Автоматизированный мобильный электромеханический комплекс для непрерывного измерения фрикционных свойств аэродромных и автодорожных покрытий тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Путов, Антон Викторович

• Путов, Антон Викторович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Путов, Антон Викторович

Обозначения и сокращения

Введение

АНАЛИЗ ТРЕБОВАНИЙ И ИССЛЕДОВАНИЕ МИРОВОГО РЫНКА В ОБЛАСТИ МЕТОДОВ И ТЕХНИКИ ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ ПОСАДКИ ВОЗДУШНЫХ СУДОВ И ДВИЖЕНИЯ НАЗЕМНОГО ТРАНСПОРТА

1.1 Постановка проблемы адекватности результатов измерений

1.2 Международные требования к измерителям коэффициента сце- 21 пления

1.2.1 Международные требования к фрикционным свойствам по- 21 верхностей аэродромных покрытий

1.2.2. Международные требования к измерителям коэффициента 23 сцепления

1.3 Обзор и исследование уровня разработок в области создания мобильных комплексов обеспечения безопасности посадки воз- ^6 душных судов

1.4 Выводы по первой главе

АВТОМАТИЧЕСКИ УПРАВЛЯЕМЫЕ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕ- 57 СКИЕ УСТРОЙСТВА ТОРМОЖЕНИЯ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ (ТРАНСПОРТНЫХ) КОЛЕС

2.1 Современный синтетический облик тормозных устройств транспортных колес измерительных средств дискретного и непре- ^ рывного действия

2.2 Формулирование оптимального варианта направления исследований. Основные требования к системам управляемого торможе- ^ ния колесами транспортных измерительных средств

2.3 Обобщенная функциональная схема управляемого электроме- 63 ханического устройства торможения

2.4 Автоматически управляемое электромеханическое устройство торможения, выполненное на основе двух электрических машин постоянного тока, включенных по схеме электромеханического ^ каскада взаимной нагрузки (вариант ЭМУТ-1)

2.4.1 Функциональная схема электромеханического устройства 68 торможения, выполненного на основе двухмашинного электромеханического каскада

2.4.2 Базовая система автоматического управления электромеханическим устройством торможения, выполненным на основе двухмашинного электромеханического каскада взаимной нагрузки

2.5 Автоматически управляемое электромеханическое устройство торможения, выполненное на основе синхронного генератора с постоянными магнитами, включенного по схеме управляемого динамического (реостатного) торможения (вариант ЭМУТ-2)

2.6. Сравнительный анализ достоинств и недостатков рассмот- 81 ренных двух вариантов исполнений автоматически управляемых электромеханических устройств торможения транспортного колеса

2.7. Математическая модель и система подчиненного управления для электромеханического устройства торможения, выполненного на основе двух электрических машин постоянного тока, включенных по схеме электромеханического каскада взаимной нагрузки (вариант ЭМУТ-1)

2.8. Математическая модель и система подчиненного управления для электромеханического устройства торможения, выполненного на основе синхронного генератора с постоянными магнитами, включенного по схеме управляемого динамического (реостатного) торможения (ЭМУТ-2)

2.9. Выводы по второй главе

3. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ПРОЦЕССОВ ТОРМОЖЕНИЯ ИЗМЕРИТЕЛЬНОГО (ТРАНСПОРТНОГО) КОЛЕСА С УЧЕТОМ УПРУГИХ СВОЙСТВ ПНЕВМАТИЧЕСКОЙ ШИНЫ И ПАДАЮЩЕЙ ХАРАКТЕРИСТИКИ СУХОГО ТРЕНИЯ 3.1. Предварительные замечания

3.2. Построение нелинейной упругой математической модели процессов электромеханического торможения измерительного (транспортного) колеса

3.2.1. Сухое, полусухое и жидкостное трение

3.2.2. Математическая модель зависимости трения от скольжения 100 транспортного колеса, не учитывающая упругие свойства пневматика.

3.2.3. Математическая модель зависимости трения от скольжения 104 транспортного колеса, учитывающая упругие свойства пневматической шины

3.2.4 Постановка задача непрерывного измерения коэффициента трения с одновременной минимизацией тормозного пути колеса катящегося вдоль поверхности 3.2.5. Математическая модель динамики транспортного колеса, 109 учитывающая нелинейные упругие свойства трансмиссии и пневматической шины

3.3. Постановка задач управления нелинейными упругими элек- 113 тромеханическими объектами

3.4. Уравнения движения измерительного (транспортного) колеса с 116 учетом нелинейных упругих свойств трансмиссии и пневматика Выводы по третьей главе

4. РАЗРАБОТКА АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ТОР- 120 МОЖЕНИЕМ ИЗМЕРИТЕЛЬНОГО (ТРАНСПОРТНОГО) КОЛЕСА

4.1. Методика построения беспоисковых (аналитических) адаптивных систем управления с параметрической настройкой для нелинейных динамических объектов с функционально-параметрической неопределенностью

4.1.1. Базовые структуры прямых адаптивных законов с параметрической настройкой и мажорирующими функциями

4.1.2. Упрощенные прямые адаптивные системы с параметрической настройкой и мажорирующими функциями

4.2. Разработка адаптивных систем управления электромеханическими устройствами торможения измерительного (транспортного) колеса с пневматической шиной

4.2.1. Построение адаптивной системы управления электромеханическим торможением измерительного (транспортного) колеса, реализованным на базе ЭМУТ

4.3. Построение адаптивной системы управления электромеханическим торможением измерительного (транспортного) колеса, реализованным на базе ЭМУТ

4.4. Унифицированная адаптивная система управления торможением колеса, построенная при пренебрежении электромагнитной динамикой ЭМУТ и с учетом упругих свойств пневматика 4.4. Выводы по четвертой главе

5. РАСЧЕТ И ИССЛЕДОВАНИЕ УНИФИЦИРОВАННОЙ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ТОРМОЖЕНИЕМ ИЗМЕРИТЕЛЬНОГО (ТРАНСПОРТНОГО) КОЛЕСА, УЧИТЫВАЮЩЕЙ УПРУГЕ СВОЙСТВА ПНЕВМАТИКА И СУХОЕ ТРЕНИЕ

5.1. Расчет адаптивной системы управления электромеханическим торможением измерительного (транспортного) колеса с пневматической шиной

5.1.1. Математическая модель электромеханического торможения колеса с упругим пневматиком

5.1.2. Линейное (модальное) управление электромеханическим устройством торможения колеса с упругим пневматиком

5.1.3. Идентификатор состояния (наблюдатель) электромеханического устройства торможения колеса с упругим пневматиком

5.1.4. Эталонная модель электромеханического устройства торможения колеса с упругим пневматиком

5.1.5. Прямое адаптивное управление с параметрической настройкой электромеханическим устройством торможения колеса с упругим пневматиком

