Автоматизированное управление технологическими процессами уничтожения фосфорорганических отравляющих веществ тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат наук Стукалова, Наталия Александровна

• Стукалова, Наталия Александровна
• кандидат наук
• 2015

Оглавление диссертации кандидат наук Стукалова, Наталия Александровна

ОГЛАВЛЕНИЕ

ПЕРЕЧЕНЬ СОКРАЩЕНИЙ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМНОЙ СИТУАЦИИ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Анализ исходных материалов объекта по уничтожению химического оружия на территории Щучанского района Курганской области

1.2. Химические реакции процесса детоксикации

1.3. Описание технологического процесса детоксикации боеприпасов

1.3.1 Технологическая схема детоксикации боеприпасов калибра 85- 120 мм

1.3.2. Детоксикация отравляющего вещества

1.3.3. Дозревание реакционной массы

1.3.4. Узел сбора реакционной массы

1.4. Детоксикация отравляющего вещества, извлеченного из боеприпасов калибра 120...220 мм

1.5.Детоксикация отравляющих веществ боеприпасов калибра 132, 140, 152 мм

1.6.Детоксикация отравляющих веществ, извлекаемых из боеприпасов калибров 540 мм и 880 мм

1.7. Узел сбора реакционной массы

1.8. Узел аварийного освобождения

1.9. Стадия битумирования реакционной массы

1.10. Постановка задачи исследования

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ СТАДИЙ ОБЪЕКТА УХО «ЩУЧЬЕ».

2.1. Оптимизация управления стадиями процесса

2.2. Математическая модель управления стадией детоксикации ОВ

2.3. Математическая модель управления стадией дозревания

2.4. Математическая модель управления стадией нейтрализации РМ

2.5. Модель управления стадией битумирования реакционных масс

2.5.1. Операция получения БРМ как объект управления

2.5.2. Модель операции получения БСМ как объекта управления

2.6. Декомпозиция общей задачи управления химико-технологическим комплексом УХО

2.7.Организационная структура АСУТП химической части комплекса

уничтожения зарина, зомана и Ух

2.7.1. Описание блок- схемы алгоритма

ГЛАВА 3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ И АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ХИМИКО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ КОМПЛЕКСОМ УНИЧТОЖЕНИЯ ЗАРИНА, ЗОМАНА И Ух.

3.1. Управленческая информационная система

3.2. Решения по автоматизации технологических процессов

3.3.Математическое описание химико-технологических объектов

3.3.1.Химические технологии, описываемые системами линейных дифференциальных уравнений

3.3.2.Химические технологии, описываемые системами нелинейных дифференциальных уравнений

3.3.3.Объекты, описываемые дифференциальными уравнениями в частных

производных

3.3.4.Построение дискретных моделей для технологических последовательностей аппаратов

3.4.Структура технологического комплекса УХО

3.5. Функциональная схема АСУТП комплекса УХО

3.6. Квазиоптимальное решение задачи линейного программирования

3.6.1. Метод получения квазиоптимального инвариантного решения задачи

линейного программирования

3.6.2. Пример получения квазиоптимального решения

ГЛАВА 4. ВОПРОСЫ ТЕХНИЧЕСКОЙ РЕАЛИЗАЦИИ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ ОБЪЕКТОВ УНИЧТОЖЕНИЯ ХИМИЧЕСКОГО ОРУЖИЯ.

4.1. Структура и функции АСУ ТП

4.2. Взаимосвязь с другими системами

4.3.Технические средства АСУТП

4.3.1. Структура программно-технического комплекса (ПТК) «КРАБ»

4.3.2. Программируемые логические контроллеры

4.3.3 .Программирование ПЛК

4.3.4.Центральные процессоры

4.3.5. Требования к памяти ПЛК

4.3.6. Входы/выходы, поддерживаемые ПЛК

4.3.6.1.Аналоговые модули ввода (А1)

4.3.6.2.Аналоговые модули вывода (АО)

4.3.6.3. Цифровые модули ввода (Б1)

4.3.6.4.Цифровые модули вывода (БО)

4.3.6.5. Модули ввода аналоговых сигналов от термопар (А1-Т/С)

4.3.6.6. Источники питания

4.3.6.7. Терминал программирования

4.3.6.8. Передача и обмен данными с системой

4.3.6.9. Шина передачи и обмена данными с контроллером

4.3.6.10.Шина передачи и обмена данными с дистанционным входом/выходом

4.4. Автоматизированные системы аналитического контроля с автоматической системой отбора и транспортировки аналитических проб

4.4.1.Комплекс отбора и доставки технологических проб «Транспортер». Описание и основные характеристики комплекса

4.4.2.Устройство и работа комплекса

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

ПРИЛОЖЕНИЕ

ПЕРЕЧЕНЬ СОКРАЩЕНИЙ

ОХУХО - объект хранения и уничтожения химического оружия

ОВ - отравляющее вещество

АПВ - аварийный предел воздействия

ПДК - предельно допустимая концентрация

СДЯВ - сильно действующее ядовитое вещество

СЗЗ - санитарная защитная зона

МЭА - моноэтанол-амин

ИБС - изобутиловый спирт

РМ - реакционная масса

БСМ - битумно-солевая масса

АПС - автоматическая пробоотборная система

ГОК - гидроокись кальция

РПИ — роторно-плёночный испаритель

АСУТП — автоматизированная система управления технологическим процессом

ПТК - программно-технический комплекс

ОУХО - объект уничтожения химического оружия

ТП - технологический процесс

ОС - операционная система

ПК - программируемый контроллер

НРМ - нейтрализованная реакционная масса

БРМ - битумно-реакционная масса

ЛЛП - легколетучие примеси

УИС - управленческая информационная система

ЦИБД - центральная информационная база данных

ХТС — химико-технологическая система

ОДР - область допустимых решений

ЛП - линейное программирование

СОБ - система обеспечения безопасности

ОЗХО - организация по запрещению химического оружия

РСУ - распределённая система управления

БД - база данных

МО - математическое обеспечение

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизированное управление технологическими процессами уничтожения фосфорорганических отравляющих веществ»

