Автоматизация перемещения грузов в транспортно-складской системе производства строительных отделочных материалов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат наук Рыбин Илья Александрович

• Рыбин Илья Александрович
• кандидат наук
• 2019

Оглавление диссертации кандидат наук Рыбин Илья Александрович

Введение

1. Анализ состояния автоматизации технологического процесса производства

лакокрасочных материалов как одного из основных отделочных материалов в

строительстве

1.1. Анализ производственно-технологического процесса изготовления

лакокрасочных материалов на примере процесса изготовления

водоэмульсионной краски

1.2. Анализ подходов к автоматизации транспортно-складских операций на базе

мобильных управляемых транспортных средств

1.2.1. Характер технологических операций и анализ подходов к организации

функционирования автоматизированного склада

1.2.2. Анализ транспортных мобильных роботов и организации их

движения, применяемых для автоматизации транспортно-складских

технологических операций

1.3. Анализ существующих моделей транспортных средств, методов анализа и

синтеза устройств управления

1.3.1. Анализ моделей транспортных средств

1.3.2. Методы анализа систем управления движением мобильных

транспортных средств

1.3.3. Методы синтеза устройств управления движением транспортных

средств

1.4. Цель и задачи исследования

2. Разработка обобщённой модели системы управления боковым и продольным

движением мобильного средства, выполняющего концевые логистические

операции на складе лакокрасочных материалов

2.1. Построение модели функционирования склада в форме сети Петри

2.2. Основные гипотезы, используемые при выводе математической модели

системы управления движением транспортного средства

3

2.3. Модификация математической модели системы управления боковым

движением, учитывающей интервальность параметров объекта и запаздывание

в канале управления

2.4. Учёт интервальности параметров объекта в математической модели

системы управления продольным движением транспортного средства

2.5. Разработка обобщенной модели системы управления движением

транспортного средства по заданной трассе, учитывающая интервальность

объекта и запаздывание в канале управления

2.6. Выводы

3. Разработка методов оценки робастной модальности системы управления и

синтеза закона управления движением транспортного средства с интервальными

параметрами и запаздыванием в канале управления

3.1. Разработка критерия оценки робастной модальности интервальных систем

с несколькими элементами запаздывания

3.2. Исследование динамики робастной системы управления боковым

отклонением

3.3. Разработка метода синтеза регулятора, обеспечивающего робастную

модальность системы с интервальными параметрами и запаздыванием

на основе расширенного D-разбиения

3.4. Синтез регулятора робастной системы управления боковым отклонением

методом расширенного D-разбиения

3.5. Синтез регулятора робастной системы управления продольным движением

методом расширенного D-разбиения

3.6. Исследование динамики робастной системы управления боковым

отклонением с синтезированным регулятором

3.7. Выводы

4. Экспериментальное исследование движения мобильного средства,

используемого для транспортно-складских операций при производстве

лакокрасочных материалов

4

4.1. Построение компьютерной модели системы управления движением

транспортного средства с использованием Matlab

4.2. Разработка экспериментального макета и способа исследования движения

транспортного средства

4.3. Организация полунатурного моделирования динамики системы управления

мобильным транспортным средством

4.4. Компьютерное проектирование системы управления движением

транспортного средства с использованием Adams и Matlab

4.5. Оценка адекватности математической модели транспортного средства

по методу среднеквадратического отклонения

4.6. Оценка эффективности использования автоматически управляемых

транспортных средств и автоматизации транспортно-складских операций

производства отделочных материалов

4.7. Выводы

Основные выводы и результаты работы

Список использованных источников

Приложение А. Сравнение результатов математического и полунатурного

моделирования управления движением складского транспортного средства

Приложение Б. Акт о применении результатов кандидатской диссертации

Приложение В. Патенты РФ на изобретение

Приложение Г. Свидетельство о государственной регистрации

программы для ЭВМ

5

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизация перемещения грузов в транспортно-складской системе производства строительных отделочных материалов»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность работы. Конкуренция в строительной индустрии приводит