5.2. Моделирование основных режимов работы систем управления электромеханическим устройством торможения колеса в среде МаНаЬ

5.2.1. Исследование характеристик системы подчиненного управ- 162 ления электромеханическим устройством торможения колеса с «жестким» и упругим пневматиком

5.2.2. Исследование характеристик системы модального управле- 168 ния электромеханическим устройством торможения колеса с «упругим» пневматиком

5.2.3. Исследование характеристик системы адаптивного управле- 173 ния электромеханическим устройством торможения колеса с упругим пневматиком и изменяющимися параметрами

5.4. Выводы по пятой главе

6 ЭСКИЗНАЯ КОНСТРУКТОРСКАЯ ПРОРАБОТКА МОБИЛЬНО- 181 ГО ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА. СХЕМОТЕХНИЧЕСКОЕ, АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ И ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ АВТОМАТИЗАЦИИ И УПРАВЛЕНИЯ КОМПЛЕКСОМ

6.1. Назначение и технические характеристики комплекса

6.2. Конструкция мобильного электромеханического комплекса

6.3. Схемотехничекое и программное обеспечение системы автома- 202 тического управления торможением измерительного колеса с ЭМУТ и ее реализации на базе микроконтроллера и промышленной электроники в виде ботового электрошкафа управления (ЭШУ) 6.3.1. Разработка алгоритмического, программного и схемотехни- 202 ческого обеспечения системы автоматического управления ЭМУТ и ее реализация на базе микроконтроллера и силовой электроники в виде бортового электрошкафа управления

6.3.2 Программа микроконтроллера С 167 пМос!и1 для обработки 206 сигналов и управления скольжением

6.4.Функциональная структура, алгоритмическое, программное и 216 схемотехническое обеспечение автоматизированной информационно-управляющей системы электромеханического мобильного комплекса, выполненной в виде компьютерного пульта управления и индикации (ПУИ)

6.4.1. Функциональная структура автоматизированной информаци- 216 онно-управляющей системы комплекса

6.4.2. Конструкция и электрическая схема компьютерного пульта 217 управления и индикации (ПУИ)

6.4.3. Алгоритмическое и программное обеспечение автоматизиро- 220 ванной информационно-управляющей системы мобильного электромеханического комплекса

6.4.4. Проведение измерений

6.4.5. Просмотр протоколов

6.5. Выводы по шестой главе

7 МЕТОДИКА МЕТРОЛОГИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ (КА- 240 ЛИБРОВКИ) МОБИЛЬНОГО ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА. ПРОГРАММНОЕ И АППАРАТНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ КАЛИБРОВКИ

7.1. Разработка стенда для калибровки мобильного электромехани- 240 ческого комплекса

7.1.1. Механическая конструкция платформы стенда

7.1.2. Механическая конструкция весов стенда

7.2. Методические указания по калибровке мобильного комплекса. 247 Программное обеспечение методики калибровки

7.2.1. Общие требования к проведению калибровки мобильного 247 комплекса для измерения коэффициента сцепления покрытий

7.2.2. Подготовка к проведению калибровки комплекса

7.2.3. Проведение калибровки мобильного комплекса. Алгоритми- 254 ческое и программное обеспечение калибровки

7.2.4. Измерение текущего радиуса измерительного колеса

7.2.5. Определение погрешности измерения коэффициента сцепле- 259 ния

7.2.6. Оформление результатов калибровки

7.2.7. Завершение калибровки ИКС

7.3. Выводы по седьмой главе 260 Заключение 262 Список литературы 263 Приложение обозначения и сокращения

ВПП — взлетно-посадочная полоса КС - коэффициент сцепления

ICAO - International Civil Aviation Organization (международная организация гражданской авиации)

FAA - Federal Aviation Administration (USA) (Федеральное авиационное агентство)

ИКС - измеритель коэффициента сцепления МАК — межгосударственный авиационный комитет NASA - National Aviation Space Aeronautics (USA) ATT — аэродромная тормозная тележка ТК - транспортное колесо

ЭМУТ - электромеханическое устройство торможения САУ — система автоматического управления

ASFT — Airport Surface Friction Tester (Аэродромный измеритель трения покрытия) (Швеция)

РЭГА - руководство по эксплуатации гражданских аэропортов (РФ)

SAS — Scandinavian Airlines System (Швеция)

ДТП - дорожно-транспортное происшествие

БПТ — блок преобразования мощности торможения

ДС - датчик скорости

НК - несущее колесо

ИК - измерительное колесо

ДТВ (ДТТ) - датчик тока возбуждения (торможения)

ОВД (ОВГ) — обмотка возбуждения двигателя (генератора)

БВР - блок вычисления разности

АКБ — аккумуляторная батарея

ИПН — инвертор постоянного напряжения

УН - усилитель напряжения

ТГ - тормозной генератор НД — нагрузочный двигатель БВО — блок вычисления ошибки Д - делитель

ЭДС — электродвижущая сила

РС, РТТ, РТВ - регуляторы скорости, тока торможения, тока возбуждения

П - программатор

НР - нагрузочный реостат

УЭП — управляемый электронный переключатель

ДПР — датчик положения ротора

СГ - синхронный генератор

УИТ - управляемый инвертор тока

КПД - коэффициент полезного действия

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизированный мобильный электромеханический комплекс для непрерывного измерения фрикционных свойств аэродромных и автодорожных покрытий»

Несовершенство существующего мирового парка мобильных средств оперативного непрерывного контроля фрикционных свойств аэродромных и автодорожных покрытий в экстремальных погодных условиях, с одной стороны, и необходимость обеспечения гарантированной безопасности посадки воздушных судов и надежного торможения наземных транспортных средств в условиях все возрастающих требований к безопасности наземных и воздушных транспортных средств, расширение автомобильного и самолетного парков и повышение интенсивности авиа - и автоперевозок, с другой стороны, предъявляют высокие требования к созданию точных, высокоэффективных, оперативных и универсальных, отвечающих самым современным международным требованиям автоматизированных мобильных комплексов контроля состояния, качества и фрикционных свойств аэродромных и автодорожных покрытий.