Введение

Автоматизация оперативного управления объектами повышенной опасности, особенно, объектов хранения и уничтожения химического оружия (ОХУХО) является актуальной и крайне сложной научно-технической проблемой в рамках выполнения подписанной Российской Федерацией в 1993 году международной Конвенции о запрещении разработки, производства, накопления и применения химического оружия и о его уничтожении. На территории Российской Федерации расположены арсеналы химического оружия, которое является одним из видов оружия массового поражения и представляет собой огромную опасность для существования биологических и экосистем на Земле. Одним из таких арсеналов является ОХУХО «Щучье», расположенный в Щучанском районе Курганской области Российской Федерации. В этом арсенале хранятся фосфорорганические отравляющие вещества (зарин, зоман, Ух), для уничтожения которых было построено специальное химическое предприятие. Одной из важнейших компонент оперативного и безопасного управления производством на объектах хранения и уничтожения химического оружия являются системы автоматизации технологических процессов. Химические производства состоят из технологических установок (стадий процесса), связанных между собой материальными потоками либо непосредственно, либо через разделяющие их емкости. Управление такими системами является сложной научно-технической задачей, имеющей большую размерность. Использование методов декомпозиции в АСУТП обеспечивает эффективное управление большой системой, каковой является химическое производство, путем эквивалентной замены общей задачи управления на ряд связанных подзадач меньшей размерности. При этом реализуется человеко-машинная двухуровневая иерархическая структура системы управления как модуль. В этой системе задача управления решается на двух уровнях: верхнем и нижнем. Для верхнего уровня решается задача оперативного управления производством, которая

определяет численные значения основных нагрузок установок (стадий), а задача нижнего уровня - локальная статическая оптимизация отдельных установок. Исследованию проблем автоматизации опасных химических производств посвящено большое количество научных работ. Следует отметить труды российских ученых: Кафарова В. В., Перова B.JL, Бояринова А.И., Бодрова В.И., Балакирева B.C., Буркова В.Н., Палюха Б.В., Егорова

A.Ф., Богатикова В.Н., Савицкой Т.В., Колодкина В.М., Горского В.Г., Кульбы

B.В. и других. Среди зарубежных публикаций по данной проблематике можно выделить исследования, которыми занимались Дж. Клир, X. Taxa, В. Маршалл, Р. Кук, С. Гуаро, Р. Кимбелл, Э. Колл, Б. Инмон, М. де Грот, А. Вальд, Ч. Kapp, Т. Саати.

Сложность проблемы уничтожения химического оружия состоит в ее комплексности, требующей анализа и учета множества взаимосвязанных аспектов: социально-экономических, организационных, управленческих, технических, информационных, кадровых и др. Таким образом, разработка прикладных вопросов моделирования поведения сложных систем, а именно, вопросов построения автоматизированных систем управления опасными технологическими процессами для техногенных экстремальных объектов, продолжает оставаться одной из самых актуальных научных проблем.

Целью представляемой к защите диссертационной работы является увеличение эффективности работы комплекса уничтожения фосфорорганических отравляющих веществ (зарина, зомана, Vx) при заданном нормативном уровне опасности (риске) объекта путем разработки прикладных методов повышения надежности и живучести АСУТП ОУХО. Для достижения поставленной цели в диссертационной работе сформулированы и решены следующие задачи:

1) Анализ технологических процессов уничтожения фосфорорганических отравляющих веществ как объектов автоматизации.

2) Разработка обобщенного алгоритма управления последовательностью операций (алгоритма координации) химико-технологического комплекса уничтожения химического оружия.

3) Разработка математических моделей объектов управления АСУТП ОУХО для решения задачи статической оптимизации управления с сепарабельным показателем эффективности.

4) Разработка метода получения квазиоптимального инвариантного решения задачи линейного программирования как задачи оптимального управления химико-технологическим комплексом уничтожения химического оружия.

Объектом исследования в работе являются технологические процессы уничтожения химического оружия и системы их автоматизации, а предметом исследования являются методы и алгоритмы автоматизированного управления сложными объектами УХО. Для решения поставленных задач в диссертационной работе использованы методы системного анализа, математического и имитационного моделирования, методы линейного программирования и теории двойственности, методы теории оптимизации, теории автоматического управления и регулирования.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1) Поставлена задача оптимального управления технологическим комплексом уничтожения химического оружия.

2) С точки зрения системного подхода определены и чётко установлены все переменные и взаимосвязи между факторами технологических процессов для решения задачи статической оптимизации управления с сепарабельным показателем эффективности.

3) Предложена методика выбора квазиоптимального варианта управления работой технологических стадий посредством решения задачи линейного

программирования и исследования полученного решения на чувствительность.

4) Разработан алгоритм координации для оперативного управления работой технологических стадий, отличающийся учётом изменения их физико-химических показателей во время протекания процессов уничтожения химического оружия.

Практическая ценность работы заключается в повышения эффективности, надежности и живучести АСУТП комплекса по уничтожению химического оружия. Научные результаты, полученные в диссертационной работе, могут быть использованы в качестве методологической основы для разработки автоматизированных систем управления для техногенных объектов. Результаты исследований, полученные в диссертационной работе, использованы ОАО «Редкинское опытно-конструкторское бюро автоматики» (п.Редкино Конаковского района Тверской области) и проектно- конструкторским бюро автоматизации производств (г.Тверь) при создании АСУТП ОХУХО «Щучье», расположенном в Щучанском районе Курганской области. В диссертационной работе предложены методы построения автоматизированных систем управления технологическими процессами, разработаны методы математического моделирования объектов управления, методы повышения эффективности, надежности и живучести АСУТП, которые соответствуют п.п. 3, 4, 13 паспорта специальности: 05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (в промышленности).

Научно-практические результаты, полученные в работе обсуждались и были положительно восприняты участниками на конференциях: 26 Международная научно-техническая конференция «Математические методы и информационные технологии в экономике, социологии и образовании» (г. Пенза, 2009г); 14 Международная научно-техническая конференция «Информационно-вычислительные технологии и их приложения» (г. Пенза,

2010г.); Международная научно-практическая конференция «Актуальные проблемы науки» (г. Тамбов, 2011).

Содержание диссертации и основные положения, выносимые на защиту, отражают персональный вклад автора в опубликованные работы. Все представленные результаты получены автором лично. По результатам диссертационной работы опубликовано 9 печатных работ в научных журналах и сборниках, из которых 3 статьи в периодических изданиях, рекомендованных ВАК РФ. Диссертационная работа состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка основных обозначений, использованных источников из 78 наименований и приложения. Общий объём диссертационной работы 153 страницы, 18 рисунков и 7 таблиц.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМНОЙ СИТУАЦИИ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Анализ исходных материалов объекта по уничтожению химического оружия на территории Щучанского района Курганской области.

