Автономная бортовая система управления посадкой беспилотного летательного аппарата самолётного типа на движущееся судно тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Петухова, Елена Сергеевна

• Петухова, Елена Сергеевна
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Петухова, Елена Сергеевна

Введение.

Общая характеристика работы.

1 Определение структуры системы управления посадкой БПЛА на суда, не оснащённые взлётно-посадочной полосой.

1.1 Сравнительный анализ способов посадки БПЛА на суда, не оснащённые взлётно-посадочной полосой.

1.20пределение структуры автономной бортовой системы управления посадкой БПЛА.

Выводы по разделу 1.

2 Траектория сближения БПЛА и судна-носителя.

2.1 Формирование вектора параметров оптимальной траектории сближения БПЛА и судна-носителя.

2.2 Оценка начального рассогласования системы самонаведения БПЛА.

2.2.1 Моделирование оптимальной программной траектории сближения БПЛА и судна-носителя.

2.2.2 Имитационное моделирование движения БПЛА вдоль оптимальной программной траектории сближения.

2.3 Повышение качества отработки оптимальной программной траектории сближения.

Выводы по разделу 2.

3 Управление посадкой беспилотного летательного аппарата на участке самонаведения при использовании TBK.

3.1 Принципы определения величины промаха БПЛА при управлении на конечном участке управления на основе TBK.

3.2 Измерение дальности от БПЛА до посадочного устройства.

3.3 Оценка точности приведения БПЛА к посадочному устройству при равномерном прямолинейном движении носителя.

3.4 Особенности наведения БПЛА на посадочное устройство при качке судна-носителя

Выводы по разделу 3.

4 Экспериментальные исследования точности определения объектов, наблюдаемых телевизионным координатором.

4.1 Технические средства и объекты экспериментальных исследований.

4.2 Методика обработки видеоматериала испытаний.

4.2.1 Измерение отношения сигнал/фон имитатора светового маяка.

4.2.2 Измерение угловых и линейных размеров малоразмерных объектов.

4.2.3 Оценка погрешности измерения координат границы разделения областей разного цвета.

4.2.4 Оценка погрешности измерения линейного и углового расстояния между наблюдаемыми объектами.

4.2.5 Оценка погрешности наблюдения объектов с плавным изменением контраста изображения.

Выводы по разделу 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автономная бортовая система управления посадкой беспилотного летательного аппарата самолётного типа на движущееся судно»

Необходимость решения задач непрерывной оценки и прогнозирования развития военно-политической обстановки и связанной с ней военно-морской деятельности иностранных государств в Мировом океане, а также поддержания Военно-Морского Флота в заданной степени готовности к боевому применению в Мировом океане закреплена основами государственной политики Российской Федерации в области военно-морской деятельности [1]. Решение в рамках этого задач разведки, целеуказания для комплексов ударного высокоточного оружия, ретрансляции связи, оценки нанесённого ранее ущерба при помощи беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), в том числе судового базирования, сопряжено с множеством преимуществ по сравнению со средствами пилотируемой авиации. Это, например, отсутствие потерь в личном составе, небольшие размеры и заметность, сравнительно малая (на порядок-два дешевле пилотируемого) стоимость [2].

Необходимость БПЛА судового базирования, которые могли бы решать задачу разведки и доразведки целей в интересах корабельных комплексов ракетно-артиллерийского вооружения хорошо осознаётся на предприятиях военно-промышленного комплекса: «На сегодня в России налицо сложная проблема - у высокоточного оружия, прежде всего морского базирования, слабо развиты системы целеуказания, которые позволяли бы эффективно решать вопросы доразведкии выдачи данных ЦУ на комплексы оружия», -подчеркивает генеральный директор ОАО «Радар ММС» [3]. А начальник департамента государственного оборонного заказа Объединенной судостроительной корпорации (ОСК) заявляет, что «.все перспективные корабли, проекты которых разрабатываются под требования ВМФ, должны быть предназначены для базирования беспилотников разного назначения - и ударных, и разведывательных, и целеуказания. Это требование Минобороны, и оно полностью поддерживается ОСК» [4]. Также он подчеркнул, что БПЛА для ВМФ активно разрабатываются Объединённой авиастроительной корпорацией (OAK).

Беспилотные летательные аппараты также могут быть использованы и для решения различных гражданских задач, сохраняя при этом все названные преимущества их использования. Из таких задач [5], например, можно выделить: мониторинг линейных объектов энергетической инфраструктуры [6,7,8,9]; аэрофотосъемочные и сканирующие работы для решения кадастровых и маркшейдерских задач [10, 11, 12, 13]; обеспечение связи и управления в зоне ликвидации чрезвычайной ситуации или проведения специальной операции [14, 15,16];авиационные работы в интересах городских и районных органов власти [17, 18, 19];экологический контроль [20,21, 22];авиационные работы в интересах сельхозпроизводителей [23, 24];работы в интересах лесоохраны [25, 26, 27, 28, 29]; правоохранительная деятельность [30, 31].

