Автоматизация управления технологическим процессом формирования сложных профилей нефтегазовых скважин на основе прогнозирующих моделей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, доктор технических наук Нугаев, Ильдар Фидаилевич

• Нугаев, Ильдар Фидаилевич
• доктор технических наук
• 2010

Оглавление диссертации доктор технических наук Нугаев, Ильдар Фидаилевич

ВВЕДЕНИЕ.л. 8;

1. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННЫХ ПОДХОДОВ К . УПРАВЛЕНИЮ ПРОЦЕССОМ ФОРМИРОВАНИЯ ПРОФИЛЕЙ,, СТВОЛОВ НЕФТЕГАЗОВЫХ СКВАЖИН.

1.1. Современное состояние в области строительства нефтегазовых скважин.

1.2. Анализ современного состояние в области автоматизации технологического процесса формирования профилей стволов нефтегазовых скважин.

1.2.1. Обобщенная структура системы управления технологическим процессом формирования профилей стволов скважин

1.212. Анализ современного уровня развития технических средств . формирования профилей нефтегазовых скважин.:.;.„

1.3. Требования к перспективной системе управления технологическим процессом формирования профилей стволов нефтегазовых скважин.

Результаты и выводы по первой главе.

2. МЕТОДОЛОГИЯ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ПРОЦЕССОМ ФОРМИРОВАНИЯ ПРОФИЛЕЙ СТВОЛОВ НЕФТЕГАЗОВЫХ СКВАЖИН НА ОСНОВЕ КОНЦЕПЦИИ ТЕРМИНАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ.:.

2.1. Понятие методологии, управления технологическим процессом формирования профилей нефтегазовых скважин.

2.2. Обобщенные модели процесса формирования профиля ствола нефтегазовой скважины.

2.2.1. Модель породоразрушающего инструмента как объекта управления.

2.2.2. Обобщенная модель системы автоматического регулирования направления*двизкения 1 породоразрушающего инструмента.6 V

2.3. Методология управления процессом формирования профилей стволов нефтегазовых скважин на основе концепции терминального? управления:.73?

2.3 . Г. Концепция терминального управления :.:.

23;2Юбъект:терминального;управления.

2.3.3. Постановка локальных терминальных задач управления движением породоразрушающего инструмента.

2.4. Принципы и методы решения локальных терминальных-задача.

2.4.1. Принцип программного управления терминальным объектом.87 '. 2.4^2. Метод синтеза программ управления терминальным объектом

2.4.4. Метод адаптации программ управления терминальным? объектом.

Результаты и выводы по второй главе.:.

3. МЕТОДЫ ПОСТРОЕНИЯ4 И ИДЕНТИФИКАЦИИ МОДЕЛЕЙ ПРОГНОЗА ПРОФИШ! СТВОЛА СКВАЖИНЫ.".

3.1. Постановка задачи и общий подход к построению моделей.

3.2. Метод построения модели управляемого (многофакторного) прогноза

3;2.1. Обобщенная структура модели. 3;2.2; Способ построения кинематической модели.

3:2.3; Способ построения статической модели.

3.2.4. Способ построения модели возмущений.

3.2.5. Алгортим фильтрации и восстановления данных инклинометрии.

3:3. Построение моделиггрендового интервального прогноза.:.

3:3:1. Постановка задачи.

3.3.2. Алгоритм построения интервально-трендовой модели движения КНБК.

3.4. Оценка эффективностиматематических моделей'.:.;.'.:. 154*

3.4.1. Обобщенный подход к оценке эффективности математических моделей.;.:.1. 154;

3 .4;2. Оценка эффективности управляемой (многофакторной) модели прогноза.:.

3 :4.3 . Оценка эффективности моделей трендового интервального4 прогноза;.:

Результаты и выводы по третьей главе.:.

4. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ МЕТОДОЛОГИИ УПРАВЛЕНИЯ: ФОРМИРОВАНИЕМ ПРОФИЛЯ' СТВОЛА СКВАЖИНЫ НА ОСНОВЕ ТРАДИЦИОННОГО БУРОВОГО ИНСТРУМЕНТА.

4Л. Задачи алгоритмического обеспечения.

4.2. Алгоритм синтеза локальной программы управления обобщенным объектом управления .160;

4:2Л . Постановка задачи синтеза

4.2.2'. .Обобщенный, алгоритм.

4.2.3. Алгоритм синтеза программы управления в неориентируемом режиме:.'.

4.2.4. Алгоритм синтеза программы управления в ориентируемом режиме.

4.3. Алгоритмы адаптации программ управления.

4.3:1. Обобщенный алгоритм адаптации.

4.3.2. Алгоритм адаптации программы управления на направленном участке.

4.3.3. Алгоритм адаптации программы управления на направляющем участке. 4.3.4. Алгоритм адаптации программы управления на геонавигационном участке.

4^4. Оценка эффективности управления технологическим процессом; формирования профиля скважины.!. / 4:4- К Критерии?эффективности,управления;.

414.2!;. Алгоритм, оценки-эффективности^.

4^4;3: Результаты^ сравнительношоценки эффективности методологии управления*,технологическим процессом.

Результаты' и> выводы; по четвертой г главе.:.204;

5. МОДЕЛИ И; МЕТОДЫ УПРАВЛЕНИЯ; ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ПРОЦЕССОМ ФОРМИРОВАНИЯ ПРОФИЛЕЙ стволов НЕФТЕГАЗОВЫХ :. СКВАЖИН НА БАЗЕ ПЕРСПЕКТИВНОГО

1 I'ВТТ-1'А

5.1. Постановка задачи.:./.

5.2. Математическая модель системы управления «буровым роботом» 5.2. ^.Обобщенныйподход-.к построению; модели;.

5.2.2. Моделирование движения породоразрушающего инструментакак объектауправления^ «бурового робота» .:.

5.2.31 Моделирование исполнительных механизмов; «бурового робота».

5.2.4. Модель ретуиятора системы управления «буровым роботом»

5.2^5. Полнаягмодель системы управленияк<буровым роботом».

5.31 Методы анализа-законов управления «буровым роботом».

5;4. Методы синтеза законов управления «буровым роботом».

5;5Шримерьъсинтеза законов управления «буровым роботом».

Результаты ишыводы»по пятой главе.

6. ИНФОРМАЦИОННО-АНАЛИТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА ПОДДЕРЖКИ ПРИНЯТИЯ УПРАВЛЕНЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ ПРОЦЕССОМ ФОРМИРОВАНИЯ ПРОФИЛЕЙ НЕФТЕГАЗОВЫХ СКВАЖИН.

6.1. Задачи информационно-аналитической системы.поддержки принятия управленческих решений процессом формирования профилей нефтегазовых скважин.;.

6.2. Программное обеспечение информационно-аналитической системы

6.3. Аппаратное обеспечение информационно-аналитической системы

6.3.1. Интеграция информационно-аналитической системы с информационной системой нефтегазодобывающего предприятия

6.3.2. Архитектура организации информационных потоков информационно-аналитической системы.

6.4. Оценка эффективности информационно-аналитической системы.

6.5. Внедрение результатов работы.

Результаты и выводы по шестой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизация управления технологическим процессом формирования сложных профилей нефтегазовых скважин на основе прогнозирующих моделей»

Актуальность проблемы

Состояние нефтедобывающей отрасли топливно-энергетического комплекса Российской Федерации сегодня характеризуется тем, что большинство разрабатываемых месторождений вступает в позднюю стадию эксплуатации. Характерными признаками данной стадии являются снижение объемов добычи и качества добываемой продукции, рост затрат на каждую тонну добытой нефти. Особую актуальность в этих условиях приобретает проблема повышения эффективности разработки месторождений: повышение коэффициента нефтеизвлечения, который сегодня составляет в среднем (35.40)%, снижение обводненности продукции, применение воздействий, продлевающих жизненный цикл разработки месторождения и др. Решению данной проблемы сегодня посвящены многочисленные исследования, связанные как со строительством, так и с эксплуатацией нефтедобывающих скважин.

Одним из приоритетных направлений решения указанной проблемы в области строительства скважин является внедрение скважин со сложными профилями стволов, в частности многоствольных скважин с горизонтальными и пологими окончаниями, проходящими в продуктивных пластах. С внедрением скважин данного типа связывается решение таких задач, как вовлечение в разработку большей сырьевой базы, представленной маломощными продуктивными пластами (3.15) м с низкой и неравномерной проницаемостью; повышение продуктивности скважин за счет увеличения площади дренирования и фильтрации; снижение интенсивности обводнения скважин и др. Современный опыт внедрения скважин данного типа ведущими нефтедобывающими предприятиями показывает обнадеживающие результаты, в частности это кратное повышение дебита скважин.