Объект уничтожения химического оружия, расположенный в Щучанском районе Курганской области, представляет собой арсенал (складские помещения, охраняемые воинским подразделением) и предприятие по ликвидации химических боеприпасов, начиненных боевыми фосфорорганическими отравляющими веществами, а, именно, Ух, зоманом и зарином. [1]Физико-химические свойства отравляющих веществ (ОВ) приведены в табл. 1.1.

Таблица 1.1

Физико-химические свойства ОВ

Ух Зоман Зарин Иприт Люизит

Молекулярная масса М, г/моль 267 182 140 159 207,36

Температура кипения Т, °С 300 190 147-151,5 217 170-190

Плотность жидкого ОВ р, г/см 1,014 1,035 1,098 1,274 1,861,92

Удельная теплота испарения Л, дж/кг 2,93*105 3,35*105 3,77*105 3,85*105

Пороговая токсодоза Ра50, г с/м3 0,0150,02 0,03 0,12 1,9

Санитарно-гигиенические нормы, токсические характеристики, и аварийные пределы воздействия отравляющих веществ приведены в табл. 1.2-

1.3. Аварийный предел воздействия (АПВ) - это уровень концентрации химического вещества в воздухе, который не вызывает изменений в организме человека. АПВ необходимы для охраны здоровья работников химических предприятий, объектов по уничтожению отравляющих веществ, и населения в районах размещения таких предприятий. [2,4,5]

Таблица 1.2.

Показатели аварийных пределов воздействия ОВ.

Вещество АПВ (мг/м3)

1 час 4 часа 8 часов 24 часа

Иприт 5,0*10"3 1,3* Ю-3 6,0*10"4 2,0* Ю-4

Люизит 1,0-Ю-2 2,4* Ю-3 1,2* Ю-3 4,0*10"4

Зоман 1,2*10"3 3,0* Ю-4 1,5* Ю-4 5,0*10"ь

Зарин 1,8* Ю-4 4,4* Ю-5 2,2* Ю-5 7,0*10"ь

Ух 1,1*10'5 2,8* Ю-6 1,4* Ю-6 5,0* Ю-7

Таблица 1.3

Токсические характеристики ОВ.

Название пдк ПДК ПДК ПДК ПДУ загрязнения ПДУ

вещества воздуха атмосферы воды почвы технологического загрязне

рабочей ого воздуха водоемов оборудования ния

зоны (мг/мЗ) (мг/дмЗ) (мг/кг) (мг/дм^) кожи

(мг/мЗ) (мг/дм^)

Иприт 2-10'4 2-Ю-6 2-Ю-4 0,05 * 2-Ю"4 *7-10"5

Люизит 2-10'4 4-10'6 2-10"4 0,1 * 5-10-3 З-Ю"3

Зарин 2-10"5 2-10"7 5-Ю'5 - * МО-5 -

Зоман МО"5 1-Ю'7 5-10"° - * 1-Ю"6 -

Ух 5- 10"ь 5 -10"8 2 -10"6 - * 2-10"6 -

Ипритно- *2-10"6 *2-10'6 *2-10-4 '0,02 - -

люизитные

смеси

ПРИМЕЧАНИЕ: * - нормативы находятся на рассмотрении Комиссии по ПДК

Для детоксикации отравляющих веществ, содержащихся в боеприпасах, разработаны химико - технологические процессы, в которых в качестве детоксикантов выступают сильно действующие ядовитые вещества. [6] Основные характеристики сильно действующих ядовитых веществ (СДЯВ), используемых в технологических процессах детоксикации зарина, зомана, Ух и вязкого Ух представлены в таблице 1.4.

Таблица 1.4

Характеристики СДЯВ по производственным корпусам объекта

№ Наименование ГОСТ или ТУ Ед. изм. Количество Класс опасности Примечание

I. Производственный корпус 1,1 А

1 Моноэтанол -амин (МЭА) ТУ6- . 02-91584 м3 6.3 2 В емкости Е170

5.0 В емкости Е370

2 Пергидроль м3 3.2 В емкости Е60

II. Корпус битумирования 1Б

1 Моноэтанол -амин (МЭА) ТУ6-02-91584 м 10 2 В сборнике Е23, нап. т/п насос Н24

2 Изобутилов ый спирт (ИБС) м3 6.3 3 В апп.Е13

6.3 Е101

5.0 Е110

2.0 Е160

2.0 Р164

5.0 Е173

1.0 Е175

10.0 Е178 Или нап. т/п нас. Н14, Н111, Н165, Н176, Н179

III. Корпус 3 (пункт слива цистерн, насосная)

1 Моноэтанол -амин (МЭА) м3 60 2 В ж.д. цистернах и нап. т/п нас. Н191>2

2 Изобутило вый спирт (ИБС) м3 60 3 В ж.д. цистернах и нап. т/п нас. Н191Д

IV. Корпус ЗА (склад сырья и битума)

1 Моноэтанол -амин (МЭА) м3 63 2 В емкости Е23

Промышленная площадка объекта хранения и уничтожения химического оружия (ОХУХО) в Щучанском районе располагается в лесостепной зоне. Вокруг нее организуется санитарная защитная зона (СЗЗ) радиусом 3 км. Территория, вошедшая в трехкилометровую зону СЗЗ, занята мелколиственным (береза, осина), кустарнико - травяным лесом с островными березовыми колками. Предусматривается единая комплексная система зеленых насаждений на территории санитарной защитной зоны объекта. Объект уничтожения химического оружия (УХО) в Щучье единственный в России, на котором была использована новая технология уничтожения отравляющих веществ. Для этого были созданы поточные линии, управляемые системами автоматизации.

1.2. Химические реакции процесса детокснкацни.