Предпосадочное измерение свойств сцепления поверхности покрытий с колесами воздушных судов при их торможении на посадке осуществляется в настоящее время в аэропортах всего мира прокаткой по полосе с задаваемым кинематически постоянным скольжением измерительного колеса с помощью мобильных (буксируемых или самоходных) средств аэродромного и дорожного обслуживания. Во всем мире техническая эволюция устройств такого назначения преодолела большой путь, начав со сравнительно простых деселерометров и громоздких неуклюжих машин диагонального торможения, и остановившись на современных самоходных или буксируемых установках, осуществляющих непрерывную прокатку измерительного колеса. При этом во всех современных мобильных установках, представленных сегодня на международном рынке наземных средств обслуживания аэродромов гражданской авиации, для измерения коэффициента сцепления с поверхностью покрытий измерительное колесо кинематически связывается с транспортными (ведущими) колесами мобильной установки с помощью редуктора, чем обеспечивается его принудительное торможение с постоянным скольжением, равным, например, ОД. Предполагается, что такому значению скольжения соответствуют действительные режимы торможения колес воздушного судна на посадке. Однако ни пилоты не могут, ни автоматы торможения колес не позволяют обеспечить режимы торможения колес с постоянным значением скольжения, поэтому расчеты прогнозируемых величин тормозного пути, опирающиеся на результаты измерений в таких установках, могут значительно отличаться от истинных величин, тогда как просчеты здесь недопустимы, так как могут привести к аварии и гибели людей.

Мировым лидером разработки мобильных установок аэродромного обслуживания, реализующими принцип механического подтормаживания-. измерительного колеса авиашассии с постоянным скольжением, является шведская компания ASFT (Airport Surface Friction Tester). Мобильные установки этой копании используют более 200 аэропортов Европы и Америки. Наиболее полно и современно указанный выше принцип механического подтормаживания реализован в установках ASFT (Airport Surface Friction Tester), установленных на буксируемых установках аэродромного обслуживания моделей Т-10, Т-5. Все установки ASFT содержат бортовой контроллер, принтер, панель управления, монитор, электрогидравлический подъемный механизм измерительного колеса с системой, обеспечивающей постоянное давление прижима его к покрытию, датчики момента трения, положения измерительного колеса и пройденного расстояния. Все установки снабжены современной компьютерной системой обработки информации и системами радиопередачи данных в режиме реального времени в диспетчерскую службу аэропорта. Однако такие установки, являющиеся с точки зрения компьютерной автоматизации наиболее современным воплощением указанного механического принципа подтормаживания, является такими дорогостоящими (до 170 тыс. долларов

США), что оснащение установками ASFT даже наиболее крупных российских аэропортов представляется для них чересчур обременительным.

В мире существуют и другие разработки систем измерения коэффициентов сцепления с поверхностью, реализующие указанный выше принцип механического подтормаживания измерительного колеса с постоянным скольжением. Таковы например, установка SFT5041 (SFT 5042) американской компании ICC - International Cybernetics Corporation или аналогичная установка английской компании Tradewind Scientific типа Grip Tester, а также установка Mu-Meter английской компании Specialist Electronic Services, состоящие из трехколесной тележки, оборудованной электронной измерительной системой, которая управляется компьютером. Буксируемая установка для непрерывного контроля коэффициента сцепления типа Skiddometer BV И, выпускаемая финской компанией «Patria Industries Oyj», также снабжена современной компьютерной системой обработки данных, легка в использовании наземным персоналом и надежна в обслуживании. На российских аэродромах гражданской авиации уже более 30 лет единственное национальное средство измерения коэффициента сцепления - аэродромная тормозная буксируемая тележка АТТ-2, представляющая собой простую реализацию принципа механического подтормаживания в виде двухколесного прицепа с ведущим и измерительными колесами разных диаметров, чем и обеспечивается постоянное скольжение измерительного колеса относительно ведущего, равное отношению меньшего диаметра к большему. Тензометрические измерения значений коэффициента сцепления усиливаются и регистрируются стрелочным прибором и вручную заносятся в протокол оператором, который следит за его показаниями. Очевидно, что такая установка в настоящее время уже не удовлетворяет международным стандартам, глубоко морально устарела и требует замены. Компания «АвтоВАЗ» пыталась освоить возникшую отечественую нишу, разрабатывая измеритель сил трения "Лада-Аэро", в основе своей копирующий продукцию

АЭБТ, на базе усиленного автомобиля ВАЗ-2108, однако так и не приступила к его серийному производству.

Цель диссертационной работы - создание, исследование и практическая реализация автоматизированного мобильного электромеханического комплекса для непрерывного измерения коэффициента сцепления аэродромных и автодорожных покрытий, осуществляемого путем прокатки измерительного (транспортного) колеса с одновременным торможением с помощью автоматически управляемого электромеханического устройства.

В диссертационной работе ставятся и решаются следующие задачи:

1. Разработать управляемое электромеханическое устройство торможения (ЭМУТ) измерительного (транспортного) колеса, применяемое в создаваемом мобильном комплексе для измерения коэффициента сцепления.

2. Разработать математическую модель динамических процессов торможения колеса в рамках ЭМУТ, учитывающую срывной характер процесса торможения измерительного колеса, обусловленный нелинейными упругими свойствами пневматика и особенностями характеристики сухого трения.

3. Разработать адаптивную систему автоматического управления ЭМУТ колеса, обеспечивающую возможность приблизить режимы торможения измерительного колеса к реальным режимам торможения транспортных колес в условиях неопределенности параметров, действия нелинейностей и внешних возмущений.

4. Разработать эскизную компоновку конструкции мобильного электромеханического комплекса в виде буксируемой установки.

5. Разработать схемотехническое, алгоритмическое и программное обеспечение адаптивной системы автоматического управления ЭМУТ, реализованной на базе средств силовой электроники и микроконтроллера в виде бортового электрошкафа управления.

12

6. Разработать функциональную схему, алгоритмическое и программное обеспечение автоматизированной информационно-управляющей системы мобильного электромеханического комплекса, реализованной в виде переносного компьютерного пульта управления и индикации на базе промышленного компьютера.

7. Разработать методику поверочного метрологического обслуживания мобильного электромеханического комплекса как измерительного средства и программное и аппаратное обеспечение ее реализации в виде переносного калибровочного стенда.

Методы исследования. Основные теоретические и прикладные результаты работы получены в рамках методов электротехники, электромеханики и электроники; беспоисковых методов построения адаптивных систем управления нелинейными динамическими объектами, базирующихся на их приближенных с мажорирующими функциями математических моделях; алгебраических методов теории систем; методов аналитической механики, уравнений Лагранжа и малых колебаний упругих систем; численных методов интегрирования дифференциальных уравнений; компьютерных методов исследования (моделирования) на базе стандартных программных продуктов; методов программирования на языках различных уровней; методов проектирования, конструирования и экспериментального исследования макетов, экспериментальных и опытных образцов электронных и микроконтроллерных плат, механических конструкций; методик сертификационных испытаний аэродромной техники.

Научные положения, выносимые на защиту:

1. Функциональные схемы управляемых электромеханических устройств торможения (ЭМУТ) измерительного (транспортного) колеса, построенных на базе управляемых электрических машин и преобразователей энергии торможения.

2. Математическая модель динамических процессов электромеханического торможения колеса с пневматической шиной.