Строительство скважин со- сложными, профилями представляет сегодня комплекс взаимосвязанных технологических процессов, требования к которым по сравнению; с обычными скважинами существенно возрастают. Особенно это относится к процессу формирования' профиля скважины, здесь требования к точности возрастают на порядок. Опыт применения традиционных способов -управления данным технологическим процессом показывает их явное несоответствие возросшим требованиями Так, согласно статистике, сегодня: до 8% горизонтальных скважин оказываются непригодными к эксплуатации по^причине несоответствия профилей проектным требованиям, а применение внеплановых корректирующих операций приводит к увеличению: сроков? строительства в. среднем на 30%. В?связи с этим^ можно утверждать, что сегодня одной из наиболее актуальных проблем в данной области является^ проблема повышения эффективности технологического процесса формирования профилей стволов скважин.

- Основные тенденции в области решения; данной проблемы; связаны с автоматизацией управления: траекторией движения породоразрушающего инструмента. Здесь следует отметить такие подходы к решению данной проблемы, как мониторинг параметров; профиля скважины в процессе бурения «а основе создания телеметрических систем для измерения геометрических (системы класса MWD-Measurement While Drilling) и геологических параметров профиля (системы класса LWD-Logging While Drilling), воздействие на траекторию движения породоразрушающего инструмента на основе совершенствования традиционных компоновок низа бурильной колонны и создание перспективных телеуправляемых и автоматических компоновок (буровыё роботы классов «Push the bit» и «Point the Bit»). Однако, наряду с указанными достижениями, анализ современного состояния исследований в данной области показывает значительное отставание теорий и методологии принятия'управленческих решений. Так, применяемые сегодня методы синтеза законов управления движением бурового инструмента основываются на упрощенных (статических) моделях компоновок низа бурильной колонны, не учитывающих в полной мере динамические свойства: объекта управления и внешние , возмущающие воздействия. Ме-, тодьъ оперативной адаптации управленческих решений не формализованы и основываются, как. правило, на опыте и интуиции технолога-буровика, и буровой бригады,, что зачастую не позволяет обеспечить высокую эффективность технологического процесса формирования профиля скважин.

Вышесказанное определяет актуальность проблемы.разработки теоретических и. методологических основ» оперативного управления', процессом формирования.профилей нефтегазовых;скважин, основанных на использовании методов , современной теории автоматического управления, построении адекватных моделей движения бурового инструмента и их реализации с помощью современных информационных технологий.

Целью работы являётся повышение эффективности технологического процесса формирования профилей стволов нефтегазовых скважин на базе методологии принятия' управленческих решений, основанной на концепции терминального управлениями использовании- прогнозирующих моделей движения б>фового инструмента;.

Задачи исследования

1. -Разработать методологические. основы оперативного' управления технологическим процессом формирования профилей нефтегазовых скважин, включая, концепцию* и принципы управления, обеспечивающие повышение его эффективности.

2. Разработать методы построения.и идентификации моделей прогноза траектории движения бурового инструмента в условиях неопределенности геологической и технологической обстановки, обеспечивающие реализацию предлагаемой методологии управления. 3. Разработать методы синтеза и адаптации алгоритмов управления движением бурового инструмента, реализующих предложенную концепцию и принципы управления процессом формирования ствола скважины.

4. Разработать; модели^ и методы, синтеза алгоритмов: управления процессом .формирования, профилей стволов, нефтегазовых скважин. с. исполь-зованиемшерспективных буровых инструментов1: 5. Разработать: информационно-аналитическую^ систему поддержки принятия.1 управленческих решений' по формированию профилей* стволов ; нефтегазовых скважин в процессе бурения;, реализующую» предлагаемые методы и алгоритмы.

6:. .Исследовать эффективность.предложенных моделей; методовш5 алгоритмов^ оперативного управления технологическим; процессом- формирования шрофилей стволов нефтегазовых скважин, а также реализующей их информационно-аналитической системы.

Методыисследования;

Шри выполнении- исследований использованы методы системного анализа; теории автоматического управления и аналитической, механики, теории'направленного бурения, и геофизических исследовании скважин, математического и имитационного моделированияг автоматизированных систем, теории, информации, теории искусственного интеллекта, измерений, математической статистики.

На защиту выносятся:

1. Методология оперативного управления технологическим процессом формирования профилей нефтегазовых скважин, включающая в себя принципы, и методы управления; основанные на концепции терминального управления движением бурового; инструмента в условиях геологических и . технологических возмущающих.воздействий.

2;: Методы построения и идентификации моделей управляемого (многофакторного)) и трендового прогноза траектории движения бурового инструмента в условиях неопределенности геологических и технологических возмущающих воздействий.

3; Алгоритмы синтеза и адаптации параметров бурового инструмента, решающие задачу терминального управления на основе принципа оптимального программного }шравления;с применением моделей управляемого прогноза; , . .

4. Комплекс моделей, методов и. алгоритмов управления: профилем ствола скважины, на базе перспективных буровых инструментов, обладающих, улучшенными свойствами:

5. Архитектура и программное обеспечение информационно-аналитической системы, обеспечивающие поддержку принятия управленческих решений; по формированию профилей стволов нефтегазовых скважин в процессе бурения.

6. Результаты исследования, эффективности предложенных моделей, методов и алгоритмов в составе информационно-аналитической системы управления, подцержщ принятия управленческих решений по формированию профилей стволов нефтегазовых скважин в процессе бурения.

Научная новизна

1. Новизной* разработанной методологии . управления технологическим процессом формирования профилей нефтегазовых скважин является то, что она основана на концепции терминального управления траекторией движения бурового инструмента как многосвязным динамическим объектом с использованием, прогнозирующих моделей, что позволяет повысить эффективность управления формированием профиля ствола скважины с. учетом: неопределенности действующих геологических и технологических возмущений.

2. Новизна предложенного метода построения и идентификации моделей управляемого и трендового прогноза движения бурового инструмента заключается в комплексировании кинематической модели движения бурового инструмента, статической модели изгиба компоновки низа, бурильной колонны и нейросетевой модели идентификации геологических и технологических возмущений, что позволяет решать задачу синтеза алгоритмов, управления движением бурового инструмента с учетом реального . характера стохастических возмущающих воздействий.

3; Новизна метода. синтеза алгоритмов управления заключается в том, что он основан на .представлении бурового инструмента в качестве обобщенного объекта терминального управления, что позволяет решать задачу синтеза его параметров как задачу оптимального программного управления- с применением: модели управляемого прогноза, траектории движения* в условиях неопределенности геологических и технологических возмущающих воздействий. 4.- Новизна моделей и методов> синтеза алгоритмов - управления; процессом формирования: профилей скважин на базе перспективных буровых .инструментов заключается в том, что движение бурового инструмента («бурового робота») представляется в пространстве состояний, относительно отклонений от проектного профиля ствола скважины,, а алгоритмы управления строятся на основе принципа, автономного управления, в системах сферических и прямоугольных координат, что позволяетформализовать. процедуру синтеза, алгоритмов управления направлением; движения 6}фового инструмента, а также его.-пространственным-положением, обеспечивая повышение точности формирования профиля ствола- скважины.

