h gp.]. Anastomotic intimal hyperplasia: Mechanical injury or flow induced // Journal of Vascular Surgery. 1992. T.15, № 4. C. 708-717.

60. Gray B.H. [h gp.]. High incidence of restenosis/reocclusion of stents in the percutaneous treatment of long-segment superficial femoral artery disease after suboptimal angioplasty // Journal of Vascular Surgery. 1997. T.25, № 1. C. 74-83.

61. Grotti S. [h gp.]. Paclitaxel-eluting balloon vs standard angioplasty to reduce reccurent restenosis in diabetic patients with in-stent restenosis of the superficial femoral and proximal popliteal arteries: The DEBATE-ISR study // Journal of Endovascular Therapy. 2014. T.21, № 1. C. 1-8.

62. Guo J. [h gp.]. A novel robotic catheter system with force and visual feedback for vascular interventional surgery // International Journal of Mechatronics and Automation. 2012. T.2, № 1. C. 15-24.

63. Habara S. [h gp.]. A multicenter randomized comparison of paclitaxel-coated balloon catheter with conventional balloon angioplasty in patients with bare-metal stent restenosis and drug-eluting stent restenosis // American Heart Journal. 2013. T.166, № 3. C. 527-533.

64. Hall T.J. [h gp.]. Phantom materials for elastography // IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control. 1997. T.44, № 6. C. 1355-1365.

65. Hardman R.L. [h gp.]. Overview of classification systems in peripheral artery disease // Seminars in Interventional Radiology. 2014. T.31, № 4. C. 378-388.

66. Hartnell G.G. [h gp.]. Ultrasonic thrombus ablation: in vitro assessment of a novel device for intracoronary use // Journal of Interventional Cardiology. 1993. T.6, № 1. C. 69-76.

67. Hasegawa K. [h gp.]. Histopathological findings of new in-stent lesions developed beyond five years // Catheterization and Cardiovascular Interventions. 2006. T.68, № 4. C. 554-558.

68. Hassan C.M., Peppas N.A. Structure and morphology of freeze/thawed PVA hydrogels // Macromolecules. 2000. T.33, № 7. C. 2472-2479.

69. Heng Y.Y. [h gp.]. Conventional vs robotic arm assisted total hip arthroplasty (THA) surgical time, transfusion rates, length of stay, complications and learning curve // Journal of Arthritis. 2018. T.7, № 4. C. 1-4.

70. Herisson F. [h gp.]. Carotid and femoral atherosclerotic plaques show different morphology // Atherosclerosis. 2011. T.216, № 2. C. 348-354.

71. Hlivak P. [h gp.]. Robotic navigation in catheter ablation for paroxysmal atrial fibrillation: Midterm efficacy and predictors of postablation arrhythmia recurrences // Journal of Cardiovascular Electrophysiology. 2011. T.22, № 5. C. 534-540.

72. Holmes D.R. [h gp.]. Analysis of 1-year clinical outcomes in the SIRIUS Trial: A randomized trial of a sirolimus-eluting stent versus a standard stent in patients at high risk for coronary restenosis // Circulation. 2004. T.109, № 5. C. 634-640.

73. Holmes D.R. [h gp.]. Sirolimus-eluting stents vs vascular brachytherapy for in-stent restenosis within bare-metal stents: The SISR randomized trial // Journal of the American Medical Association. 2006. T.295, № 11. C. 1264-1273.

74. Holzapfel G.A. Nonlinear solid mechanics: a continuum approach for engineering science // Meccanica. 2002. T.37, № 4. C. 489-490.

75. Holzapfel G.A. [h gp.]. Determination of layer-specific mechanical properties of human coronary arteries with nonatherosclerotic intimal thickening and related constitutive modeling // American Journal of Physiology - Heart and Circulatory Physiology. 2005. T.289, № 5. C. 2048-2058.

76. Holzapfel G.A. [h gp.]. Modelling non-symmetric collagen fibre dispersion in arterial walls // J. R. Soc. Interface. 2015. T.12, № 106. C. 1-14.

77. Holzapfel G.A. Microstructure and Mechanics of Human Aortas in Health and Disease. // Holzapfel G.A., Ogden R.W. Biomechanics: Trends in Modeling and Simulation. Springer, 2016. 316 c.

78. Holzapfel G.A., Gasser T.C., Ogden R.W. A new constitutive framework for arterial wall mechanics and a comparative study of material models // Journal of Elasticity. 2000. T.61, № 1-3. C. 1-48.

79. Holzapfel G.A., Sommer G., Regitnig P. Anisotropic mechanical properties of tissue components in human atherosclerotic plaques // Journal of Biomechanical Engineering. 2004. T.126, № 5. C. 657-665.

80. Holzapfel G.A., Stadler M., Gasser T.C. Changes in the mechanical environment of stenotic arteries during interaction with stents: Computational assessment of parametric stent designs // Journal of Biomechanical Engineering. 2005. T.127, № 1. C. 166-180.

