Автоматизированная двушкальная каскадная система управления продольным профилем нежёстких валов при токарной обработке тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Набилкин, Артем Юрьевич

• Набилкин, Артем Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Набилкин, Артем Юрьевич

Введение

Глава 1. Анализ современного состояния управления процессом токарной обработки. Постановка задачи работы

1.1 Объект исследования

1.2 Структурный анализ процесса резания как объекта управления

1.3 Дополнительные факторы снижения точности при обработке нежестких валов

1.4 Методы достижения заданной точности

1.4.1 Повышение точности и жесткости металлообрабатывающих станков

1.4.2 Точение на пониженных режимах резания

1.4.3 Создание адаптивных систем управления процессами резания

1.5 Обзор существующих систем управления

1.6 Результаты анализа систем управления. Постановка задачи работы

Глава 2. Разработка способа и структуры системы управления продольным профилем нежестких валов

2.1 Анализ погрешности обработки нежестких валов

2.2 Выбор способа и структуры системы управления

Глава 3. Синтез управляющего устройства внешнего контура

3.1 Алгоритм прямого канала управления

3.2 Обоснование возможности управления продольным профилем по алгоритму для объектов с сосредоточенными параметрами

3.3 Построение математической модели прямого канала управления

3.3.1 Анализ возможности использования классической модели деформации нежесткого вала

3.3.2 Построение полиноминальной модели систематической погрешности обработки нежестких валов

3.4 Экспериментальная проверка принятого метода управления

3.5 Построение математической модели объекта управления продольным профилем по управляющему воздействию

3.6 Построение математической модели возмущающего воздействия на продольный профиль нежесткого вала

3.6.1 Метод построения математической модели случайного процесса с заданными характеристиками

3.6.2 Получение оценки спектральной плотности возмущающих воздействий на основе априорной информации

3.6.3 Построение математической модели формирующего фильтра возмущающих воздействий на диаметр нежесткого вала

3.7 Математическая модель расширенного объекта управления

3.8 Синтез ЛКГ-регулятора

3.8.1 Постановка задачи разработки оптимального стохастического регулятора

3.8.2 Синтез оптимального регулятора

3.9 Анализ эффективности полученного регулятора

Глава 4. Разработка внутреннего контура системы управления

4.1 Структура внутреннего контура системы управления

4.2 Математические модели элементов системы управления

4.3 Структурная схема системы управления

4.4 Построение математической модели динамической системы станка

4.4.1 Постановка задачи

4.4.2 Структурная идентификация модели процесса резания

4.4.3 Структурная идентификация моделей упругой системы станка

4.4.4 Параметрическая идентификация модели процесса резания

4.4.5 Параметрическая идентификация математической модели эквивалентной упругой системы станка

4.4.6 Результаты эксперимента

4.4.7 Оценка достоверности полученных результатов

4.4.8 Структурная идентификация модели упругой системы станка

4.4.9 Параметрическая идентификация

4.5 Синтез регулятора внутреннего контура системы управления

4.6 Реализация автоматизированной системы управления 142 Список используемых источников 146 Приложение 1. Экспериментальные данные 160 Приложение 2. Листинги программного обеспечения в среде Ма^аЬ 176 Приложение 3. Система исследования частотных характеристик упругой системы станка

УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ ТП - технологический процесс; ОУ - объект управления; УУ - управляющее устройство; ММ - математическая модель; х - пространство состояния; у - выходные переменные; Г - возмущающие воздействия; и - управляющие воздействия; V, в, I - скорость, подача, глубина резания; МНК - метод наименьших квадратов;

ББо, 88ост - полная и остаточная сумма квадратов отклонений; с2, э2 - дисперсия, оценка дисперсии; т| - корреляционное отношение;

8(ю) - спектральная плотность;

АЧХ - амплитудная частотная характеристика;

АФЧХ - амплитудно-фазовая частотная характеристика;

АЦП, ЦАП - аналого-цифровой и цифро-аналоговый преобразователи;

Р, Рх, Ру, Р2 - полная, осевая, радиальная, тангенциальная сила резания;

МФП - многоступенчатый фрикционный привод;

ПО - программное обеспечение; - жесткость механической системы;

Т - период стойкости инструмента; р - дифференциальный оператор Лапласа;

ЛКГ регулятор - линейно-квадратичный гауссов регулятор;

ОРП, ОСП - объект с распределенными и сосредоточенными параметрами.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизированная двушкальная каскадная система управления продольным профилем нежёстких валов при токарной обработке»

Актуальность работы. Современная тенденция развития машиностроения направлена на повышение точности, производительности, снижение стоимости металлообработки. Решающее значение в реализации данной тенденции имеет исследование закономерностей, оптимизация процессов обработки. Однако наличие колебаний деформаций упругих систем, припуска, характеристик материала заготовок, температуры, износа инструмента и других неконтролируемых возмущающих воздействий приводит к снижению точности и производительности процессов резания. Эффективным путем повышения эффективности резания в данных условиях является создание автоматизированных систем управления, позволяющих путем корректировки режимных параметров компенсировать влияние силовых и других возмущений на процесс резания и обеспечить работу на более высоких силах резания и производительностях [1-6].