5. Новизна предложенной архитектуры информационно-аналитической' системы поддержки принятия управленческих решений, по формированию профилей стволов нефтегазовых скважин в процессе бурения заключается в использовании, алгоритмов принятия решений, основанных на концепции терминального управления и построении: прогнозирующих моделей с использованием информации о профилях ранее пробу. ренных скважин, что позволяет автоматизировать и повысить эффективность принятия управленческих решений с. учетом опыта строительства комплекса.скважин разрабатываемого месторождения. Практическая ценность реализации работы заключается в: - разработанном программном обеспечении, реализующем модели, методы! и алгоритмы оперативного управление формированием профилей стволов. нефтегазовых скважин, реализованном в виде модулей (подсистем) автоматизированных рабочих мест технолога-буровика на буровой; площадке и инженера-проектировщика в.инженерно-проектном центре бу-рового-предприятия; — "методическом: . и программном обеспечении информационно-аналитической! системы: поддержки - принятия« управленческих^ решений? в -процессе бурения.нефтегазовых скважин;

• Полученные: результаты, прошли: апробацию на предприятиях нефтедобывающего комплёкса при решении- задач формирования: сложных профилей'нефтегазовых. скважин, включая бурение наклонно-направленных, пологих и горизонтальных скважин, что подтверждается актами внедрения в; ООО' «Газпром бурение»-филиал «Центр горизонтального бурения»; г. Оренбург, ЗАО «Востокгеосервис»^ Сахалинская, обл., НИИ Технических систем «Пилот», г. Уфа и др. Результаты промысловых испытании с использованием, результатов, полученных в диссертации, при строительстве ряда скважин, на месторождениях Камчатской и Сахалинской^ областей показали повышение точности формирования профилей стволов* скважин на (35-40) %, снижение затрат на строительство на (25-30) %. Результаты исследований, используются в учебном процессе Уфимского государственного .авиационного технического университета при преподавании' дисциплин и дипломном проектировании по специальности «Промышленная электроника» (специализация «Электронные управляющие и информационные системы»).

Апробация работы

Основные положения работы регулярно докладывались и обсуждались, начиная с 1995 года,, на научных конференциях и совещаниях различного уровня, наиболее значимые из которых:

Всероссийская научно-техническая конференция «Проблемы нефтегазового комплекса России», Уфа, УГНТУ, 1995.

- Международная научно-техническая конференция «Интеллектуальные автономные системы», г. Карлсруэ, Германия, 1995;

- Международная. научно-техническая« конференция; «Проблемы, нефтегазового комплекса России», посвященная50-летиюУГНТУ,г. Уфа,, УГНТУ, 1998;

- Международный- симпозиум по бурению скважин в сложных уело- ' виях, С.Петербург, 2001; .

- Международная , научная конференция по нейроинформатике (IGONIP); г. Окленд, НоваяЯеландия; 2008;

- Научно-практическая- конференциям «Новая; техника, ш технологии для геофизических^ исследований скважин» в рамках XVI международной, специализированной выставки «Газ. Нефть. Технологии 2008»,. г. Уфа,. 2008;

- Азиатско-тихоокеанская конференция по управлению и измерениям (АРСеМ2008), г,Харбин,КНР^2008;: .

- Международные научные конференции «Компьютерные науки и информационные технологии» (CSIT)¿ г. Патры, Греция, 2002;. г. Карлсруэ, Гёрмания, 2006, г. Ретимнон,.Греция, 2009.

- УШ'Конгресс нефтепромышленников России, г. Уфа; 2009. Связь исследований с научными программами

Исследования .в, данном* направлении велись, с 1995 по 2010 гг. в Уфимском1, государственном авиационном техническом университете в рамках таких научных программ,, как Федеральная целевая« программа «Интеграция», 1998-2002 гг.; Государственная научно-техническая программа «Критические технологии Республики Башкортостан: физико-математические основы и технические решения» по темам: «Инновационные, технологии управления процессами , направленного бурения и нефтедобычи»,. 2008 г., «Информационно-управляющие системы процессами нефтедобычи на основе инновационных технологий», 2009 г.; гранты РФФИ: «Разработка методологических и теоретических основ автоматизированного управления процессом формирования траекторий нефтегазовых скважин», 2008 г., «Разработка систем управления сложными динамическими техническими объектами в нефтедобывающей промышленности», 2008 г., «Разработка методов терминального управления сложными динамическими объектами с использованием нейросетевых прогнозирующих моделей (на примере систем направленного бурения нефтегазовых скважин)», 2009 г.; госбюджетная НИР «Исследование и разработка теоретических вопросов системного математического моделирования сложных технических объектов в условиях неопределенности», 2004-2009 гг.

Публикации

По теме диссертации опубликовано 50 печатных работ, в том числе 10 статей в рецензируемых центральных журналах, входящих в перечень ВАК, 1 монография, 2 патента.

Структура работы

Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы из 254 наименований и приложений, изложенных на 335 страницах, содержит 147 рисунков и 21 таблицу.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Нугаев, Ильдар Фидаилевич

. Результаты работы внедрены в следующих формах: 1) ЗАО «Востокгеосервис», г. Южноеахалинск: Информационно-аналитическая система поддержки принятия управленческих решений «Навигатор» использована при строительстве скважин сохложными.профйлями для решения следующих задач:

- проектирование профилей скважин;

- оперативный,прогноз траектории движения бурового инструмента;

- мониторинг риска-пересечения стволов скважин куста; - выбор й обоснование компоновок низа бурильной колонны;

- коррекция профиля скважины;

- ведение базы данных пробуренных скважин;

- документирование информации.

В результате применения АИС «Навигатор» было отмечено повышение эффектавности принятия управленческих решений технологом - буровиком, выраженное в повышении точности формирования профиля скважины в среднем на 30-40 % и снижение затрат на 15-30 %.

2) Филиал «Центр горизонтального бурения», ООО «Газпром бурение», г. Оренбург:

- методики и алгоритмы прогноза траектории движения бурового инструмента в условиях геологических возмущающих воздействий;

- методики оптимизации параметров компоновок низа бурильной колонны на основе прогнозирующих моделей;

- методика фильтрации« шумов и ошибок измерениям инклиномет-рических данных.

Данные результаты .используются для автоматизации принятия управленческих решений по формированию профилей горизонтальных скважин. Применение результатов позволило повысить точность формирования сложных участков профиля скважины, таких как зарезка боковых стволов и горизонтальные участки, а так же снизить затраты за счет снижения вероятности принятия ошибочных решений.

3) ООО «РНБурение», п. Ноглики, Сахалинская область:

- методика и программное обеспечение для фильтрации инклино-метрических данных на основе нейросетевого сглаживания.

- алгоритмическое и программное обеспечение в виде информационно-аналитической системы поддержки принятия управленческих решений по формированию сложных профилей нефтегазовых скважин. Система применялась при решении следующих задач: а) интерпретация инклинометрических данных, включая построение проекций и ЗБ изображения профиля бурящейся и ранее пробуренных скважин; б) проектирование профилей скважин на сложных участках, таких как боковые стволы; в) прогноз профиля ствола скважины; г) контроль профиля бурящейся скважины относительно проекта и пробуренных скважин; д) рекомендации по выбору бурового инструмента.

1 ^

Установлено, что разработанное алгоритмическое и программного . обеспечение позволяет повысить эффективность принятия решений технологом по управлению процессом формированию скважин со сложными профилямихтволов. . 4) Научно исследовательский институт технических систем «Пилот» г.Уфа:

- внедрены методики и алгоритмы, управления, формированием профилей наклонно-направленных и горизонтальных нефтегазовых скважин, которые применены для решения таких задач как: прогноз профиля, бурящейся скважины, фильтрация, и контроль-инклинометрических данных, контроль аварийных ситуаций:

- внедрена система автоматизации принятия управленческих решений по управлению: формированием сложных профилей нефтегазовых скважин «Навигатор», которая применяется на предприятии при решении следующих задач: проектирование сложных участков проектного профиля, скважины (зарезка боковых стволов,, горизонтальные участки и др.); интерпретация. инклинометрических данных; прогноз профиля скважины; контроль возможности пересечения стволов куста скважин; расчет оптимальных параметров компоновок низа бурильной колонны; ведение базы данных профилей скважин куста и месторождения; документирование информации.

Результаты промысловых испытаний системы «Навигатор» силами бурой бригады НИИ ТС « Пилот» на месторождениях Камчатской, Сахалинской областей й Республики Удмуртия показали эффективность методик и системы «Навигатор». По результатам испытаний повышение точности формирования профилей стволов скважин относительно проекта составила от 25 до .40 %, снижение затрат, вязанных с внеплановыми корректирующими операциями составила от 20 до 30%.

5) Уфимский государственный авиационный технический университет: внедрены в учебный процесс и применяются на кафедре «Промышленная электроника» в рамках учебного плана подготовки студентов по специальности «Промышленная электроника» специализации «Информационно-управляющие системы» в курсовом и дипломном проектировании и в программе дисциплины «Интеллектуальные системы управления» следующие методы: метод синтеза радиально-базисных нейронных сетей на основе принципа регуляризации; метод синтеза нечеткого регулятора для управления траекторией движения подвижным объектом, архитектура информационной системы на базе технологий беспроводных локальных вычислительных сетей.

