Автоматизация управления технологическими процессами железнодорожного транспорта на базе интеграции методов высокоточного спутникового позиционирования и инерциальной навигации тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, доктор технических наук Уманский, Владимир Ильич

• Уманский, Владимир Ильич
• доктор технических наук
• 2012

Оглавление диссертации доктор технических наук Уманский, Владимир Ильич

6

Глава 1. Потенциал использования спутниковых навигационных технологий (СНТ) и инерциальных измерений в организации перевозочного процесса и обеспечении безопасности на железнодорожном транспорте. Постановка проблемы.

1.1. Классификация функций основной деятельности ОАО "РЖД", изменения в их технологическом обеспечении и ресурсная оценка масштабов внедрения при использовании СНТ.

1.2. Технология навигации подвижных объектов с учетом комплексирования спутниковых и инерциальных измерений для повышения точности позиционирования и обеспечения безопасности.

1.3. Цифровые модели пути - координатная основа для решения задач позиционирования подвижных объектов и содержания пути.

1.4. Отечественный и мировой опыт использования СНТ на железнодорожном транспорте

1.4.1. Отечественный опыт.

1.4.2. Зарубежный опыт.

1.5. Использование спутниковых технологий — важнейшее условие развития АСУ ТП на железнодорожном транспорте.

Выводы по 1-й главе.

Глава 2. Математическая модель вектора состояний бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС) для интеграции с данными спутниковой навигационной системы (СНС).

2.1. Математическая модель вектора состояния инерциальной навигационной системы (ИНС) в параметрах Родрига-Гамильтона

2.2. Математическая модель автономного наблюдателя стохастического вектора состояния БИНС.

2.3. Синтез алгоритмов нелинейной фильтрации навигационных параметров автономной БИНС.

2.4. Решение задачи автономной навигации в углах Эйлера-Крылова.

2.5.Выводы по 2-й главе.

Глава 3. Синтез высокоточных интегрированных навигационных систем (НС) на основе тесной и глубокой интеграции БИНС и СНС.

3.1. Тесная интеграция навигационных систем.

3.1.1 Математическая модель информационных сигналов спутниковых измерений.

3.1.2. Математические модели сигналов спутниковых наблюдений навигационных параметров интегрированной НС.

3.1.3. Решение навигационной задачи по комплексированным измерениям интегрированной НС.

3.1.4. Тесная интеграция при использовании режима обработки дифференциальных измерений.

3.2. Глубокая интеграция навигационных систем.

3.2.1. Глубокая интеграция БИНС и СНС ГЛОНАСС.

3.2.2.Глубокая интеграция БИНС и СНС, инвариантная к типу СНС.

3.3. Результаты численного моделирования алгоритмов оценки вектора состояния интегрированной инерциально-спутниковой системы.

3.4. Анализ возможностей применения выходной информации интегрированных НС для построения цифровых моделей и диагностики железнодорожного пути.

Выводы по 3-й главе.

Глава 4. Автоматизированная система управления движением поездов в период предоставления "окон" при использовании спутниковых технологий.

4.1. Типы "окон" в графике движения поездов.

4.2.Учет размеров движения поездов, межпоездных и станционных интервалов в оперативном графике.

4.3 Архитектура автоматизированной системы разработки и контроля выполнения оперативного графика движения поездов в период предоставления "окон" (АС ОГДПО). Целевая функция системы.

4.4.Инструментальная среда имитационного моделирования работы участка для построения оперативного графика.

4.5.Использование спутниковых технологий для контроля за работой тяжелых путевых машин в период предоставления "окон".

4.6.Эффективность внедрения спутниковых технологий при организации и проведении ремонтных работ в «окно».

Выводы по 4-й главе.

Глава 5. Система автоматизированного управления маневровыми маршрутами на железнодорожных станциях.

5.1. Развитие систем автоматизации управления маневровой работой (АСУ ММ). Постановка задачи.

5.2. Построение и основные принципы работы системы АСУММ.

5.2.1. Архитектура системы АСУММ.

5.2.2. Расчетный период при планировании маршрутов движения в режиме реального времени.

5.2.3. Общие положения и условия решения задачи выбора очередности маршрутов.

5.3.Разработка исходных данных для построения алгоритмов очередности выполнения маршрутов на примере сортировочной станции

5.3.1. Сортировочная станция как большая система.

5.3.2. Разработка исходных данных для 1-го маневрового района.

5.3.3. Исходные данные для 2-го маневрового района.

5.3.4 Исходные данные для 3-го и 4-го маневровых районов.

5.4. Формализация описания станционных технологических процессов в виде сетей Петри и таблиц решений.

5.5. Системный анализ возможных случаев брака в маневровой работе в целях разработки алгоритмов безопасности.

5.6.Эффективность системы управления маневровыми маршрутами.

Выводы по 5-й главе.

Глава 6. Автоматизация обнаружения аномалий формы рельсовых нитей (АФРН) инерциально-спутниковыми средствами с высокоточной координатной привязкой.

6.1 Теоретические основы идентификации АФРН.

6.1.1. Математические модели АФРН.

6.1.2. Математическая модель интегрированной НС с учетом реакций инерциальных измерителей на АФРН.

6.1.3. Математическая постановка задачи идентификации АФРН.

6.1.4. Решение задачи идентификации АФРН.

6.1.5. Идентификация АФРН при использовании сети дифференциальных поправок.

6.2. Имитационное моделирование системы регистрации и идентификации АФРН.

6.3. Типовые формы сигналов от АФРН.

6.3.1. АФРН на односекционном повороте.

6.3.2. АФРН на участке равномерного прямолинейного движения.

6.4. Анализ характеристик прибора регистрации.

6.5. Моделирование наблюдений АФРН.

6.6. Анализ возможности обнаружения аномалий формы рельсовых нитей.

6.7. Структура алгоритма обнаружения аномалии.

6.8. Моделирование методов обнаружения и оценки параметров АФРН.

6.9. Система приборов формирования высокоинформативной выборки с дополнительными датчиками на буксах.

Выводы по 6-ой главе.

Глава 7. Автоматизация построения профиля железнодорожного полотна по результатам лазерного сканирования.

7.1. Описание и общая постановка задачи.

7.2. Формальное описание статистического анализа профиля полотна.

7. 3. Дискриминантная функция для случая кусочно-параметризованной по с л едо вательно сти.

7.4. Определение параметризованных участков с помощью дискри-минантной функции и оценка моментов нарушения стационарности.

Выводы по 7-ой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизация управления технологическими процессами железнодорожного транспорта на базе интеграции методов высокоточного спутникового позиционирования и инерциальной навигации»

Предоставление услуг систем NAVSTAR GPS (далее GPS) и ГЛОНАСС обеспечивает широкое внедрение спутниковых навигационных технологий в различные сферы человеческой деятельности. Актуальным и эффективным является их использование в автоматизированных системах управления на железнодорожном транспорте [1]. Это определяется наличием на рельсовых путях большого числа подвижных объектов, слежение за местоположением которых чрезвычайно важно для повышения качества управления. Использование спутниковых навигационных систем необходимо также и для организация контроля за состоянием железнодорожной инфраструктуры, что позволяет существенно усовершенствовать методы ее текущего содержания и ремонта.