Проблемами точности обработки, динамики процессов резания, разработ- j ки систем контроля и управления процессами металлообработки занимались.' Кудинов В.А., Попов В.И., Локтев В.И., Бармин Б.П., Жарков И.Г., Аршанский М.М., Кедров С.С., Невельсон М.С., Балакшин Б.С., Соломенцев Ю.М., Схирт-ладзе А.Г., Заковоротный В.Л., Васин С.А., Подураев В.Н., Драчев О.И., Петраков Ю.В., Расторгуев Д.А., Бржозовский Б.М., Игнатьев A.A., Мартынов В.В., Бровкова М.Б. и другие ученые [1-35].

Однако сложность, взаимосвязанность механизмов процессов резания, нелинейность, изменение закономерностей в процессе обработки затрудняют применение традиционных методов теории управления. Разрабатываются новые подходы, учитывающие нелинейность, эволюционную изменчивость преобразований в зоне резания, механизмы хаотической динамики, иерархию систем дифференциальных уравнений для медленных и быстрых движений [12, 15].

Для реализации данных подходов необходимо определение всей иерархии системы дифференциальных и интегрально-дифференциальных уравнений, моделирование процессов резания в реальном времени, что в практических условиях реализовать сложно. Поэтому представляет интерес совершенствование методик синтеза систем управления на основе современной линейной теории управления и поиск новых путей повышения эффективности управления с целью получения требуемых качественных показателей.

Решение задачи повышения эффективности управления особенно актуально для токарной обработке нежестких валов, вследствие наличия дополнительных проблем обеспечения требуемой точности по причине большой деформации валов в процессе обработки под действием сил резания. Проблемами обработки нежестких валов занимались Невельсон М.С., Никифоров Н. И., Смольников Н.Я., Городецкий Ю.И., Драчев А.О., Расторгуев Д.А. и др.

В работе Невельсона М.С. [32] решается задача управления продольным профилем нежестких валов путем формирования с помощью копира траектории движения резца по поперечной оси, компенсирующей влияние деформации заготовки и смещения задней и передней бабок. При этом профиль копира корректируется по результатам измерения отклонения диаметра обработанных изделий от заданных значений по всей длине вала. Однако использование статических моделей при наличии постоянно действующих случайных возмущающих воздействий, транспортного запаздывания объекта управления не позволяет получить требуемой эффективности управления. Кроме того, не рассмотрены вопросы выбора вектора управляемых параметров, анализа наблюдаемости и управляемости процесса, достижимой эффективности управления для исследуемого процесса, что не позволяет произвести обоснованный выбор структуры и алгоритма системы управления.

Все это говорит об актуальности рассмотрения данных вопросов и разработки системы управления продольным профилем нежестких валов на основе современной теории управления с учетом динамических характеристик объекта управления, статистических характеристик возмущающих воздействий, изменения характеристик упругой системы станка в процессе обработки, позволяющей формировать эволюционирующие траектории режущего инструмента, обеспечивающие в условиях действия статистических возмущений получение требуемых геометрических качественных показателей обработанных изделий.

Цель работы. Разработать оптимальную систему управления продольным профилем нежестких валов в процессе токарной обработки, позволяющую компенсировать деформацию вала, смещения передней и задней бабок и действие других неконтролируемых возмущающих воздействий и повысить производительность их обработки.

Поставленная цель достигалась путем решения следующих задач:

1. Разработать способ и структуру системы управления продольным профилем нежестких валов, позволяющие компенсировать возмущения по деформации вала, смещению передней и задней бабок и другие неконтролируемые возмущающие воздействия на процессе резания и повысить точность и производительность обработки нежестких валов.

2. Построить необходимые динамические модели объекта управления.

3. Оценить статистические характеристики возмущающих воздействий, построить математические модели формирующих фильтров.

4. Разработать алгоритм управления.

5. Исследовать эффективность разработанного алгоритма управления.

Объект исследования. Объектом исследования являются системы управления технологическими процессами резания. В качестве объекта управления исследуется процесс токарной обработки нежестких валов.

Методы и средства исследования. При теоретических исследованиях применялись методы исследования динамики процессов резания, статистического анализа, теории случайных функций, автоматического и оптимального управления, статистического моделирования; экспериментальные исследования проводились на станке с ЧПУ 16А20ФЗ, при этом использовались методы планирования и обработки результатов экспериментов, структурной и параметрической идентификации, метрологически обеспеченные системы измерения сил резания, исследование частотных характеристик упругих элементов станка.

Достоверность результатов обеспечивается использованием апробированных методов исследования, представительными выборками экспериментальных данных, воспроизводимостью результатов экспериментов, согласованностью построенных математических моделей с экспериментальными данными и результатами других авторов, использованием современных методов анализа и синтеза систем управления, применением метрологически обеспеченного оборудования и современного лицензионного программного обеспечения.

Научная новизна работы.