При этом для решения различных задач иногда БПЛА являются единственным возможным вариантом, поскольку такие аппараты приспособлены для полета через радиационно, химически или бактериологически зараженные зоны.

При разработке БПЛА, предназначенных для базирования на судах без взлётно-посадочной полосы, встаёт вопрос их посадки. Этот вопрос взаимосвязан с предполагаемой конструктивной схемой аппарата. При рассмотрении в этом ключе двух наиболее популярных схем - самолётной и вертолётной, можно отметить следующее. Аппараты самолётной схемы имеют большие радиус действия и продолжительность полета, по сравнению с аппаратами вертолётной схемы[3]. Однако применение БПЛА самолётной схемы на судах без взлётно-посадочной полосы затруднено тем, что посадка с пробегом может осуществляться только на воду, что спряжено с трудностью последующего поиска и извлечения аппарата и необходимостью качественной его герметизации. Вертолётная схема БПЛА позволяет более органично вписать аппарат на судно малого водоизмещения в связи с возможностью такого аппарата выполнять взлет и посадку вертикально, но уступает самолётной по названным причинам и имеет небольшую грузоподъемностью. При этом по данным годового отчёта [32] ведущей международной ассоциации беспилотных систем UVS International количество наименований беспилотных аппаратов самолётной схемы по миру имеет существенный перевес перед аппаратами всех прочих схем, в том числе и вертолётной. Это подтверждается большей представительностью парка аппаратов самолётной схемы, предлагаемых российскими производителями. Так, при рассмотрении аппаратов взлётной массой до 100 кг как ориентировочно предпочтительных для использования на судах без взлётно-посадочной полосы можно назвать аппараты вертолётной схемы, разработанные предприятиями ОАО «Радар ММС» и ОАО «Горизонт». Из аппаратов самолётной схемы, причём уже готовых для серийных поставок, можно назвать следующие аппараты: ZALA 421-08, ZALA 421-2, ZALA 421-16, ZALA 421-09 (ООО «Зала Аэро»); Т23 «ЭЛЕРОН», Т10 "Элерон-10" (ЗАО "Эникс"); «ИРКУТ-2М», «ИРКУТ-10» (ОАО «НГЖ «Иркут»), «ИНСПЕКТОР 201» (ЗАО «Аэрокон»), ГрАНТ (ОАО «Новик-XXI век»), БЛА-05 «ТИПЧАК» (ОАО "Конструкторское бюро "Луч"), «ДОЗОР-2», «ДОЗОР-4» (ЗАО «Транзас»), а также беспилотные летательные аппараты «Орлан» различных модификаций (ООО «СТЦ»). Кроме этого, проводят разработки БПЛА самолётных схем ряд других российских предприятий. Это, например, ОАО «Туполев», ОСКБЭСМАИ, ОАО «ОКБ им. А. С. Яковлева», ОАО «УЗГА» и другие. Разработками БПЛА вертолётных схем также занимается ОАО «Камов» и другие.

Всё названное множество аппаратов может быть задействовано на судах без взлётно-посадочной полосы при условии решения вопроса посадки.

Решению этого вопроса уделяется особенно большое внимание за рубежом, а также в России. Среди зарубежных предприятий можно назвать компании Boeing Company [33], Lockheed Martin [34, 35], Advanced Aerospace Technologies [36], Mitsubishi Heavy Industries [37], British Aircraft Corporation [38]; компании AAI Corp (Textron) и Insitu, производящие БПЛА с посадкой при помощи судовых захватывающих устройств (БПЛА AerosondeMk 4.7 и БПЛА ScanEagle); образовательные учреждения Naval Postgraduate School [39] и Royal Melbourne Institute of Technology [40].В России проработкой данного вопроса занимаются на предприятиях судостроительной и авиастроительной отрасли, военных научно-исследовательских институтах (1 ЦНИИ МО, НИЦ-30) и ВУЗах (БГТУ, ГУАП, МАИ и МГТУ им. Н.Э.Баумана).

В поиске путей решения этой задачи важное место занимают работы научных работников и инженеров Концерна «Гранит-Электрон» [41, 42]; докторов технических наук Л.Л. Ташкеева, Е.Т. Липатова, а также кандидатов технических наук И.О. Суханова, А.Г. Елисеенко, Д.Г. Ларионовой [43], В.А. Казачка и др. Их работы основаны на схожести бортовой аппаратуры БПЛА и противокорабельных крылатых ракет (ПКР).