Внедрение методов спутниковой навигации в автоматизированных системах управления технологическими процессами (АСУ ТП) железнодорожного транспорта во многих случаях обеспечивает интеллектуализацию систем АСУ ТП с переходом от информационно-справочного режима их работы к программному [2]. При этом необходимо исходить из целевых положений и перспективных направлений дальнейшего технического и технологического развития ОАО "РЖД", определенных в "Стратегии развития железнодорожного транспорта Российской Федерации на период до 2030 года" [3].

К технологическим процессам, автоматизация управления которыми эффективна с использованием систем спутниковой навигации, следует прежде всего отнести те процессы, где повышение уровня контроля за местонахождением подвижных единиц и техническим состоянием различных объектов приносит качественно новые результаты при выполнении перевозок. Это - организация движения поездов на диспетчерских участках, в том числе при предоставлении "окон" для ремонта и реконструкции устройств инфраструктуры; выполнение маневровой работы на железнодорожных станциях; организация работы вагонного и контейнерного парков на инфраструктуре Компании. В этом же ряду находятся и технологические процессы по содержанию и ремонту пути, устройств электроснабжения, автоматики и телемеханики. Особое место занимают технологии, обеспечивающие безопасность на железнодорожном транспорте. Использование методов спутниковой навигации позволяет снижать риски разнообразных происшествий. Это относится к рискам проезда запрещающих сигналов, аварий на переездах с автотранспортом и в других случаях.

В диссертации рассмотрены вопросы построения: бортовых навигационных систем на основе комплексирования спутниковых и инерциальных измерений; развития систем АСУ ТП железнодорожного транспорта при использовании современных методов высокоточного спутникового позиционирования и цифровых моделей пути, систем оперативного мониторинга состояния железнодорожного пути. Дана технико-экономическая оценка новых методов управления.

С использованием системы спутникового позиционирования разработаны новые практические решения по автоматизированному управлению рядом важных технологических процессов железнодорожного транспорта. Среди них - развитие автоматизированных систем управления по выполнению маневровой работы на станциях и организации движения поездов в период предоставления "окон" для ремонта и реконструкции инфраструктуры; развитие методов контроля и мониторинга состояния пути. Полученные результаты нашли практическое внедрение.

Все это определяет актуальность исследования, его направленность на решение важных теоретических вопросов и практических задач по одному из стратегических, инновационных путей технологического и технического развития железнодорожного транспорта.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Уманский, Владимир Ильич

Выводы по главе 7

1. Показано, что восстановление геометрической формы поперечного сечения земляного полотна по данным лазерного сканирования может рассматриваться как задача анализа последовательности случайных величин с кусочно-линейным трендом и для определения параметров этого тренда использованы методы обнаружения разладок в последовательности случайных величин.

2. Предложен новый эффективный метод восстановления структурных линий земляного полотна, основанный на обнаружении с помощью дискриминантной функции разладок в случайной последовательности. Предложен выбор дискриминантной функции, основанный на отношении правдоподобия, и принимающей большие значения вблизи точек нарушения стационарности и близкой к нулю внутри стационарных участков, а также алгоритм кластеризации нестационарных точек, устраняющий проблему множественной детекции.

3. Результаты моделирования показывают, что разработанные алгоритмы являются эффективными и показывают высокую стабильность при восстановлении геометрической формы поперечного сечения земляного полотна.

Заключение

1. В диссертационной работе решена крупная, имеющая большое народнохозяйственное значение научная проблема развития методов управления технологическими процессами железнодорожного транспорта на базе современных методов спутникового позиционирования. На основе разработанной классификации множества функций перевозочного процесса системно определены технологии, где могут быть реализованы СТ.

2. Ресурсная оценка внедрения спутниковых технологий на железнодорожном транспорте показала: масштабность внедрения новых технологий с развитием существующих и созданием новых АСУ ТП, всего более 4000 рабочих мест; большую размерность охвата системой высокоточного координатного обеспечения инфраструктуры железнодорожного транспорта; потребность оснащения бортовым оборудованием значительного числа подвижных единиц.

3. Обосновано применение на подвижном объекте бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) с минимизированным приборным составом (акселеометры, датчики угловой скорости). 4. С целью существенного повышения точности оценок навигационных переменных выполнен синтез математической модели БИНС с использованием 4-х правых систем координат - приборной, инерциальной, гринвичской и сопровождающей), инвариантной к виду физической модели подвижного объекта, характеру его движения, возможным возмущающим воздействиям различной физической природы и позволяющей построить замкнутые алгоритмы фильтрации навигационных параметров локомотива на основе только автономной информации, а при интеграции (комплексировании) БИНС и СНС обеспечить возможность информационного расширения алгоритмов фильтрации навигационных параметров без изменения структуры и размерности фильтра;

5. Решение задачи тесной интеграции БИНС и СНС (комплексирования спутниковых и автономных измерений) осуществлено на основе синтеза информационных стохастических моделей сигналов спутниковых измерений в соответствующих системах координат, представления их в различных параметрах вращения и учета дискретизации спутниковых навигационных сообщений во времени. Предложенное решение обеспечивает: наблюдение с помощью спутниковых измерений параметров не только линейного, но и углового движения объекта; решение задачи устойчивого субоптимального оценивания вектора состояния объекта как на временных интервалах между спутниковыми навигационными сообщениями, так и в моменты их приема).

7. Впервые решена задача глубокой интеграции автономной БИНС и СНС, что позволяет: построить стохастическую динамическую нелинейную модель эволюции ошибок навигационных параметров спутника в СНС ГЛОНАСС за счет замены детерминированных алгоритмов их вычисления комплексированными алгоритмами; решить задачу нелинейной фильтрации погрешностей определения навигационных параметров спутника; использовать получаемые оценки навигационных параметров для построения высокоточной цифровой модели рельсового пути и его текущей технической экспресс-диагностики.

8. Разработаны: архитектура автоматизированной системы управления движением поездов в период предоставления "окон" с использованием спутниковых технологий (АС ОГДПО) как замкнутой системы с обратной связью, ее целевая функция, система имитационного моделирования, основанная на дискретно-событийном механизме изменения состояний каждого поезда, алгоритм получения информации о подходе транзитных и образующихся на "полигоне окна" поездов к "участку окна" и "перегону окна", технология построения оперативного графика и контроля за его выполнением с использованием подсистемы обратной связи, условия толерантности системы к изменению входных данных при выполнении оперативного графика.

9.Установлено, что сложность станционной технологии, наличие многообразных взаимозависимостей при выполнении маневровых маршрутов, неопределенность времени их выполнения и другие факторы делают необходимым выделение задачи "планирование очередности выполнения маршрутов на станциях" в самостоятельный вопрос с созданием соответствующей "Автоматизированной системы управления маневровыми маршрутами" (АСУММ), использующей современные методы спутникового позиционирования.

10. Разработаны принципы создания и функционирования АСУММ на основе типизации и декомпозиции станций, определения локальных целевых функций для отдельных маневровых районов, установления перечня маршрутов с учетом предложенной системы кодирования "элементарных маршрутов" (из которых состоят маневровые рейсы и полурейсы), расчета текущих моментов времени принятия решений, разработки эвристического набора условий решения задачи определения очередности "элементарных маршрутов.