Результаты и выводы по шестой главе

1. Разработана информационно-аналитическая система (ИАС) поддержки управленческих решений, основанная на двухуровневой архитектуре, отличающаяся тем, что в ней реализованы концепция, принципы и методы предложенной в работе методологии управления технологическим процессом формирования профилей нефтегазовых скважин в процессе бурения, что позволяет автоматизировать поддержку принятия управленческих решений и повысить эффективность управления технологическим процесса.

2. Промысловые испытания на ряде скважин разработанной информационно-аналитической системы показали повышение эффективности процесса формирования профилей стволов скважин на основе автоматизации принятия управленческих решений, в частности повышение качества формирования профилей составило (35-40)% при снижении затрат на управление до (25-30) %.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Разработана методология принятия оперативных управленческих решений по формированию профилей стволов нефтегазовых скважин, включающая в себя:

- концепцию терминального управления движением породоразру-шающего инструмента (ПРИ) для решения задачи формирования профиля ствола скважины, на основе традиционных систем регулирования движения ПРИ в виде компоновок низа бурильной колонны (САР-КНБК), где, в отличие от существующей концепции регулирования, в качестве цели управления принят комплекс терминальных целей, соответствующих целям участков проектного профиля, что позволяет формировать профиль скважины с учетом реальной управляемости САР-КНБК в условиях геологических возмущений;

- принцип регулирования с адаптивной целью, отличающийся тем, что цель регулирования, адаптируется к возмущающим воздействиям по критерию достижения терминальной цели, что позволяет решать терминальные задачи на базе традиционных САР-КНБК, не обладающих аста-тизмом по геологическим возмущениям;

- метод синтеза параметров САР-КНБК на основе редукции задачи оптимального программного управления к задаче многопараметрической оптимизации, отличающийся тем, что САР-КНБК рассматривается как обобщенный объект терминального управления (ОТУ), движение которого в условиях геологических возмущений описывается моделью управляемого прогноза, что позволяет синтезировать параметры САР-КНБК для решения терминальных задач;

- формализованный алгоритм адаптации параметров ОТУ к возмущающим воздействиям на основе идентификации модели управляемого прогноза движения, отличающийся тем, что в качестве критерия необхо

••. 297 димости адаптации: принята вероятность , недостижения! терминальной цели, оцениваемая-на-.основе трендовой' интервальной*модели профиля сква-жинь1,' что позволяет , повысить качеством и минимизировать затраты на, оперативное управление формированием .профиля:. 2. Разработаны методы, построения прогнозирующих моделей; профи-ля'ствола скважины, включая: — метод, построения! модели управляемого (многофакторного)г про-гноза< движения^ ОТУ, основанный> на. принципе комплексирования. моделей, отличающийся тем, что в качестве составляющих данной модели используются: кинематическая модель движения. ПРИ, статическая модель КНБК и нейросетевая модель возмущающих воздействий, позволяющая синтезировать программы управления с учетом геологических, возмущений; ■ " ■ ' • метод построения^ нейросетевой: модели геологических возмущающих воздействий, на: основе ЫВР—сети, отличающийся тем, что в качестве входных данных использованы координаты состояния, и параметры ОТУ, что позволяет повысить адекватность модели;.

-. алгоритм построения трендовой интервальной модели прогноза профиля? ствола скважины,. основанный на регрессионном анализе, инкли-нометрических данных, отличающийся тем, что в качестве классов-кандидатов модели применено множество «функций: роста», что позволяет формализовать процедуру построения.адекватной:трендовой модели.

- алгоритм сглаживания регрессионных инклинометрическиих данных, на базе ЛВР-сети й.принципа.регуляризации Тихонова, отличающийся тем, что в качестве регуляризирующих используются параметры функций активации нейронов, что позволяетповысить адекватность.и точность сглаживающей модели;

Адекватность предложенных моделей подтверждается- результатами ретроспективных прогнозов, выполненных на основе данных о профилях • • , • 298' ■ ранее пробуренных скважин.Повышение точности прогноза по сравнению .с традйционными:моделями;при;этом составляет от 60 до 80 %.

•3;. Разработаны, алгоритмы, синтеза м адаптации-программ, терминального управления; основанные на использовании' методов многопараметри-; ческош оптимизации; что позволяет формализовать процедуры, синтеза программ? управления-. ОТУ для: решения; терминальных задач различных участков профиля ствола скважины.

Анализ повышения: эффективности управления1 технологическим процессом, на основе предложенных алгоритмов по сравнению с традицион-■ ными подходами, проведенный методом имитационного моделирования, показал повышение точности формирования профиля скважины относительно проекта на (35-40)%, снижение затрат за счет исключения внеплановых восстановительных операций от 25. до 30%.

4. Разработаны' модели и алгоритмы управления перспективными буровыми инструментами,, включающие в себя:

- модели движения бурового робота, основанные на структурном подходе; отличающиесятем, что-для построения моделей элементов применена кинематическая* модель. движения: ПРИ и статическая модель КНБК, что позволяет описывать движение «в большом» и «в малом» с целью эффективного применения методов теории автоматического управле-ния'для синтеза алгоритмов управления; алгоритмь1 синтеза законов управления бурового робота, основанные на использовании принципа автономного управления, отличающиеся тем,, что в качестве сепаратных каналов рассматриваются каналы управления сферическими и прямоугольными координатами состояния бурового робота, что позволяет повысить качество регулирования.

Результаты экспериментальных исследований показали, что применение предложенных моделей и алгоритмов позволяет синтезировать законы управления движением бурового робота, обеспечивающие повышение на порядок показателей качества формирования профиля скважины по сравнению с традиционными подходами.

5. Разработана информационно-управляющая система (ИАС) под-держкй управленческих решений, основанная на двухуровневой архитектуре, отличающаяся тем, что в ней реализованы концепция, принципы и методы предложенной в работе методологии управления технологическим процессом формирования профилей нефтегазовых скважин в процессе бурения, что позволяет автоматизировать поддержку принятия управленческих решений и повысить эффективность управления технологическим процесса.

Промысловые испытания на ряде скважин разработанной информационно-управляющей системы показали повышение эффективности процесса формирования профилей стволов скважин на основе автоматизации принятия управленческих решений, в частности повышение качества формирования профилей составило (35-40)% при снижении затрат на управление до (25-30) %.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Нугаев, Ильдар Фидаилевич, 2010 год

1. Абасов М.Т., Везиров Д.Ш., Стрелков A.C. Особенности разработка слоисто-неоднородного пласта системой горизонтально-вертикальных скважин //Нефтяное хозяйство, 2000, №12. С. 64-66.

2. Абдуллаев Н.Д, Петров Ю.П. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов. — JL: Энергоатомиздат, 1985.-240 с.

3. Агзамов З.В., Нугаев И.Ф., Шулаков B.C. Алгоритм терминального управления бурением нефтяных скважин // Вопросы управления и проектирования в информационных и кибернетических системах: Межвуз. науч. Сборник. -Уфа, 1997. С. 119 - 124.

4. Айвазян С.А. Прикладная статистика и основы эконометрики М: Статистика, 1998. — 256 с.

5. Акбулатов Т.О., Левинзон Л.М., Хасано P.A. Определение расчетного радиуса искривления при работе роторных управлянмых систем // Нефтегазовое дело, 2008, №2,Т.6. С. 29-32.

6. Акбулатов Т.О. Левинсон Л.М., Самигуллин В.Х. Телеметрические системы для бурения направленных скважин. -Уфа: БашНИПИнефть, 2003. -59 с.

7. Алимбеков Р.И., Васильев В.И., Нугаев И.Ф., Агзамов З.В. Автоматическое управление с прогнозированием для автономного робота бура // Интеллектуальные автономные системы: Международное научное издание.-Уфа-Карлсруэ, 1996. -С 51-56.

8. Ю.Алимбеков Р.И., Васильев В.И., Нугаев И.Ф., Агзамов З.В. Система автоматизированного управления траекторией движения бурового инструмента // Проблемы машиноведения, конструкционных материалов и технологий: Сб. трудов -Уфа: «Гилем», 1997. -С.122-130.

9. Алимбеков Р.И., Васильев В.И., Нугаев И.Ф., Агзамов З.В., Шула-ков B.C. Компьютеризированные технологии управления бурением наклонно направленных скважин // Нефтяное хозяйство, 2000, №12. —С. 120-122.