Таким образом, использование существующих БПЛА самолётного типа на судах и кораблях, не оснащённых взлётно-посадочной полосой (а их подавляющее большинство), сдерживается отсутствием приемлемых для эксплуатации технических средств «сухой посадки». В связи с этим, разработка системы управления посадкой беспилотного летательного аппарата самолётного типа на движущееся судно, не оснащённое взлётно-посадочной полосой, является актуальной задачей.

В качестве целевой аппаратуры, как информационного датчика обеспечения мониторинга, в большинстве БПЛА используется телевизионный канал, реже бортовые радиолокационные станции. Преимущественное использование телевизионного канала (TBK) обусловленного сравнительно малыми массово-габаритными характеристиками и потребляемой мощностью [44], отработанной системой связи с оператором, а также представлением результирующей информации в более удобной для оператора форме. В рамках данной работы в качестве целевой аппаратуры также выбран TBK. С целью минимизации дополнительно бортового оборудования БПЛА, а также в связи с его лучшей разрешающей способностью по углу (по сравнению с бортовой радиолокационной станцией) TBK выбран и как средство информационного обеспечения системы управления сближением с судном-носителем и посадкой на него. При построении системы управления посадкой

БПЛА с использованием TBK возможны следующие альтернативные варианты:

- Автономное управление БПЛА с бортовым TBK.

- Автоматизированное управление БПЛА с бортовым TBK (управление осуществляется оператором по телевизионному изображению, получаемому с борта БПЛА).

- Автономное управление БПЛА с судовым TBK.

- Автоматизированное управление БПЛА с судовым TBK (управление осуществляется оператором по телевизионному изображению, получаемому с борта судна).

- Комбинированное управление.

- Резервное ручное управление с визуальным наблюдением оператором движения БПЛА.

В работе рассматривается автономное управление БПЛА с бортовым телевизионным датчиком с целью посадки на движущееся судно малого водоизмещения. Это наиболее сложный вариант с точки зрения реализации, но наиболее заманчивый для судна-носителя, так как основная часть информационного обеспечения посадки БПЛА должна обеспечиваться его бортовой аппаратурой.

Общая характеристика работы

Целью диссертационной работы является доказательство возможности и определение технического пути создания автономной бортовой системы управления посадкой БПЛА самолётного типа, обеспечивающей приведение аппарата к захватному устройству движущегося судна, не оснащённого взлётно-посадочной полосой, с необходимой точностью.

Для достижения поставленной цели в диссертационной работе решаются следующие основные задачи:

- определение способа посадки и структуры автономной бортовой системы управления посадкой БПЛА;

- формирование вектора параметров оптимальной траектории сближения БПЛА и судна-носителя, а также повышение точности её отработки;

- разработка информационно-технического обеспечения самонаведения БПЛА на захватное приспособление при помощи бортового TBK, включая исследование особенностей наведения БПЛА на захватное приспособление в условиях качки судна;

- экспериментальные оценки точности определения параметров объектов, наблюдаемых бортовым TBK.

Научная новизна работы состоит в следующем:

- доказана возможность и найден новый технический путь создания автономной бортовой системы управления посадкой БПЛА самолётного типа, обеспечивающей приведение аппарата к захватному устройству движущегося судна с необходимой точностью;

- разработана новая методика формирования вектора параметров оптимальной траектории сближения БПЛА и судна-носителя;

- предложен новый способ уменьшения влияния качки судна на точность приведения БПЛА к устройству зацепления.

Методы исследования базируются на системном анализе, динамике полета, математическом моделировании, теории автоматического управления, теории локации, статистическом моделировании и экспериментальных исследованиях.

Достоверность научных исследований и практических рекомендаций базируется на корректной постановке общих и частных, поставленных выше, задач, использовании известных фундаментальных теоретических положений технической кибернетики, достаточном объёме статистического моделирования и экспериментальном материале исходных данных для численных оценок достижимых качественных показателей.

Практическая ценность работы состоит в том, что все полученные результаты и рекомендации могут быть использованы, а ряд из них используется на практике. Практическая значимость результатов диссертационной работы заключается в том, что:

- предложенная автономная бортовая система управления БПЛА самолётного типа, имеющая в своём составе TBK переднего обзора, обеспечивает приведение аппарата к захватывающему устройству движущегося судна без дополнительных аппаратурных затрат, только за счёт дополнительного программного обеспечения бортовой цифровой вычислительной системы;

- показана возможность использования бортового TBK для измерения параметров колебаний захватного устройства в условиях качки судна для прогнозирования его положения в момент сцепления с БПЛА, а также для измерения дальности;

- разработаны практические рекомендации по приближённому и уточнённому расчёту параметров оптимальной траектории возвращения БПЛА на движущееся судно;

- на основании экспериментальных исследований точностей определения параметров объектов, наблюдаемых TBK, подтверждена возможность с высокой точностью определять координаты центров сигнальных маяков и положение границы разделения областей разного цвета на наблюдаемом объекте (судно, кран-балка, захватное устройство).