81. Hong A.S. [h gp.]. Ultrasonic clot disruption: An in vitro study // American Heart Journal. 1990. T.120, № 2. C. 418-422.

82. H0yer C., Sandermann J., Petersen L.J. The toe-brachial index in the diagnosis of peripheral arterial disease // Journal of Vascular Surgery. 2013. T.58, № 1. C. 231238.

83. Hungr N. [h gp.]. A realistic deformable prostate phantom for multimodal imaging and needle-insertion procedures // Medical Physics. 2012. T.39, № 4. C. 20312041.

84. Hwang J., Kim J. young, Choi H. A review of magnetic actuation systems and magnetically actuated guidewire- and catheter-based microrobots for vascular interventions // Intelligent Service Robotics. 2020. T.13, № 1. C. 1-14.

85. Ishihara T. [h gp.]. Histological Evaluation of a Self-Expanding Stent-Graft 23 Months after Implantation in the Superficial Femoral Artery // Journal of Endovascular Therapy. 2017. T.24, № 5. C. 746-750.

86. Jaff M.R. [h gp.]. An update on methods for revascularization and expansion of the TASC lesion classification to include below-the-knee arteries: a supplement to the

inter-society consensus for the management of peripheral arterial disease (TASC II) // Vascular Medicine (United Kingdom). 2015. T.20, № 5. C. 465-478.

87. Johnson W.C., Lee K.K. A comparative evaluation of polytetrafluoroethylene, umbilical vein, and saphenous vein bypass grafts for femoral-popliteal above-knee revascularization: A prospective randomized department of veterans affairs cooperative study // Journal of Vascular Surgery. 2000. T.32, № 2. C. 268-277.

88. Kalbaugh C.A. [h gp.]. Peripheral artery disease prevalence and incidence estimated from fee-for-service beneficiaries in the atherosclerosis risk in both outpatient and inpatient settings among medicare communities (ARIC) study // J Am Heart Assoc. 2017. T.6, № 5. C. 1-9.

89. Kang S.J. [h gp.]. Tissue characterization of in-stent neointima using intravascular ultrasound radiofrequency data analysis // American Journal of Cardiology. 2010. T.106, № 11. C. 1561-1565.

90. Kaouk J. [h gp.]. Step-by-step technique for single-port robot- assisted radical cystectomy and pelvic lymph nodes dissection using the da Vinci SP surgical system // BJU International. 2019. T.124, № 4. C. 707-712.

91. Kayani B. [h gp.]. An assessment of early functional rehabilitation and hospital discharge in conventional versus robotic-arm assisted unicompartmental knee arthroplasty // Bone and Joint Journal. 2019. T.101, № 1. C. 24-33.

92. Kedora J. [h gp.]. Randomized comparison of percutaneous Viabahn stent grafts vs prosthetic femoral-popliteal bypass in the treatment of superficial femoral arterial occlusive disease // Journal of Vascular Surgery. 2007. T.45, № 1. C. 10-16.

93. Kim M.S., Dean L.S. In-Stent Restenosis // Cardiovascular Therapeutics. 2011. T.29, № 3. C. 190-198.

94. Knight J.S. [h gp.]. Multi centre study to assess the feasibility of a new covered stent and delivery system in combination with remote superficial femoral artery endarterectomy (RSFAE) // European Journal of Vascular and Endovascular Surgery. 2005. T.29, № 3. C. 287-294.

95. Ko Y.G. [h gp.]. Efficacy of drug-eluting stents for treating in-stent restenosis of drug-eluting stents (from the Korean des ISR multicenter registry study [KISS]) // American Journal of Cardiology. 2012. T.109, № 5. C. 607-613.

96. Krievins D. [h gp.]. The DETOUR procedure: No more need for conventional bypass surgery? // Journal of Cardiovascular Surgery. 2018. T.59, № 2. C. 172-177.

97. Kufner S. [h gp.]. Long-Term Efficacy and Safety of Paclitaxel-Eluting Balloon for the Treatment of Drug-Eluting Stent Restenosis: 3-Year Results of a Randomized Controlled Trial // JACC: Cardiovascular Interventions. 2015. T.8, № 7. C. 877-884.

98. Kufner S. [h gp.]. Neointimal Modification With Scoring Balloon and Efficacy of Drug-Coated Balloon Therapy in Patients With Restenosis in Drug-Eluting Coronary Stents: A Randomized Controlled Trial // JACC: Cardiovascular Interventions. 2017. T.10, № 13. C. 1332-1340.

99. Lally C., Reid A.J., Prendergast P.J. Elastic behavior of porcine coronary artery tissue under uniaxial and equibiaxial tension // Annals of Biomedical Engineering. 2004. T.32, № 10. C. 1355-1364.

100. Lane W.Z., Minot H.D. Ultrasonic Coronary Endarterectomy: A Study in Feasibility // Annals of Thoracic Surgery. 1965. T.1, № 6. C. 693-696.