10. Алимбеков Р.И., Васильев В.И., Нугаев И.Ф., Шулаков A.C. Информационно- измерительные и управляющие системы для наклонно-направленного бурения.// «Новые технологии в геофизике»: Сб. тр. науч. симпоз. -Уфа, 2001. -С. 150-151.

11. Алимбеков Р.И., Васильев В.И., Нугаев И.Ф., Шулаков A.C. Компьютеризированные технологии управления бурением в нефтяной и газовой промышленности // Нефтяное хозяйство. 2000. № 12.-С. 120-122.

12. Алимбеков Р.И., Васильев В.И., Нугаев И.Ф., Шулаков A.C. Многоуровневое интеллектуальное управление бурением скважин в осложненных условиях // V Международный симпозиум по бурению скважин в осложненных условиях: Тез. докл. С. Петербург, 2001. -С. 28.

13. Алимбеков Р.И., Васильев В.И., Семеран В.А., Агзамов З.В., Нуга-ев И.Ф. Проблемы автоматизации управления траекторией ствола наклонно направленных скважин. // Проблемы механики и управления: Сб. статей. УНЦ РАН. - Уфа: УНЦ РАН, 1994. -С.153-163.

14. Алимбеков Р;И:, Щулаков В;С.Васильев;В;И:, Агзамов 3;В:, Нугаев И.Ф. Многоуровневое интеллектуальное управление бурением, в сложных условиях. V Международный симпозиум по бурению скважин в сложных условиях: тезисы доклада.-С.Петербург, 2001.-С.28:

15. Андерсон Т. Статистический анализ временных рядов. М.:Мир, 1976.

16. Андриенко А.Я., Иванов В.П., Петров Б.Н. Портнов-Соколов Ю.П. Вопросы теории: терминальных систем управления (обзор). //Автоматика и телемеханика, 1974, №5.-С. 44-60.

17. Андриенко А.Я., Иванов В.П., Петров Б.Н., Портнов-Соколов Ю.П. Задачи и методы теории бортовых терминальных систем управления // Автоматика и телемеханика. 1976, №7.-С.36-51.

18. Афанасьев В.Щ Юзбашев М.М., Анализ временных рядов и прогнозирование. -М:: Финансы и статистика, 2001. -228 с.

19. Баграмов P.A. Буровые машины и комплексы: Учеб. для вузов. — М.: Недра, 1988. 501 с.26;Базара М., Шетти К. Прикладное нелинейное программироваие: Теория и алгоритмы. -М.: Мир, 1982. -584 с.

20. ЗО^Басарыгин Ю.М., Булатов А.И., Проселков Ю1М: Технология бурения нефтяных и газовых скважин: Учеб. для вузов. М.: Недра-Бизнесцентр, 2001. -679е.,

21. Батенко А; П( Системы терминального управления. -М.: Радио и связь, 1984.- 160 с.

22. Беляев В.М., Гусман М.Т., Эскин М.Г. Современное состояние кустового бурения с применением забойных двигателей. М.: ВНИИОЭНГ, 1989, Вып. 12.-61 с.

23. Боднер В:А., Рязанов Ю.А., Шаймарданов Ф.А. Системы автоматического управления летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1973. -248 с.

24. Болонкин В.Е.,. Чинаев П.И: Анализ и синтез автматического управления на ЭВМ; Алгоритмы и программы. М.: Радио и связь, 1986. -248 с; ; •

25. Брайсон А., Хо ЮгШи. Прикладная теория оптимального управления. М.: Мир, 1972. -408 с.

26. Бражников В.А. Информационное обеспечение оптимального управления бурением скважин. М.: Недра, 1989. -206 с.

27. Бронзов А.С., Васильев Д.С., Шатлер Г.А. Турбинное бурение наклонных скважин. М: Недра, 19651 - 267с.

28. Брук В.М:, Петров10:А. Методы многокритериальной оптимизации проектных решений. JI: СЗПИ, 1990. -76 с.

29. Будников В.Ф., Макаренко-П.П., Юрьев В.А. Диагностика и капитальный ремонт обсадных колонн в нефтяных и газовых скважинах. —М.: Недра, 1997. -226 с.

30. Бурение наклонных и горизонтальных скважин: Справочник / Под ред. А.Г. Калинина. М.: Недра, 1997. -648 с.

31. Буровое оборудование: Справочник: В 2 т. — М.: Недра, 2000. -69 с.

32. Бутрин Д.В. Нефтяники не удержали добытое // КомермантЪ, 2006, №207. -С.З.

33. Васильев В.И., Алимбеков Р.И., Нугаев И.Ф., Шулаков A.C. Автоматизация управления нефтяным бурением на основе новых информационных технологий // «Вычислительная техника и новые информационные технологии»: Сб. науч. тр. -Уфа: УГАТУ, 1997. -С.146 -151.

34. Васильев В.И., Алимбеков Р.И., Нугаев И.Ф., Шулаков B.C. Автоматизация управления нефтяным бурением на основе новых информационных технологий // «Вычислительная техника и новые информационные технологии»: сб.научн. тр. -Уфа: УГАТУ, 1997. -С.146-151.

35. Васильев В.И., Ивановский A.C., Нугаев И.Ф., Агзамов З.В. Моделирование процесса управления бурением нефтяных скважин. //Автоматизация проектирования: Тезисы докладов Всесоюзной научно -технической конференции. -Пенза, 1991. -С.7-8.

36. Васильев В.И., Нугаев И.Ф., Агзамов З.В. Интеллектуальная система управления траекториями нефтяных скважин во время бурения // Проблемы нефтегазового комплекса России: Тез.докл. Всероссийской науч. -техн. конф., УГНТУ. -Уфа: УГАТУ, 1995. -С.43.

37. Г.Васильев ВЩ1: Ильясов Б:1Г. Интеллектуальные системы управления с использованием нейронных сетей. —Уфа: УГАТУ, 1997. -92 с:

38. Введение в математическое моделирование: Учеб. Пособие / Под ред. П.В; Трусоват-Межуниверситетская книга, 2007.-440 с:

39. Вентцель Е.С. Исследование операций: задачи, принципы, методология.-М.:Наука, 1983. -208 с.54'.Вентцель Е.С. Элементы, динамического программирования: -М1: Наука, 1964.-174 с. .

40. Вентцель,Е.С., Овчаров Л;А.,Теория вероятностей;.и- ее инженерные приложения.-М.: Наука, 1988:-208 с.

41. Давыдов Е.Гл Исследование операций. -М.: Высш. Школа, 1990. -' 383 с.' / .■'■■:,

42. Веревкин А.П., Дадаян Л.Г. Анализ и синтез автоматических систем регулирования сложных объектов нефтепереработки и нефтехимии: Учеб. пособие.-Уфа: УНИ, 1989. -94 с.

43. Веревкин АЛ, Ельцов И.Д., Зозуля Ю.И., Кирюшин О.В. Интеллектуализация управления системой поддержания пластового давления //

44. РайнуллишЖХ., Лозин КВ:, Тимашев5Э1М;.и др. Нроетирование и реализация систем разработки: нефтяных залежей с применением:горизонтальных скважн// Нефтяное хозяйство, 2000;; № 12.— G. 123-127.

45. Голов Л.В., Волков G.H. Современное сотояние и перспективы променеия;горизонтальных скважин в России // Нефтяное хозяйство, 1997, №3.-С. 29-31.

46. Горбань А.Н., Дунин-Барковский В.Л., Кирдин . А.Н. и др. Нейроинформатика; -Новосибирск: Сибирское предприятие РАН, 1998. -296 с.69:Гранберг A.F: Статистическое моделирование и прогнозирование -М: Статистика, 1987. 345с.

47. Греков С.В^Исследование гидравлического канала связи телеметрической; системы контроля забойных параметров в процессе бурения //

48. Электронный научный журнал "Нефтегазовое дело", http: //www.ogbus.ru authors/Grekov/ Grekov2.pdf

49. Гречин Е.Г., Овчинников В.П. Расчеты компоновок с винтовым забойным двигателем и двумя передвижными центраторами // Электронный научный журнал "Нефтегазовое дело", http ://www. ogbus.ru/authors/Grechin/ Grechin2 .pdf

50. Гречин Е.Г., Овчинников В.П. Устойчивость неориентируемых компоновок низа бурильной колонны // Электронный научный журнал "Нефтегазовое дело", http://www.ogbus.ru/authors/Grechin/Grechinl.pdf

51. Григулецкий В.Г. Обводнение месторождений — коренной вопрос современности российской нефтегазовой отрасли // Технологии ТЭК, апрель, 2007. — С.14-16.