1. Предложена автоматизированная двушкальная каскадная система управления продольным профилем нежесткого вала, обеспечивающая на основе исходной дискретизации управление объектом с распределенными параметрами по алгоритму для объектов с сосредоточенными параметрами, отличающаяся тем, что прямой канал внешнего контура, работающего с дискретностью обработки деталей, по модели систематической ошибки задает траекторию движения резца по поперечной оси, которая корректируется по результатам интерполяции управляющего воздействия ЛКГ-регулятора внешнего контура по отклонениям значений диаметра обработанного вала в пяти базовых точках от заданных значений, а внутренний контур отрабатывает заданную внешним контуром траекторию движения резца в реальном времени обработки детали.

2. Построена дискретная модель процесса токарной обработки, связывающая перемещение резца по поперечной оси и приращение диаметра обрабатываемой детали, учитывающая продолжительность обработки детали и измерения диаметра обработанной детали в заданных базовых точках, что позволяет провести синтез и оценить эффективность оптимального регулятора внешнего контура системы управления продольным профилем нежестких валов.

3. На основании литературных данных роста температуры узлов элементов упругой системы и износа инструмента в процессе резания получены теоретические оценки спектральной плотности данных неконтролируемых возмущений, позволившие произвести синтез оптимального регулятора внешнего контура двушкальной каскадной системы для отработки случайных погрешностей продольного профиля с учетом их статистических характеристик.

4. Произведен синтез пятиканального регулятора внешнего контура, который при интерполяции полученных управляющих воздействий обеспечивает управление продольным профилем нежесткого вала по всей его длине. Компьютерное моделирование показало эффективность разработанной автоматизированной двушкальной каскадной системы управления продольным профилем нежестких валов при токарной обработке.

Практическая значимость работы. Разработана двушкальная каскадная автоматизированная система управления, позволяющая уменьшить погрешность продольного профиля нежестких валов при токарной обработке с начального значения ео = 0,1±0,03 мм до ±0,02 мм. Система также позволяет в реальном времени обработки деталей построить модель систематической погрешности обработки и настроить прямой канал управления. Получены количественные оценки параметров модели упругой системы станка при обработке нежесткого вала и их изменения в процессе обработки. Разработаны, внедрены в учебный процесс и используются при производстве научно-исследовательских работ компьютерные системы измерения силы резания и исследования амплитудно-частотных характеристик элементов упругой системы станка. Полученные результаты используются в учебном процессе по дисциплинам «Математическое моделирование процессов машиностроения», «Теория автоматического управления», «Адаптивные системы управления» на кафедре «Технология и автоматизация машиностроения» Балаковского института техники, технологии и управления. Разработанная система управления продольным профилем нежестких валов рекомендована к внедрению на предприятиях ОАО «Волгодизельмаш им. Маминых», ОАО «Вагоностроительный завод».

На защиту выносятся:

1. Автоматизированная двушкальная каскадная система управления продольным профилем нежесткого вала путем корректировки положения резца по поперечной оси в процессе резания, обеспечивающая по алгоритму управления объектом с сосредоточенными параметрами управление объектом с распределенными параметрами и компенсацию деформации вала, смещений передней и задней бабок и других неконтролируемых возмущений.

2. Математическая модель объекта управления продольным профилем нежесткого вала, включающая модель прогноза деформации вала под действием радиальной составляющей силы резания, дискретную математическая модель процесса резания по управляющему воздействию, учитывающую продолжительность обработки детали и продолжительность измерения диаметра обработанной детали в заданных базовых точках, математическую модель формирующего фильтра возмущающих воздействий, построенную на основе теоретических оценок статистических характеристик возмущающих воздействий.

3. Алгоритм управления продольным профилем нежесткого вала, включающий прямой канал управления внешнего контура для отработки по математической модели систематической ошибки, оптимальный ЛКГ - регулятор внешнего контура, обеспечивающий отработку неконтролируемых возмущающих воздействий, работающие с дискретностью обработки деталей, и внутренний контур, реализующий заданную внешним контуром траекторию движения резца по поперечной оси в реальном времени обработки детали.

4. Линейный квадратичный стохастический пятиканальный регулятор, интерполяция управляющих воздействий которого позволяет управлять продольным профилем вала по всей его длине, количественные оценки его эффективности. Система управления положением резца по поперечной оси, количественные оценки ее эффективности, в том числе, при изменении параметров упругой системы станка в процессе обработки.

5. Количественные оценки параметров упругой системы станка и их изменения при прохождении резца по всей длине вала.

Апробация результатов работы. Результаты работы докладывались и обсуждались на международных конференциях «Математические методы в технике и технологиях» 24 и 25 (Саратов, СГТУ, 2011, 2012, 3 доклада); Международной конференции, посвященной 70-летию Самарского государственного аэрокосмического университета и 100-летию ОАО «Кузнецов» (Самара, СГАУ, 2012, 2 доклада); VI Саратовском салоне инноваций и инвестиций (Саратов, СГАУ им. Вавилова, 2011), всероссийских конференциях «Автоматизация, информационные технологии и системы автоматизированного проектирования технических систем» (Балаково, БИТТУ СГТУ, 2011, 2012). Разработанная в процессе диссертационной работы система исследования частотных характеристик станков является лауреатом 13 международного форума «Образовательная среда» (Москва, ВДНХ, 2011).