к стремлению строительных организаций снизить сроки при улучшении качества

и повышении безопасности строительных работ. Выполнение каждого этапа стро-

ительства в срок невозможно без обеспечения возводимых зданий и сооружений

материалами, изделиями и конструкциями в соответствии с графиком работ (СТО

НОСТРОЙ 2.33.51-2011, п. 5.1.12 [59]), в том числе на заключительном этапе

строительства требуется своевременная доставка необходимых материалов

для проведения отделочных работ. Указанная задача решается организацией

на строительных площадках эффективной транспортно-складской системы. По-

полнение склада, расположенного на строительном объекте, обеспечивается

со складов предприятий-производителей строительных материалов, причём транс-

портно-складские системы в обоих случаях решают сходные задачи рационально-

го складирования, обеспечения сохранности материалов, контроля поступления,

наличия и отпуска материалов. Решение этих задач можно рассмотреть на приме-

ре транспортно-складских систем предприятий, являющихся производителями от-

делочных лакокрасочных материалов, предназначенных для наружной и внутрен-

ней отделки бетонных, железобетонных, оштукатуренных, кирпичных, металличе-

ских, деревянных зданий и сооружений из металлоконструкций, таких как мосты,

производственные цеха, ангары, складские помещения, современные торговые

центры зданий с целью их защиты от вредного воздействия окружающей среды,

декоративного оформления, улучшения гигиенических и эксплуатационных

свойств.

Большой потенциальной возможностью в повышении эффективности транс-

портно-складской системы производства отделочных материалов является автома-

тизация выполнения операций приёма готовой продукции с производственного

участка на склад и отгрузки её со склада строительной организации-потребителю,

связанных с безаварийным перемещением материалов в соответствие с выбран-

ным скоростным режимом из зоны приёма в зону складирования и из зоны скла-

 6

дирования в зону отгрузки, позиционированием транспортного средства в месте

расположения требуемой стеллажной ячейки. Устранение ручного труда при вы-

полнении перемещения готовой продукции ведёт к снижению финансируемых

трудозатрат, снижению себестоимости продукции, ускорению процессов, исклю-

чению человеческого фактора и решению социальных задач.

Таким образом актуальной является задача автоматизации перемещения гру-

зов в транспортно-складской системе предприятия-производителя строительных

отделочных материалов, а методы её решения могут быть распространены для по-

вышения эффективности транспортно-складских систем, предназначенных

для хранения и доставки стройматериалов к местам непосредственного проведе-

ния работ при строительстве масштабных объектов.

При автоматизации перемещения грузов в транспортно-складской системе

важной задачей является разработка робастной системы управления движением

мобильных транспортных средств, при которой следует располагать удобной

и адекватной математической моделью транспортного средства, методами анализа

и синтеза робастного управления с учетом особенностей модели. В связи с этим

были изучены труды отечественных (В. Д. Лекус, Ю. Г. Мартыненко, А. В. Михай-

лов, Ю. И. Неймарк, Б. Т. Поляк, С. М. Резер, В. Г. Рубанов, В. Л. Харитонов,

Я. З. Цыпкин) и зарубежных ученых (В. R. Barmish, S. P. Bhattacharyya, P. Park,

I. R. Petersen, R. Siegwart, G. Ullrich), проанализировано современное состояние

вопросов автоматизации складов, моделирования автоматически управляемых

транспортно-складских средств, анализа и синтеза робастных систем с запаздыва-

нием, что позволило определить недостатки существующих работ и наметить

пути их устранения.

Объектом исследования является транспортно-складская система произ-

водства строительных отделочных материалов.

Предмет исследования составляют модели и структуры транспортно-

складских систем и составляющих их модулей, методы анализа и синтеза систем

управления движением складских транспортных средств.

 7

Цель диссертационной работы — повышение эффективности производ-

ства строительных отделочных материалов за счёт высвобождения ручного труда

на концевых логистических операциях технологического процесса путём исполь-

зования мобильных управляемых транспортных средств при перемещении изде-

лий и сырьевых продуктов на складе.

Для достижения поставленной цели были сформулированы и решены следу-

ющие задачи:

1) разработка имитационной модели автоматизированного склада строитель-

ных отделочных материалов, укрупненного алгоритма его функционирования и

создание математической и компьютерной модели системы управления движени-

ем транспортного средства по заданной трассе;

2) разработка метода анализа робастной модальности системы управления

движения транспортного средства с учетом интервальности его параметров и за-

паздывания в канале управления;

3) разработка метода синтеза бортовой системы управления робастного

класса транспортным средством с интервальными параметрами и запаздыванием

в канале управления, обеспечивающего гарантированные показатели качества,

и оценка качества синтезированных законов управления с помощью компьютерно-

го виртуального прототипа транспортного средства;

4) разработка экспериментального стенда, способа исследования динамики

управляемого транспортного средства и проведение эксперимента при различных

условиях функционирования на складе строительных материалов.