3. Адаптивная система автоматического управления процессами элктромеханического торможения (скольжения) колеса, построенная на основе предложенной математической модели.

4. Эскизная конструкторская проработка мобильного электромеханического комплекса в виде буксируемой электромеханической установки (тележки) (БЭТ),

5. Алгоритмическое, программное и схемотехническое обеспечение реализации адаптивной системы автоматического управления ЭМУТ на базе микроконтроллера и средств силовой электроники.

6. Алгоритмическое, программное и схемотехническое обеспечение реализации автоматизированной информационно-управляющей системы мобильного электромеханического комплекса на базе промышленного компьютера.

7. Методика метрологического обслуживания (калибровки) мобильного электромеханического комплекса и ее программная и аппаратная реализация.

Научная новизна работы состоит в следующем:

1. Управляемые электромеханические устройства торможения колеса разработаны на базе электромеханического каскада из двух электрических машин постоянного тока и на базе синхронной электрической машины переменного тока с динамическим торможением.

2. Математическая модель динамических режимов торможения колеса с ЭМУТ учитывает одновременно упругие свойства пневматической шины и главную особенность характеристики сухого трения, имеющей резко падающий участок в начале скольжения обода шины по поверхности покрытия (эффект Штрибека), обуславливающие вместе сдвиг максимальных значений срывной силы сухого трения в область ненулевых значений скольжения.

3. Адаптивная система автоматического управления торможением (скольжением) измерительного (транспортного) колеса с ЭМУТ построена по структуре прямой беспоисковой системы с параметрической настройкой, причем в закон адаптивного управления и алгоритмы настройки его параметров дополнительно введены специальные функции, приближенно учитывающие нелинейный характер упругих деформаций пневматика и сухого трения, а реализация системы в условиях недоступности измерения упругих деформаций пневматика обеспечивается наблюдателем состояния.

4. Эскизная конструкторская проработка мобильного комплекса в виде буксируемой электромеханической установки как средства непрерывного измерения коэффициента сцепления определяет облик нового мобильного комплекса с управляемым электромеханическим прокатыванием измерительного колеса и является основой разработки конструкторской документации для его серийного освоения.

5. Комплексное алгоритмическое, программное и схемотехническое обеспечение реализации в реальном времени адаптивной системы автоматического управления торможением (скольжением) колеса с ЭМУТ является неотъемлемой частью любых модификаций создаваемого мобильного комплекса и защищено как объект интеллектуальной собственности.

6. Комплексное алгоритмическое и программное обеспечение автоматизированной информационно-управляющей системы, осуществляющей полную автоматизацию процессов управления, измерения и компьютерной обработки результатов, их визуализацию и протоколирование, определение текущего маршрута движения мобильного комплекса по ОРБ-приемнику и его визуализацию на электронной карте аэродрома, формирование и передачу по ОБМ-каналу компьютерной экспертной информации на электронные табло автомагистралей или на диспетчерский пункт аэродрома для принятия решения о посадке подлетающего воздушного судна, является неотъемлемой частью любых модификаций создаваемого мобильного комплекса и защищено как объект интеллектуальной собственности.

7. Методика калибровки и ее программное и аппаратное обеспечение являются основой для разработки серийных средств метрологического обслуживания мобильных комплексов различной конструкции и защищены как объект интеллектуальной собственности.

Обоснованность и достоверность полученных научных и практических результатов. Обоснованность и достоверность результатов диссертационной работы в построении управляемых ЭМУТ, математической модели и адаптивной системы управления процессами торможения измерительного (транспортного) колеса с ЭМУТ обуславливается корректным применением перечисленных выше методов исследования. Достоверность результатов работы по созданию схемотехнического, алгоритмического и программного обеспечения мобильного комплекса подтверждается результатами разработки и отладки электрошкафа управления бортовым микроконтроллером и компьютерного пульта управления и индикации с промышленным контроллером, макетной отладки электронных схем силовой и управляющей электроники ЭМУТ, многоэтапными аэродромными сертификационными испытаниями опытных образцов мобильного электромеханического комплекса по утвержденным методикам Межгосударственного авиационного комитета, завершившимися выдачей Сертификата государственного образца, лицензии на серийный выпуск сертифицированной типовой конструкции комплекса и Свидетельства о государственной регистрации комплекса как измерительного средства для аэродромов гражданской авиации РФ.

Практическая ценность состоит в следующем: результаты диссертационной работы по созданию мобильного электромеханического комплекса, состоящего из ЭМУТ измерительного колеса с адаптивной системой управления процессами торможения, реализованными на базе синхронной электрической машины переменного тока и средств силовой и управляющей электроники в виде бортового электрошкафа (ЭШУ) управления, автоматизированной информационно-управляющей системы, реализованной на базе промышленного компьютера ТРС 1260Н в виде переносного компьютерного пульта управления и индикации (ПУИ), механической конструкции, реализованной в виде буксируемой установки, выполненной на базе переднего моста шасси серийного автомобиля «Нива-СЬеуго1еЪ>, и средств метрологического обслуживания мобильного комплекса как аэродромного измерительного оборудования, реализованного в виде переносного калибровочного стенда с программным управлением, послужили основой для разработки полного комплекта конструкторской документации и программного обеспечения; совместно с холдинговой компанией «Созвездие Водолея» созданы три идентичных опытных образца комплекса, проведены государственные сертификационные летние и зимние испытания, по результатам которых выданы сертификат типа № 483 Межгосударственным авиационным комитетом (25.06.2009 г.) и лицензия № 005574-ИР от 10.06.2009 г. на серийный выпуск Федеральным агентством по техническому регулированию и метрологии Министерства промышленности и торговли РФ, а также получено Регистрационное удостоверение № 224-062009 о включении комплекса в государственный «Перечень специальных средств измерений гражданской авиации РФ» Федерального агентства воздушного транспорта «РОСАВИАЦИЯ» Министерства транспорта РФ. Разработка защищена патентом № 2369856 от 10.10.2009, а программное обеспечение - свидетельствами об официальной регистрации № 2007613124 от 20.12.2007, № 2009610238 от 11.01.2009, № 2010615788 от 07.09.2010.

Реализация результатов работы. Теоретические положения и практические результаты диссертационной работы использованы в 19 НИР и НИОКР, выполненных при участии автора в течение 2001 - 2010 г.г., источниками финансирования которых являлись федеральный бюджет, гранты РФФИ, Правительства Санкт-Петербурга, министерства образования и науки, министерство обороны, внебюджетные средства. Разработка внедрена в серийное производство на предприятиях ОАО «Экспериментальный завод» Х/К «Ленинец»и научно-производственной компании «Созвездие» Х/К «Созвездие Водолея». В СПбГЭТУ в 2007 году при кафедре систем автоматического управления создана учебно-научная лаборатория «Мехатронные комплексы подвижных объектов и мобильные установки аэродромного обслуживания», в рамках которой созданы действующие образцы нескольких модификаций мобильных электромеханических комплексов и уникальный испытательный и метрологический стенд «с бегущей дорожкой», позволяющий имитировать прокатку измерительного колеса в лабораторных условиях, сертифицированы три программы переподготовки и повышения квалификации специалистов аэродромных служб по эксплуатации и обслуживанию мобильных электромеханических комплексов. Документы, подтверждающие внедрение, приведены в Приложении к диссертации.