11. Разработана система автоматического обнаружения и оценивания параметров аномалий форм рельсовых нитей инерциальными средствами и доказано, что выявление АФРН должно осуществляться с использованием альтернативных сложных гипотез, представляющих возможные типы АФРН на различных участках движения локомотива при аддитивных воздействиях импульсных, узкополосных помех и гауссовых шумов с априори неизвестными мощностями. Разработаны критерии качества обнаружения

АФРН для простых (отношение функций правдоподобия, максимизируемое на множестве альтернативных типов АФРН), и для сложных условий отношение «сигнал/помеха плюс шум» не превосходит единицы) критерий проверки близких альтернативных гипотез. При этом показано, что функции правдоподобий можно аппроксимировать плотностями

306 распределения нормального закона, а оценку параметров аномалий осуществлять фильтром Калмана прямого и обратного проходов. Для реализации критериев обнаружения АФРН обоснована структура 3-х канального обнаружителя. Коэффициенты рекурсии определяются имитационным моделированием.

12. . Показано, что восстановление геометрической формы поперечного сечения земляного полотна по данным лазерного сканирования может рассматриваться как задача анализа последовательности случайных величин с кусочно-линейным трендом и для определения параметров этого тренда использованы методы обнаружения разладок в последовательности случайных величин. Предложен новый эффективный метод восстановления структурных линий земляного полотна, основанный на обнаружении с помощью дискриминантной функции разладок в случайной последовательности. Предложен выбор дискриминантной функции, основанный на отношении правдоподобия, и принимающей большие значения вблизи точек нарушения стационарности и близкой к нулю внутри стационарных участков, а также алгоритм кластеризации нестационарных точек, устраняющий проблему множественной детекции.Результаты моделирования показывают, что разработанные алгоритмы являются эффективными и показывают высокую стабильность при восстановлении геометрической формы поперечного сечения земляного полотна.

Условные обозначения и сокращения

АС ВТП - автоматизированная система ведения технологических процессов работы станций

АС ОГДПО - автоматизированная система разработки оперативного графика движения поездов на период предоставления "окна"

АСОУП-2 - автоматизированная система управления перевозками

АС ТРА - автоматизированная система ведения техническо-распорядительных актов станций

АСУ ДНЦ - автоматизированная система управления поездного диспетчера

АСУ ДГП - автоматизированная система управления дорожного диспетчера по району управления

АСУММ - автоматизированная система управления маневровыми маршрутами (на станциях)

АСУ СС - автоматизированная система управления сортировочными станциями

АСУ-П - автоматизированная система управления хозяйством пути

АСУ ТП - автоматизированная система управления технологическими процессами

АФРН - аномалии формы рельсовых нитей

БГШ - белый гауссовский шум

БИНС - бесплатформенная (бескарданная) инерциальная навигационная система

ГИД - график исполненного движения ГИС - геоинформационная система

ГЛОНАСС - глобальная навигационная спутниковая система (Россия)

ГНСС - глобальная навигационная спутниковая система

ГрСК - гринвическая система координат (вращающаяся вместе с Землей)

ДДС - доплеровский датчик скорости

ДГП - дорожный диспетчер по району управления

ДНЦ - поездной диспетчер

ДСП - дежурный по станции

ДСПГ - диспетчер по горке

ДУС - датчик угловой скорости

ДЦУП - диспетчерский центр управления перевозочным процессом ИИСС - интегрированная инерциально-спутниковая система ИНС - инерциальная навигационная система

ИСК - инерциальная система координат с началом в центре Земли

КЛУБ-У - комплексное локомотивное устройство безопасности МАЛС - маневровая автоматическая локомотивная сигнализация МЛ - маневровый локомотив

МПЦ - микропроцессорная централизация (на станциях) НС - навигационная система ПО - программное обеспечение (по контексту) ПО - подвижный объект (по контексту)

ПСК - приборная система координат (начало которой расположено в центре масс, оси направлены по соответствующим взаимно ортогональным осям чувствительности приборов, входящих в состав измерительного комплекса)

СВКО - система высокоточного координатного обеспечения СК - система координат

СНТ - спутниковые навигационные технологии

ССК - сопровождающая система координат (начало которой совпадает с центром масс ПО, ось £ совпадает с местной вертикалью, ось У параллельна плоскости начального меридиана, с которого начинается движение, и ось X дополняет систему до правой

ССПС - специальный самоходный подвижной состав

СРНС - спутниковая радионавигационная система

ЦДМ - цифровая динамическая модель

ЦМ - центр масс (подвижного объекта)

ЦМПР - цифровая модель путевого развития (станции)

ЧЭ - чувствительные элементы инерциальной навигационной системы

ЭЦ - электрическая централизация (на станциях)

GPS - Global Positioning System, — глобальная спутниковая система навигации и позиционирования, обеспечивающая измерение времени и расстояния

1 = 1/1] Яг ^з — вектор параметров Родрига-Гамильтона, определяющий взаимную текущую ориентацию ССК и ИСК l = |(lj \і2 |і3 |і4|Г вектор параметров Родрига-Гамильтона, определяющий взаимную текущую ориентацию ПСК и ИСК г со j = (ох а>у coz вектор абсолютной угловой скорости вращения приборного трехгранника т

Zx Zy Z расположенных на ПО т вектор показаний трёх ортогональных ДУСов,

Za =|Zj Z2 Z31 вектор выходных сигналов акселерометров

Wd = md =

WWW

X V z mdx mdy md вектор аддитивных помех измерения ДУСов т вектор математического ожидания смещения нуля

ДУСов

Н^А" Уу Уг\Т ~~ вектор скорости объекта относительно Земли вектор угловой скорости движения объекта ю^ со г О = относительно Земли

I I т вектор угловой скорости вращения Земли а вектор ускорения, измеряемого акселерометрами gs вектор ускорения силы тяжести И и ф(А,! -ь Л,4) высота и широта

С(цД) = £)(|д)і?г(А.) матрица направляющих косинусов, определяющая ориентацию ПСК относительно ССК у0) = лт / Ух Уу У2 и

- вектор состояния объекта а, Р, у - углы Эйлера - Крылова разворота приборного трехгранника БИНС относительно ЦМ объекта в ИСК

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Уманский, Владимир Ильич, 2012 год

1. Шилов А.Е. О государственной политике в области развития и использования системы ГЛОНАСС // "Железнодорожный транспорт". М,-№9-2009-С.22-25

2. Смилянский Г.Л. (под редакцией) Справочник проектирования автоматизированных систем управления // М.: Машиностроение,- 1983.-527 с.

3. Морозов В.Н. Перспективные направления внедрения спутниковых технологий // "Железнодорожный транспорт" М.-№9.-2009.-С. 16-17

4. Гапанович В.А. Перспективное использование спутниковых технологий в комплексе антикризисных мер ОАО "РЖД" // "Железнодорожный транспорт" М,- №9 .- 2009 С. 18-21

5. Ададуров С.Е., Розенберг E.H., Розенберг И.Н. Оптимизация управления инфраструктурой и безопасностью движения // "Железнодорожный транспорт". М.-№9-2009. С.25-30

6. Сотников Е.А. Эксплуатационная работа железных дорог // М.: Транспорт. 1986.-256 с.