В конце 1980-х годов в России началась разработка технологии уничтожения химического оружия. В 1995 году Государственной комиссией был утверждён метод уничтожения химического оружия, разработанный ГосНИИОХТ (Государственным научно-исследовательским институтом органической химии и технологии). Метод обеспечивает необратимость полученных ингредиентов с минимальной стоимостью технологических процессов, а также высокую степень безопасности при проведении технологических операций. Технология уничтожения отравляющих веществ имеет две стадии и основана на химической детоксикации отравляющих веществ. На первой стадии отравляющее вещество, вступив в реакцию с реагентами, превращается в реакционную массу. Эта масса по токсичности сравнима с промышленными отходами химического предприятия. На второй стадии реакционная масса битумизируется, затаривается в металлические барабаны и подлежит захоронению на полигоне в специальные контейнеры.[7]

Детоксикация зарина, зомана осуществляется смесью моноэтаноламина (МЭА) и воды (80% МЭА, 20% вода). [3] Оптимальное весовое соотношение отравляющих веществ к моноэтаноламину составляет: ОВ / МЭА - 1,0 / 1,1. Реакция взаимодействия протекает по уравнению (1.1).

Н3с' Р

1а,Ъ

н3с,

а)Е.=

\

сн-

/

н,с

ксу°

Н3с' ХОСН2СН2№12 2а,Ь

н2о

-ношпомда,

Е.О ,0

у/ н3с' чон

За,Ъ СН3СН3

I I

Ъ) 11= н3с—с—сн— I

Н3С

(1.1)

Степень конверсии зарина, зомана составляет около 0,999. Остаточная концентрация зарина, зомана в реакционной массе находится в интервале МО"4 мг/мл. Битумизация получаемой реакционной массы протекает при наличии воды и реакционно-активного щелочного агента (гидроксида кальция).

Оптимальное весовое соотношение реагентов при битумировании реакционной массы от детоксикации зарина составляет: РМ / гидроокись

кальция / битум - 1,0 / 0,31 / 1,64; от детоксикации зомана - 1,0 / 0,26 / 1,64.

Детоксикация Ух-газов осуществляется рецептурой типа РЛ-4, где в качестве активного агента выступает изобутилат калия. Реакции протекают по уравнениям (1.2).

/-одо 0

НзС' Ч"5(СН2)2^(С2Н5)2

I

КООЙН

/-едо 0

V +К5(СН2ЬЖС2Н5)2 Нзс' "Чххдн

I

1-С4НдО о

V +^4Н95(СН2)2К(С2Н5)2 ** ок (12)

Оптимальное весовое соотношение реагентов составляет Ух-газы /РЛ-4 — 1,0/2,0. Степень конверсии Ух- газов составляет 0,999. Остаточная концентрация Ух-газов в реакционной массе - 5*10"4 мг/мл. Битумирование реакционной массы (РМ) после детоксикации Ух-газов проводится при весовом соотношении РМ /битум - 1 / 0,7 и температуре 120...200 °С.

Полученные битумно-солевые массы (БСМ), с классом токсичности IV, затариваются в металлические барабаны и подлежат захоронению на

полигоне. Все этапы детоксикации контролируются лабораториями различного назначения.

1.3. Описание технологического процесса детоксикации боеприпасов.

Химические боеприпасы калибра 85, 120, 122, 130, 140, 152, 220 мм поступают в производственный корпус 1 по железной дороге в вагонах, модель Н-217. Боеприпасы упакованы в групповые контейнеры многоразового использования. Контейнер представляет собой металлический ящик с крышкой, снабженной резиновым уплотнителем, внутри которого размещается разборная металлическая кассета с закрепленными в ней в вертикальном или горизонтальном положении боеприпасами. [8]

1.3.1 Технологическая схема детоксикации боеприпасов калибра 85- 120 мм.

Функциональная схема стадий детоксикации и битумирования химико-технологического комплекса уничтожения химического оружия (УХО) представлена на рис. 1.1. [9,10]

Рис. 1.1. Функциональная схема стадий детоксикации и битумирования химико-технологического комплекса УХО

Где Р130м, Р2101;2, РЗЗО1Д - реакторы детоксикации; Р1401)2, Р213 Р3401>2 - дозреватели; Р2241>2, Р4251;2 - сборники реакционной массы (РМ); Р81.3 - реактор-нейтрализатор; Р91_з - реактор-битуматор; ЕП1.3 - мерник-дозатор БРМ; Р 161.3 ^ роторно-плёночный испаритель (РПИ) ; Т211.3, Т22].3 -конденсаторы с охлаждением водой и рассолом соответственно; Р171_3-сборник БСМ.

1.3.2. Детоксикации отравляющего вещества.

Детоксикация отравляющего вещества (ОВ), полученного из боеприпасов, проходит в два этапа: в реакторах детоксикации и в реакторах— дозревателях.[11] Реакторы Р130];2, принимают ОВ со станка расснаряжения XI05 (СР-1), они соединены с дозревателями Р2131;2, реакторы Р1303(4, принимают ОВ со станка расснаряжения XI05 (СР-2), они соединены с дозревателями Р1401)2. Реакторы детоксикации в каждой паре реакторов Р130]12 и Р1303,4 работают по очереди (когда в одном ведётся прием отравляющего вещества и реагента, в другом выдерживается реакционная масса и выгрузка ее в дозреватель). Прием ОВ и реагента производится вакуумом. К началу процесса загрузки, в реакторе есть остаточное количество реакционной массы, которое необходимо для перемешивания поступающих компонентов при заполнении реактора. В начале загрузки в реактор Р130|д подаётся в него реагент из мерников Е1551;2 соответственно. Количество реагента рассчитывается с учетом реагента, который поступает из корпуса боеприпаса от станка Х105 (СР-1) в реактор детоксикации Р13012 и различно для разных видов отравляющих веществ. Подача реагента в мерник осуществляется насосом Н174 с отсечкой при максимальном уровне в нем. Схемой предусмотрена также возможность отмерять необходимое количество реагента в реактор с помощью автоматического расходомера.

Когда загружен реагент, в реакторе создается вакуум минус 60 кПа и происходит операция приема отравляющего вещества и реагента из станка расснаряжения. Вакуум регулируется клапаном вакуум-насоса Н1341>2. Азот,

который поступает из агрегата расснаряжения с уносимыми из реактора компонентами РМ переходят в абсорбционную колонну очистки ЮЗб^ технологического вакуума № 1 через обратные холодильники Т1321>2. Из холодильника в реактор возвращается конденсат.