На защиту выносятся:

- методика определения оптимальной траектории манёвра БПЛА при сближении с судном, а также способы повышения точности её отработки;

- управление полем зрения TBK, позволяющее повысить точности оценки дальности и координат посадочного устройства;

- способ коррекции автономного управления посадкой БПЛА в условиях качки судна с прогнозированием координат захватного устройства на момент стыковки;

- экспериментальные оценки отношения сигнал/фон, погрешности измерения координат и размеров объектов, погрешности измерения расстояния между объектами.

- Реализация и внедрение. Результаты диссертационной работы использовались в:

- ОАО «Концерн «Гранит-Электрон», ОКР «Дозор БПЛА», проведенная в рамках Федеральной целевой программы развития гражданской морской техники, 2009-2011.

- ООО «СЭТЭЛ», ОКР по созданию аппаратуры технического зрения для подвижного объекта, 2011.

- ЗАО «МИКАРД-ЛАНА», НИР «Испытания специального устройства анализа объёмных объектов фоно-целевой обстановки в реальном масштабе времени», 2011.

- Апробация. Результаты работы обсуждались на научно-технических и научно-практических конференциях, научно-технических советах и научно-техническом семинаре:

- Международная научно-техническая конференция «Пятые Уткинские Чтения» (СПб, БГТУ «Военмех», 2010).

- XX научно-практическая конференция НТО судостроителей им. А.Н. Крылова (СПб, ФГУП «ЦНИИ технологии судостроения», 2010).

- Научно-практическая конференция «ВОКОР-2010» (СПб, 1 ЦНИИ МО РФ, 2010).

- Четырнадцатая всероссийская научно-практическая конференция PAP АН «Актуальные проблемы защиты и безопасности» (СПб, ВУНЦ ВМФ «Военно-морская академия им. Н.Г. Кузнецова», 2011).

- Научно-техническая конференция молодых специалистов (СПб, ОАО «Концерн «НПО «Аврора», 2011).

- Секция №5 НТС ОАО «Концерн «Гранит-Электрон». Технические предложения, включённые в Программу инновационного развития и План фонда научно-технического развития предприятия по темам «Стенд ФЦО», «Зацеп» и «КАСУ БПЛА» (2012).

- Научно-технический семинар секции научно-технического обществе судостроителей им. академика А.Н. Крылова «Радиоэлектронное оборудование и вооружение кораблей» (СПб, ОАО «Концерн «Гранит-Электрон», 2013).

- Научно-технический совет ОАО «Концерн «Гранит-Электрон» (СПб, 2013).

- XV Юбилейная конференция молодых учёных «Навигация и управление движением» (СПб, ОАО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»,2013)

Публикации. По теме диссертации опубликованы 10 статей, из них 6 в рецензируемых изданиях, рекомендованных ВАК для публикации результатов диссертационных работ, 1 тезисы доклада, выпущен один отчёт, получено 2 патента на полезные модели.

Структура и объём диссертационной работы.

Поставленные задачи определили структуру работы, которая состоит из введения, 4-х основных разделов, заключения, списка используемой литературы из 92-х наименований и 2-х приложений. Основная часть работы изложена на 117 страницах машинописного текста и содержит 61 рисунок.

В приложения вынесены примеры расчётно-моделирующих программ (по разделу 2 работы) и численные оценки результатов измерения параметров объектов, наблюдаемых телевизионным координатором (по разделу 4).

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Петухова, Елена Сергеевна

Выводы по разделу 4

- На основе измерения отношения сигнал/фон имитатора светового маяка показано, что наилучшим это отношение является для красного спектра (отношение сигнал/фон для красного цвета«5, для синего цвета «3, для зелёного цвета «4)

- Показано, что погрешность измерения линейных и угловых размеров имитатора светового маяка превышает 100% в сторону превышения истинных размеров.

- Получено, что интенсивность сигнала изображения имитатора светового маяка относительно центра падает примерно одинаково в ту, и в другую сторону, что дает возможность определять координаты центров сигнальных маяков с точностью до 1 элемента разрешения.

- Показано, что у объектов большего размера при ухудшении общей освещённости контраст относительно фона снижается менее значительно (например, для объекта большего размера Кв2 контраст снижается с 255 до 117 единиц, а для объекта меньшего размера Кв1 с 255 до 22 единиц). А также, что чем меньше контрастность наблюдаемого объекта из-за плохой освещённости и малого его геометрического размера, тем сильнее сказываются спектральные различия в величине превышения сигнала над фоном (например, для объекта Кв1 наименьший контраст имеет место для синего цвета - всего 12 единиц, а для красного и зелёного величина контраста - 22 единиц, для объекта Кв2 величина контраста для всех цветовых составляющих примерно одинакова - рисунок 4.17).