Методы исследования. Для решения поставленных задач в работе исполь-

зованы методы теории автоматического управления, в том числе робастного

управления, математического и компьютерного моделирования, автоматизирован-

ного проектирования.

Достоверность и обоснованность результатов исследования обеспечивает-

ся непротиворечивостью общепризнанным положениям теории управления; поло-

жительными результатами, полученными при компьютерном моделировании и ги-

бридном физико-математическом моделировании, основанном на применении за-

 8

патентованного стенда и способа исследования, разработанной системы управле-

ния движением складского транспортного средства, не противоречащими реально-

му движению транспортного средства относительно заданной траектории; актами

об использовании научных результатов.

Научную новизну работы составляют:

— обобщенная математическая модель системы управления движением

складского транспортного средства с интервальными параметрами, отличающаяся

наличием взаимосвязи систем управления боковым отклонением от трассы, про-

дольной скоростью и продольным положением и учётом запаздывания в канале

управления;

— метод анализа линейных динамических систем с интервальными пара-

метрами и несколькими запаздываниями, отличающийся возможностью оценки

робастной модальности и устойчивости семейства характеристических квазиполи-

номов системы без необходимости отдельного исследования номинального квази-

полинома, а путем применения двух годографов, построенных на основании ха-

рактеристического уравнения замкнутой робастной системы;

— модифицированный метод синтеза линейных регуляторов для линейных

систем с интервальными параметрами, основанный на построении областей рас-

ширенного D-разбиения в пространстве коэффициентов регулятора, отличающий-

ся возможностью применения к синтезу систем с запаздыванием.

Практическая значимость работы заключается в:

— повышении эффективности производства строительных отделочных ма-

териалов за счет высвобождения ручного труда на концевых логистических опера-

циях технологического процесса путём использования мобильных управляемых

транспортных средств и автоматизации операций перемещения изделий и сырье-

вых продуктов, выраженном в ежегодной экономии затрат на производство в раз-

мере 1275 тыс. руб. и повышении автоматизации транспортно-складской системы

с 1-го уровня до 2-го согласно ГОСТ 27596-88 [9];

— предложенной инженерной методике анализа и синтеза систем управле-

ния движением транспортных средств;

 9

— разработанном экспериментальном стенде и способе исследования дина-

мики управляемых транспортных средств, защищенном патентами РФ № 2561405,

№ 2670352 на изобретения устройств и способа, позволяющем проводить гибрид-

ное физико-математическое моделирование движения транспортного средства

без необходимости наличия специальных площадей и автодромов;

— разработанном программном обеспечении удаленного управления ги-

бридной моделью транспортного средства посредством Web-интерфейса;

— использовании разработанного метода анализа робастной модальности,

математических и компьютерных моделей и экспериментального стенда в учеб-

ном процессе при подготовке бакалавров и магистров по направлениям подготов-

ки «Автоматизация технологических процессов и производств», «Мехатроника

и робототехника», «Управление в технических системах».

Внедрение результатов исследований:

— автоматизированная транспортно-складская система рекомендована

к внедрению на производстве ЛКМ на заводе «Краски КВИЛ», г. Белгород;

— экспериментальный стенд используется в учебном процессе выпускаю-

щей кафедры технической кибернетики БГТУ им. В. Г. Шухова в рамках специ-

альных дисциплин и при подготовке выпускных квалификационных работ бака-

лавров и магистров.

Положения, выносимые на защиту:

— обобщенная математическая модель системы управления движением

транспортного средства, учитывающая взаимосвязь систем управления боковым

отклонением от трассы, продольной скоростью и продольным положением с уче-

том интервальности параметров этих систем и наличия запаздывания в канале

управления;

— метод анализа линейных динамических систем с интервальными пара-

метрами и несколькими запаздываниями, позволяющий по построенным двум го-

дографам определять робастную модальность и устойчивость системы;

 10

— основанный на расширенном D-разбиении метод параметрического син-

теза линейных регуляторов для линейных систем с интервальными параметрами

и запаздыванием;

— патентнозащищенный стенд и способ исследования динамики управляе-

мых транспортных средств.