Работа выполнена в рамках основного научного направления Саратовского государственного технического университета ОНН 12В: «Разработка научных основ повышения эффективности производства и качественных показателей продукции химико-технологических и машиностроительных производств на базе совершенствования конструкций, технологии, систем управления» и аналитической ведомственной целевой программы «Развитие научного потенциала высшей школы (2009-2011 годы)», номер проекта 2.1.2/11168 «Создание научных основ разработки эффективных систем управления химико-технологическими и машиностроительными процессами с неконтролируемыми широкополосными статистическими возмущающими воздействиями».

Публикации. По материалам диссертации опубликованы: 6 статьей в рекомендованных ВАК РФ изданиях: «Вестник СГТУ» - 6 статей.

Опубликованы 1 статья в сборнике шестого Саратовского салона изобретений, инноваций и инвестиций, 2010 г., 3 статьи в сборнике научных трудов международной конференции «Математические методы в технике и технологиях», 2010 г., 2011 г., 2 статьи в сборнике научных трудов «Автоматизация, информационные технологии и системы автоматизированного проектирования технических систем» БИТТУ СГТУ, 2010-2011 г.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, выводов, списка использованной литературы из 172 источников и приложений. Работа изложена на 188 страницах, содержит 104 рисунка, 9 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Набилкин, Артем Юрьевич

Выводы по работе.

1. Предложена математическая модель погрешности обработки нежестких валов, включающая систематическую составляющую, которая изменяется по длине вала, нормальную случайную составляющую Ще/ -О, 281 - 0,030 мм), обусловленную неконтролируемым возмущением и нормальную случайную Ы(в2 =0, = 0,001 мм) ошибку измерения.

2. Выявлено наличие пяти характерных зон на графиках погрешности обработки по длине вала, имеющих повышенную погрешность, что при наличии гладких закономерностей изменения кривизны вала между этими точками позволяет применить метод исходной дискретизации, и рассматривать объект управления продольным профилем, являющимся объектом с распределенными параметрами, как объект управления со сосредоточенными параметрами.

3. Предложен способ и автоматизированная двушкальная каскадная система управления продольным профилем нежесткого вала, обеспечивающие на основе исходной дискретизации управление объектом с распределенными параметрами по алгоритму для объектов с сосредоточенными параметрами, отличающиеся тем, что прямой канал внешнего контура, работающего с дискретностью обработки деталей, по модели систематической ошибки задает траекторию движения резца по поперечной оси, которая корректируется по результатам интерполяции управляющего воздействия ЛКГ- регулятора внешнего контура по отклонениям значений диаметра обработанного вала в пяти базовых точках от заданных значений, а внутренний контур отслеживает заданное значение внешнего контура в реальном времени обработки детали.

4. Построен прямой канал управления на основании полиноминальной модели систематической ошибки. Опытным путем показана его работоспособность и возможность снижения систематической ошибки до уровня случайной погрешности.

5. Построена дискретная модель процесса токарной обработки, связывающая перемещение резца по поперечной оси и приращение диаметра обрабатываемой детали, учитывающая продолжительность обработки детали и измерения диаметра обработанной детали в заданных базовых точках, что позволяет провести синтез и оценить эффективность оптимального регулятора внешнего контура системы управления продольным профилем нежестких валов.

6. Получены теоретические оценки спектральной плотности основных неконтролируемых возмущений, позволившие произвести синтез оптимального регулятора внешнего контура двушкальной каскадной системы для отработки случайных погрешностей продольного профиля с учетом их статистических характеристик.

7. Произведен синтез пятиканального регулятора внешнего контура, который при интерполяции полученных управляющих воздействий обеспечивает управление продольным профилем нежесткого вала по всей его длине. Компьютерное моделирование показало эффективность разработанной автоматизированной двушкальной каскадной системы управления продольным профилем нежестких валов при токарной обработке.

8. Разработаны компьютерные системы исследования закономерностей силы резания и АФЧХ элементов упругой системы. Получены оценки модели АФЧХ замкнутой системы станка и изменения их параметров в процессе резания.

9. Произведен синтез ПИД-регулятора внутреннего контура управления положением режущей кромки резца по поперечной оси. Методом компьютерного моделирования показана его эффективность.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Набилкин, Артем Юрьевич, 2013 год

1. Балакшин Б.С. Адаптивные управление станками.-М.: Машиностроение, 1973.-688с.

2. Самоподстраивающиеся станки. Управление упугими перемещениями системы СПИД. Под. Ред. Балакшина Б.С. М.: Машиностроение, 1970.-416с.

3. Драчев О.И. Основы расчета и проектирования систем автоматического управления в машиностроении: учебное пособие / Драчев О.И., Расторгуев Д.А., Соладатов A.A., Схиртладзе А.Г. Старый Оскол: ТНТ, 2009. - 168 с.

4. Автоматизация производственных процессов в машиностроении. Схиртладзе А.Г., Житников Ю.З. М.: «Машиностроение». 2005.

5. Тверской М.М. Автоматическое управление режимами обработки деталей станка. -М.: Машиностроение, 1982, 208 стр

6. Корытин A.M., Шапарев Н.К. Оптимизация управления металлорежущими станками. М., «Машиностроение», 1974.