101. Lefranc M., Peltier J. Evaluation of the ROSA Spine robot for minimally invasive surgical procedures // Expert Review of Medical Devices. 2016. T.13, № 10. C. 899-906.

102. Lejay A. [h gp.]. Advances in stent technology for femoral artery lesions and use of stents for venous pathology // Phlebolymphology. 2013. T.20, № 4. C. 174-180.

103. Leon M.B. [h gp.]. Localized intracoronary gamma-radiation therapy to inhibit the recurrence of restenosis after stenting // N Engl J Med. 2001. T.344, № 4. C. 250-256.

104. Levine G.N. [h gp.]. 2011 ACCF/AHA/SCAI guideline for percutaneous coronary intervention a report of the American College of Cardiology Foundation/American Heart Association Task Force on Practice Guidelines and the

Society for Cardiovascular Angiography and Interventions // Circulation. 2011. T.124, N° 23. C. 574-651.

105. Lipsitz E.C. [h gp.]. Does the endovascular repair of aortoiliac aneurysms pose a radiation safety hazard to vascular surgeons? // Journal of Vascular Surgery. 2000. T.32, № 4. C. 704-710.

106. McCrory B., LaGrange C., Hallbeck M.S. Quality and Safety of Minimally Invasive Surgery: Past, Present, and Future // Biomedical engineering and computational biology. 2014. T.6. C. 1-11.

107. McQuade K. [h gp.]. Four-year randomized prospective comparison of percutaneous ePTFE/nitinol self-expanding stent graft versus prosthetic femoral-popliteal bypass in the treatment of superficial femoral artery occlusive disease // Journal of Vascular Surgery. 2010. T.52, № 3. C. 584-591.

108. Mehran R. [h gp.]. Angiographic Patterns of In-Stent Restenosis Classification and Implications for Long-Term Outcome 1999. T.100, № 18. C. 18721879.

109. Melzi G. [h gp.]. A novel approach to chronic total occlusions: The crosser system // Catheterization and Cardiovascular Interventions. 2006. T.68, № 1. C. 29-35.

110. Miao T. [h gp.]. A comparative study of cohesive zone models for predicting delamination fracture behaviors of arterial wall // Open Physics. 2020. T.18, №2 1. C. 467477.

111. Millon L.E., Mohammadi H., Wan W.K. Anisotropic polyvinyl alcohol hydrogel for cardiovascular applications // Journal of Biomedical Materials Research -Part B Applied Biomaterials. 2006. T.79, № 2. C. 305-311.

112. Millon L.E., Wan W.K. The polyvinyl alcohol-bacterial cellulose system as a new nanocomposite for biomedical applications // Journal of Biomedical Materials Research - Part B Applied Biomaterials. 2006. T.79, № 2. C. 245-253.

113. Miloro P. [h gp.]. Removing vascular obstructions: A challenge, yet an opportunity for interventional microdevices // Biomedical Microdevices. 2012. T.14, № 3. C. 511-532.

114. Monteverde C. [и др.]. Ultrasound arterial recanalization in acute myocardial-infarction // Circulation. 1990. Т.82, № 4. C. 622-622.

115. Moreno R. [и др.]. Coronary stenting versus balloon angioplasty in small vessels: A meta-analysis from 11 randomized studies // Journal of the American College of Cardiology. 2004. Т.43, № 11. C. 1964-1972.

116. Mori Y., Tokura H., Yoshikawa M. Properties of hydrogels synthesized by freezing and thawing aqueous polyvinyl alcohol solutions and their applications // Journal of Materials Science. 1997. Т.32, № 2. C. 491-496.

117. Mueller D.K. Peripheral Vascular Stent Insertion Technique // medscape.com: журнал Medscape. URL: https://emedicine.medscape.com/article/1839716-technique?pa=lftE8KjgMJUIu6zG6Dg8PNseNAPeCS8EHvO6wVJPdKu9p54ipuRb%2 BvJXpjW9nJ1M2hXcb0opt%2BziwTwBEz9BowkUAoK%2FTsPq9nb0yuBwgs0%3D (дата обращения: 05.06.2018).

118. Muller-Leisse C. [и др.]. Effectiveness and safety of ultrasonic atherosclerotic plaque ablation: In vitro investigation // Cardiovascular and Interventional Radiology. 1993. Т.16, № 5. C. 303-307.

119. Mulvany M.J. Vascular remodelling of resistance vessels: Can we define this? // Cardiovascular Research. 1999. Т.41, № 1. C. 9-13.

120. Murtada S.I., Holzapfel G.A. Investigating the role of smooth muscle cells in large elastic arteries: A finite element analysis // Journal of Theoretical Biology. 2014. Т.358. C. 1-10.

121. Negoro M. [и др.]. An intelligent catheter system robotic controlled catheter system // Interventional Neuroradiology. 2001. Т.7, № SUPPL. 1. C. 111-113.