Апробация работы. Основные теоретические и практические результаты диссертации были доложены и получили одобрение на 28 международных и всероссийских научно-технических конференциях, в том числе: на XIV международной конференции - выставке «Fourteenth Annual NASA Tire/Runway Friction Workshop» May 14-18, 2007, Wallops Flight Facility, VA, на XIV-XXI всероссийских научно-техн. конф. «Экстремальная робототехника» (2003 - 2010 годы, г. Санкт-Петербург), на IX-XIII межд. конф. и выставках «Современные методики контроля и восстановления искусственных покрытий аэродромов и автомобильных дорог» (2006 - 2010 годы, г. Санкт-Петербург), межд. научно-технической конференции «Проблемы автоматизации и управления в технических системах», Пенза, 2004 г., межд. научно-техн. конф. «Наука, образование и общество в XXI веке», (СПб, 2006 г.), Первой Российской мультиконференции по проблемам управления, (СПб, 2006 г.), конф. молодых ученых «Навигация и управление движением» (СПб, 2007 г.), межд. конф. по интегрированным навигационным системам (СПб, 2007), VII Всероссийской межвузовской конференции молодых ученых (СПб, 2007), на 3-5 Всероссийских научно-техн. конф. «Мехатроника, автоматизация, управление» (2005-2007 г., г. Санкт-Петербург), на Третьей международной научно-практич. конф. «Дни науки - 2007» (2007 г., г. Днепропетровск), на международной научно-техн. конф. «Проблемы информационно-компьютерных технологий и мехатроники» (2007 г., г. Дивноморское); на внутривузовских научно-технических конференциях в СПбГЭТУ «ЛЭТИ» в 2005-2010 гг., а также на научных семинарах кафедры систем автоматического управления СПбГЭТУ «ЛЭТИ».

Публикации. Основные положения, теоретические и практические результаты диссертации опубликованы в 47 работах, среди которых 11 публикаций в ведущих рецензируемых изданиях, рекомендованных в действующем перечне ВАК, а также научно-методических работ в других изданиях - 4, докладов - 28. Основные положения выносимые на защиту защищены 1 патентом и 3 свидетельствами регистрации программ ЭВМ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 7 глав с выводами, заключения, и практических рекомендаций. Она изложена на 277 страницах машинописного текста, включает 133 рисунка, 5 таблиц, 3 приложений и содержит список литературы из 121 наименований, среди которых 111 отечественных и 10 иностранных авторов.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Путов, Антон Викторович

7.3. Выводы по седьмой главе

1. Расматриваются вопросы разработки методики метрологического обслуживания (калибровки), ее программного обеспечения и аппаратной реализации в виде переносного калибровочного стенда.

2. Описывается конструктосркая проработка калибровочного стенда, который предназначен для калибровки тензометрической системы измерения силы торможения (трения) измерительного колеса и измерительно-вычислительного тракта мобильного комплекса и представляет собой подвижную платформу с весами, на которые устанавливается измерительное колесо комплекса, двумя тензометрическими датчиками измерения касательной силы натяжения ИК и нормальной силы прижатия в пятне контакта с поверхностью, а также снабжен цифровыми индикаторами УТ 100.

3. Разработано алгоритмическое и программное обеспечение методики калибровки, реализуемой на стенде под управлением компьютера ПУИ, по результатм которой компьбтером заполняется протокол калибровки.

4. Указывается, что разработанный переносной калибровочный стенд является универсальным прибором для метрологического обслуживания любых мобильных комплексов непрерывного измерения КС и может рассматриваться в качестве самостоятельного рыночного продукта.

5. Разработанные в диссертации эскизная конструкция, схемотехническое, алгоритмическое и программное обеспечение послужили основой для создания полного комплекта конструкторской документации на изготовление 3-х действующих образцов мобильного электротехнического комплекса, выполненных с вариантом ЭМУТ-2 совместно с Холдинговой компанией «Созвездие Водолея» и при ее финансовой поддержке. В 2008 — 2009 г. при деятельном участии автора проводились государственные сертификационные испытания 3-х действующих образцов комплексов в соответствии с «Сертификационными требованиями (базисом)», разработанными и утвержденными Межгосударственным авиационным комитетом (МАК) и приведенными в Приложении 1 диссертации. По результатам успешно проведенных испытаний получены подтверждающие документы государственного образца, приведенные в Приложении 2.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Разработано управляемое электромеханическое устройство торможения (ЭМУТ) измерительного (транспортного) колеса, применяемое в создаваемом мобильном комплексе для измерения коэффициента сцепления.

2. Разработана математическая модель динамических процессов торможения колеса в рамках ЭМУТ, учитывающая срывной характер процесса торможения измерительного колеса, обусловленный нелинейными упругими свойствами пневматика и особенностями характеристики сухого трения.

3. Разработана адаптивная система автоматического управления ЭМУТ колеса, обеспечивающая возможность приблизить режимы торможения измерительного колеса к реальным режимам торможения транспортных колес в условиях неопределенности параметров, действия нелинейностей и внешних возмущений.

4. Разработана эскизная компоновка конструкции мобильного электромеханического комплекса в виде буксируемой установки.

5. Разработано схемотехническое, алгоритмическое и программное обеспечение адаптивной системы автоматического управления ЭМУТ, реализованной на базе средств силовой электроники и микроконтроллера в виде бортового электрошкафа управления.

6. Разработана функциональная схема, алгоритмическое и программное обеспечение автоматизированной информационно-управляющей системы мобильного электромеханического комплекса, реализованной в виде переносного компьютерного пульта управления и индикации на базе промышленного компьютера.

7. Разработана методика поверочного метрологического обслуживания мобильного электромеханического комплекса как измерительного средства и программное и аппаратное обеспечение ее реализации в виде переносного калибровочного стенда.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Путов, Антон Викторович, 2010 год

1. Gunnar Antvik Frictijn Testing 1944-1997. Stockholm, 1997

2. Первозванский A.A. Трение — сила знакомая, но таинственная//Соросовский образовательный журнал, № 2, 1998, с.с. 129-134.

3. Крательский И. В., Щедров В. С. Развитие науки о трении. М.: Изд-во АН СССР. - 1958. - 290с.