- Показано, что для малоразмерных объектов ближе к истинному размеру оказывается размер на уровне половины от максимальной величины контраста (при измерении размеров объекта Кв2 на уровне максимальной величины контраста его размеры оказываются в два раза меньше истинных, при измерении размеров этого же объекта по величине контраста, близкой к уровню интенсивности фона, его размер превысит истинный размер в 1.25 раза по оси г,ив 1.12 раза по оси у).

- При анализе границы разделения областей разного цвета показано, что наблюдаемая граница по яркости изменяется приблизительно линейно на протяжении 5 элементов разрешения. В предположении симметричности «размыва» границы щита, положение границы с точностью до 1 элемента разрешения определяется по амплитуде сигнала, соответствующей середине между средним значением сигнала от щита и средним значением сигнала от фона.

Показано, что достижима высокая точность измерения угловых и линейных расстояний между объектами, наблюдаемыми TBK (например, около 1% (2-х элементов разрешения) для расстояния от имитатора светового маяка до левого верхнего угла чёрного щита).

Показано, что при анализе объектов с плавным изменением контраста изображения имеют место следующие закономерности: о контрастность по сравнению с эталоном снижается в 2.3 - 3.2 раза; о в отличие от эталона интенсивности сигналов в различном цвете не совпадают; о среднее значение изменения интенсивности сигнала имеет примерно линейный характер аналогично эталону; о флуктуации сигнала по координате по строке относительно средних значений велики и достигают 20 - 30 элементов разрешения в отличие 1 - 2 у эталона.

Заключение

В диссертационной работе получены следующие основные результаты:

- Определён способ посадки и новая структура автономной бортовой системы управления посадкой БПЛА самолётного типа, обеспечивающие высокоточное приведение аппарата к захватному устройству движущегося судна малого водоизмещения.

- Разработана методика формирования вектора параметров оптимальной траектории сближения БПЛА и судна-носителя.

- Предложены меры повышения качества отработки программной траектории сближения БПЛА и судна-носителя (введение упреждения в программные значения углов поворота и наклона вектора скорости и добавления в систему управления БПЛА контура управления высотой), позволяющие снизить ошибку приведения аппарата к участку самонаведения для рассматриваемых условий в 3.5 раза.

- Для информационно-технического обеспечения самонаведения БПЛА на захватное приспособление при помощи бортового TBK предложены меры повышения точности измерения дальности и точности измерения углового положения маяков, которые заключаются в использовании в телевизионном координаторе объектива с переменным фокусным расстоянием и обеспечения согласования поля зрения приёмного устройства телевизионного координатора с угловым размером расстояния между наблюдаемыми маяками. Такие меры для рассматриваемого случая позволили получить ошибку определения углового положения маяков не превышающую 0.01 градуса и снизили ошибку измерения дальности в разы.

- Предложен новый способ, позволяющий компенсировать влияние качки на точность приведения БПЛА в конечную точку и не предусматривающий регулирования скорости БПЛА, который заключается в прогнозировании величины смещения посадочного устройства в момент подлёта к нему

БПЛА и последующем учёте этого смещения при формировании точки прицеливания.

- Предложены меры повышения точности при использовании предложенного способа компенсации влияния качки, состоящие в периодическом пересчете величины смещения посадочного устройства в процессе полета.

- На основании экспериментальных исследования точности определения параметров объектов, наблюдаемых TBK: о Получено, что интенсивность сигнала изображения имитатора светового маяка относительно центра падает примерно одинаково в ту, и в другую сторону, что дает возможность определять координаты центров сигнальных маяков с точностью до 1 элемента разрешения. о При анализе границы разделения областей разного цвета показано, что наблюдаемая граница по яркости изменяется приблизительно линейно на протяжении 5 элементов разрешения. В предположении симметричности «размыва» границы щита, положение границы с точностью до 1 элемента разрешения определяется по амплитуде сигнала, соответствующей середине между средним значением сигнала от щита и средним значением сигнала от фона. о Показано, что при определении цены пикселя кадра по известным размерам наблюдаемого объекта достигается точность измерения угловых и линейных расстояний до 1% (2-х элементов разрешения).

Полученные результаты показывают возможность и определяют технический путь создания автономной бортовой системы управления посадкой БПЛА самолётного типа, обеспечивающей приведение аппарата к захватному устройству движущегося судна с необходимой точностью.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Петухова, Елена Сергеевна, 2013 год

1. Федосеев С.H. В небо без пилота Journal. [s.l.] : Вокруг света, 2007. - 1 (2796). - pp. 11-13.