122. Neumann F.J. [и др.]. 2018 ESC/EACTS Guidelines on myocardial revascularization // European Heart Journal. 2019. Т.40, № 2. C. 87-165.

123. Newby A.C., Zaltsman A.B. Molecular mechanisms in intimal hyperplasia // Journal of Pathology. 2000. Т.190, № 3. C. 300-309.

124. Nishinari K. [и др.]. Simple extension of poly (vinyl alcohol) gels // Polymer communications. 1983. Т.24, № 11. C. 345-347.

125. Ogden R.W. Large deformation isotropic elasticity - on the correlation of theory and experiment for incompressible rubberlike solids // Proceedings of the Royal Society of London. A. Mathematical and Physical Sciences: Тез. докл. Лондон. 1972. Т.326, № 1567. C. 565-584.

126. Park S.J. [и др.]. A paclitaxel-eluting stent for the prevention of coronary restenosis // N Engl J Med. 2003. Т.348, № 16. C. 1537-1545.

127. Pearle A.D. [и др.]. Perioperative management of unicompartmental knee arthroplasty using the MAKO robotic arm system (MAKOplasty) // American journal of orthopedics (Belle Mead, N.J.). 2009. Т.38, № 2 (Suppl). C. 16-19.

128. PeÑa E. On the microstructural modeling of vascular tissues. // Tavares J., Natal J. Computational and Experimental Biomedical Sciences: Methods and Applications. Springer, Cham, 2015. 19-47 c.

129. Perera A.H. [и др.]. Robotic arch catheter placement reduces cerebral embolization during thoracic endovascular aortic repair (TEVAR) // European Journal of Vascular and Endovascular Surgery. 2017. Т.53, № 3. C. 362-369.

130. Pisano G.P., Bohmer R.M.J., Edmondson A.C. Organizational differences in rates of learning: Evidence from the adoption of minimally invasive cardiac surgery // Management Science. 2001. Т.47, № 6. C. 752-768.

131. Purslow P.P. Positional variations in fracture toughness, stiffness and strength of descending thoracic pig aorta // Journal of Biomechanics. 1983. Т.16, № 11. C. 947953.

132. RiCoh Manual // pmi.lv: Институт механики полимеров Латвийского университета. URL: http://galileo.pmi.lv/~tarasov/ricoh/index.html (дата обращения: 01.07.2019).

133. Rittger H. [и др.]. A randomized, multicenter, single-blinded trial comparing paclitaxel-coated balloon angioplasty with plain balloon angioplasty in drug-eluting stent restenosis: The PEPCAD-DES study // Journal of the American College of Cardiology. 2012. Т.59, № 15. C. 1377-1382.

134. Roiron C. [и др.]. Drug eluting stents: An updated meta-analysis of randomised controlled trials // Heart. 2006. Т.92, № 5. C. 641-649.

135. Rosa A. La [и др.]. Ultrasonic endarterectomy: experimental and initial clinical results in carotid stenosis // Journal of endovascular surgery: the official journal of the International Society for Endovascular Surgery. 1994. Т.1, № 1. C. 25-30.

136. Rosenschein U. [и др.]. Experimental ultrasonic angioplasty: Disruption of atherosclerotic plaques and thrombi in vitro and arterial recanalization in vivo // Journal of the American College of Cardiology. 1990. Т.15, № 3. C. 711-717.

137. Rosenschein U. [и др.]. Ultrasonic angioplasty in totally occluded peripheral arteries: Initial clinical, histological, and angiographic results // Circulation. 1991. Т.83, № 6. C. 1976-1986.

138. Ross R. [и др.]. Human atherosclerosis. I. Cell constitution and characteristics of advanced lesions of the superficial femoral artery // American Journal of Pathology. 1984. Т.114, № 1. C. 79-93.

139. Roth G.A. [и др.]. Global, regional, and national age-sex-specific mortality for 282 causes of death in 195 countries and territories, 1980-2017: a systematic analysis for the Global Burden of Disease Study 2017 // The Lancet. 2018. Т.392, № 10159. C. 1736-1788.

140. Russell S.M. A study of biocompatibility of self-expansion NiTi stent and apoptosis of smooth muscle cells after stenting //SMST-2000 (Shape Memory and Superelastic Technologies): Тез. докл. междунарожной конференции. Калифорния. 2001. С. 309-319.

141. Saey V. [и др.]. Biomechanical and biochemical properties of the thoracic aorta in warmblood horses, Friesian horses, and Friesians with aortic rupture // BMC Veterinary Research. 2015. Т.11, № 1. C. 1-7.

142. Savrasov G. V [и др.]. Determination of biomechanical characteristics of blood vessels using a thermostatic bath //Proc. 11th German-Russian Conf. Biomed. Eng.: Тез. докл. мендународной конференции. Ахен. 2015. С. 6-8.