52. Григулецкий В. Г., Лукьянов В. Т. Проектирование компоновок нижней части бурильной колонны. -М.: Недра, 1990. -302 с.

53. Гриняев С. Нечеткая логика в системах управления // Компьютерра, 2001, № 38. -С.20-26.

54. Гулизаде М.П., Зельманович Г.М., Кауфман Л.Я., Сушон Л .Я. Расчет темпа пространственного искривления при бурении в изотропной среде // Изв. высш. учеб. заведений. Нефть и газ. 1975. №5. -С 39-43.

55. Гуськов Ю.П. Автоматическое приземление самолета как задача терминального управления // в кн. V всесоюзное совещание по проблемам управления.Реф. доклада -.М.: Наука, 1971. -С. 187-188.

56. Коловертнов Г.Ю. Развитие теории, программно-аппаратные средства и алгоритмическая коррекция погрешностей иклинометрических и термоманометрических скважинных систем : Дис. д-ра техн. наук : 05.11.16 Ижевск, 2004 428 с. РГБ ОД, 71:05-5/532.

57. Елисеева И. Эконометрика: Учебник.- 2-е изд. -М.: Финансы и статистика, 2007. -575 с.

58. Енгалычев И.Р., Мулюкин В.А., Нугаев И.Ф., Шулакова М.А. Информационная система нефтегазодобывающего предприятия с гибкой архитектурой, межвузовский, научный« сборник, Электротехнические комплексы и системы, Уфа, УГАТУ, 2008. -С. 225-229.

59. Иванов В,II, Метод оценки риска оптимальной импульсной системы терминального управления линейным объектом: //Автоматика и; теле— механика, 1967, №9;-С. 73-77.

60. Ивановский А.С., Нугаев И.Ф., Агзамов З.В. Прогнозирование траектории нефтяной: скважины по идентифицируемой дифференциальной модели// Методы и средства управления технологическими процессами::v ,"."'. "■• . зо9 ;

61. Ишмурзин A.A. Повышение эффективности эксплуатации малоде-битных нефтяных скважин . Уфа: УГНТУ, 1998. -48 с.

62. Калиниш А.Г., Григорян Н;А., .Султанов Б.З. Бурение: наклонных скважин: справочник / под ред. А.Г.Калинина. -М.: Недра. 1990- -348 с.

63. Калинин А.Г., Левицкий А.З., Мессер A.F., Соловьев Н.В. "Практическое руководство по технологии бурения скважин на жидкие и газообразные полезные ископаемые." 2001 г. /Под ред. А.Г. Калинина. . М.: Не-дра-Бизнесцентр, 2001. -450 с.

64. Калинин А.Г.,. Никитин Б.А., Солодкий K.M., Султанов Б.З; Бурение, наклонных и горизонтальных скважин. -М.: Недра. 1997.-348 с.

65. Кнеллер Л.Е. Прогноз потенциальных дебитов горизонтальных скважин по данным ГИС // Геология, геофизика и разработка нефтяных месторождений. 1997, №1. С. 17-21.

66. Ковшов Г.Н., Алимбеков Р:И:, Ахметзянов- В.З., Миловзоров Г.В., Шулаков A.C. Контроль траектории скважины в процессе бурения^ автономным инклинометром в условиях Западной/ Сибири > // Тр. БашНИПИНефть и ВНИИНПГ . -Уфа, 1983. -С.30 36.

67. Ковшов-Г.Н., Алимбеков Р.И., Жибер A.B. Инклинометры. (Основы теории и проектирование). -Уфа: Гилем, 1998. 380 с.

68. Ковшов Г.Н., Ахметзянов В.З., Шулаков A.C. Принципы построения схем инклинометрических преобразователей с повышенной точностью и температурной стабильностью.// IV республиканская^ научно-техническая конференция: Тез.докл. -Минск, 1983. -С. 37.

69. Ковшов r.Hv Ильчанинов В.П. К вопросу^ о пространственном искривлении скважин с учетом вращения долота // Изв.вузов, сер. «Нефть и газ». № Ю. 1979. -С. 19-23.

70. Ковшов Г.Н., Коловертнов Г.Ю. Приборы контроля пространственной? ориентации скважин при бурении. -Уфа: Изд-во УГНТУ, 2001. -228 с.

71. Козловский Е.А., Комаров М.А., Питерский В.М. Кибернетические системы в разведочном бурении. -М.: Недра, 1985. -285 с.

72. Колесников H.A., Григулецкий В.Г., Горин Г.И. Современные проблемы бурения нефтяных и газовых скважин // Изв.вузов, сер. «Нефть и газ». 1992. №1. -С.37-40.

73. КраснодубещЛ: А., Альчаков.В: В1,.Хабиб?А. Ml: Терминальное управление морским;зондом// Сб; науч. тр. Выи.2(5), — Севастополь: Севастопольский ВМИ им. П. С. Нахимова, 2004. С. 91-97.

74. Красовский1 А\А. Аналитическая: форма субоптимального; управления-адаптивного; управления нелинейными объектами. -Изв. АН СССР,' Техн. кибернетика; 983; №2.-С. 137-146.

75. Красовский H.H. Теория управления движением; -М.: Наука, 1968. -476 с.

76. Красовский A.A. Аналитическое конструирование систем квазитерминального управлениям/^ Автоматика и телемезаника, 1972, №4. -С. 4.14:. . . • '■ • .

77. Круг F.K., Оосулин^ IÓiA., Фатуев%В;А. Поланирование эксперимента в задачах идентификации и экстраполяции. -М.: Наука, 1977. —298 с:

78. Лисовский 1I.H:, Жданов С.А., Мищенко И.Т. Совершенствование технологий разработки нефтяных месторождений // Нефтяное хозяйство, 1996, № 9. -С. 36-39,

79. Лотош М.М., Шустер А.Л. Основы теории автоматического управления: математические методы. -М.: Наука, 1992. -288с;

80. Лохин В.М. Захаров В.Н. Интеллектуальные системы управления: понятия, определения, принципы построения / под. ред. ИМ. Макарова, В.М. лохина. -М.: Физматлит, 2001. -С. 25-38.

81. Лугманов М.Г. Гусев А.Б. Артемов Д.В. Система удаленного контроля и управления процессом строительства скважин. // Каротажник, 2005, № 5-6. -С.81-88.

82. Лукьянов Э.Е. Создание новых технологий информационного обеспечения строительства нефтегазовых скважин веление времени. // Каротажник, 2005, № 5-6. -С.3-43.

83. Луценко В.В. , Вахитов Г.Г. Оценка успешности использования капитальных вложений при проводке горизонтальных скважин // Нефтяное хозяйство, 1999.-С.21-25.

84. Федосеев М. Экономико-математические методы и прикладные модели. -М.: ЮНИТИ, 1999. -391с. -С.187-228.

85. Мамедбеков O.K. Теоретическое исследование наката долота в стволе наклонной скважины // Изв. вузов., сер: «Нефть и газ». 1989. № 11. -С. 21 -26.

86. Международный обзор: тенденции развития нефтяной и газовой промышленности мира,в 2003 г // Нефтегазовые технологии. 2004. №1. —С. 12-18.

87. Международный обзор: тенденции развития нефтяной и газовой промышленности мира в 2002 г .// Нефтегазовые технологии. 2003. №3. — С. 43 -55.

88. Минаев, Ю.Н. Методы и алгоритмы идентификации и прогнозирования в условиях неопределенности в нейросетевом и логическом базисе /Ю.Н. Минаев, О.Ю. Филимонова, Бенамеур Лиес. -М: Горячая линия-Телеком, 2003. -205 с.

89. Моисеев Н.Н, Элементы теории оптимальных систем.-М.: Наука, 1975.-318 с.

90. Моисеев H.H. Математические задачи системного анализа М.: Наука, 1984.-831 с.

91. Молчанов A.A. Измерение геофизических и технологических параметров в процессе бурения скважин. -М: Недра, 1983. -200 с.

92. Молчанов A:Av, Абрамов Г.С., Бескабельные имерительные сисг темы, для» исследований-нефтегазовых, скважин, (теория и практика). -М.: ВНИИОЭНГ, 2004. — 516 с.