Вода с температурой 7-12 °С используется в качестве хладоагента в теплообменнике Т1321>2 при уничтожении зарина, зомана и рассол с температурой (минус 7 - минус 4) °С при уничтожении Ух .

При поступлении в реактор отравляющего вещества и реагента в нем протекают химические реакции, которые сопровождаются тепловыми эффектами. Отвод тепла происходит при подаче рассола с температурой (минус 7 - минус 6) °С в рубашку реактора Р1301)2 при уничтожении зарина, зомана. Клапан, установленный на подаче рассола в змеевик реактора, регулирует температуру в диапазоне 40-50 °С. Загрузка в реактор РПО^ заканчивается, когда будет достигнут максимальный вес, который соответствует ~ 60% объема реактора. Отравляющее вещество и реагент подается в реактор Р130]>2. Программа осуществляет переключение приема отравляющего вещества и реагента с первого реактора на второй.

После окончания загрузки реактора происходит выравнивание давления в нем через систему Е131, Е133. Затем в течение 15 минут (зарин), 30 минут ( зоман и Ух) реакционная масса выдерживается при перемешивании. При выдержке реакционной массы в Р13012 образуются абгазы, которые через холодильник Т13212 проходят каплеотбойник Е131 и гидрозатвор Е133 и попадают на очистку в абсорбционную колонну К151. Образующийся при этом процессе конденсат из холодильника перенаправляется в реактор. После завершения выдержки реакционная масса с помощью вакуума переходит в дозреватель Р1401;2.

Предусмотрено прекращение подачи отравляющего вещества и реагента в реакторы Р1301)2 если:

- достигнут максимальный вес РМ в реакторе;

- достигнута максимальная температура в реакторе; -в случае остановки мешалки в реакторе;

-в случае остановки подачи раствора на орошение в колонну К13512.

Реакторы Р130з,4, принимающие отравляющее вещество и реагент из станка XI05 (СР-2), работают аналогично P130i>2 .

Программа осуществляет управление клапанами реакторов детоксикации

Р130м.

1.3.3. Дозревание реакционной массы.

РМ из реакторов детоксикации P130j?2 поступает в дозреватели Р2131;2 , из реакторов Р1303(4 в дозреватели P140i>2 с помощью вакуума, который создаётся системой вакуума. В реакторе достигается вакуум минус 60 кПа и он регулируется клапаном на байпасе вакуум-насоса H144i)2.

Дозреватели P140i;2 функционируют по очереди. Когда в один происходит прием реакционной массы (РМ), во втором производится нагрев, выдержка РМ, забор проб для анализа и перекачка в сборник P224j>2. Если будет достигнут максимальный вес в одном из дозревателей P140i;2, то произойдёт автоматическое переключение приема РМ во второй. Когда произойдёт заполнение дозревателя, в нем выравнивается давление до атмосферного давления подачей азота через систему El45, El46. После чего происходит нагрев реакционной массы до 50-60 °С за счёт подачи горячей воды в рубашку аппарата. После чего производится выдержка РМ при постоянном перемешивании в течение 2-3 часов. При этом температура в дозревателе P140i;2 постоянна в пределах 50-60 °С поддерживается клапаном, который установлен на трубопроводе подачи горячей воды в рубашку.

После выдержки происходит отбор проб РМ на анализ. Допустимые значения содержания отравляющих веществ Г10"4 % масс. — для зарина, зомана, 510"4 % масс. - для Vx. Если концентрация OB не превышает допуска, то РМ из дозревателя P140ij2 насосом Н141передается в сборник РМ P224i)2.

Если концентрация ОВ превосходит допуски, то производится повторный забор пробы. Анализ производят в течение 30-45 минут, что даёт дополнительную выдержку РМ. Если неудовлетворительный результат анализа повторится, то в дозреватель закачивают дополнительно реагент из Е156, в количестве 5% от начальной загрузки. После чего происходит выдержка РМ в течение одного часа при температуре 50-60 °С и постоянном перемешивании. Затем вновь отбирают пробу на анализ. В мерник Е156 подают реагент насосом Н1741Д от узла приема реагента. В теплообменник Т239 направляются абгазы от мерника, которые при нагревании и выдержке реакционной массы из Р1401>2 через холодильник Т1421Д, проходя каплеотбойник Е145 и гидрозатвор Е146, переходят на очистку в абсорбционную колонну К151. В реактор-дозреватель возвращается конденсат из холодильника. При уничтожении зарина, зомана как хладоагент в Т1421,2 используется вода захоложенная при температуре 7-12 °С, при уничтожении Ух - рассол с температурой (минус 7-минус 4) °С.

Предусмотрено прекращение подачи реакционной массы из реакторов Р130з,4 в дозреватели РМО^ если:

- достигнут максимальный вес РМ в Р140^;

- достигнута максимальная температура в РМО^;

- в случае остановки мешалки в Р140^;

- в случае остановки подачи раствора на орошение в колонну К 147^2. 1.3.4. Узел сбора реакционной массы.

Реакционная масса подается в сборники Р2241Д из дозревателей Р140];2, Р213152, насосами соответственно НН^д, Н21715г- Закачка РМ происходит в один из сборников Р224. Если в сборнике будет достигнут максимальный вес, то в нем предусмотрено автоматическое переключение на прием в другой сборник Р224. Температура в сборнике Р224 - 55° С обеспечивается подачей пара в рубашку аппарата.

При заполнении сборников Р2241)2 абгазы через обратный холодильник Т2251)2, каплеотбойник Е237, гидрозатвор Е238 и фильтр Ф229 переходят в вентсистему для очистки в аппаратах, которые заполнены активным оксидом алюминия.

При уничтожении зарина, зомана в качестве хладоагента в обратном холодильнике Т2251;2 используется вода , при уничтожении Vx - рассол с температурой минус 15 - минус 12 0 С

После анализа РМ из сборника P224i,2 насосом H226i;2 передается в корпус 1Б на битумизацию.

1.4. Детоксикация отравляющего вещества, извлеченного из боеприпасов калибра 120...220 мм.