143. Saxon R.R. [h gp.]. Long-term results of ePTFE stent-graft versus angioplasty in the femoropopliteal artery: Single center experience from a prospective, randomized trial // Journal of Vascular and Interventional Radiology. 2003. T.14, № 3. C. 303-311.

144. Scheller B. [h gp.]. Long-term follow-up after treatment of coronary in-stent restenosis with a paclitaxel-coated balloon catheter // JACC: Cardiovascular Interventions. 2012. T.5, № 3. C. 323-330.

145. Seeliger B. [h gp.]. Enabling single-site laparoscopy: the SPORT platform // Surgical Endoscopy. 2019. T.33, № 11. C. 3696-3703.

146. Sethi A. [h gp.]. Efficacy of Various Percutaneous Interventions for In-Stent Restenosis: Comprehensive Network Meta-Analysis of Randomized Controlled Trials // Circulation: Cardiovascular Interventions. 2015. T.8, № 11. C. 1-9.

147. Sharma S.K. [h gp.]. Randomized trial of Rotational Atherectomy Versus Balloon Angioplasty for Diffuse In-stent Restenosis (ROSTER) // American Heart Journal. 2004. T.147, № 1. C. 16-22.

148. Siegel R. [h gp.]. Development of a flexible over-the-wire ultrasound coronary ablation catheter // Circulation. 1992. T.86, № 4. C. 457-457.

149. Siegel R. Ultrasound Angioplasty. Springer, 1996. 278 c.

150. Siegel R.J. [h gp.]. Ultrasonic plaque ablation. A new method for recanalization of partially or totally occluded arteries // Circulation. 1988. T.78, № 6. C. 1443-1448.

151. Siegel R.J. [h gp.]. Percutaneous Ultrasonic Angioplasty: Initial Clinical Experience // The Lancet. 1989. T.334, № 8666. C. 772-774.

152. Siegel R.J. [h gp.]. Clinical demonstration that catheter-delivered ultrasound energy reverses arterial vasoconstriction // Journal of the American College of Cardiology. 1992. T.20, № 3. C. 732-735.

153. Siegel R.J. [h gp.]. Clinical trial of percutaneous peripheral ultrasound angiopalsty // Journal of the American College of Cardiology. 1993. T.22, № 2. C. 480488.

154. Siegel R.J., Fishbein M.C., DonMichael T.A. Ultrasonic and electrohydraulic atherosclerotic plaque dissolution // Circulation. 1987. T.76, № 4. C. 46-46.

155. Silber S. [h gp.]. Two-year clinical follow-up of 90Sr/90Y P-radiation versus placebo control for the treatment of in-stent restenosis // American Heart Journal. 2005. T.149, № 4. C. 689-694.

156. Siracuse J.J. [h gp.]. Results for primary bypass versus primary angioplasty/stent for intermittent claudication due to superficial femoral artery occlusive disease // Journal of Vascular Surgery. 2012. T.55, № 4. C. 1001-1007.

157. Siracuse J.J. [h gp.]. Prosthetic graft infections involving the femoral artery // Journal of Vascular Surgery. 2013. T.57, № 3. C. 700-705.

158. Smitson C.C. [h gp.]. Safety and feasibility of a novel, second-generation robotic-assisted system for percutaneous coronary intervention: first-in-human report // J Invasive Cardiol. 2018. T.30, № 4. C. 152-156.

159. Sommer G. [h gp.]. Dissection properties of the human aortic media: An experimental study // Journal of Biomechanical Engineering. 2008. T.130, № 2. C. 1-12.

160. Sommer G. [h gp.]. Mechanical strength of aneurysmatic and dissected human thoracic aortas at different shear loading modes // Journal of Biomechanics. 2016. T.49, № 12. C. 2374-2382.

161. Stammen J.A. [h gp.]. Mechanical properties of a novel PVA hydrogel in shear and unconfined compression // Biomaterials. 2001. T.22, № 8. C. 799-806.

162. Stauffer S.R., Peppast N.A. Poly(vinyl alcohol) hydrogels prepared by freezing-thawing cyclic processing // Polymer. 1992. T.33, № 18. C. 3932-3936.

163. Stefanini G.G. [h gp.]. Biodegradable polymer drug-eluting stents reduce the risk of stent thrombosis at 4 years in patients undergoing percutaneous coronary intervention: A pooled analysis of individual patient data from the ISAR-TEST 3, ISARTEST 4, and LEADERS randomized tria // European Heart Journal. 2012. T.33, № 10. C. 1214-1222.

164. Stockx L. Stent-grafts in the superficial femoral artery // European Journal of Radiology. 1998. T.28, № 3. C. 182-188.

165. Stone G.W. [и др.]. Paclitaxel-eluting stents vs vascular brachytherapy for in-stent restenosis within bare-metal stents: The TAXUS V ISR randomized trial // Journal of the American Medical Association. 2006. Т.295, № 11. C. 1253-1263.