Соответствие диссертации паспорту научной специальности. Диссерта-

ционные исследования соответствуют паспорту специальности 05.13.06 Автома-

тизация и управление технологическими процессами и производствами (строи-

тельство и ЖКХ) по областям исследования: п. 3. Методология, научные основы

и формализованные методы построения автоматизированных систем управления

технологическими процессами (АСУТП) и производствами (АСУП), а также тех-

нической подготовкой производства (АСТПП) и т. д.; п. 4. Теоретические основы

и методы математического моделирования организационно-технологических си-

стем и комплексов, функциональных задач и объектов управления и их алгоритми-

зация; п. 8. Формализованные методы анализа, синтеза, исследования и оптимиза-

ция модульных структур систем сбора и обработки данных в АСУТП, АСУП,

АСТПП и др.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной

работы докладывались и обсуждались на научных конференциях: XXX Междуна-

родной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях»

(ММТТ-30) (г. Санкт-Петербург, СПбПУ, 2017 г.), XIII Международной научно-

технической конференции «Оптико-электронные приборы и устройства в систе-

мах распознавания образов, обработки изображений и символьной информации.

Распознавание — 2017» (г. Курск, ЮЗГУ, 2017 г.), Международной научно-практи-

ческой конференции «Наукоемкие технологии и инновации» (г. Белгород, БГТУ

им. В. Г. Шухова, 2016 г.), Всероссийской научной конференции по проблемам

управления в технических системах «ПУТС-2015» (г. Санкт-Петербург, СПбГЭТУ

«ЛЭТИ», 2015 г.), Международной конференции «Актуальные проблемы робото-

техники и автоматики» (г. Белгород, БГТУ им. В. Г. Шухова, 2015 г.), XXVIII Меж-

дународной научной конференции «Математические методы в технике и техноло-

 11

гиях» (ММТТ-28) (г. Саратов, СГТУ, 2015 г.), Международной научно-технической

конференции молодых ученых БГТУ им. В. Г. Шухова (г. Белгород, БГТУ

им. В. Г. Шухова, 2015 г.), Международной научно-технической конференции мо-

лодых ученых БГТУ им. В. Г. Шухова (г. Белгород, БГТУ им. В. Г. Шухова,

2014 г.), XXVII Международной научной конференции «Математические методы

в технике и технологиях» (ММТТ-27) (г. Тамбов, ТГТУ, 2014 г.), Международной

научно-технической конференции молодых ученых «Исследования и инновации

в ВУЗе» (г. Белгород, БГТУ им. В. Г. Шухова, 2013 г.), XXV Международной науч-

ной конференции «Математические методы в технике и технологиях» (ММТТ-25)

(г. Харьков, НТУ «ХПИ», 2012 г.), Международной научно-технической конферен-

ции молодых ученых «Исследования и инновации в ВУЗе» (г. Белгород, БГТУ

им. В. Г. Шухова, 2012 г.), Международной научно-технической конференции мо-

лодых ученых БГТУ им. В. Г. Шухова (г. Белгород, БГТУ им. В. Г. Шухова,

2010 г.), XXIII Международной научной конференции «Математические методы

в технике и технологиях» (ММТТ-23) (г. Саратов, СГТУ, 2010 г.).

Связь работы с научно-исследовательскими и опытно-конструкторски-

ми работами и научно-техническими программами. Работа выполнена в рам-

ках следующих программ: государственного задания министерства образования

и науки РФ 2.1396.2017/ПЧ «Разработка методов обеспечения живучести интел-

лектуальных бортовых систем управления беспилотных транспортных средств»

(научный руководитель д.т.н., проф. Рубанов В. Г.); гранта РФФИ

№ 12-07-97526-р_центр_а «Информационно-вычислительные интеллектуальные

системы управления роботизированными транспортными средствами для решения

логистических задач промышленных и агропромышленных производств», (науч-

ный руководитель д.т.н., проф. Магергут В. З.); государственного задания мини-

стерства образования и науки РФ № 01201256918, проект 8.4656.2011 «Разработка

и исследование методов проектирования управляемых мобильных логистических

средств, обладающих свойством живучести» (научный руководитель д.т.н., проф.

Рубанов В. Г.).