В реакторе детоксикации P210i_3 происходит детоксикация отравляющего вещества, которое было извлечено из боеприпасов калибра 120-220 мм. Реакторы детоксикации P210i>2 работают по очереди.[10,11] Когда в один из них поступает отравляющее вещество, реагенты из корпусов боеприпасов агрегата расснаряжения Х204, во втором происходит выдержка РМ и перелив ее в дозреватель P213i;2. Реакторы детоксикации P210i_3 задействованы при уничтожении головных частей калибром 220 мм, снаряженных зоманом. Изначально в P210i_3, в котором содержится остаточное количество РМ, заливают реагент из мерника E240i_3. Его количество рассчитывается с учетом реагента, который поступает из агрегата расснаряжения Х204 после очистки корпусов боеприпасов, и различно для всех видов отравляющих веществ . От узла приема реагентов реагент подается насосом H174i;2 в мерники Е240из. Если в мернике достигнут максимальный уровень, то подача автоматически прекращается. Технологической схемой предусмотрена возможность при помощи автоматического расходомера отмерять нужное количество реагента. В теплообменник Т239 направляются абгазы мерников E240i_3. Системой технологического вакуума № 2 в реакторе P210i_3 создается вакуум минус 60 кПа. Далее выполняется приём отравляющего вещества из агрегата

расснаряжения Х204. Клапаном на байпасе вакуум-насоса Н2201Д (система технологического вакуума № 2) при загрузке в реакторе поддерживается давление 40 кПа. Температура реакции поддерживается за счёт подачи рассола с температурой минус 7 - минус 6°С в рубашку и змеевик реактора Р2Ю1.3 при уничтожении зарина, зомана. Клапан, установленный на подаче рассола в змеевик, осуществляет регулирование температуры в диапазоне 40-^50 °С. При уничтожении Ух охлаждение в реактор Р2Ю1.3 не предусмотрено.

Когда будет достигнут максимальный вес, соответствующий -60% объема реактора, прекращают загрузку реактора Р2Ю1.3. Отравляющее вещество и реагент передаются во второй реактор Р2Ю1.3, который подготовлен к приему. Программа осуществляет переключение приема отравляющего вещества, реагента с одного реактора на второй. При окончании загрузки реактора Р2Ю1.3 происходит выравнивание давления через систему азотного дыхания. Затем происходит выдержка РМ при перемешивании 15 минут для зарина, 30 минут - для зомана и Ух. После чего РМ поступает в дозреватель Р2131>2при помощи вакуума.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Стукалова, Наталия Александровна, 2015 год

Библиографический список

1. Независимая оценка риска от объекта по уничтожению химического оружия в Щучанском районе Курганской области / Ижевский институт исследования природных и техногенных катастроф Удм. гос. Ун-та — М.: Зеленый крест, 1999.-223 с.

2. ГОСТ 23642-79. Надежность в технике. Нормируемые показатели надежности. Правила задания в стандартах и конструкторских документах-М.: Изд-во стандартов, 1989.-9 с.

3. Уткин, А.Ю. Математическое описание процессов детоксикации фосфорорганических отравляющих веществ. / А. Ю. Уткин, Б. М. Либерман, В. Б. Кондратьев, В. П. Капашин, В. И. Холстов // Российский Химический Журнал. ТОМ LI(2007) №2.- С. 12-19.

4. Стукалова, H.A. Математические модели процессов распространения облака заражённого воздуха / H.A. Стукалова // Материалы 14 Международной научно-технической конференции « Информационно-вычислительные технологии и их приложения» - Пенза, 2010,с. 91-93.

5. Стукалова, H.A. Экологические проблемы уничтожения химического оружия (статья) / H.A. Стукалова // Материалы Международной научно-практической конференции «Актуальные проблемы науки» - Тамбов, 2011, с. 139-140.

6. Щучанский арсенал химического оружия. Прогноз потенциальной опасности как критерий принятия решения / под ред. В.М. Колодкина, И.И. Манило.-Курган: МАНЭБ, 1997-45 с.

7. Емельянов, В.И. Технология ФОВ / В.И. Емельянов.- М.: ВАХЗ, 1985359 с.

8. Отчет о НИР «Вагонетка-О» (заключительный) / исп. Батырев В.В. [и др.]: кн. 2 .-,2003.-314 с.

9. Отчет о НИР «Вагонетка-О» (заключительный) / исп. Батырев В.В. [и др.]: кн. 5 .-М.,2003 .-290 с.

10. Отчет о НИР фирмы «Железобетон-Д» (промежуточный) №228(2) / исп. Евстафьев И.Б.-М.: в/ч 64518,1992.-245 с.

11. Разработка и обоснование мероприятий осуществляемых при ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций, применительно к возможным сценариям их развития: отчет по НИР «Конда» (промежуточный этап 2;715). -Редкино: ОАО «РОКБА», 2001. - 142 с.

12. Стукалова, Н.А. Процессы образования облака заражённого воздуха как объекта управления / Н.А. Стукалова // Материалы 26 Международной научно-технической конференции « Математические методы и информационные технологии в экономике, социологии и образовании»-Пенза, 2009,с. 19-20.

13. Матвеев, Ю.Н. Модернизация автоматических систем управления и мониторинга путем введения элементов предварительной диагностики дефектов оборудования / Ю.Н. Матвеев, П.Г. Гаганов // Вестник Тверского государственного технического университета — Вып. 6 — Тверь, 2005.-С. 63-65.

14. Андерсон, Т. Статистический анализ временных рядов / Т. Андерсон — М: Мир, 1976. - 523 с.

15. Percival, D.B, and Walden, А.Т., 1993: Spectral analysis for physical applications - Multitaper and conventional univariate techniques. Cambridge University, 580 p.

16. Палюх, Б.В. Приложение метода разделения состояний для управления технологической безопасностью промышленных процессов на основе нечетко определенных моделей: монография / Б.В. Палюх и [др.] — Изд. 1-е. - Тверь: ТГТУ, 2009 . - 368 с.

17. Павельев, В.В. Структурная идентификация ситуаций и объектов / В.В. Павельев // Когнитивный анализ и управление развитием ситуаций (CASC 2003) : труды 3-й Международной конференции: т. 2 / Ин-т проблем

управления РАН под редакцией В.И. Максимова- М.: Изд-во Ин-та проблем управления РАН.- 2003.- С. 105-108. 18. Матвеев, Ю.Н. Техническая реализация функций и задач АСУ ТП на объекте уничтожения химического оружия./ Ю.Н.Матвеев, Н.А. Стукалова - М, Промышленные АСУ и контролеры — 2011- № 2 .- С.3-7.