4. Руководство по эксплуатации гражданских аэродромов Российской Федерации (РЭГА РФ-94). М.: Воздушный транспорт, 1995.

5. Airport Services Manual ICAO Doc/ 9137 AN/898/1995). (Руководство по эксплуатации аэропортов ИКАО. 1995г.)

6. FAA Advisory Circular 150/5320-12С/ Appendix 3/ Measurement, Construction and Maintenance of Skid Résistant Airport Pavement Surfaces. -1997.

7. Устройство для определения коэффициента сцепления колес с аэродромным покрытием. Авторское свидетельство 630982 СССР, МПК G 01 N 19/02 / Ткаченко А. С., Виноградов А. П., Печерский М. А. № 2311851/23; заявл. 02.02.76; опубл. 30.03.81.

8. Инструкция по эксплуатации автомобильной установки ПКРС-2 для контроля ровности и коэффициента сцепления.-М. : Изд-во МосДорНИИ, 1971.

9. Устройство для определения коэффициента сцепления колеса с дорожной поверхностью. Авторское свидетельство 894411 СССР, МПК G 01 M 17/02 // G 01 N 19/02 / Глушко В. П. № 2726865/27-11; заявл. 05.01.79; опубл. 30.12.81. Бюл. № 48.

10. Устройство для исследования взаимодействия колес транспортного средства с дорожным покрытием. Авторское свидетельство 898280 СССР, МПК G 01 M 17/02 // G 01 N 19/02 / Дубовец A. M. № 2729303/27-11; заявл. 26.02.79; опубл. 15.01.82. Бюл. № 2.

11. Устройство для измерения коэффициента сцепления колеса с дорожным покрытием. Авторское свидетельство 1087839 СССР, МПК 5 О 01 N 19/02 / Иваница Е. В., Глуховский В. Н., Булах А. И., Титаренко А. М. № 3547519; заявл. 21.01.83; опубл. 23.04.84.

12. Устройство для определения коэффициента сцепления колеса автомобиля с дорожным покрытием. Авторское свидетельство 1236043 СССР, МПК 4 Е 01 С 23/07 / Андриади Ф. К., Котвицкий А. Ф. № 3843943; заявл. 17.01.85; опубл. 07.06.86.

13. Способ определения силы трения покоя материалов. Авторское свидетельство 1467456 СССР, МПК 4 в 01 N 19/02 / Павлюк Д. А., Андреев С. И, Лебедев А. С., Кизима С. С. № 4243255; заявл. 13.05.87; опубл. 23.03.89.

14. Устройство для измерения коэффициента сцепления колес с дорожным покрытием. Авторское свидетельство 1502681 СССР, МПК 4 Е 01 С 23/07 / Каазик А. И., Кейн В. М. № 4306769; заявл. 18.09.87; опубл. 23.08.89.

15. Способ определения коэффициента сцепления колес с поверхностью. Авторское свидетельство 1516898 СССР, МПК 4 О 01 N 19/02 / Миронов В. И., Сегал Я. С. № 4273942; заявл. 22.04.87; опубл. 23.10.89.

16. Устройство для измерения коэффициента сцепления дорожных и аэродромных покрытий. Авторское свидетельство 1604881 СССР, МПК 5 Е 01 С 23/07 / Матросов А. П., Максимовский В. А., Буденный А. И. № 4628105; заявл. 28.12.88; опубл. 07.11.90.

17. Способ определения коэффициента сцепления колеса с дорожным покрытием. Авторское свидетельство 1652866 СССР, МПК 5 О 01

18. М 17/02 / Кизима С. С., Охрименко В. Д., Павлюк Д. А., Андреев С. И. № 4694712; заявл. 16.05.89; опубл. 30.05.91.

19. Елисеев Б. М., Ивантев А. М. Усовершенствование методики измерений ровности и коэффициентов сцепления дорожных покрытий. — Повышение транспортно-эксплуатационных качеств поверхности дорожных и аэродромных покрытий, М.: СоюздорНИИ, 1982, с. 95-105.

20. Способ определения сцепных качеств дорожного покрытия. Авторское свидетельство 1749334 СССР, МПК 5 Е 01 С 23/07 / Алексеев О. П., Смирнов О. П., Тырса В. Е. № 4783806; заявл. 24.10.89; опубл. 23.07.92.

21. Сцепные качества дорожных покрытий и безопасность движения автомобилей. Авторское свидетельство 1087839 СССР, МПК О 01 N 19/02 / Немчинов М. В. опубл. 1983.

22. Устройство для оценки сцепных качеств дорожных покрытий. Авторское свидетельство 1730327 СССР, МПК 5 Е 01 С 23/07 / Кельман И. И., Лакатош Ю. А., Рахубовский Ю. С. № 4803091; заявл. 19.03.90; опубл. 30.04.92.

23. Прибор для определения коэффициента сцепления дорожных покрытий. Авторское свидетельство 1826048 СССР, МПК 5 в 01 N 19/02 / Усов Б. И., Тимощук О. О., Орловская Г. В., Коссый Я. А. № 4917582; заявл. 07.03.91; опубл. 07.07.93.

24. Устройство для измерения коэффициента сцепления аэродромного и дорожного покрытий. Патент 2112829 Россия, МПК 6 Е 01 С 23/07, О 01 N 19/02 / Транквиллевский В. Г., Порубай В. В., Таранов Г. Ф. № 96121810/28; заявл. 10.11.96; опубл. 10.06.98.

25. Устройство для измерения коэффициента сцепления аэродромного и дорожного покрытий. Патент 2134415 Россия, МГЖ 6 О 01 N 19/02 / Транквиллевский В. Г., Аргунов С. Е., Шишкин Ю. Н. № 97109180/28; заявл. 28.05.97; опубл. 10.08.99.

26. Способ оценки сцепных качеств дороги с твердым покрытием. Патент 2161671 Россия, МПК 7 Е 01 С 23/07, в 01 N 19/02 / Медрес Л. П., Шестопалов А. А., Деникин Э. И. № 98102696/03; заявл. 26.01.98; опубл. 10.01.01.

27. Сиданко В. М., Михович С. И. Эксплуатация автомобильных дорог,- М.: Транспорт.-1976.

28. Устройство для измерения коэффициента сцепления колеса с дорожным покрытием. Патент 2156333 Россия, МПК 7 Е 01 С 23/07, в 01 N 19/02 / Полещук С. Е., Прихода А. Г., Круглов В. М., Щербаков В. В. № 99115927/03; заявл. 15.07.99; опубл. 20.09.00.

29. Устройство для определения коэффициента сцепления колеса с дорожным покрытием. Патент 2211891 Россия, МПК 7 Е 01 С 23/07, О 01 N 19/02 / Белоногов Л. Б., Кычкин В. И., Пугин К. Г. № 2002110679/03; заявл. 22.04.02; опубл. 10.09.03.