 12

Публикации. Основные положения работы изложены в 19 публикациях

(4 научные статьи опубликованы в рецензируемых журналах, рекомендованных

ВАК РФ, 1 статья — в издании, индексируемом SCOPUS). Получены 2 патента РФ

на изобретение устройств и способа, 1 свидетельство о государственной регистра-

ции программы для ЭВМ.

Личный вклад соискателя. Все разделы диссертационной работы написа-

ны лично автором. Результаты исследований получены им самостоятельно, либо

при его непосредственном участии.

В работах [44, 45] обоснована актуальность исследования и проектирования

систем управления движением транспортных средств, участвующих в транспорт-

но-складских логистических операциях и движущихся по трассе, которая может

быть задана различными способами, исследованными в статье [39]. В статьях

[55, 95] описана разработанная модель транспортного средства. Задачи анализа

системы автоматического управления движением транспортного средства решены

в работах [5, 17, 49, 51]. Синтез различных законов управления рассмотрен в ста-

тьях [6, 48, 50], а в работе [52] осуществлен синтез робастного закона управления.

Для анализа динамики автоматически управляемого транспортного средства в ра-

ботах [4, 47, 54, 68, 69] предложена гибридная модель, учитывающая достоинства

математического и физического моделирования. Физическая основа модели пред-

ставляет собой стационарный стенд, на который получены патенты РФ на изобре-

тение устройств и способа [37, 38], а математическая составляющая гибридной

модели реализуется программным обеспечением [53], зарегистрированным в госу-

дарственном реестре РФ программ для ЭВМ [57].

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четы-

рех глав, заключения, списка литературы и приложений. Работа изложена

на 130 страницах машинописного текста, включающего 3 таблицы, 55 рисунков,

список литературы из 101 наименования и приложения на 13 страницах.

 13

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ АВТОМАТИЗАЦИИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО

ПРОЦЕССА ПРОИЗВОДСТВА ЛАКОКРАСОЧНЫХ МАТЕРИАЛОВ КАК

ОДНОГО ИЗ ОСНОВНЫХ ОТДЕЛОЧНЫХ МАТЕРИАЛОВ В

СТРОИТЕЛЬСТВЕ

1.1. Анализ производственно-технологического процесса изготовления

лакокрасочных материалов на примере процесса изготовления

водоэмульсионной краски

Лакокрасочные материалы (ЛКМ) — многокомпонентные смеси, которые

после нанесения и высыхания формируют слой, имеющий прочный контакт с об-

рабатываемой поверхностью. Назначение полученного лакокрасочного покрытия

заключается в защите поверхности от негативных воздействий окружающей сре-

ды, а также в придании поверхности желаемого эстетичного вида при выполнении

отделочных работ в строительстве.

Самым крупным сегментом рынка ЛКМ, согласно исследованию Д. Мирош-

ниченко за 2016 год, опубликованному на портале openbusiness.ru, являются архи-

тектурные краски, используемые в ремонтно-строительных работах. Это же под-

тверждается маркетинговым исследованием компании Orr&Boss за 2017 год, где

главным двигателем мирового роста производства ЛКМ названо строительство.

Современные заводы по производству ЛКМ обладают производственными

линиями, позволяющими изготавливать большой ассортимент ЛКМ различных

видов, например, завод «Краски КВИЛ» (Россия, г. Белгород) производит более

100 видов ЛКМ, предназначенных для применения в капитальном строительстве,

а также в жилищно-коммунальном хозяйстве (ЖКХ) при производстве ремонтно-

восстановительных работ. Все виды производимых ЛКМ можно разделить на сле-

дующие группы: краски, эмали, лаки, грунтовки, шпатлёвки, антисептики.

Для постановки цели работы рассмотрим процесс производства конкретного

вида отделочных ЛКМ, а именно водоэмульсионной краски, наиболее широко

употребляемой в строительстве и ЖКХ, чтобы выявить технологические переделы

 14

со слабым уровнем автоматизации и наметить возможные пути его повышения,

пригодные и в изготовлении других видов ЛКМ.

Водоэмульсионные краски представляют собой суспензию, т. е. смесь ве-

ществ, где твёрдое вещество, а именно, пигменты и наполнители, в виде мельчай-

ших частиц распределено в жидком веществе, в качестве которого выступает вод-

ные дисперсии плёнкообразователей типа синтетических полимеров с добавкой

эмульгаторов, диспергаторов и других вспомогательных веществ.