7. Шварцбург Л.Э. Информационно- измерительные системы приводов металлорежущих станков. -М.: Издательство «Станкин», 1991. 181 с.

8. Аршанский М.М., Щербаков В.П. Вибродиагностика и управление точностью обработки на металлорежущих станках. М.: Машиностроение, 1988.136 с.

9. Надежность и диагностика технологических систем: учебник для вузов / Б.М. Бржозовский, A.A. Игнатьев, В.В. Мартынов, А.Г. Схиртладзе; под ред. Б.М. Бржозовского. Саратов: Сар.гос.техн.ун-т, 2006. - 307 с.

10. Обеспечение точности чистовой токарной обработки на основе учета динамического состояния оборудования / Б.М. Бржозовский, В.В. Мартынов,

11. М.Б. Бровкова, А.Н. Карпов // Новые промышленные технологии: произв.-техн. журнал. М.: Minatom, 1999. - Вып.3(290). - С.20-25.

12. Заковоротный B.JI. Флек М.Б. Динамика процессов резания. Синергетический подход / B.J1. Заковоротный, М.Б. Флек. Ростов-на-Дону.: Терра, 2006. - 876 с.

13. Бровкова М.Б. Системы искусственного интеллекта в машиностроение: Уч. пос. с грифом УМО / М.Б. Бровкова. Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т, 2005. - 82 с.

14. Бровкова М.Б. Оптимальная настройка сложного технологического оборудования. Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т, 2005. - 112 с.

15. Бржозовский Б.М. Динамический мониторинг технологического оборудования: монография / Б.М. Бржозовский, В.В. Мартынов, И.Н. Янкин, М.Б. Бровкова. Саратов: Сарат.гос.техн.ун-т, 2008. - 312 с.

16. Бржозовский Б.М. Управление системами и процессами: учебник / Б.М. Бржозовский, В.В. Мартынов. Саратов: Сарат.гос.техн.ун-т, 2008. - 236 с.

17. Бочкарев П.Ю., Бржозовский Б.М., Мартынов В.В., Схиртладзе А.Г. Управление станками и станочными комплексами: Учебник. Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т, 2007.

18. Схиртладзе А.Г. Технологические процессы автоматизированного производства. Учебник для вузов. Схиртладзе А. Г., Скворцов A.B.

19. Схиртладзе А.Г. Автоматизация производственных процессов в машиностроении / А.Г. Схиртладзе, В.Н. Воронов, В.П. Борискин. Старый Оскол: ТНТ, 2008.-Т.1.-212 с.

20. Схиртладзе А.Г. Автоматизация производственных процессов в машиностроении / А.Г. Схиртладзе, В.Н. Воронов, В.П. Борискин. Старый Оскол: ТНТ, 2008.-Т.2.- 540 с.

21. Фелоненко С.Н. Резание металлов.К.: Техника, 1975.-231с.

22. Грановский Г.И., Грановский В.Г. Резание металлов. М.: Высшая школа, 1986.-304с.

23. Петраков Ю.В., Драчев О.И. Моделирование процессов резания.

24. Колев К.С., Горчаков JI.M. Точность обработки и режимы резания. М., «Машиностроение», 1976. 144 с.

25. Колев К.С. Точность обработки и режимы резания. М., «Машиностроение», 1968, 130 стр.

26. Бармин Б.П. Вибрации и режимы резания. М., «Машиностроение», 1972, 72 с.

27. Барац ЯМ. Теоретические основы и практика расчета режимов резания при механической обработке деталей машин. Сарат. гос. техн. ун-т, 2006. 104 с.

28. Повышение виброустойчивости процесса обработки на основе управляемых колебаний скорости резания. Афонина Наталья Александровна, Тула 2004, канд.дисс.

29. Васин С.А. Прогнозирование виброустойчивости инструмента при точении и фрезеровании. «Машиностроение» 2001, 369 стр.

30. Жарков Вибрации при обработке лезвийным инструментом. JL: Машиностроение. 1986. 184 с.

31. Невельсон М.С. Автоматическое управление точностью металлообработки. Л., Машиностроение, 1973. 176 с.

32. Технологическое обеспечение точности токарной обработки нежестких валов с применением Mathcad. Перелыгина Т.Н. Сборник трудов III Всероссийской конференции «САПР и автоматизация производства». Саратов -Изд-во СГТУ. 2011. С. 308-312.

33. Обработка длинномерных нежестких гладких валов резанием, (тезисы). Никифоров Н. И. Смольников Н.Я., Отений Я.Н, Материалы и технологии 21 века: Сборник материалов Всероссийской научно-технической конференции. -43.- Пенза, 2001. Пенза, 2001.

34. Драчев. А.О. Исследование динамической системы токарной обработки нежестких валов. На сайте ТГУ.

35. Технология машиностроения. В 2 Т/ Под ред. A.M. Дальского.- М.: Из-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1998- Т1. 564с.

36. Технология машиностроения. В 2 Т/ Под ред. A.M. Дальского,- М.: Из-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1998- Т2. 640с.

37. Маталин A.A. Технология машиностроения JL: Машиностроение, 1985, 496 с.

38. Справочник технолога-машиностроителя. /Под ред. А.Г. Косиловой и Р.К. Мещерякова. М: Машиностроение, 2003. Т 1. 656с., ил., Т 2. 496с.,ил.