7. Поплавский A.A. Автоматизированная система управления перевозочным процессом железнодорожного транспорта в оперативном режиме (сетевой и региональный уровни) // М.: Интекст. 2008. - 212 с.

8. Стратегия развития железнодорожного транспорта в Российской Федерации до 2010 года. Утверждена распоряжением Правительства Российской Федерации от 17 июня 2008 г. № 877-р // М.: 2008,- 70 с.

9. Левин Б.А., Круглов В.М., Матвеев С.И., Цветков В.Я., Коугия В.А. Геоинформатика транспорта // М.: ВИНИТИ РАН.- 2006.-336 с.

10. Левин Б.А., Матвеев С.И., Цветков В.Я. Концепция создании геоинформационных систем железнодорожного транспорта // Сб. научных трудов Геодезия и геоинформатика в транспортном строительстве.- М.: МПС РФ МГУПС (МИИТ).-2001. - С.25-30

11. Гапанович В.А. Спутниковые технологии в реализации Стратегии -2030 // "Железнодорожный транспорт" М. - № 10,- 2008,- С.21-24

12. Зорин В.И. Системы обеспечения безопасности движения подвижного состава нового поколения // Евразия Вести.- М.: 2008.-№7.-С.8

13. Сазонов Н.В., Иванов М.Т. Бройде В.М., Клепач A.JI. Контроль работы тяжелой ремонтной техники // "Железнодорожный транспорт" М,- 2008 № 10. С. 31-33

14. Бунин А.И., Бройде В.М. Оптимизация работы путевой ремонтной техники в "окна" на основе создания единой системы мониторинга // "Железнодорожный транспорт" М.: 2009,- №9. С. 56-59

15. Финк Ю.М. Космические технологии для пассажирских поездов // "Железнодорожный транспорт", М.:-2008-№10. С.33-35

16. Иванов М.Т. Скоростную магистраль Санкт-Петербург-Москва освоит "автодиспетчер" // Евразия Вести М. 2009,- №7,- С. 10

17. Альтшулер Б.Ш., Андросова В. А. Технико-экономическая эффективность внедрения спутниковых технологий на примере систем лубрикации // "Железнодорожный транспорт ". М.:2009.-№9. С.52-53

18. Аверков Н.К. Использование спутниковых технологий при перевозке скоропортящихся грузов в рефрижераторном подвижном составе // "Железнодорожный транспорт". -М.: 2009.-№9.-С.53-55

19. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования / Под.ред. А.И.Перова, В.Н.Харисова. Изд.4 -М.:Радиотехника,2010.-800с.

20. Клепач А.П., Проскуряков A.B., Клепач С.А. "Железнодорожное бортовое устройство со спутниковой и инерциальной навигационными системами" // "Железнодорожный транспорт",- М.: 2009.-№9.С.41-42

21. Моб комп для мон инфраст) Системы автоматики и телемеханики на железных дорогах мира // под ред. Г. Теега, С. Власенко.- М.: Интекст, 2010.-496С.

22. Железное M.M., Васнлейский A.C. Мониторинг пути с помощью спутникового радиолокационного зондирования // Евразия Вести М.:2009,-№7.-С.7

23. Концепция и программа внедрения спутниковых технологий в основную деятельность ОАО "РЖД" // М.:2008 ОАО "РЖД".-С. 161

24. Спутниковые технологии и системы цифровой связи на службе железных дорог // Сборник публикаций М.:2007. - ОАО "Российские железные дороги" - 95 с.

25. Видение будущих интеллектуальных железнодорожных систем. Приложение 2. // Информация Правительства США в ЕЭК ООН . Женева: 2002 -20 с.

26. Winter J. Satellitengestutzte Zugortung -ein Statusbericht // SIGNAL + DRAHT (91)6/99. S. 8-17

27. Satellitengestutzte Schienenfahrzeugortung // SIGNAL + DRAHT 12/99. -c.11-14

28. B. Jean. Revue Generale des Chemins de Fer // Paris : 2000.-№10.-p.5-8

29. Bastin. Eisenbahuingenieurg //1997.-№7 -s.5-830. 30.W.-H. Rahn. Signal und Draht // 1998-№9 s.5-8

30. B.Wilms,W.Klotz.Eisenbahuingenieurg // 1998 №8 -s.45-49

31. Geoinformatics for Chinese Railways // Chinese Railways 2000 с. - №1,-c.60-63

32. Духин C.B., Железнов М.М., Матвеев С.И., Манойло Д.С. Единое геоинформационное пространство железных дорог // "Железнодорожный транспорт". -М.:2008.-№10,- С.28-31

33. Максудова Л.Г., Савиных В.П., Цветков В.Я. Интеграция наук об окружающем мире в reo информатике // Исследования Земли из космоса.-2000,-№1 С. 45-48

34. Тархов С.А., Шлихтер С.Б. География транспортных систем М.: Викинг,-1995. - 145 с.

35. Матвеев С.И., Коугия В.А., Цветков В.Я. Геоинформационные системы и технологии на железнодорожном транспорте.- М.: УМК МПС России.-2002.-288 с.

36. Матвеев С.И., Коугия В.А. Реперные геодезические системы на скоростных участках железных дорог // Геодезия и картография,-1999.-№ 12,-С. 17-22

37. Специальная реперная система контроля состояния пути в профиле и плане. Технические требования М.: МПС РФ,-1998.-28 с.

38. Глушков В.В., Насретдинов К.К., Шаврин A.A. Космическая геодезия // М.: 2002.-48 с.

39. Коугия В.А. и др. Геодезическая сеть для высокоскоростной магистрали // Геодезия и картография 1997,- №1 - С. 12-16

40. Гапанович В. А., Поплавский A.A. Интеллектуальные железнодорожные системы : состояние и направления развития// Железнодорожный транспорт.-М.:№11-2009.-С.63-67

41. Интегрированная система управления железной дорогой/ И.Н. Розенберг, В.Я. Цветков, С.И. Матвеев и др.; под ред. В.И.Якунина. 2-е изд., перераб. и доп. - М.:ИПЦ "Дизайн. Информация. Картография",2008. -144с.: ил.

42. Матвеев С.И., Коугия В.А. Высокоточные цифровые модели пути и спутниковая навигация железнодорожного транспорта: Монография. М.: Маршрут, 2005. - 290с.

43. Розенберг И.Н., Уманский В.И., Дулин С.К., Калинин C.B. Автоматизированное построение оперативных графиков движения поездов с учетом данных спутникового позиционирования // "Железнодорожный транспорт" М.:2009. - №11. -С. 68 - 70.

44. Уманский В.И. Основные принципы построения автоматизированной системы управления маневровой работой на основе данных о навигационномпозиционировании локомотивов // Вестник РГУПС Научно-технический журнал-Р.-н.-Д.: 2009. - №4-С. 112-121.