Для производства водоэмульсионной краски используют дистиллированную

(ГОСТ 6709-72 [11]) или деминерализованную (умягченную) воду жесткостью

не более 3 мг⋅Экв/л. Массовая доля воды в готовом продукте составляет околоЭкв/л. Массовая доля воды в готовом продукте составляет около

50 %, причем половина этого количества входит в состав водной дисперсии плён-

кообразователя, а другая половина образуется при разбавлении краски до нужного

значения вязкости (консистенции). В качестве плёнкообразователей часто исполь-

зуются поливинилацетатная, сополимерацетатная, полиакрилатные водные дис-

персии, а также водную дисперсию бутадиен-стирольного латекса.

Из неорганических пигментов применяют двуокись титана анатазной и ру-

тильной формы, метопон, ультрамарин, окись хрома, железоокисные и земляные

пигменты. В водоэмульсионные краски, наносимые непосредственно на металли-

ческие поверхности, вводят ингибиторные пигменты (хромат стронция, силико-

хромат свинца и др.), предохраняющие подложку от коррозии. Из органических

пигментов применяют азопигменты (пигмент алый, пигмент красный, пигмент

оранжевый прочный и др.) и фталоцианиновые (пигмент голубой фталоцианино-

вый, пигмент зеленый фталоцианиновый).

В качестве наполнителей используют в основном тальк и барит, реже — мел

и асбест, а в особых случаях — каолин.

К вспомогательным веществам относятся, например, диспергаторы, которые

смачивают пигменты и наполнители, ускоряя их диспергирование (перетир) в

жидкой среде и равномерное распределение в красках. Диспергаторами являются

полифосфаты (полифосфат натрия, триполифосфат натрия и др.), лецитин, поли-

 15

виниловый спирт, одновременно служащий защитным коллоидом поливинилаце-

татных дисперсий, повышающих водостойкость покрытий.

При маркировке красок используется единая система обозначений, согласно

которой для водоэмульсионных красок применяются следующие аббревиатуры:

В — водорастворимая; ВД — дисперсионная; ВЭ — эмульсионная. Также в мар-

кировке указывается тип плёнкообразователя, например: ВА — поливинилацетат-

ный; ВС — сополимеровинилацетатный; КЧ — бутадиен-стирольный (каучуко-

вый); АК — акрилсодержащий (акрилатный). Первая цифра, имеющегося в мар-

кировке номера отвечает за область применения, например: 1 — наружное

применение (атмосфероустойчивая); 2 — внутреннее применение (ограниченная

атмосфероустойчивость); 3 — консервационные изделия для защитных работ;

4 — водостойкие. Таким образом, маркировке ВЭ-АК-1180 соответствует водо-

эмульсионная акриловая краска для выполнения наружных работ, ВД-ВА-224 —

водно-дисперсионная краска, применяемая для внутренних работ, с поливинил-

ацетатным плёнкообразователем.

Вариант типовой схемы производства водоэмульсионной краски представ-

лен на рисунке 1 [32].

В начале технологического процесса производства водоэмульсионных кра-

сок необходимые компоненты краски транспортируют со склада сырья и загружа-

ют в смесители 1, 2 для приготовления добавок, хранилище эмульсии 3 и бункер

для пигментов 4. Массовая доля загруженных в хранилище и бункер компонентов

контролируется по показаниям весов 5 и 6 соответственно.

При подаче в смесители 1 и 2 деминерализованной воды готовится водный

полуфабрикат, который насосом 7 подается в диссольвер 8, где к нему добавляют-

ся пигменты из бункера 4. Диссольвер — высокопроизводительный быстроходный

смеситель, предназначенный для предварительного размельчения и смешивания

(диспергирования и эмульгирования) различных компонентов средней твердости в

жидкой среде посредством быстрого вращения зубчатого дисперсионного диска.

Полученная смесь насосом 9 подается в промежуточный смеситель 10, отку-

да она поступает в бисерную мельницу 11. За счет быстрого вращения ротора би-

 16

серной мельницы суспензия перемалываемого вещества перетирается бисером —

мелющими твердыми телами в виде шариков (например, дробью из оксида цирко-

ния), занимающие 70—80 % объема мельницы. На выходе мельницы просеиваю-

щее сито, зернистость которого зависит от диаметра бисера, отделяет мелющие

тела от обработанной суспензии. В результате получается ультрадисперсный про-

дукт в жидкой среде, т. е. достигается высококачественная переработка и большая

гомогенизация вещества.