166. Stone G.W. [и др.]. 1-year outcomes with the Absorb bioresorbable scaffold in patients with coronary artery disease: A patient-level, pooled meta-analysis // The Lancet. 2016. Т.387, № 10025. C. 1277-1289.

167. Structure and Function of Blood Vessels. The Cardiovascular System: Blood Vessels and Circulation // opentextbc.ca: сайт энциклопедии BC open texbooks. URL: https://opentextbc.ca/anatomyandphysiology/chapter/20-1-structure-and-function-of-blood-vessels/ (дата обращения: 09.02.2019).

168. Stürz Y.R., Affolter L.M., Smith R.S. Parameter Identification of the KUKA LBR iiwa Robot Including Constraints on Physical Feasibility // IFAC-PapersOnLine. 2017. Т.50, № 1. C. 6863-6868.

169. Sullivan T.M. [и др.]. Effect of endovascular stent strut geometry on vascular injury, myointimal hyperplasia, and restenosis // Journal of Vascular Surgery. 2002. Т.36, № 1. C. 143-149.

170. Tachibana K., Tachibana S. Prototype therapeutic ultrasound emitting catheter for accelerating thrombolysis // J Ultrasound Med. 1997. Т.16, № 8. C. 529-535.

171. Tan T.W. [и др.]. Shorter duration of femoral-popliteal bypass is associated with decreased surgical site infection and shorter hospital length of stay // Journal of the American College of Surgeons. 2012. Т.215, № 4. C. 512-518.

172. Tanimoto M. [и др.]. Micro force sensor for intravascular neurosurgery // IEEE International Conference on Robotics and Automation: Тез. докл. международной конференции. Нью-Мексико. 1997. Т.2, № April. C. 1561-1566.

173. Tanimoto M. [и др.]. Telesurgery system for intravascular neurosurgery //International Conference on Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention Тез. докл. Питтсбург. 2000. С. 29-39.

174. Tepe G. [и др.]. Superficial femoral artery: Current treatment options // European Radiology. 2006. Т.16, № 6. C. 1316-1322.

175. Thakur Y. [и др.]. Design and performance evaluation of a remote catheter navigation system // IEEE Transactions on Biomedical Engineering. 2009. Т.56, № 7. C. 1901-1908.

176. Tissue properties // itis.swiss: сайт организации Density IT IS. URL: https://itis.swiss/virtual-population/tissue-properties/database/density/ (дата обращения: 12.03.2019).

177. Urushizaki F. [и др.]. Swelling and mechanical properties of poly(vinyl alcohol) hydrogels // International Journal of Pharmaceutics. 1990. Т.58, № 2. C. 135142.

178. Varma T.R.K., Eldridge P. Use of the NeuroMate stereotactic robot in a frameless mode for functional neurosurgery // Int J Med Robotics Comput Assist Surg. 2006. Т.2, № 2. C. 107-113.

179. Virmani R. [и др.]. Mechanism of late in-stent restenosis after implantation of a paclitaxel derivate-eluting polymer stent system in humans // Circulation. 2002. Т.106, № 21. C. 2649-2651.

180. Vosse F. Van de, Dongen M.E.H. Van. Cardiovascular Fluid Mechanics. Eindhoven University of Technology, 1998. 130 c.

181. Waksman R. [и др.]. Early lumen loss after treatment of in-stent restenosis: an intravascular ultrasound study 1998. Т.98, № 3. C. 200-203.

182. Wan W.K. [и др.]. Optimizing the tensile properties of polyvinyl alcohol hydrogel for the construction of a bioprosthetic heart valve stent // Journal of Biomedical Materials Research. 2002. Т.63, № 6. C. 854-861.

183. Weisbecker H. [и др.]. Layer-specific damage experiments and modeling of human thoracic and abdominal aortas with non-atherosclerotic intimal thickening // Journal of the Mechanical Behavior of Biomedical Materials. 2012. Т.12. C. 93-106.

184. Wiesinger B. [и др.]. PTFE-covered self-expanding nitinol stents for the treatment of severe iliac and femoral artery stenosis and occlusions: Final results from a prospective study // Journal of Endovascular Therapy. 2005. Т.12, № 2. C. 240-246.

185. Wong M. [и др.]. Ultrasonic-pathological comparison of the human arterial wall: Verification of intima-media thickness // Arteriosclerosis, Thrombosis, and Vascular Biology. 1993. Т.13, № 4. C. 482-486.

186. Xu B. [и др.]. A prospective, multicenter, randomized trial of paclitaxel-coated balloon versus paclitaxel-eluting stent for the treatment of drug-eluting stent in-stent restenosis: Results from the PEPCAD China ISR trial // JACC: Cardiovascular Interventions. 2014. Т.7, № 2. C. 204-211.

187. Yang Y.M. [и др.]. Successful use of the frontrunner catheter in the treatment of in-stent coronary chronic total occlusions // Catheterization and Cardiovascular Interventions. 2004. Т.63, № 4. C. 462-468.