45. Уманский В.И. Мобильный измерительный комплекс для мониторинга объектов железнодорожной инфраструктуры // "Железнодорожный транспорт".-М.:2009.-№9-С .43-44

46. Уманский В.И. Об организации пропуска поездов в период технологических "окон" // Железнодорожный транспорт М.: 2010.-№9,-С.21-24

47. Уманский В.И. Координатные методы контроля и управления подвижным составом по данным спутникового позиционирования // Мир транспорта М.: 2010,- № 1 .-с. 110-115

48. Розенберг И.Н., Духин C.B., Уманский В.И., Замышляев A.M., Шаповал A.B. Автоматизированная система ведения баз данных техническо-распорядительных актов железнодорожных станций // Транспорт: наука, техника, управление, вып.5- М.:2003- С. 26-34

49. Шлигерский А.Б., Уманский В.И. Модельно ориентированная технология разработки безопасного программного обеспечения железнодорожных систем безопасности с применением инструментального комплекса SCADE // Журнал "Надежность" - М.: 2010.-№3.-С. 13-21

50. Уманский В.И. Принципы построения автоматизированной системы для разработки оперативного графика движения поездов при предоставлении им "окон" // Мир транспорта М.: 2010,- № 3.-С.122-129

51. Гапанович В.А., Уманский В.И. Потенциал использования спутниковых технологий в организации перевозочного процесса и обеспечении безопасности на железнодорожном транспорте // Вестник ВНИИЖТ М.: 2011-.№1 -с.15-18

52. Замышляев A.M., Уманский В.И. Системы MAJ1C и повышение надежности движения // Мир транспорта М.: 2010,- № 4.-С. 128-135

53. Уманский В.И. Построение цифровых моделей железнодорожного профиля на основе лазерного сканирования // Железнодорожный транспорт -М.: 2011-№4-С.41-44

54. Уманский В.И. Метод идентификации аномалии рельсового пути.// Вестник Тверского университета, сер. Прикладная математика, 2011-№2 (21),с.55-62

55. Соломаха Г.М., Уманский В.И. Программный комплекс обнаружения аномалий формы рельсовых путей.//Программные продукты и системы. 2011-№3, с.155-159

56. Уманский В.И. Система позиционирования локомотива на основе интеграции спутниковой и инерциальной навигационных систем. // Вестник РГУПС-Научно-технический журнал Р.-н.-Д.: 2011,- № 2-С.73-86.

57. Уманский В.И. Методы и алгоритмы автоматического обнаружения аномалий формы рельсовых нитей. М.:2011,с.137

58. Уманский В.И. Модели синтеза высокоточных систем позиционирования локомотива для решения задач тесной и глубокой интеграции бесплатформенных инерциальных и спутниковых навигационных систем // Системы высокой доступности, № 3, т. 7, 2011 С. (сентябрь)

59. Дулин С.К., Дулина Н.Г., Уманский В.И. Репозиторий ГИС средство интеллектуализации систем управления инфраструктурой железнодорожноготранспорта // Информационно-измерительные и управляющие системы . 2011-№6,т.9,с.29-34.

60. Дулин С.К., Розенберг И.Н., Уманский В.И. Аспекты пространственной согласованности ГИС // Системы и средства информатики. №2, 2011 М.: Торус Пресс, - С.

61. Уманский В.И. Создание автоматизированной системы управления маневровыми и поездными маршрутами на станциях.// // Железнодорожный транспорт-М.: 2011-№ 11 С.

62. Уманский В.И. Решение задачи интеграции спутниковых и инерциальных навигационных систем на основе нелинейной фильтрации.// Известия высших учебных заведений Северо-Кавказкий регион. Технические науки, 2011.-№4, с.32-37

63. Дулин С.К., Калинин C.B., Уманский В.И. Интеллектуальная поддержка принятия решений в управлении движением поездов // Сборник научных трудов «Научная сессия МИФИ-2008», том 10-М.: 2008.-С. 55-56

64. Дулина Н.Г., Уманский В.И. Функциональная модель системы «диспетчерский участок станция».// Сообщения по прикладной математике ВЦ РАН-М.: 2008,-С.3-22

65. Дулин С.К., Калинин C.B., Уманский В.И. Анализ эксплуатационных характеристик станций на базе геоинформационного представления данных // ВЦ РАН. -М.: 2008,- С.1- 28

66. Дулина Н.Г., Уманский В.И. Структуризация проблемы улучшения пространственной согласованности баз геоданных // Сообщения по прикладной математике ВЦ РАН -М.: 2009 С.3-22.

67. Дулин С.К., Розенберг И.Н., Уманский В.И. Методы кластеризации в исследовании массивов геоданных // "Системы и средства информатики". Дополнительный выпуск. ИПИ РАН,- М.:2009. С.86-114.

68. Уманский В.И., Манойло Д.С., Духин C.B. Система высокоточного координатного обеспечения инфраструктуры железнодорожного транспорта // Евразия Вести,- M.: 2009.-№7.-С.11

69. Матвеев С.И., Розенберг И.Н., Киншаков В.М., Уманский В.И. Интегрированный измерительный комплекс // Сборник докладов 6-ой Международной научно-практической конференции "Геопространственные технологии и сферы их применения",- М.:2010.-с.62.

70. Уманский В.И. Эффективность и безопасность две взаимосвязанные цели развития интеллектуальных транспортных систем и процессов // Второй международный российский конгресс по интеллектуальным транспортным системам (выложен на сайте pibd.ru).

71. Уманский В.И., Афиногенов Д.Ю. Использование аппарата сетей Петри при разработке программного обеспечения // Вопросы спецрадиоэлектроники, серия PJIT, вып.6, с.36 40. 1987.

72. Дулин С.К., Дулина Н.Г., Уманский В.И. Моделирование неопределенности в ГИС // Сборник трудов научной сессии НИЯУ МИФИ-2010. Том 5. М.: НИЯУ МИФИ, 2010.-С.41-44

73. Дулина Н.Г., Уманский В.И. Моделирование неопределенности геоданных // ВЦ РАН, 2010, 40 стр.

74. Дулин С.К., Дулина Н.Г., Уманский В.И. Интеллектуализация формирования ресурсов геоинформационного портала // Труды 12-й национальной конференции по искусственному интеллекту "КИИ-2010", Тверь, 2010. Т.З. М.: Физматлит,2010.-с. 223-231

75. Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации. Автономные системы. -М.: Наука, 1966.-580 с.

76. Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации. Корректируемые системы. М.: Наука, 1967. - 648 с.

77. Бабич O.A. Обработка информации в навигационных комплексах.-М.: Машиностроение, 1991. 325 с.

78. Бранец В.Н., Шмыглевский И. П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем. М.: Наука, 1992.- 280 с.

79. Бранец В.Н., Шмыглевский И. П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. М.: Наука, 1979. - 320 с.

80. Интерфейсный контрольный документ ГЛОНАСС (5 редакция), 2002 г.

81. Гинсберг К.С. Новый подход к проблеме структурной идентификации. Часть 2. // Автоматика и телемеханика. 2002. №5. С.147-155.

82. Демидов O.B. Задача тесной интеграции систем ГЛОНАСС и GPS с ИНС разных классов точности // Дисс. на соискание степени кфмн.-М.,МГУ -2009 г.

83. Дмитриев С.П., Колесов Н.В., Осипов A.B. Информационная надежность, контроль и диагностика навигационных систем. СПб.: ГНЦ РФ - ЦНИИ «Электроприбор», 2001. - 150 с.