2. Щербаков В. Беспилотные авиационные системы для флота Online. // www.uav.ru. февраль 26, 2013. -http://www.uav.ru/articles/navaluav.pdf.

3. РИА НОВОСТИ Шлемов: первый "Борей" пойдет на север, второй на восток Online.// Журнал "Оборона России".- Апрель 14, 2013.-http://ros-oborona.ru/publications/ria-novosti-shlemov-pervyy-borey-poydet-na-sever-vtoroy-na-vostok/?sphraseid=744.

4. Применение БПЛА Online. // Центр Инновационного и Инвестиционного Сотрудничества "НефтеГазАэроТранс". февраля 17, 2013. -http ://ngat. ru/ uavusage. php.

5. Верба В., Силкин А., Кабанов В. ТЕХНОЛОГИИ КОНЦЕРНА «ВЕГА» В ИНТЕРЕСАХ ТЭК Online. // Беспилотная авиация. февраль 17, 2013. - http://www.uav.ru/articles/VEGAforTEK.pdf.

6. Маркелов В.А. Экологический отчёт 2011 Online. // ОАО "Гразпром". -ОАО "Гразпром", 2011.- февраля 17, 2013.-http://www.gazprom.ru/Cposts/05/788600/environmental-report-201 l-rus.pdf.

7. Цыплаков В.В. Берестов Л.М., Серов Л.В., Кондратов A.A., Леут

8. A.П., Дедеш В.Т., Трофимов Н.С., Калинин Ю. И., Жихарев В.Н., Чудный Ю.М., Сазонов Н.И., Дворников В.Н., Белый В.Д., Утицкий

9. B.Д. Автоматический беспилотный диагностический комплекс Patent. : 2200900. Россия, декабрь 26, 2000.

10. В. Воронов Комплексная система мониторинга объектов ОАО "Газпром" с помощью Б ДА Online. // Беспилотная авиация. февраль 27, 2013. -http://uav.ru/articles/KSKM.pdf

11. Грюн А. Достижения в области БПЛА фотограмметрии Conference. // Тезисы докладов 11-ой Международной научно-технической конференции «От снимка к карте: цифровые фотограмметрические технологии». Тосса-де-Мар, Испания : [s.n.], 19-22 сентября 2011 г.

12. Янников И.М. Фомин П.М., Габричидзе Т.Г., Захаров A.B. Применение беспилотных летательных аппаратов при разведке труднодоступных и масштабных зон чрезвычайных ситуаций Article. //

13. Вектор науки ТГУ. Тольятти : Издательство Тольяттинского государственного университета, 2012. - 3 (21).

14. Колдаев А. В. Малов Ю. И., Моржин А. М., Новиков В. Д., Переяслов А. Н., Тодосейчук С. П., Фалеев М. И. Способ и комплекс средств обнаружения чрезвычайной ситуации и ликвидации её последствий Patent. : 2350368. Россия, март 25, 2004.

15. Лєвтєров О.А. Система мобільного моніторингу надзвичайної ситуації з використанням безпілотних літаючих апаратів Article. // Збірка наукових праць. Проблеминадзвичайнихситуацій. 2011. - 14.

16. Шарлай А.И., Ильин К.П., Филиппов И.Г., Абрамова Е.В. Тепловизионный контроль участка теплотрассы в г. Сочи. Опыт проведения и результаты. Article. // Энергонадзор и Энергобезопасность. Москва: [s.n.], 2009. - 2.

17. Мидоренко Д.А., Краснов B.C. Мониторинг водных ресурсов Book. -Тверь : Твер. гос. ун-т, 2009.

18. Трубников Г., Воронов В. Беспилотные летательные аппараты и технологическая модернизация страны Online. // www.uav.ru. февраль 24, 2013. - http://www.uav.ru/articles/techmodern.pdf.

19. Грядунов Д.А. Митрофанов E.B., Бубненков Д.И. О применении комплексов беспилотных летательных аппаратов в системе многоуровневого экологического мониторинга Article. // Вестник МГОУ.

20. Серия «Естественные науки».Раздел III. Науки о Земле. Экология. -Москва : s.n., 2012. 4.

21. Козьяков С.Ю. Комплекс для авиационных химических работ Patent. : 2342284. Россия, январь 26, 2007.

22. Коносевич В.В. Сементин B.JI., Азметов P.P., Коршунов H.A., Перминов A.B. Разработка научно-методических подходов и технологии использования беспилотных летательных аппаратов в лесном хозяйстве Report. Пушкино : [s.n.], 2010.