30. Устройство для определения коэффициента сцепления колеса с аэродромным покрытием. Патент 2259569 Россия, МПК 7 О 01 Р 15/08 / Низовой А. В., Луканов Н. И. № 2004101376/11; заявл. 08.01.04; опубл. 27.08.05.

31. Способ определения коэффициента сцепления колеса с аэродромным покрытием. Патент 2298166 Россия, МПК О 01 N 19/02 /

32. Низовой А. В., Луканов Н. И. № 2005138440/28; заявл. 09.12.05; опубл. 27.04.07.

33. Surface friction testing. Патент 3 893 330 United States, G 01 L 5/28 (20060101) // G 01 N 19/02 / Shute, et al. № 05/431,358; заявл. 07.01.74; опубл. 08.07.75.

34. Apparatus for testing the traction properties of pneumatic tires. Патент 3 948 080 United States, G 01 M 17/02 (20060101) // G 01 N 19/02 // G 01 M 17/02 / Boyd. № 05/502,832; заявл. 03.09.74; опубл. 06.04.76.

35. Roadway friction measuring method and apparatus. Патент 4 098 111 United States, G 01 N 19/02 / Hardmark et al. № 763,081; заявл. 27.06.77; опубл. 04.07.78.

36. Device for measuring friction and distance. Патент 4 130 008 United States, G 01 N 19/02 (20060101) / Broshears. № 05/874,884; заявл. 03.02.78; опубл. 19.12.78.

37. Apparatus for measuring the action of forces between wheeled vehicles and substructure. Патент 4 212 063 United States, G 01 N 19/02 Г Hardmark. № 940,038; заявл. 06.09.78; опубл. 08.07.80.

38. Measuring friction characteristics of vehicle travel surfaces. Патент 0 227 003 United States, G 01 N 19/02 / Strong et al. № 809299; заявл. 16.12.85; опубл. 21.08.07. Бюл. № 87/27.

39. A method and a device for use in determining conditions of runway friction and brakes. . Патент 2 217 025 United Kingdom, G 01 N 19/02 / Oddvard Johnsen. № 8907482.7; заявл. 07.04.88; опубл. 03.04.89.

40. Method and apparatus for continuous monitoring of road surfaces friction. Патент 96/28719 Canada, G 01 N 19/02 / Hurson James. № 08/403,106; заявл. 13.03.95; опубл. 19.09.96.

41. Автоматический стенд для испытаний трансмиссий вертолетов. Патент 1460640 Россия, / Путов В. В., Борцов Ю. А., Поляхов Н. Д., Шмелев В. А. и др. № 1460640; опубл. 15.06.93.

42. Кочубиевский И. Л. Системы нагружения для исследования и испытания машин и механизмов.- М.: Машиностроение.- 1985.- 221 с.

43. Сайт компании «Airport Surface Friction Tester» (ASFT): http://www.asft.se

44. Сайт группы компаний «Dynatest»: http://www.dynatest.com

45. Сайт компании «International Cybernatics Corporation» (ICC): http://www.intlcybernetics.com

46. Сайт компании «Findlay Irvine Ltd»: http://www.fmdlayirvine.com

47. Сайт компании «Douglas»: http://www.douglas-tugmaster.co.uk

48. Сайт компании «Patria Industries Oyj»: http://www.patria.fi

49. Сайт компании «Neubert Aero Corporation» (NAC): http://www.airportnac.com

50. Сайт компании «Halliday Technologies Inc»: http://www.hallidaytech.com

51. Сайт компании «Norsemeter Friction AS»: http ://www.norsemeter.no.

52. Вольдек А. И. Электрические машины.- Л.: Энергия:- 1974.- 839с.

53. Шерве Г. К. Промышленные испытания электрических машин.-М.: Энергия.- 1968.- 575 с.

54. Сандлер А. С., Тарасенко Л. М. Динамика каскадных асинхронных электроприводов.- М.: Энергия.- 1976.- 194 с.

55. Коськин Ю.П., Путов В.В. Проблемы и перспективы развития электромеханотроники III Мехатроника, №5, 2000. С. 5-9.

56. Путов В.В., Низовой A.B., Дашаев Ш.А., Иванов A.A., Путов

57. A.B., Казаков В.П. Электромеханическая мобильная установка аэродромного обслуживания нового поколения для оперативного контроля взлетно-посадочной полосы// Мехатроника, автоматизация и управление № 5.-2003.-С. 32-39

58. Путов В.В., Низовой A.B., Тимчук H.A., Путов A.B., Казаков

59. B.П. Электромеханическая мобильная установка нового поколения для автоматизированного контроля взлетно-посадочной полосы// Известия «АиУ». СПб.: СПбГЭТУ «ЛЭТИ».- №l.-2003.-C.3-7

60. Путов В. В., Шелудько В.Н., Низовой A.B., Путов A.B. Автоматизированная мобильная электромеханическая установка нового поколения для измерения фрикционных свойств взлетно-посадочной полосы// Авиакосмическое приборостроение № 6.-2004, с. 27-37

61. Путов В.В., Козлов Ю.К., Казаков В.П., Путов A.B. Адаптивные электромеханические системы наведения и стабилизации специальныхобъектов и мобильных робототехнических комплексов // Известия «АиУ».СПб:СПбГЭТУ «ЛЭТИ».- №1.-2004, с. 3-8

62. Путов A.B. Измерительно-вычислительный комплекс оперативного контроля состояния поверхности автодорожных и аэродромных покрытий // 16-ая научно-техническая конференция «Экстремальная робототехника». СПб.: 2005, с. 223-227

63. Путов A.B. Измерительно-вычислительный комплекс оперативного контроля состояния поверхности автодорожных и аэродромных покрытий // Известия «АиУ». СПб.: СПбГЭТУ «ЛЭТИ».- № 1.2005, с. 48-52

64. Шелудько В. Н., Путов A.B., Друян Е.В. Система автоматического управления электромеханическим каскадом торможения буксируемого колеса в задачах исследования аэродромных и автодорожных покрытий// Известия «АиУ». СПб.: СПбГЭТУ «ЛЭТИ».- №1.-2006.- С

65. Казаков В.П., Путов В.В., Чан А.З., Путов A.B., Друян Е.В. Параметрическая адаптация для управления двухмассовыми нелинейными упругими электромеханическими объектами// Известия «АиУ». СПб.: СПбГЭТУ «ЛЭТИ»,- №1.-2006.- С

66. Дашаев Ш.А., Путов В.В., Шелудько В.Н., Иванов A.A., Путов A.B. Автоматизированная мобильная установка нового поколения для оперативного предпосадочного контроля фрикционных свойств аэродромных покрытий // Журнал «Аэропорт»., № 1. 2006. с.