84. Долганюк С.И. Методы и алгоритмы обработки информации для позиционирования мобильных промышленных объектов на базе ГЛОНАСС/GPS// Дисс. на соискание степени ктн.-М., МГГУ -2010 г.

85. Ишлинский А. Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. -М.: Наука, 1976.-672 с.

86. Казаков И. Е. Статистическая теория систем управления в пространстве состояний. М.: Наука, 1975. - 432 с.

87. Канащенков А.И. Формирование облика авионики перспективных летательных аппаратов // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2002. -№6. С.128-138.

88. Красовский A.A. Аналитическая юстировка БИНС акселерометрического типа // Изв. РАН. Техническая кибернетика. 1993. -№6. С. 73-81.

89. Красовский A.A. Основы теории акселерометрических бесплатформенных инерциальных систем // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1994. -№4. С. 135-146.

90. Красовский A.A. Развитие теории акселерометрических бесплатформенных инерциальных систем // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1995. №6. С. 83-91.

91. Несенюк Л.П. Бесплатформенные инерциальные системы. Обзор состояния и перспектив развития // III научно-технической конференции молодых ученых «Навигация и управление движением» СПб ГНЦ РФ -ЦНИИ «Электроприбор», 2000.

92. Онищенко С.М. Применение гиперкомплексных чисел в теории инерциальной навигации. Автономные системы. Киев: Наукова думка, 1983 -208 с

93. Парусников Н. А., Морозов В. М., Борзов В. И. Задачи коррекции в инерциальной навигации. М.: МГУ, 1982. - 176 с.

94. Пугачев В. С., Синицын И. Н. Стохастические дифференциальные системы. М.: Наука, 1985. - 560 с.

95. Ригли У., Денхард У., Холлистер У. Теория, проектирование и испытание гироскопов. М.: Мир, 1972 - 416 с

96. Сейдж Э., Меле Дж. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении. М.: Связь, 1976. - 496 с.

97. Соколов C.B., Погорелов В.А. Основы синтеза многоструктурных бесплатформенных навигационных систем. -М.: Физматлит, 2009.-184 с.

98. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А. А. Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

99. Степанов O.A. Применение теории нелинейной фильтрации в задачах обработки навигационной информации. СПб.: ГНЦ РФ - ЦНИИ "Электроприбор", 2003. - 369 с.

100. Степовой A.B. и др. Методы оценивания вероятности наведения ЛА с пассивным оптико-электронным прибором // Изв. ВУЗ. Приборостроение. 1999. Т.42. №2. С.40-44.

101. Стратонович P.JI. Условные Марковские процессы и их применение к теории оптимального управления. М.: изд-во МГУ, 1966 - 319 с.

102. Тихонов В. И., Миронов М. А. Марковские процессы. М.: Сов. радио, 1977.-408 с.

103. Тихонов В. И., Харисов В. Н. Статистический анализ и синтез радиотехнических устройств и систем. М.: Радио и связь, 1991. - 608 с.

104. Челноков Ю. Н. Об определении ориентации объекта в параметрах Родрига-Гамильтона. // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1977. №3. С. 11-20.

105. Чернов А. А., Ястребов В. Д. Возмущения процесса калмановской фильтрации // Космические исследования. 1984. Т.22, №4. С. 537-542.

106. Matthews, A., Patterson, R., Goldman, A., Abbink, Н., and Stewart, R., A New Paradigm in Guidance, Navigation, and Control Systems based on Bulk Micromachined Inertial Sensors // AIAA GN&C Conference, Montreal, Canada, August 2000.

107. Savage, P. G. Strapdown Sensors", Strapdown Inertial Systems Theory And Applications, NATO AGARD Lecture Series No. 95, June 1978.

108. Savage, P. G. Strapdown System Algorithms", Advances In Strapdown Inertial Systems, NATO AGARD Lecture Series No. 133, May 1984, Section 3.

109. Savage, P. G. Strapdown Inertial Navigation System // AIAA Journal Of Guidance, Control And Dynamics, Vol. 21,No. 1,January-February 1993,pp. 19-28.

110. Savage, P. G. Velocity and Position Algorithms // AIAA Journal Of Guidance, Control, And Dynamics, Vol.21, No. 2, March-April 1983, pp. 208-221.

111. Savage, P. G. Strapdown Analytics, Strapdown Associates // Inc., Maple Plain, Minnesota, 2000

112. Savage, P. G. Analytical Modeling of Sensor Quantization in Strapdown Inertial Navigation Error Equations // AIAA Journal Of Guidance, Control, And Dynamics, Vol. 25, No. 5, September-October 2002, pp. 833-842.

113. Savage, P. G. Strapdown System Performance Analysis // Advances In Navigation Sensors and Integration Technology, NATO RTO Lecture Series No. 232, October 2003, Section 4.3 28 RTO-LS-232 (2004) Pre-Prints.

114. Schmidt G.C. Designing nonlinear filters based on Daum's theory // Journal of Guidance, Control and Dynamics. 1993. - Vol.16, #2,- P.371-377.

115. Schmidt, G.C. INS/GPS Technology Trends // Draper Laboratory Report P-4036, Cambridge, MA, October 2002. Also in NATO RTO Lecture Series 232, Advances in Navigation Sensors and Integration Technology,October 2003,p. 1-16.

116. Sinkiewicz J.S. Low-cost inertial systems and fiber optic gyroscopes // 4th Saint Petersburg Inter. Conf. on Integrated Navigation System, May 26-28, 1997. -СПб: ЦНИИ «Электроприбор», 1997. P.398-409.

117. Инструкция по разработке графика движения поездов в ОАО "РЖД" // Техинформ. М.:2006.179 с.

118. Инструкция о порядке предоставления и использования "окон" для ремонтных и строительно- монтажных работ на железных дорогах ОАО "РЖД" // ОАО "РЖД" М.:2007.-46 с.

119. Инструкция о порядке предоставления и использования "совмещенных окон" для выполнения ремонтных работ на объектах инфраструктуры, принадлежащих ОАО "РЖД" // ОАО "РЖД" М.: 2009/-52 с.

120. Инструктивные указания по организации вагонопотоков на железных дорогах ОАО "РЖД" // ОАО "РЖД" М.: 2007. - 527 с.

121. Угрюмов А.К. Неравномерность движения поездов // М.: Транспорт. -1968.-112 с.

122. Каретников А.Д., Воробьев Н.А. График движения поездов // М.: Транспорт 1979 .- 301 с.

123. Сотников Е.А. Эксплуатационная работа железных дорог // М.: Транспорт. 1986.-256с.

124. Инструкция по определению станционных и межпоездных интервалов // МПС Российской Федерации. М.: 1995.-162с.

125. Зябиров Х.Ш., Шапкин И.H. Эксплуатационная деятельность на железнодорожном транспорте (теория, практика, перспективы) // Желдориздат. М.: 2009. - 300 с.

126. Гаврилов В.Д., Бойко P.A. Составление двухпутного непараллельного графика на направлениях с помощью ЭЦВМ // Труды ХабИИЖТ, вып. 25 -Хабаровск.: 1965,- 168с.

127. Самарина H.A. Составление двухпутного графика движения поездов на ЭВМ // М. : Транспорт,- 1971.-123с.