188. Zeller T. [и др.]. Treatment of femoropopliteal in-stent restenosis with paclitaxel-eluting stents // JACC: Cardiovascular Interventions. 2013. Т.6, № 3. C. 274281.

189. Основы физики и техники ультразвука: учебное пособие для вузов. /Агранат Б. [и др.]. Высшая школа, 1987. 352 с.

190. Бабунашвили А.М. Артериальные доступы в интервенционной кардиоангиологии //Рентгенэндоваскулярные диагностические и лечебные вмешательства при заболеваниях аорты и ее ветвей: Тез. докл. IV Российской школы молодых специалистов по рентгенэндоваскулярной диагностике и лечению сердечно-сосудистых заболеваний. М. 2018. С. 1-82.

191. Беликов Н.В. Биотехническая система для роботизированной малоинвазивной ультразвуковой ангиохирургии: дисс. канд. техн. наук. 05.11.17. М. 2018. 184 с.

192. Бокерия Л.А., Покровский А.В. Клинические Рекомендации Заболевания Артерий Нижних Конечностей. Министерство здравоохранения РФ, 2016. 93 c.

193. Введение в ангиологию и сосудистую хирургию. /Бурлева Е. [и др.]. Litres, 2017. 309 c.

194. Квашнин С.Е. Научные основы проектирования ультразвуковых колебательных систем терапевтических и хирургических аппаратов:автореферат дис. докт. техн. наук. 05.11.17. М: дисс. канд. техн. наук. 2000. 31 с.

195. Нелинейные вязкоупругие свойства биологических тканей. /Кобелев А.В. [и др.]. Екатеринбург: УрО РАН, 2012. 244 с.

196. Кузнецов М.Р. [и др.]. Способ восстановления магистрального артериального кровотока нижних конечностей // Новости хирургии. 2017. Т.25, № 1. C. 31-37.

197. Лавриненков А.Д. Расчет амплитудно-частотных характеристик ультразвуковых преобразователей продольных и продольно-крутильных колебаний с помощью пакета abaqus // Компьютерные исследования и моделирование. 2014. Т.6, № 6. C. 955-966.

198. Simulia abaqus. Электронное методическое пособие. /Лавриненков А.Д. [и др.]. Тесис, 2015. 121 с.

199. Способ получения геля поливинилового спирта: а.с.2070901 РФ / В.И. Лозинский, А.Л. Зубов; заявл.29.08.92;опубл.27.12.96.Бюлл. №7.

200. Лощилов В.И., Щукин С.И. Принципы анализа и синтеза биотехнических систем. МВТУ, 1987. 68 с.

201. Никитюк Д.Б., Николенко В.Н., Чава С.В. Анатомия человека. Том II. под ред. М. Р. Сапин, ГЭОТАР-Медиа, 2009. 454 с.

202. Николаев Г.А., Лощилов В.И. Ультразвуковая технология в хирургии. Рипол Классик, 1980. 272 с.

203. Овчаренко Д.В., Капутин М.Ю. Технические аспекты субинтимальной ангиопластики артерий голени // Интервенционная ангиология. 2009. № 17. C. 3640.

204. Паспорт. Паспорт 9ПЗ.293.003 ПС. Аппарат хирургический ультразвуковой для внутрисосудистых операций УРСК-7Н-21. Паспорт 9ПЗ.293.003 ПС. Аппарат хирургический ультразвуковой для внутрисосудистых операций УРСК-7Н-21.

205. Ультразвуковая ангиохирургия. /Покровский А.В. [и др.]. Кострома: ДиАр, 2004. 320 с.

206. Пуриня Б.А., Касьянов В.А. Биомеханика крупных кров сосудов человека. Рига: Зинатне, 1980. 260 с.

207. Саврасов Г.В. Исследование процесса и разработка технологии и оборудования для иссечения атеросклеротически измененных слоев артерий: дисс. канд. техн. наук. 05.04.05. М.: дисс. канд. техн. наук. 1977. 191 с.

208. Саврасов Г.В. Теоретические основы, методы и технические средства ультразвуковой хирургии магистральных артерий: дисс. докт. техн. наук. 05.11.17. М. 1989. 410 с.

209. Хирургический ультразвуковой инструмент для удаления патологического образования из биологической ткани, устройство для удаления патологического образования из биологической ткани и способ с их использованием: а.с.2535404 РФ / Г.В. Саврасов; заявл.19.11.12;опубл.10.12.14.Бюлл. №34.

210. Саврасов Г.В., Башлай А.П., Беликов Н.В. Особенности биомеханических исследований при патологическом поражении стенки кровеносных сосудов //Медико- технические технологии на страже здоровья: Тез. докл.15-ой научно-технической конференции. Португалия. 2013. С. 133-137.

211. Саврасов Г.В., Беликов Н.В., Хайдукова И.В. Исследование механических свойств протезов кровеносных сосудов при изменении параметров окружающей среды // Медицинская техника. 2017. № 2. C. 9-12.