19. Стукалова, Н.А. Автоматизированная система управления технологическими процессами уничтожения химического оружия / Н.А. Стукалова, Ю.Н. Матвеев // Материалы 14 Международной научно-технической конференции « Информационно-вычислительные технологии и их приложения» - Пенза, 2010,с.88-91.

20. GNU Scientifik Library Reference Manual-Third Edition (January 2009) M. Galassi etal, ISBN 0954612078.

21. Матвеев, Ю.Н. Качество, надежность и безопасность средств и систем автоматизации уничтожения химического оружия: монография / Ю.Н. Матвеев [и др.] // Тверь : Альфа-Пресс,2009. — 180 с: ил.

22. Клыков, Ю. И. Ситуационное управление большими системами / Ю.И. Клыков.-М.: Энергия 1974.-297 с.

23. Воронин, В.В. Диагностирование динамических объектов непрерывного типа / В.В. Воронин, Г.Г. Констанди, Ю.Э. Январев.// Л.: ЦНИИ Румб, 1986.- 137 с.

24. Палюх, Б.В. Основы построения и разработки автоматизированной системы управления эксплуатационной надежностью химических производств: дис. ... докт. техн. наук: 05.13.07 / Палюх Борис Васильевич. -М.,1991.-360 с.

25. Палюх, Б. В. Надежность систем управления химическими производствами / Б.В. Палюх [и др.].—М.: Химия, 1987.- 187с.

26. Алгоритмы и программы восстановления зависимостей / ред. В.Н. Вапник - М.:Наука, 1984 - 816 с.

27. Концепция создания автоматизированной информационно-управляющей системы технической безопасности хранения и уничтожения химического оружия в рамках Федеральной целевой программы «Уничтожение запасов химического оружия в Российской Федерации» / ФУ по безопасному хранению и уничтожению хим. оружия при Рос. агентстве по боеприпасам. -М., 2003 .-34 с.

28. ГОСТ 13216-74 . Государственная система промышленных приборов и средств автоматизации. Надежность. Общие технические требования и метолы испытаний-М.: Изд-во стандартов, 1989 -20 с.

29. Матвеев, Ю.Н. Математическая постановка задачи принятия оптимальных управленческих решений / Ю.Н. Матвеев, П.В. Дроздов // Материалы научно-практической конференции-Пенза, 2003-С. 171-174.

30. Бояринов, А.И. Методы оптимизации в химической технологии / Ю.А. Бояринов, В.В. Кафаров.-М.: Химия, 1975 - 576 е.: ил.

31. Стукалова, H.A. Математическая модель объекта управления технологическими процессами уничтожения химического оружия/ H.A. Стукалова // Вестник ТГТУ, Вып. 29, Тверь, ТвГТУ, 2012г., с. 58-62.

32. Стукалова, H.A. Математические модели процесса формирования начального источника химического заражения / H.A. Стукалова // Вестник ТГТУ, Вып. 17, Тверь, 2010, с. 88-92.

33. Карибский, В.В. Основы технической диагностики. Модели объекта, методы и алгоритмы диагноза / В.В. Карибский [и др.] // М.: Энергия, 1976.- 496 с.

34. Богатиков, В.Н. Методология управления технологической безопасностью непрерывных химико-технологических процессов на основе дискретных моделей: монография / РХТУ им. Д.И.Менделеева, Новомосковский институт; В.Н. Богатиков [и др.].-Новомосковск, 2005 - 188 с.

35. Bellman, R. On the principle of invariant imbedding and propagation through inhomogeneous media. / R. Bellman, R. Kalaba. , — Proc. Nat. Acad. Sei. USA, 1956.-329 p.

36. Беллман, P. Динамическое программирование / Р.Беллман. - М.:ИЛ, 1960. -400 с.

37. Сарымсаков, Т.А. Основы теории процессов Маркова / Т.А. Сарымсаков. — М.: ГТТИ, 1954.-352 с.

38. Кузин, Р. Е. Автоматизированная система радиационного и химического мониторинга ВНИИ химической технологии для опасных химических производств / Р. Е. Кузин //Приборы и системы управления. - 1998-№12.-С. 24-29.

39. Левеншпиль, О. Инженерное оформление химических процессов /О. Левеншпиль - М.: Химия, 1969. - 624 с.

40. Кафаров, В.В. Принципы математического моделирования химико-технологических систем / В.В. Кафаров, В.Л. Перов, В.П. Мешалкин - М.: Химия, 1974.-345 с.

41. Кафаров, В.В. Системный анализ процессов химической технологии. Применение метода нечетких множеств/ В.В. Кафаров, И.Н. Дорохов, Е.П. Марков - М.: Наука, 1986. - 360 с.

42. Кафаров, В.В. Системный анализ процессов химической технологии. Основы стратегии / В.В. Кафаров, И.Н. Дорохов - М.: Наука, 1976.-500 с.

43. Кафаров, В. В. Методы кибернетики в химии и химической технологии/ В.В. Кафаров - М.: Химия, 1971. - 496 с.

44. Кроу, К.Математическое моделирование химических производств / Кроу К., Гамилец А., Хоффман Т. и др. - М.: Мир, 1973. - 391 с.

45. Платонов, В.М. Разделение многокомпонентных смесей / В.М. Платонов, Б.Г. Берго - М.: Химия, 1971. - 368 с.

46. Вэйлас, С. Химическая кинетика и расчеты промышленных реакторов / С. Вэйлас; пер. с англ.-М.: Химия, 1967.-414 с.

47. Хохланд, Ч. Многокомпонентная ректификация / Ч. Хохланд; пер. с англ.-М.: Химия, 1989.-347 с.