128. Тишкин Е.М. Автоматизация разработки графика движения поездов // М.: Транспорт,- Труды ЦНИИ МПС вып. 517.-1974.-136 с.

129. Козлов И.Т. , Тишкин Е.М., Сидельников В.М. К вопросу автоматизации расчета расписаний грузовых поездов // М.: Вестник ВНИИЖТ. 1972.-№5 - С.50-52

130. Климов М.Ф. Организация движения поездов при ремонте пути // Железнодорожный транспорт . М.: 1961,- №6,- С. 60-63

131. Попова A.M. Выбор оптимального режима работы двухпутных участков при перерывах движения // Труды ИКТП, вып.З. М.:1967,- 183 с.

132. Шевелев Ф.А. Исследование и разработка технологических, алгоритмических и программных средств составления графика движения поездов при производстве путевых работ // М.: Диссертация. 1984,- 227 с.

133. Сидельников Л.В. особенности движения поездов по временно однопутному перегону в период производства ремонтных работ // М.: Железнодорожный транспорт. 2009. - №8 - С. 40-43

134. Лысиков М.Г. Автоматизация разработки вариантных графиков движения поездов в условиях предоставления окна // Железнодорожный транспорт . М.: 2008 № - С.33

135. Кузнецов Г.А., Крашенинников C.B., Крайсвитний В.П., Свинин С.А., Матвеев Д.А., Черноротов Д.А. Система ГИД "Урал-ВНИИЖТ": внедрение,модернизация, перспективы развития // Железнодорожный транспорт. М.: 2009.-№8.-С. 15-21

136. Светлакова E.H. Интенсификация пропуска поездов в период производства капитального ремонта пути // Автореферат,- Иркутск. 2005. - 24 с.

137. Парамонова Н.В. Рациональная технология пропуска поездов для проведения ремонтно строительных работ // Автореферат,- M.: 2007,- 24 с.

138. Фонарев Н.М. Автоматизация процесса расформирования составов на сортировочных горках // М.: "Транспорт",- 1971.-272 с.

139. Фонарев Н.М., Скабалланович B.C. Особенности автоматизации роспуска составов с переменной скоростью // "Вестник ЦНИИ МПС".- М.: №6,- 1969.-С. 50-52

140. Ваванов Ю.В., Фонарев Н.М. Методы измерения ускорений и анализ их погрешностей // "Вестник ЦНИИ МПС.-М.: №8.-1967.-С.22-26

141. Серганов И.Г. Система автоматического регулирования скорости движения горочного тепловоза с электрической передачей // М.: Труды ЦНИИ МПС,- выпуск 349.-1968,- С.16-36.

142. Фонарев Н.М., Mo дин Н.К. Измерение интенсивности торможения отцепов замедлителями на автоматизированных сортировочных горках // М.: "Автоматика, телемеханика и связь". 1970.-№10. - С.28-31

143. Шафит Е.М., Муха Ю.А. и др. Вопросы автоматического управления и применения средств вычислительной техники на железнодорожных станциях // Днепропетровск : Труды ДИИТ. - вып. 97. - 1970 г. - 85 с.

144. Савицкий А.Г., Шелухин В.И., Соколов В.Н. Управление движением составов и отцепов на автоматизированных сортировочных горках // М.: "Автоматика, связь, информатика". №7,- С. 15-19.

145. Шабельников А.Н., Соколов В.Н. Ростовский филиал ВНИИАС -развитие и перспективы // М.: Автоматика, связь, информатика . 2006,-№2.-с.32-33.

146. Брылеев A.M., Кравцов Ю.А., Шишляков A.B. Теория, устройство и работа рельсовых цепей // М.: Транспорт,-1978.-344 с.

147. Аркатов B.C., Котляренко Н.Ф., Баженов А.И. и др. Рельсовые цепи магистральных железных дорог // М.: Транспорт.-1982.-360 с.

148. Переборов A.C. и др. Автоматика и телемеханика на железнодорожном транспорте // М.: Транспорт,-1985.-343 с.

149. Кокурин И.М., Кондратенко Л.Ф. Эксплуатационные основы железнодорожной автоматики и телемеханики // М.: Транспорт .-1980.-168 с.

150. Кайнов В.М. Направление развития современных средств ЖАТ // М.: "Автоматика, связь, информатика".- 2004.-№6-С.2-3.

151. Ягудин Р.Ш. Перспективы применения и развития микропроцессорной техники в устройствах железнодорожной автоматики и телемеханики // М.: "Автоматика, связь, информатика",- 2001.-№12-С.23-24

152. Казиев Т.Д. Цели и задачи развития микропроцессорных систем ЖАТй

153. М.: "Автоматика, связь, информатика".- 2004.-№1-С.21-23

154. Сазонов В.Н. Наше будущее микропроцессорная техника (интервью в статье) // М.:"Автоматика, связь, информатика",- 2006,-№11-С.7-9

155. Казиев Т.Д. Перспективы внедрения новых устройств и систем ЖАТ // М.: "Автоматика, связь, информатика",- 2006.-№11-С.13-16.

156. Алешин В.Н.Микропроцессорная централизация стрелок и сигналов системы Ebilock -950// М.:"Автоматика, связь, информатика".- 2003.-№1-С.13-17.

157. Пресняк С.С., Запорожченко Е.Г., Цыркин A.B. Опытная эксплуатация системы микропроцессорной централизации ЭЦ-ЕМ // М.: "Автоматика, связь, информатика".- 2001.-№2-С. 14-16.

158. Бершадская Т.Н. Отечественная микропроцессорная система ЭЦ-ЕМ/ АБТЦМ -ЕМ // М.:"Автоматика, связь, информатика",- 2005,-№12-С.24-25.

159. Хмелинин А.Н., Шалягин Д.В. Инженерный центр ОАО "Элтеза" и программа его развития // М.: "Автоматика, связь, информатика".- 2006,-№10-С.2-6.

160. Кочетков A.A., Шалягин Д.В. Автоматика и телемеханика на железнодорожном транспорте: системный подход // М.: "Железнодорожный транспорт".-2009.-№2.-С.26-30.

161. Бородин А.Ф.Спутниковые технологии в оптимизации управления маневровой работой // М.: "Железнодорожный транспорт".-2009.-№9.-С.35-36.

162. Савицкий А.Г., Филатов Г.В., Смагин Ю.С. Маневровая автоматическая локомотивная сигнализация МАЛС // М.: "Автоматика, связь, информатика".-2004.-№11-С.22-25.

163. Лернер А.Я. Начала кибернетики // М.: "Наука. Главная редакция физико-математической литературы",- 1967.-400 с.

164. Технико экономическая эффективность системы МАЛС, М.:2010-ОАО "НИИАС". - 42 с

165. Виноградов В.В. Расчеты и проектирование железнодорожного пути. Учебное пособие для ВУЗов. М„ Маршрут, 2003, ISBN 5-89035-112-5, 486 с.

166. Индейцев Д.А., Сергеев А.Д. Литвин С.С. Особенности резонансных колебаний упругих волноводов с инерционными включениями // Журнал технической физики, Ин-т проблем машиноведения РАН, Спб, том 70, вып.8, 2000.