23. Дольский B.JI. Роман ов СЛ., Пучило A.B. Информация с беспилотников: методы обработки Article. // Лесное и охотничье хозяйство. Минск : [s.n.], 2012. - 6.

24. Casbeer D., Beard, R., McLain, Т., Li, S.-M., and Mehra, R. Forest fire monotoring with multiple small UAVs Conference. // American Control Conference. Portland : [s.n.], 2005. - Vol. 5.

25. Ollero A. Martínez-de-Dios J. R., Merino L Unmanned Aerial Vehicles as tools for forest-fire fighting Conference. // V International Conference on Forest Fire Research . Coimbra : [s.n.], 2006.

26. Коршунов H. Котельников P. Лесные помощники — летающие роботы Article. // Лесной бюллетень. 2006. - 32.

27. Федутинов Д., Беспилотники специального назначения Online. // www.uav.ru. февраль 24, 2013. - http://www.uav.ru/articles/specuav.pdf.

28. M. Urnes James System for shipboard launch and recovery for unmanned aerial vehicle (UAV) aircraft and method therefor Patent. US, october 1, 2009.

29. Watts Michael Root George, Adamski David UAV Recovery system Patent. US, February 4, 2005.

30. Snediker John UAV Recovery system II Patent., US, July 12, 2007.

31. McDonnell William R. Launch and recovery systems for unmanned aerial vehicles Patent. US, June 2, 2011.

32. ATSUSHI FUJIMOTO Method and device for taking off/landing of unmanned aircraft Patent. Japan, December 25, 2001.

33. Greenhalgh Richard David Saunders Alexander, Seyfang George Reginald Aircraft recovery methods Patent. England, September 14 , 1976.

34. Lizarraga Mariano I. Autonomous landing system for a UAV // Naval Postgraduate school. Engineer's Thesis. Monterey : s.n., 2004.

35. Khantsis S. Control system design using evolutionary algorithms for autonomous shipboard recovery of unmanned aerial vehicles // Royal Melbourne Institute of Technology.Ph.D. thesis . Melbourne : s.n., 2006.

36. С.Н. Шаров. Санкт-Петербург: Балтийский государственный технический университет, 2010.

37. Ларионова Д.Г. Устройства для посадки БПЛА самолётного типа на судно малого водоизмещения Article. // Судостроение. Санкт-Петербург : [s.n.], 2006. - 4. - pp. 45-46.

38. Шаров С.Н. Информационные и управляющие системы беспилотных летательных аппаратов Book. Санкт-Петербург : БГТУ "Военмех" им. Д.Ф. Устинова, 2007.

39. Allen Camerton Mark Hallerberg D'Milo Dean, Timm Greg P. UAV recovery system Patent. US, February 9, 2012.

40. Николаев Р.П. Григорьев Д.В.,Весельев А.Д.,Григорьев В.Г.,Григорьев В.В. Способ посадки беспилотного летательного аппарата Patent. : 2208555. Россия, Октябрь 11, 2001.

41. Шептовецкий А.Ю. Способ посадки беспилотного летательного аппарата аэродинамического типа Patent. : 2278801. Россия, сентябрь 19, 2005.

42. Шептовецкий А.Ю. Способ посадки беспилотного летательного аппарата Patent. : 2278060. Россия, Август 12, 2005.

43. Gilbert Lovell, Chi-Kai Hui Eric, Merrill Keith Umbreit Stabilized UAV recovery system Patent. : 2009294584. USA, December 3, 2009.

44. Hwangbo Myung, Kuffner James, Takeo Kanade Efficient two-phase 3D motion planning for small fixed-wing UAVs Conference. // Robotics and Automation, 2007 IEEE International Conference on. 2007. - pp. 1035 - 1041

45. Chitsaz Hamidreza LaValle Steven M. Time-optimal paths for a Dubins airplane Conference. // Decision and Control, 2007 46th IEEE Conference on. 2007. - pp. 2379 - 2384.

46. Triggs Bill Motion planning for nonholonomic vehicles: an introduction// Survey paper presented at Seminar on Computer Vision and Robotics, Newton1.stitute of Mathematical Sciences. Cambridge : s.n., 1993.

47. Cho Gyu-Sang, Ryeu Gyu-Sang An Efficient Method to Find a Shortest Path for a Car-Like Robot Article. // International Journal of Multimedia and Ubiquitous Engineering. 2006. - 1 : Vol. 1.

48. Kirszenblat David Dubins Networks // Honours Thesis. Melbourne : s.n..

49. Бронштейн И.Н. Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВТУЗов Book. Москва : "Наука", 1980.

50. Сейдж Э.П. Уайт Ч.С. III Оптимальное управление системами Book. -Москва : Радио и связь, 1982.