39. Проектирование технологии автоматизированного машиностроения/Под ред. Ю.М. Соломенцева. М: Высшая школа, 1999. 416с.

40. Основы технологии машиностроения / Под ред. ВС. Корсакова — М.: Машиностроение. 1985-492с.

41. Балакшин Б. С. Основы технологии машиностроения. — М: Машиностроение, 1966.- 556 с.

42. Справочник технолога-машиностроителя. /Под ред. А.Г. Косиловой и Р.К. Мещерякова. М: Машиностроение, 2003. Т 1. 656 с.

43. Справочник технолога-машиностроителя. /Под ред. А.Г. Косиловой и Р.К. Мещерякова. М: Машиностроение, 2003. Т 2. 496с.

44. Аршинов В.А., Алексеев Г.А. Резание металлов и режущий инструмент. М.: Машиностроение, 1976, 439 с.

45. Технологические основы обеспечения качества машин. Под ред. Колесникова К.С. М.: Машиностроение, 1990, 254 с.

46. Бендат Д., Пирсол А. Прикладной анализ случайных процессов. М.:Мир, 1989,- 540с.

47. Бендат Д., Пирсол А. Применения корреляционного и спектрального анализа.М.:Мир, 1983.-312с.

48. Прикладной статистический анализ/ Алексахин C.B., Балдин A.B. и др. .:Приор,2001.-224с.

49. Анализ и синтез систем автоматического управления с распределенными параметрами Э.Я.Рапопорт Издатели: Высшая школа, год выпуска 2005. 296 страниц.

50. Бутковский А.Г. Методы управления системами с распределенными параметрами Москва, Наука, 1975, 568с.

51. Ротач В.Я. Теория автоматического управления. Учебник для ВУЗов.

52. Ротач В, Я. Расчет настройки промышленных систем регулирования. М.: ГЭИ, 1961.-344с.

53. Ротач В. Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. 440 с.

54. Гудвин Г. К., Гребе С. Ф., Сальгадо М.Э. Проектирование систем управления. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004 - 911с., ил.

55. Турецкий К. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием. М.: Машиностроение. 1974.-328с.

56. Такер Г., Уилле Д. Упрощенные методы анализа систем автоматического регулирования. M JL: Госэнергоиздат. 1963. - 386с.

57. Бесекерский В.А., Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972.-768с.

58. ЦыпкинЯ.З. Основы теории автоматических систем. М.:Наука, 1977.- 560 с.

59. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования.К.: Вища школа, 1975.- 424с.

60. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления. М.: Высшая школа, 1973.- 528с.

61. Санковский Е.К. Вопросы теории автоматического управления. Статистический анализ и синтез САУ. М. : Высшая школа, 1971. -232 с.

62. Ньютон Д. И др. Теория линейных следящих систем. М.:ИФМЛ, 1961.- 408с.

63. Цейтлин Я.М. Проектирование оптимальных линейных систем. Л.Машиностроение, 1973.- 240с.

64. Александровский Н.М. Егоров C.B., Кузин P.E. и др. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. М.: Энергия, 1973. -272 с.

65. Острем К., Витгенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. М.: Мир, 1987.-480с.

66. Певзнер Л.Д. Теория систем управления,- М.: Изд-во МГГУ, 2002, 470 с.

67. Певзнер Л.Д. Практикум по теории автоматического управления. М.: Высшая школа. 2006. - 590с.

68. Мирошник И. В. Теория автоматического управления линейными системами. СПб.: Питер, 2005. 336с.

69. Мирошник И. В. Теория автоматического управления нелинейными и оптимальными системами. СПб.: Питер, 2006. 272с.

70. Рей У. Методы управления технологическими процессами. Пер. с англ. М. Мир, 1983.-368с.

71. Набилкин А.Ю. Многосвязная система управления силой резания и положением резца по поперечной оси / С.А.Кравченко, А.Ю.Набилкин, В.П.Бирюков // Вестник Саратовского государственного технического университета. 2011. №3 (58). Выпуск 2. С. 204-207.

72. Набилкин А.Ю. Многомерная система управления токарной обработкой нежестких валов / А.Ю. Набилкин, С.А.Кравченко, В.П. Бирюков //

73. Математические методы в технике и технологиях 25: материалы международной научной конференции. Саратов: СГТУ, 2012. Т.10. С. 17-18.

74. Менский Б.М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении.М.: Машинострение, 1978,- 248с.

75. Алиев P.A. Принцип инвариантности и его применение для проектирования промышленных систем управления. М:Энергоатомиздат, 1985. 128с.

76. Попов В.И., Локтев В.И. Динамика станков. «Техника», 1975, 136 стр.

77. Кудинов В.А. Динамика станков. М.: «Машиностроение» 1967

78. Орликов М.Л. Динамика станков. «Высшая школа» 1989, 272 с.

79. Кедров С.С. Колебания металлорежущих станков. М., «Машиностроение», 1978. 199 с. с ил.

80. Чернявский П.М. Основы проектирования точных станков. Теория и расчет: учебное пособие/ П.М. Чернявский, М.: КНОРУС, 2010, 240 с.