67. Путов A.B., Друян Е.В. Компьютеризированный, информационно-управляющий пульт оператора мобильных установок для контроля состояния аэродромных покрытий //IX конф. молодых ученых «Навигация и управление движением». 13-15 марта 2007 г. СПб.:2007

68. Путов A.B., Друян Е.В. Компьютеризированный информационно-управляющий пульт оператора мобильных установок для контроля состояния аэродромных покрытий//Х1У межд. конф. по интегрированным навигационным системам. 28-30 мая 2007. СПб.: 2007

69. Путов A.B., Казаков В.П. Сравнительный анализ аналитического и нерйосетевого (обученного по аналитическому) алгоритмов управления двухмассовым упругим объектом// XIV межд. конф. по интегрированным навигационным системам. 28-30 мая 2007. СПб.: 2007

70. Путов В.В., Хильченко В.Е., Путов A.B., Шелудько В.Н. Новое поколение мобильных электромеханических установок для оперативногоконтроля аэродромных покрытий// Мехатроника, автоматизация и управление № 10.-2007.- С.25-30

71. Сертификационные требования (базис) к измерителю коэффициента сцепления УСТАНОВКА // Утверждены Советом Комиссии по сертификации аэродромов и оборудования Межгосударственного авиационного комитета (МАК) 08.05.2008 г.

72. Программа и методика сертификационных испытаний измерителя коэффициента сцепления УСТАНОВКА // Утверждено Базовой организацией метрологической службы Гражданской авиации России «Центр Авиаметрология и сертификация» 07.07.2008 г.

73. Кибец И. Н., Кибец В. Н. Физика: Справочник Харьков: Фолио, 1997 с. с. 43 - 44

74. Краткий физико-технический справочник. Тем 2.- М.: Физматгиз.- 1962 с. 319

75. Богачева H.A., Жуков А.Д., Коновалов A.C. Авиационные системы антиюзовой автоматики: Учеб. пос СПб.:СПбГУАП, 1999. 84 с.

76. Бураков М.В., Коновалов A.C., Шумилов П.Е. Интеллектуальные системы авиационной антиюзовой автоматики: Учеб. пособие. СПб.: Изд-во Политехи, ун-та, 2005. 242 с.

77. Тюкин И.Ю. Теория и методы адаптивного управления нелинейными динамическими объектами с применением искусственных нейронных сетей // Дисс. д-ра техн. наук Текст. / Тюкин И.Ю. СПб.: СПбГЭТУ, 2006. - 374 с.

78. Шелудько В.Н. Информационно—управляющий комплекс мобильной установки нового поколения для оперативного предпосадочного контроля аэродромных покрытий// Дисс. к-та техн. наук Текст. / Шелудько В.Н. СПб.: СПбГЭТУ, 2006. - 157 с.

79. Pervozvanski A., Canudas de Wit С. Vibrational Smoothing in Systems with dynamic Friction// Subm. To Trans. ASME. 1998.

80. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов B.B. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением.- JI.: Энергоатомиздат, 1984.216 с.

81. Путов В.В. Развитие беспоисковых адаптивных методов и их приложения к задачам управления сложными механическими объектами//Авиакосмическое приборостроение № 5.-2003.

82. Путов В.В. Методы построения адаптивных систем управления нелинейными нестационарными динамическими объектами с функционально-параметрической неопределенностью: Дисс. д-ра техн. наук / СПбГЭТУ. СПб., 1993. 590 с.

83. Автоматизированный комплекс мобильной установки аэродромного обслуживания для предпосадочного контроля взлетной полосы в экстремальных условиях. // Путов В.В., Козлов Ю.К., Низовой A.B.,

84. Должикова Н.В., Ленц P.B. -Каталог выставки НТП Минобразвоания РФ «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники» подпрограмма 205 «Транспорт». — М.: Изд-во МАИ.

85. Путов В.В., Козлов Ю.К., Низовой A.B., Дашаев Ш.А. Автоматизированная мобильная установка предпосадочного контроля фрикционных свойств взлетно-посадочной полосы// Доклад на 14 конференции «Экстремальная робототехника» ЦНИИ РТК. СПб.: 2003.

86. Шелудько В. Н. Информационно-управляющий комплекс мобильной установки нового поколения для оперативного предпосадочного контроля аэродромных покрытий: Дисс. к-та техн. наук Текст. / В. Н. Шелудько СПб.: СПбГЭТУ, 2007. - 132 с.

87. Путов В.В. Прямые и непрямые беспоисковые адаптивные системы с мажорирующими функциями и их приложения к управлению нелинейными механическими объектами с упругими деформациями// Мехатроника, автоматизация и управление № 10.-2007.- С. 4 11

88. Путов В.В. От первых синхронно-следящих устройств к современным системам автоматизации и управления промышленнымимехатронными комплексами и подвижными объектами// Мехатроника, автоматизация и управление № 10.-2007.- С.2 4

89. Путов В.В., Шелудько В.Н. Адаптивные и модальные системы управления многомассовыми нелинейными упругими механическими объектами. СПб.: ООО «Техномедиа» / изд-во «Элмор», 2007. 244 с.

90. Путов В.В., Путов A.B., Хильченко В.Е. Устройство для измерения коэффициента сцепления с поверхностью аэродромных и дорожных покрытий // патент РФ на изобретение. Per. № 2008104925 от 31.01.2008

91. Е.В. Друян, A.B. Путов, В. В. Путов, В. Н. Шелудько Испытательный стенд для нового поколения буксируемых электромеханических установок аэродромного обслуживания Текст.// Известия СПбГЭТУ. СПб:СПбГЭТУ «ЛЭТИ».- № 4.-2010.- С. 22-28

92. В.В. Путов, В.Н. Шелудько, A.B. Путов, Я.Н. Сколяров Автоматически управляемые электромеханические устройства торможения транспортных колес Текст.// Известия СПбГЭТУ. СПб:СПбГЭТУ «ЛЭТИ».- ■ № 8.-2010.- С. 61-68

93. С.Е. Голик, A.B. Вейнмейстер, Е.В. Друян, В.П. Казаков, A.B. Путов Микропроцессорные устройства: Метод, указания к лабораторным работам. СПб.: СПбГЭТУ «ЛЭТИ». 2007. 88 с.

94. Путов В.В, Шелудько В. Н., Путов А. В. Современная техника аэродромного обслуживания от «ЛЭТИ» Текст.// Вестник авиации и космонавтики. Москва № 1.2008. с. 22-25

95. Е.В. Друян, A.B. Путов, А.Н. Щербаков Испытания буксируемых электромеханических измерителей коэффициента сцепления в лабораторных условиях Текст.// XI конф. молодых ученых «Навигация и управление движением». 15-18 марта 2010 г. СПб.-.2010