93. Мулюкин В^А., Нугаев.И.Ф^ Валитов P.A. Кабельный: канал передачи данных для- скважиннош телеметрической системы. // Вычислительная техника1 и новые информационные технологии; Межвузовский; научный; сборник, выпуск пятый -Уфа, 2003. G. 61-65.

94. МуравьевП.П., Донец А.А., Наймушин В.№, Чебанов G.H: Автоматизированный; ¿ппратурно-методический комплекс для, опертивных геологических исследований'разреза бурящихся скважин // Каротажник, 2005, вып. 5-6. -С.125-145.

95. НевдяевГЛ.М. Мобильная; связь 3-го поколения-М.: Связь и бизнес, 200-208; сг '

96. Нестерова; Т.Н., Кузнецов Ю.А., Макаров A.A. Удаленный управляемый мониторинг бурения: как элемент информационной системы «Сопровождение строительства скважин»» // Каротажник, 2005, № 5-6:1. С.61-65,

97. Нестерова Т.Н., Ракчинский В.Н. Концепция информационной системы сопровождение строительства скважин для нефтегазодобывающей компании // Каротажник, 2005, № 5-6. С.51-60.

98. Нечеткие множества и теория возможностей. Последние достижения/под ред.P.P. Ягера. М.: Радио и связь, 1986. - 418 с.

99. Нугаев И1 Ф. Автоматизированная система контроля параметров траектории бурящейся скважины. // Межвузовский научный сборник, выпуск шестой^ Вычислительная техника и новые информационные технологии.-Уфа, УГАТУ, 2007. С. 25-29.

100. Нугаев И: Ф. Оценка геофизических данных на основе RBF-сети / "Электроника, автоматика и измерительные системы" // Межвузовский сборник научных трудов. -Уфа, УГАТУ, 2009. G.185.

101. Нугаев И. Ф. Прогнозирующее управление траекторией нефтегазовой скважины на основе нейросетевой модели модели движения бурового инструмента . // Нейрокомпьютеры, №10, 2007. С. 10-15.

102. Нугаев И. Ф., Р. И. Алимбеков,В. И.' Васильев Концепция построения* информационно-аналитической системы контроля параметров траектории бурящейся скважины. // Мехатроника, автоматизация, управление, №8, 2005. С. 30 - 34.

103. Нугаев И.Ф. Анализ электронных схем на основе математического моделирования. Методические указания к выполнению курсовой работы по дисциплине «Математическое моделирование электронных схем». -Уфа, УГАТУ, 2006. 28 с.

104. Нугаев И.Ф. Математическое моделирование электронных схем: Лабораторный практикум по дисциплине «Математическое моделирование электронных схем».-Уфа, 2005. 33 с.

105. Нугаев И.Ф. Применение радиально-базисных нейронных сетей для моделирования процессов ^ формирования траекторий нефтегазовых скважин // Вестник УГАТУ, серия «Управление, вычислительная техника и информатика», TI 1, №1(28). 2008. С. 79 - 85.

106. Нугаев И.Ф., Агзамов З.В. Интеллектуальная нечеткая система управления траекторией нефтяных скважин // Информационные и кибернетические системы управления и их элементы: Тез. Докл. Всероссийской молодежной науч. тех. Конф. -Уфа: УГАТУ, 1995. -С.4-5.

107. Нугаев И.Ф., Алимбеков Р.И., Васильев В.И. Алгоритмы.оперативного управления и прогнозирования в процессе бурения наклонно — направленных и горизонтальных нефтяных скважин // Вестник УГАТУ, 2004, Т 5, №1(9).-С. 134-140.

108. Нугаев И.Ф., Васильев В.И., Алимбеков Р.И., Шулаков A.C. Автоматизированная система управления траекториями нефтегазовых скважин с применением прогнозирующих моделей // Вестник УГАТУ, 2006, Т 8,№1(18).-С. 27-32.i i316;: •

109. Палашкин Е;А.Справочник,механикашо глубокому^ бурению:.— 2-е изд., перераб. и дот Ml: Недра, 1981. -510 с.

110. Пат. 2132947 РФ, МКИ 7G 01 V 1/40. Устройство для передачи забойной информации при бурении / E.Hi Ковшову Р.И: Алимбеков, Алим-беков Л.И., ШулаковА.С.; Науч.-исслед. ин-. техн. систем «Нилот» (РФ). -Опубл. 11.04.99., Бюл. №19.

111. Пат. 2211922'РФ, МКИ Е21В 47/12, 47/02. Универсальная'телеметрическая система для управления, бурением скважин / Р.И. Алимбеков, А.С. Шулаков и др.; Науч.-исслед. ин. техн. систем «Пилот» (РФ). Заявл. 17.04.02; Опубл. 10.09;03; Бюл. №25.

112. Пат. 30834 РФ, МКИ 7G 01 V 1/40. Устройство для передачи информации по гидравлическому каналу связи / Р.И: Алимбеков, А.С. Шулаков и др.; Науч.-исслед. ин. техн. систем «Пилот» (РФ). Заявл. 23.10.02; Опубл. 10.05.03; Бюл.

113. Пат. 37766 РФ, МКИ Е21В 47/02, 47/12. Геонавигационная кабельная телеметрическая система для управления бурением скважин /: 317 '•'.'.

114. Патент РФ №2092791. Устройство для контроля положения за/ Р:И;Алимбеков; ВВасильев, В.А.Семеран, И.Ф. Нугаев,

115. З.В.Агзамов. Заявл.: 0U03;94. Опубл.:10.10.97. Бюл. № 28.

116. Петров Б;Н; Избранные труды.-М.: Наука, 1983.Т.2. -328 с.

117. ЛевИ:Б:И:, ;Темнов F.№. Евченко Е.С. Применение горизонтальных скважин на месторождениях 1Ю «Краеноленинскнефтегаз» .М.: ВНИИОЭНГ, 1993. 69 с!.

118. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В. Математическая теория оптимальных процессов. -М;: Физматгиз, 1961. т392 с.

119. Полак Э; Численные методы оптимизации. -М.: Мир, 1974. -376 с.

120. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического управления. -М.: Наука, 1989. 304 с.

121. Прогнозирование и финансирование экономики в условиях рыночных отношений. М.: Мысль, 1970. - 448 с.

122. Рапопорт ЭЬЯ! Структурношараметрическишсинтез систем автоматического упр^ления с распределенными параметрами //Известия? РАН: Теория и системы управления; 2006, № 4. -С. 47-60;

123. РД 03-00147275-091-2002. Технологический; регламент на проектирование и выбор конструкций КНБК для бурения, проработки? ствола и вскрытия продуктивных горизонтов. —Уфа: ИздгвоБашНИПИнефть, 2002. -60 с. • :

124. Ризванов Н.М., Гайнуллин Г.Х., Юмашев Р.Х. Бурение и эксплуатация горизонтальных скважин // Нефтяное хозяйство, 1996, № 2. -С. 12-16. "

125. Рябушкин Б.Т. Применение статистических методов в экономическом анализе и прогнозировании. М.: Финансы и статистика, 1987. - 75 с.

126. Самарский A.A. Введение в численные методы. М.: Наука, 1982.-272 с.

127. Семенов И.М., Яковлев Н.И. Цифровые феррозондовые магнитометры. Л.: Энергия, 1978. - 168с.

128. Середа Н.Г., Соловьев E.Mi Бурение нефтяных и газовых скважин: Учеб. для вузов. М.: Недра; 1974. - 456 с.

129. Смиронов Н.В., Дунин-Барковский И.В. Курс теории вероятностей и математической статистики. -М.: Наука, 19969. 512 с.

130. Солодовников В.В., Тумаркин В.И. Теория сложности и проектирование систем управления. -М.: Наука, 1990. 168 с.

131. Справочник по теории автоматического управления/ под ред. A.A. Красовского. -М.: Наука, 1987. -712 с.

132. Справочник по теории вероятностей и математической статистике / Королюк B.C., Портенко Н.И., Скороходов A.B. и др. -М.: Наука, 1985.-640 с.

133. Статистическое моделирование и прогнозирование: под ред. А.Г. Гранберга. -М.: Финансы и статистика, 1990. 382 с.

134. Столингс В. Беспроводные линии связи и сети. М.: Издательский дом «Вильяме», 2003. - 640с.