81. Кирилин Ю.В. Совершенствование несущих систем станков на основе их моделирования и расчета динамических характеристик, 2006.

82. Оптимизация в технике / Реклейтик Г. и др. Кн. 1. -М.: Мир, 1986. -350 с.

83. Оптимизация в технике / Реклейтик Г. и др. Кн. 2. -М.: Мир, 1986. -320 с.

84. Химельблау Д. Прикладное нелинейное программирование: Пер. с англ.-М.: Мир, 1975. -536 с.

85. Аоки М. Введение в методы оптимизации. М.: Наука, 1977. -344с.

86. Алексеев A.A. Идентификация и диагностика систем.-М.:Академия, 2009.-352с.

87. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов М.: Энергия, 1979.-240с.

88. Химмельблау Д. Анализ процессов статистическими методами.М.: Мир, 1973.-960с.

89. Дрейпер Н. Прикладной регрессионный анализ. Книга 1 / Н. Дрейпер, Г. Смит .М.: Финансы и статистика, - 1986. - 366с.

90. Дрейпер Н. Прикладной регрессионный анализ. Книга 1 / Н. Дрейпер, Г. Смит .М.: Финансы и статистика, - 1987. - 352с.

91. Дрейпер Н. Прикладной регрессионный анализ. / Н. Дрейпер, Г. Смит -М.: Диалектика, 2007. 912с.

92. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления М.: Мир 1975. -686с.

93. Райбман Н.С. Построение моделей процессов производства / Н.С. Рай-бман, В.М. Чадеев-М.: Энергия, 1975.-376с.

94. Ордынцев В. М. Математическое описание объектов автоматизации -М.: Машиностроение, 1965. 360с.

95. Гроп Д. Методы идентификации систем М.: Мир, 1979. - 304с.

96. Бирюков В.П. Идентификация систем управления. Учебное пособие. Саратов, 2011.

97. Растригин JT.A. Введение в идентификацию объектов управления / JT.A. Растригин, Н.Е. Маджаров М.: Энергия, 1977. - 216с.

98. Балакирев B.C. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления / B.C. Балакирев и др. М.: Энергия, 1967.-460с.

99. Берне П., Николсон Д. Секреты Excel для Windows 95. Киев.: Диалектика, 1996. -576 с.

100. Microsoft Excel 97. Шаг за шагом. Пер. с англ., М.: Эком, 1997. -448 с.

101. Гончаров A. Excel 7.0 в примерах. М.: Питер.-256 с.

102. Стрейц В. Метод пространства состояний в теории дискретных линейных систем управления. М.: Наука, 1985. 294 с. (перевод с англ.).

103. Деруссо П., Рой Р., Клоуз Ч. Пространство состояния в теории управления. М.: Наука, 1970. 620с.

104. Квакернак К. Линейные оптимальные системы управления / Квакернак К., Сиван Р. Пер. с англ. М.: Мир. 1977.-654 с.

105. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М. Высшая школа. 1989.-263с.

106. Бирюков В.П., Климов А.П., Сотников В.В., Схиртладзе А.Г. Введение в современную теорию оптимального управления.

107. Бирюков В.П. Сотников В.В. Создание условий эффективной работы обратной связи систем управления.

108. A.B. Балакришнан. Теория фильтрации Калмана.

109. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. 424с.

110. Дорф Р., Бипош Р. Современные системы управления. М.: Юнимедиа-стайл. 2002, -932с.

111. Калюжный А. А. Система управления качеством битумных вибро-демпфирующих материалов. Автореферат дисс. канд. техн. наук. С-Пб., СПГТИ(ТУ). 2009 г.

112. Климов А. П. Автоматизированная система косвенной стабилизации разрывной прочности резинотехнических изделий. Автореферат дисс. канд. техн. наук. С-Пб., СПГТИ (ТУ). 2009 г.

113. Бирюков В. П. Некоторые принципы построения систем управления технологическими процессами с высоким уровнем неконтролируемых возмущений. Автореферат дисс. канд. техн. наук. JI., ЛТИ. 1991г.

114. Методы классической и современной теории автоматического управления. Учебник в 5 томах. Т.2: Статистическая динамика и идентификациясистем автоматического управления/ Под ред. К.А. Пупкова, Н.Д. Егупова. М: Из-во МГТУ им. Баумана, 2004.- 640с.

115. Методы классической и современной теории автоматического управления: т.З. Синтез регуляторов систем управления. Под ред. К.А. Пупкова, М. Изд. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004.-616с.

116. Набилкин А.Ю. Математическая модель объекта управления формой нежестких валов при токарной обработке / А.Ю.Набилкин, С.А.Кравченко, В.П.Бирюков // Вестник Саратовского государственного технического университета. 2011. №3 (58). Выпуск 2. С. 224-229.

117. Советов Б.Я, Яковлев С.А. Моделирование систем. М.: «Высшая школа» 2001, 343 с.

118. Бакалов В.П. Цифровое моделирование случайных процессов / В.П. Ба-калов. М.: Сайнс-пресс, 2002. 90 с.