212. Скоринкин А.И. Математическое Моделирование Биологических Процессов:: учебно-методическое пособие. Казань. Казанский ун-т, 2015. 86 с.

213. Харазов А.Ф., Каляев А.О., Исаев А.А. Распространенность симптомной ишемии нижних конечностей в Российской Федерации // Хирургия. 2016. № 7. C. 58-61.

214. Швальб П.Г. [и др.]. Морфологические особенности реакции артериальной и венозной стенки на эндоваскулярные сосудистые имплантаты (

клинические наблюдения ) // Российский медико-биологический вестник имени академика ИП Павлова. 2008. № 4. С. 4-7.

ПРИЛОЖЕНИЕ

П.31.

Механические параметры исследованных материалов

Ткань Коэффициенты моделей Прочностные свойства

Неоинтима Огден N=3

ць МПа Ц2, МПа цз, МПа ai a2 a3 G, Н/мм с, МПа

-7,38 3,85 3,65 5,07 6,71 2,33 0,93 0,59

Сокращенная полиномиальная N=6

Сю, МПа С20, МПа Сзо, МПа С40, МПа С50, МПа Сбо, МПа

Интима прилежащих тканей 0,017 0,137 -1,471 7,911 -15,871 11,419 0,88 0,41

Дополнительный материал 1 1,234-10"2 6,600-10"2 -0,226 0,673 -0,970 0,535 0,42 0,29

Дополнительный материал 3 4,068-10"4 0,447 -3,958 16,353 -28,001 17,214 0,73 0,42

Дополнительный материал 5 6,391-10"2 0,372 -1,190 8,970 -17,429 11,444 0,90 0,48

Дополнительный материал 6 1,356-10"2 3,062 -18,963 80,959 -143,262 90,666 0,90 0,48

Дополнительный материал 2 Огден N=2

ць МПа ц2, МПа ai a2

2,153-Ю"3 4,035-Ю-2 16,104 -17,641 0,58 0,36

Дополнительный материал 4 Marlow (tabular X/Y data) 0,90 0,48

Сокращения: а - максимальное напряжение, О - энергия трещинообразования, остальные параметры - коэффициенты

моделей

отзыв

научного руководителя соискателя ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.11.17 - Приборы, системы и изделия медицинского назначения Хайдуковой Ирины Витальевны

Хайдукова Ирина Витальевна, 1991 г.р., в 2009 поступила в МГТУ им. Н.Э. Баумана на кафедру «Биомедицинские технические системы» как призер олимпиады школьников «Шаг в будущее». В 2015 году получила квалификацию инженера по специальности «Биотехнические и медицинские аппараты и системы» с рекомендацией в очную аспирантуру. Являлалась участником программы магистратуры «Двойного диплома» с 2013 по 2015 год и получила квалификацию инженера Высшей инженерной школы Франции г. Марсель.

С октября 2015 г. по октябрь 2019 г. обучалась в очной аспирантуре кафедры «Биомедицинские технические системы» МГТУ им. Н.Э. Баумана. На «отлично» сдала все экзамены кандидатского минимума. В 2019 году была стипендиатом Правительства РФ в 2019 году. С 2018 г. и по настоящее время работает инженером в Инжиниринговом центре «Автоматики и Робототехники» МГТУ им. Н. Э. Баумана.

Хайдукова И.В. занимается научно-исследовательской работой с 1-го курса по направлению минимально инвазивных методов ультразвуковой реканализации сосудов. За весь период обучения и работы в МГТУ им. Н.Э. Баумана Хайдукова И.В. показала себя как квалифицированный и исполнительный специалист, способный самостоятельно решать сложные научные и инженерные задачи.

Результаты, представленные ей к защите, выполнены на высоком уровне, обладают научной новизной и полностью соответствуют требованиям ВАК РФ, предъявляемым к диссертациям на соискание ученой степени кандидата технических наук. Основные результаты работы Хайдуковой И.В. опубликованы в научных журналах, рекомендованных ВАК РФ, докладывались на международных конференциях и использваны в выполненных с ее участием НИР.

Хайдукова И.В. выполнила диссертационную работу на актуальную тему, связанную с разработкой биотехнической системы для роботизированной минимально-инвазивной ультразвуковой реканализации рестеноза в стенте и стент-графте в артериях нижних конечностей. В работе

проведен значительный объем теоретических исследований, подтвержденных экспериментально полученными данными и завершившихся разработкой новых технологий хирургического лечения рестеноза, а также получены новые научные и практические результаты, способствующие развитию минимально инвазивной роботизированной сосудистой хирургии.

Считаю Хайдукову Ирину Витальевну сформировавшимся ученым, достойным присуждения ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.11.17 - Приборы, системы и изделия медицинского назначения.

Доктор технических наук, профессор кафедры «Биомедицинские технические системы» федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего образования «Московский

государственный технический университет имени Н.Э. Баумана (национальный исследовательский

университет)

Саврасов Геннадий Викторович