135. Султанов Б.З., Шаммасов Н.Х. Забойные буровые машины и инструмент. М.: Недра, 1976. - 239 с.

136. Сулакшин С.С., Кривошеев В.В., Рязанов В.И. Решение геолого-техических задач при направленном бурении скважин. -М.: Недра, 1989. -167 с.

137. Управление динамическим системами в условиях неопредлен-ности*/под ред. G.T. Кусимова, Б.Г. Ильясова, В.И. Васильева. -М.:Наука, 1998.- 432 с. . "•■

138. Фазылова М.В. Алгоритм обучения нейроннь1х сетей для задач. диагностики состояния оборудования нефтегазовой отрасли//Электронный научный журнал "Нефтегазовое дело", 2007. , www.ogbus.ru/authors/1Cozlpv/Kozl0v4.pdf.

139. Фокеева Л.Х. Определение оптимальной траектории и длин стволов многоствольных горизонтальных скважин с учетом особенностей коллектора // Электронный научный журнал "Нефтегазовое дело", http://www.ogbus.ru/auth6rs/Fokeeva/Fokeeval.pdf

140. Хайкин С.Нейронные сети. Полный курс. -М.: Вильяме, 2006. -■ 1104 с. .209, Халимов Э.М., Леви В.И., Дзюба С.А. и др. Технология повышения нефтеотдачи пластов. -М.: Недра, 1984ю — 267 с.

141. Хисамутдинов Н:И; Проблемы, извлечения остаточной, нефти физико-химическими методами / Н.И. Хисамутдинов, Ш.Ф.Тахаутдинов и: др. Mi: ВНИИОЭНГ, 2001V-- 181 с.

142. Цвиркун А.Д. Основы синтеза структуры сложных систем. -М.: Наука; 1982. 200 с.„

143. Цыпкин Я.З; Основы теории автоматических систем. — М.: Наука; 1977; 560 с. *

144. ЧебаноВ) С.Н; 'Оценка качества законченной строительством скважины новые задачи ГТИ // Каротажник, 2005, вып 5-6. -С. 96-103.

145. Четыркин-Е.М. Статистические методы прогнозирования М: Статистика; 1977.-199 с.

146. Чинаев П.И. Методы анализа и синтеза многомерных автоматических систем .-Киев: Техшка, 1969. 378 с.

147. Чинаев П.И. Самонастраивающиеся системы. -М.: Машгиз, 1963.-304 с.221., Шагисултан Й.З. Дифференциальные уравнения траектории бурения .скважин. Современные проблемы буровой и нефтепромысловой механики; // Тр. УНИ: 1990. С. 122-130.

148. Шагисултан И.З., Биишев A.F., Кагарманов Н.Ф. Математическая' модель пространственного искривления скважин. //Тр. Башнипинефть, Вып. 67. -Уфа, 1983, — С. 3-13.

149. Шагисултан И:3., Биишев A.F., Кагарманов Н.Ф. Программное управление траекторией бурения на базе математическош модели искривления скважин //Тр. Башнипинефть, Вып. 76. -Уфа, 1987. С.35-39.

150. Шагисултан ИЗ:, Шулаков A.C. Прогнозирование и управление траекторией бурения упругими отклоняющими КНБ // «Интеллектуальное управление в- сложных системах 99» Респуб. науч.-техн. конф. -Уфа, 1999. - С.80-82.

151. Шагисултан И.З., Шулаков A.C., Мандель А.Я. К программному обеспечению прогнозирования и управления направлением бурения^ скважин // «Интеллектуальное управление в сложных системах 99» Респуб. науч.-техн. конф. -Уфа, 1999. -С.9Г-92.

152. Шахнович И.В, Современные1 технологии беспроводной-связи: -М.: Техносфера, 2006. 288 с.

153. Шенно Р. Иммитационное моделирование систем искусство и наука. -М.: Мир, 1978. - 417 с.

154. Шипилин А.Г., Васильев Ю.С., Семенцев В.И. Техника и технология горизонтального бурения за рубежом // Нефтяное хозяйство, № 8, 1992.-С.5-9.

155. Шмойлова P.A. Теория статистики — М: Финансы и статистика, 1998.-851 с.

156. Шумский С.А. Байесова регуляризация обучения // Научная сессия МИФИ-2002: Лекции по нейроинформатике. Часть 2. -М.: МИФИ. 2002. С.30-71.

157. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления . -М.: Мир, 1975,-688 с.

158. Юнусбаев H.A., Нугаев И.Ф. Информационная система нефтегазодобывающего предприятия на базе спутниковой системы связи Глобалстар, межвузовский научный' сборник, Электронные устройства и системы, -Уфа: УГАТУ, 2008. -С. 204-211.

159. Яглом И.М. Математические структуры и математическое моделирование. -М.: Сов. радио, 1980. 144 с.

160. Янтурин Р.А., Янтурин А.Ш1 Вскрытие продуктивных горизонтов бурением с применением опорно-центрирующих элементов с виброга-сящими узлами //Нефтяное хозяйство. 2007, № 12. С.28-32.

161. Alimbekov R.I., Vasilyev V.I., Nugaev I.F., Agzamov Z.V. Automatic Control With Prediction For Autonomous Robot-Drill // Meiji University: In-temationsl Exchange Programs. Guest Lecture Series, #7, 1997. -pp.14-15.

162. Brakal J.D. Azar J.J. Prediction of welbore trajectory considering bottom hole, assembly and drill-bit SPE. Drill.Eng. -1989. 4, #2.-pp. 109-118/.

163. Bellman R. Adaptive control processes. Princeton Univ/ press, 1961. 255 pp.

164. Closed Loop Drilling System. Baker Hughes Incorporated INT, 01-1716A408-01 M, 2001.

165. Geo-PilotTM Rotary Steerable System: Steering the Wellbore While Rotating the Drillstring" Halliburton Energy Services, Inc., Ho2157B 10/99, 1999.

166. Guta M., Sinha K. Intelligent Control Sysytem. Theory and Applications // IEEE PRESS, 1996. 820 p.

167. EI Sayed A.A.H., Almalik M.S. Effect of horizontal-vertical well configuration on oil recovery by alkaline flooding // J/ of Canad. Petrol. Tech-nol., 1996, vol. 34, # 9. -Pp. 19-24.

168. Matthews M.V. Steeg C.W. Terminal controller synthesis. MIT Rep, Nov. 4, p.10-11.

169. Miska S. Rojtar Т., Iuo F. Type curves for predicting directional tendencies of simple button hole assemblies Trans ASME. J. Energy Resource Technol. - 1998. - 120 #3. - pp. 193-200.

170. Murphey C.E. Cheatham J.B., Jr. Hole deviation and drill string behavior. Soc. Petrol. Engrs. J. 1966, 6 #1,44 -p.53.

171. Nugaev I.F. V.I. Vasilyev R.I. Alimbekov Oil-gas well trajectory modeling on the base of neural network technologies, Workshop on Computer Science and Information Technologies GSIT'2006, Karlsruhe, Germany, 2006.

172. Zadeh L.A. Fuzzy Logic, Neutral networks anf Soft computing // Commun. ACM, 1997, Vol. 37. -pp. 77-84.

173. Vasilyev V.I., Nugaev I:F., Agzamov Z.V. Automatic Control- With Prediction For Autonomous Robot-Drill, Proc. Of the Intern. Conference "Intel-legent Autonomous Systems", Karlsruhe, Germany, March 27-30, 1995.-pp.461-464.

174. Vasilyev V.I., R.I. Nugaev I.F. Neural network smoothing of Geona-vigation Data on the Basis of Multilevel Regularization Algorithm. Berlin: Springer-Verlag Berlin Heidelberg, ICONIP2008, Part II, LNCS 5507, 2009. pp. 131-138.

175. Walker B.H. Fridman V.B. Three dimensional force and defection analysis of a variable cross section drill string/ -J. of Pressure Vessel Technology, 1977. -pp. 367-575.

176. Craven P. Wahba G. Smoothing Noisy Data With Spline Functions: Estimating the Correct Degree of Smoothing by the Method of Generalized Cross-Validation", Numerische Mathematik, 1979, vol.31, pp. 377-403.

177. Handbook of Intelligent Control: Neural, Fuzzy and Adaptive Approaches / Ed. David A-Write/ Donald A- Sofge. -NY: Van Nostrand Rainbold, 1992. -558 p.