119. Шалыгин A.C., Палагин Ю.И. Прикладные методы статистического моделирования. М.: Машиностроение, 1986. -312 с.

120. Лазарев Ю. Моделирование процессов и систем в MATLAB. СПб.: Питер, Изд. Группа BHV, 2005.-512с.

121. В. Дьяконов. MATLAB 6/6.1/6.5 Simulink 4/5 в математике и моделировании. Салон-пресс. М. 2003. 576с.

122. Медведев B.C., Потемкин B.r.Control System Toolbox. М.Диалог МИФИ, 1999-287с.

123. Перемульер В.М. Пакеты расширения Matlab. Control System Toolbox и Robust Control Toolbox. / В.М.Перемульер. M.: САЛОН-ПРЕСС, 2008. - 224c.

124. И.В.Черных. Моделирование электротехнических устройств в MATLAB, SimPowerSystems и Simulink. 2007 год.

125. В.Дьяконов. Simulink 4. Специальный справочник. Питер. 2001.

126. А.Гультяев. Визуальное моделирование в среде Matlab: Учебный курс. Питер. 2000.

127. А.Гультяев. MATLAB 5.2. Имитационное моделирование в среде Windows. Корона принт. 1999.

128. С.Герман-Галкин. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0. Корона принт. 2001.

129. В.Дьяконов, В.Круглов. Математические пакеты расширения MATLAB. Специальный справочник. Питер. 2001.

130. В.Дьяконов, И.Абраменкова, В.Круглов. MATLAB с пакетами расширений. Нолидж. 2001.

131. Попов A.B. Разработка многофункционального фрикционного привода Диссертация на соискание уч степени к.т.н. Саратов, 2010 г. - 181 с.

132. Кучер A.M. Металлорежущие станки. «Машиностроение» 1972, 308 с.

133. Черпаков Б.И. Металлорежущие станки. «Академия» 2003, 368 стр.

134. Ачеркан Н.С. и др. Металлорежущие станки. В 2-х томах. М.: Машиностроение, 1965, 1382 с.

135. Технический паспорт станка 16А20ФЗ. 1986 г.

136. Ловыгин A.A., Васильев A.B., Кривцов С.Ю. "Современный станок с ЧПУ и CADCAM".

137. Юркевич В.В. Испытания, контроль и диагностика металлообрабатывающих станков/В.В.Юркевич, А.Г. Схиртладзе, В.П. Борискин.-Старый Оскол: ТНТ, 2006.-552с.

138. Набилкин А.Ю. Компьютерная система измерения сил резания / А.Ю. Набилкин, С.А.Кравченко, Г.А.Гилев, В.П.Бирюков // Вестник Саратовского государственного технического университета. 2011. №2 (56). Выпуск 2. С. 248-252.

139. Отчет о НИР по проекту № 7193. Первый этап. 2011 г. УДК 533.677.678.

140. Отчет о НИР по проекту № 7193. Заключительный этап. 2011 г. УДК 533.677.678.

141. Бутырин П.А. Автоматизация физических исследований и эксперимента: компьютерные измерения и виртуальные приборы на основе Lab VIEW 7. -М.:ДМК Пресс.

142. Дж. Тревис. Lab VIEW для всех. М.: ДМК Пресс; Прибор Комплект, 2005г. - 544 с.

143. Суранов А.Я. LabVIEW 7: справочник по функциям. М.: ДМК Пресс, 2005г.-512 с.

144. Загидулит Р.Ш. LabVIEW в исследованиях и разработках. М.: Горя-чяя линия-Телеком, 2005 г. - 352 с.

145. Бутырин П.А. Автоматизация физических исследований и эксперимента: компьютерные измерения и виртуальные приборы на основе LabVIEW 7. М.: ДМК Пресс, 2005 г. - 264с.

146. Дж. Тревис. LabVIEW для всех. М.: ДМК Пресс; Прибор Комплект, 2005г. - 544 с.

147. Суранов А.Я. LabVIEW 7: справочник по функциям. М.: ДМК Пресс, 2005г.-512 с.

148. Отнес Р., Эноксон Л. Прикладной анализ временных рядов, М.:Мир, 1982.- 428с.

149. Сосонкин В.Л., Мартинов Г.М. "Системы числового программного управления";

150. Гурьянихин В.Ф., Агафонов В.Н. "Проектирование технологическихопераций обработки заготовок на станках с ЧПУ".

151. Хайнц Петцольд "Числовое управление в производстве"

152. Гурьянихин В.Ф., М.Н.Булыгина "Автоматизированная подготовка управляющих программ для станков с ЧПУ"

153. Программирование для автоматизированного оборудования. П.П. Серебреницкий, А.Г. Схиртладзе, Под ред. Ю.М. Соломенцева

154. Бочкарев П.Ю., Васин А.Н. Технологическая подготовка при обработке деталей на станках с числовым программным управлением: Учебное пособие. Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т, 2006.

155. Васин А.Н., Бочкарев П.Ю. Технологическая подготовка при обработке деталей на станках с числовым программным управлением: Учеб. пособ. с грифом УМО АМ. Саратов: Изд-во СГТУ, 2006. 178 с.

156. В.Л. Кошкин "Аппаратные системы числового программного управления"