48. Kramer М.А. // IF AC Workshop: Faul detection and safety in chemical plants, Kuto .-1986.-PP. 572-584.

49. Стукалова, H.A. Имитационная модель технологического процесса уничтожения химического оружия (зарина и зомана)./ Стукалова H.A. Матвеев Ю.Н., Долженко А.Б. //Интернет-журнал «Науковедение». 2013, №6(22) [Идентификационный номер статьи в журнале 152TVN613]-М.2013 .Peжимдocтyпa:http://naukovedenie.ru/PDF/l 52TVN613 .pdf(flOCTyn свободный)

50. Стукалова, H.A. Автоматизированная система управления технологическими процессами уничтожения химического оружия/ Стукалова H.A. Матвеев Ю.Н., Долженко А.Б.// Интернет-журнал «Науковедение». 2014, №4(23)[Идентификационный номер статьи в журнале54ТУ№ 14]М.2014.Режимдоступа:Ы1р ://naukovedenie.ru/PDF/54T V N414.pdf(flocTyn свободный)

51. Иващук, В. В. Построение эффективных алгоритмов идентификации технологических объектов управления / В.В. Иващук // Приборы и системы: управление, контроль, диагностика - 2001 - №10 — С. 68-72.

52. Гантмахер, Т.Р. Теория матриц / Т.Р.Гантмахер- М.: Мир, 1974- 408 с.

53. Гельфанд, И.М. Лекции по линейной алгебре / И.М. Гельфанд - М.: Наука, 1976.-236 с.

54. Шилов, Т.Е. Введение в теорию линейных пространств / Г.Е. Шилов - М.: Мир, 1982.-488 с.

55. Анализ возможностей штатных и придаваемых сил и средств объектов хранения и уничтожения химического оружия по ликвидации чрезвычайных ситуаций. Обоснование необходимых сил и средств для реализации перечня мероприятий, осуществляемых при ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций. Разработка рекомендаций по

структуре и техническому обеспечению штатных и придаваемых сил и средств объектов хранения и уничтожения химического оружия по ликвидации чрезвычайных ситуаций. Разработка проекта. Руководство по организации ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций на объектах хранения и уничтожения химического оружия. Разработка и обоснование алгоритма и состава программного обеспечения поддержки принятия решений при ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций. Проведение вычислительного эксперимента и сравнительного анализа методик оценки последствий аварий: отчет о НИР (промежуточный) «Конда»: подэтап 4.1№717. - Редкино: ОАО «РОКБА», 2002. - 216 с.

56. Фицнер, JI.H. Автоматика и телемеханика / JI.H. Фицнер - М.: Наука, 1956.-502 с.

57. Цыпкин, Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах / Я.З. Цыпкин - М., 1999.-310 с.

58. Вальд, А. Последовательный анализ / А. Вальд; пер. с англ.- М.: Гос. из-во физ.-мат. лит-ры, i960 - 328 с.

59. Taxa, X. Введение в исследование операций: в 2-х кн. / X. Taxa; пер с англ.-М.: Мир, 1985.- 356 с.

60. Грубов, В.И. Промышленная кибернетика / В.И. Грубов, А.Г. Ивахненко, Б.Ю. Мандровский-Соколов - Киев: Наукова думка, 1966-447с.

61. Творожников, А.Г. Исследование возможности автоматизированного управления при возникновении запроектных аварий на объектах хранения и уничтожения химического оружия / А.Г. Творожников, А.Я. Алешин., В.У. Мухидов // Журнал Рос.хим.об-ва им. Д.И.Менделеева: т .XI. VI-2002.-№6 .-С. 107-111.

62. Расстригин, Л.А. Случайный поиск в задачах оптимизации многопараметрических систем / Л.А. Расстригин - М.: Мир, 1985.

63. Богатиков, В.Н. Диагностика состояний и управление технологической безопасностью непрерывных химико-технологических процессов на

основе дискретных моделей / В.Н. Богатиков: дис. ... докт. техн. наук (05.13.06).-Апатиты , 2002.-337 с.

64. Бутковский, А.Г. Теория оптимального управления системами с распределёнными параметрами / А.Г. Бутковский - М.: Наука, 1976.- 475 с.

65. Кафаров, В.В. Решение задачи технической диагностики непрерывного производства с помощью интервального анализа / В.В. Кафаров, Б.В. Палюх, В.Л. Перов // Докл. АН СССР, 1990.-Т. 311.- № 3.- С. 677-680.

66. Зуховицкий, С.И. Линейное и выпуклое программирование / С. И. Зуховицкий, Л.И. Авдеева - М.: Наука, 1996.- 460 с.

67. Гасс, С. Линейное программирование / С. Гасс ; пер с англ.- М.: Мир, 1985.- 303с.

68. Демидович, Б.П. Основы вычислительной математики / Б.П. Демидович, И.А. Марон - М.: Наука, 1963.- 659 с.

69. Кофман, А. Методы и модели исследования операций / А. Кофман; пер с франц.-М.: Мир, 1986.- 523с.

70. Криницкий, H.A. Программирование / H.A. Криницкий, Г.А. Миронов, Г.Д. Фролов - М.: Наука, 1998.- 383 с.

71. Матвеев, Ю.Н. Основные подходы к построению моделей сложных систем / Ю.Н. Матвеев, Д.О. Крутиков // Программные продукты и системы.-2007.- №2.- С. 64-65.

72. Клир, Дж. Системология. Автоматизация решения системных задач / Дж. Клир; пер. с англ.-М.: Радио и связь, 1990 - 544 е.: ил.

73. Фан, Л.Ц. Дискретный принцип максимума / Л.Ц. Фан, Ч.С. Вань; пер. с англ.-М.: Гос. из-во физ.-мат. лит-ры, I960 - 180 с.

74. Матвеев, Ю.Н. Об одном подходе к моделированию и анализу сложных дискретных систем / Ю.Н. Матвеев, A.A. Веселов // Известия Тульского гос. университета-2005-Вып. 1.-С. 51-59.

75. Болтянский, В.Г. Математические методы оптимального управления / В.Г. Болтянский - М.: Наука, 1966.- 408 с.

76. Понтрягин, Л.С. Математическая теория оптимальных процессов / Л.С. Понтрягин, В.Г. Болтянский, Р.В. Гамкрелидзе, Е.Ф. Мищенко - М.: Физматгиз, 1961.- 382с.

77. Матвеев, Ю.Н. Программно-технический комплекс для создания систем автоматизированного управления технологическими процессами СКАТ-Х : программа для ЭВМ / Ю.Н. Матвеев, В.М. Замятин, A.B. Барулин - Per. № ОФАП 049.5000.381.- 1994.

78. Матвеев, Ю.Н. Система управления технологическими процессами СКАТ-X / Ю.Н. Матвеев, A.B. Барулин, В.М. Замятин // Приборы и системы управления- 1994- №1- С. 12-17.