51. Кабанов С.А. Управление на прогнозирующих моделях Book. Санкт-Петербург : Издательство С.-Петербургского университета, 1997.

52. Толпегин O.A. Прикладные методы оптимального управления. Тексты лекций Book. Санкт-Петербург : Балт. гос. техн. ун-т, 2004.

53. Толпегин O.A. Математическое программирование. Вариационное исчисление. Тексты лекций Book. Санкт-Петербург : Балт. гос. техн. ун-т, 2003.

54. Шаров С.Н. Петухова Е.С. Особенности траектории возвращения беспилотного летательного аппарата на движущийся носитель Article. // Известия PAP АН. Москва : Российская академия ракетных и артиллерийских наук, 2010. - 4(66). - pp. 40-48.

55. Лебедев A.A. Чернобровкин Л.С. Динамика полёта беспилотных летательных аппаратов. Учебное пособие для вузов Book. Москва : Машиностроение, 1973.

56. Боднер В.А. Системы управления летательными аппаратами Book. -Москва : Машиностроение, 1973.

57. Андриевский Б.Р. Емельянов В.Ю., Короткое Б.Ф. Теория управления: Лабораторный практикум в среде MATLAB/SIMULINK Book., Санкт-Петербург : Балт. гос. техн. ун-т, 2001.

58. Бесекерский В.А. Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования Book., Москва : Наука, 1975.

59. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления Book., Москва : Наука, 1978.

60. Полонская Л.В. Теория автоматического управления. Учебное пособие. Часть II Book. Ленинград : ЛМИ, 1974.

61. Шапорев С.Д. Методы вычислительной математики и их приложения: учебное пособие Book. Санкт-Петербург: Балт. гос. техн. ун-т «Военмех», 2002.

62. Бочкарев A.M. Корреляционно-экстремальные системы навигации Article. // Зарубежная радиоэлектроника. 1981. - №9. - pp. 28-53.

63. Ржевкин В.А. Автономная навигация по картам местности Article. // Зарубежная радиоэлектроника. 1981. - №10. - pp. 3-28.

64. Усс M.JI. Комяк В.А. Поиск в пространстве параметров положения и ориентации летательного аппарата в задачах корреляционно-экстремальной навигации Article. // Успехи современной радиоэлектроники . Москва : Издательство «РАДИОТЕХНИКА», 2009. -№8.

65. Козубовский С.Ф. Корреляционные экстремальные системы: справочник Book. Киев : Наукова думка, 1973.

66. Белоглазов И.Н. Тарасенко В.П. Корреляционно-экстремальные системы Book. Москва : Советское радио, 1974.

67. Шаров С.Н. Локационные управляющие системы беспилотных летательных аппаратов Book., Санкт-Петербург : Балт. гос. техн. ун-т, 2009.

68. Коржавин Г.А., Подоплёкин Ю.Ф., Шаров С.Н. Особенности радиолокационного обнаружения, селекции и классификации морских целей Article. // Известия PAP АН. Санкт-Петербург : [s.n.], 2006. -№50. - pp. 81-87.

69. Финкельштейн М.И. Основы радиолокации Book.- Москва: Издательство "Радио и связь", 1983.

70. Бажин С.А., Шаров С.Н. Лазерный локатор для мониторинга акватории и земной поверхности Article. // Мир авионики. 1999. 1999. - №7.

71. Малашин М.С., Каминский Р.П., Борисов Ю.Б. Основы проектирования лазерных локационных систем Book. Москва : Высшая школа, 1983.

72. Шаров С.Н. Петухова Е.С., Дворяшин М.С., Каманин В.В., Юрескул А.Г. Система автономной посадки беспилотного летающего аппарата на движущееся судно Patent. : 110070 : Полезная модель. Россия, Ноябрь 10, 2011.

73. Шаров С.Н. Петухова Е.С., Соловьева В.В., Дворяшин М.С., Каманин В.В., Юрескул А.Г. Система управления посадкой беспилотного летательного аппарата Patent. : 109096 : Полезная модель. -Россия, Октябрь 10, 2011.

74. Шаров С.Н. Дворяшин М.С., Петухова Е.С. Судовая информационно-управляющая система для посадки беспилотного летательного аппарата Article. // Морской вестник. Санкт-Петербург : ООО «Издательство «Мор Вест»», 2011. - 3(39). - pp. 65-72.

75. Атрошко Е. К. Иванова М. М., Марендич В. Б. Курс инженерной геодезии:учеб.-метод. пособие для студентов строительных специальностей БелГУТа. В 2 ч. Ч. I Book. Гомель : БелГУТ, 2010.

76. Ануфриев И. Самоучитель MatLab 5.3/6.x Book. Санкт-Петербург : БХВ-Петербург, 2002.