167. Лазарян В.А. Колебания железнодорожного состава, гл.XVI // в кн. Вибрации в технике: Справочник. М.: Машиностроение, 1980. 544 с.

168. Орлов A.B. Совершенствование методов измерения движения параметров поездов. Дисс. на соиск. уч.степ, к.т.н. М.: РГОТУПС, 2006.

169. Романчиков A.M. Алгоритмические и информационные методы обеспечения безопасности координатного интервального регулирования движения поездов. Дисс. на соиск. уч.степ, к.т.н. М.: МГУПС, 2008.

170. Рубан O.A., Балашова Ю.Б. Математическое моделирование системы «деформированное земполотно транспортное средство» // Вісник Запорізького державного університету, №1, 2002.

171. Six Degrees of Freedom Inertial Sensor ADIS 16364. Analog Devices, Inc. Norwood, MA 02062-9106, U.S.A., 2009, www.analog.com

172. Филипеня H.С. Разработка инерциальных методов и средств измерения параметров пути. Дисс. на соиск. уч.степ, к.т.н. СПб.: ЛЭТИ, 2007.

173. Шахунянц Г.М. Железнодорожный путь. М.: Транспорт, 1987.

174. Яковлева Т.Г. Железнодорожный путь. М.: Транспорт, 1999

175. Яковлева Т.Г., Шульга В.Я., Амелин C.B. Основы устройства и расчет железнодорожного пути / Под ред. C.B. Амелина и Т.Г. Яковлевой. М.: Транспорт, 1990.

176. Яковлева Т.Г., Карпущенко Н.И., Клинов С.И., Путря H.H., М.П.Смирнов. Железнодорожный путь / под ред. Т.Г.Яковлевой. М.: Транспорт, 1999. 405 с.

177. Wald A. Statistical decision functions. John Wiley & Sons. N.Y.,1950.

178. Боровков A.A. Математическая статистика. M.: Лань, 2010.

179. Розанов Ю.А. Теория обновляющихся процессов. М.: Наука, 1974.

180. Балакришнан A.B. Теория фильтрации Калмана. М.: Мир, 1988.

181. Сазонов В., Кармалин Б., Лебедев А. и др. Современные направления диагностики и мониторинга земляного полотна. Путь и путевое хозяйство.2009 г., 6, с. 34-37.

182. Ашпиз Е.С. Мониторинг эксплуатируемого земляного полотна: Теоретические основы и практические решения. Диссертация . доктора технических наук. Москва, 2002.

183. Комплекс скоростного контроля габаритов приближения CTpoeHHñ.http://www.tvema.ru/ru/productList2195.html.

184. Бриллинджер Д. Временные ряды. Обработка данных и теория. Москва:Мир, 1980.

185. Гихман И.И., Скороход A.B. Введение в теорию случайных процессов. М.:Наука, 1965.

186. Королюк B.C., Портенко Н.И., Скороход A.B., Турбин А.Ф. Справочник по теории вероятностей и математической статистике. М.: Наука, 1985.

187. Клигене Н., Телькснис JT. Методы обнаружения моментов изменения свойств случайных процессов. Автоматика и телемеханика. 1983г., № 10.

188. Торговицкий И.Ш. Методы определения момента изменения вероятностных характеристик случайных величин. Зарубежная радиоэлектроника. 1976 г., 1, с. 3-52.

189. Харин Ю.С. Классификация случайных серий неизвестной длины. Проблемы передачи информации. 1985 г., Т. XXI,, вып. 4, с. 64-65.

190. Мельникова E.H., Харин Ю.С. Обнаружение многократных разладок и классификация временных рядов с помощью статистических оценок межклассовых расстояний. Автоматика и телемеханика. 1991 г., 12, с. 76-84.

191. Дарховский Б.С. Непараметрический метод оценивания интервалов однородности случайной последовательности. Теория вероятностей и ее применение. 1985 г., Т. 30, 4, с. 795-799.

192. Бродский Б.Е., Дарховский Б.С. Непараметрический метод обнаружения моментов переключения двух случайных последовательностей. Автоматика и телемеханика. 1989 г., 1, с. 66-75.

193. Бродский Б.Е., Дарховский Б.С. Алгоритм апостериорного обнаружения разладок случайной последовательности. Автоматика и телемеханика. 1993 г., 1, с. 62-67.

194. Комплекс ДВК-05 аттестован как измерительное средство.

195. ОТКРЫТОЕ АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО «НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ И ПРОЕКТНО-КОНСТРУКТОРСКИЙ ИНСТИТУТ ИНФОРМАТИЗАЦИИ, АВТОМАТИЗАЦИИ И СВЯЗИ НА ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОМ ТРАНСПОРТЕ» (ОАО «НИИАС»)

196. Акт о практическом внедрении результатов диссертационной работы В.И. Уманского

197. Автоматизация управления технологическими процессами железнодорожного транспорта на базе интеграции методов высокоточного спутникового позиционирования и инерциальной навигации»

198. Нижегородская ул., д. 27, стр. 1, Москва, 109029 Тел. [phone], факс: [phone]; e-mail internet: info@vniias ru, e-mail intranet: [e-mail] rzd

199. ИНН 7709752846; КПП 770901001; ОКПО 82462078; OKATO 45286580000; ОКОПФ 47; ОКФС 411. На№от

200. Исп. Духин C.B. отд. Геоинформационных и спутниковых технологий, тел 967-77-02р/р

201. Российские железные дороги1. УТВЕРЖДАЮ1. Главный инженер1. Центр;1. Акто внедрении результатов диссертационной работы В.И. Уманского

202. Автоматизация управления технологическими процессами железнодорожного транспорта на базе интеграции методов высокоточного спутникового позиционирования и инерциальной навигации"в автоматизированной системе контроля и организации работ в «окно»

203. На основании опыта эксплуатации системы контроля работы техники в «окно» на базе спутниковой навигации можно сделать вывод о ее эффективности.1. Начальник отдела

204. Российские железные дороги1. ФИЛИАЛ ОАО «РЖД»

205. КУЙБЫШЕВСКАЯ ЖЕЛЕЗНАЯ ДОРОГА1. УТВЕРЖДАЮ Главный инженери дороги

206. Комсомольская пл., 2/3, Самара. 443030 Телефон [phone], Факс [phone] e-mail: SecrelNOkbsh rzd ru. http //www.kbsh rzd ru1. А.А.Комаров •Я-2011г.1. На №от1. АКТо внедрении результатов диссертационной работы В.И. У майского

207. Автоматизация управления технологическими процессами железнодорожного транспорта на базе интеграции методов высокоточного спутникового

208. Начальник службы технической политики1. В.А. Карповичр/р

209. Российские железные дороги

210. ФИЛИАЛ ОАО «РЖД» Северо-Кавказская ЖЕЛЕЗНАЯ ДОРОГА1. УТВЕРЖДАЮого инженера ^Ьш дирекции движением1. А.П.Требин ^ 2011 г.1. Актвнедрения результатов диссертационной работы В.И. Уманского

211. В Дирекции управления движением СКЖД в 2010г. внедрен программный

212. Начальник отдела информационных технологий и автоматизированных систем управления1. Тищенко А.М.