Вода

4

Добавка Добавка

5

1 2 8 10 12 13

Эмульгатор 16

3 15 11

6 14 7 9 На фасовку

Заказчику

Рисунок 1. Схема производства водоэмульсионных красок и отгрузки конечному потребителю:

1, 2 — смесители для приготовления раствора добавок; 3 — хранилище для эмульсии; 4 — бункер для

пигментов; 5, 6 — весы; 7, 9, 14 — насосы; 8 — диссольвер; 10 — промежуточный смеситель; 11 —

бисерная мельница; 12 ,13 — смесители; 15, 16 — сетчатые фильтры

 17

Из бисерной мельницы высоко гомогенизированная смесь поступает в сме-

сители 12, 13, в которых к ней добавляется эмульгатор, подаваемый насосом 14

через сетчатый фильтр 15. После смешивания готовый материал фильтруется сет-

чатым фильтром 16 и поступает на фасовку.

Водоэмульсионная краска фасуется в потребительскую тару, представляю-

щую собой цилиндрические жестяные банки. Далее происходит укупорка банок и

нанесение на них информационных штрих-кодов, после чего банки размещаются

на палетах, которые погрузчик перевозит из цеха фасовки на склад.

Палеты с готовой продукцией размещаются на полках стеллажей, установ-

ленных на складе. При необходимости палеты с нужной продукцией берутся с по-

лок и перемещаются погрузчиком от стеллажей к пункту отгрузки, откуда продук-

цию забирает заказчик.

Автоматизация производства достигается за счёт применения дополнитель-

ного аппаратного и программного обеспечения, использующегося на различных

этапах как рассмотренного процесса производства водоэмульсионной краски, так

и производства других ЛКМ. На предприятиях, изготавливающих ЛКМ в практи-

чески полностью автоматизированном режиме, заказ продукции потребителем со-

храняется в базе данных компьютера-сервера и на его основе рассчитывается ре-

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Рыбин Илья Александрович, 2019 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1) А. с. 1783481 СССР, G05D1/02. Устройство для управления движением

транспортного средства / А. С. Кижук, В. Г. Рубанов, А. Н. Потапенко, В. Н. Под-

лесный, И. Н. Власенко, И. М. Сидорин (СССР). — № 4798351/24 ; заявл.

08.01.90 ; опубл. 23.12.92. Бюл. № 47. — 21 с.

2) Аль-Еззи, А. Исследование пусковых режимов колесного мобильного ро-

бота / Известия ЮЗГУ. Техника и технологии. — 2011. — № 1. — С. 43—52.

3) Анисимов, А. А. Параметрическая оптимизация электромеханических си-

стем с регуляторами и наблюдателями состояния / А. А. Анисимов, С. В. Тарары-

кин, В. В. Аполонский // Вестник Ивановского государственного энергетического

университета. — № 2. — 2016. — С. 21—26. —

DOI: 10.17588/2072-2672.2016.2.021-026.

4) Апаршев, С. А. Модернизация аппаратной части гибридной модели дина-

мики мобильного робота / С. А. Апаршев, И. А. Рыбин, В. Г. Рубанов // Междуна-

родная научно-техническая конференция молодых ученых БГТУ им. В. Г. Шухова

[Электронный ресурс]. — Электрон. дан. — Белгород: БГТУ им. В. Г. Шухова,

2015. — 1 электрон. опт. диск (CD-ROM).

5) Бусловская, А. С. Исследование дискретной модели мобильной платфор-

мы / А. С. Бусловская, И. А. Рыбин, В. Г. Рубанов // Международная научно-техни-

ческая конференция молодых ученых БГТУ им. В. Г. Шухова [Электронный ре-

сурс]. — Электрон. дан. — Белгород: БГТУ им. В. Г. Шухова, 2015. — 1 электрон.

опт. диск (CD-ROM).

6) Бусловская, А. С. Разработка и исследование нечеткого закона управления

боковым отклонением робокара / А. С. Бусловская, И. А. Рыбин, В. Г. Рубанов //

Математические методы в технике и технологиях — ММТТ-27 [текст]: сб. трудов

XXVII Междунар. науч. конф.: в 12 т. Т. 3. Секции 6, 7, 8 / под общ. ред.

А. А. Большакова. — Тамбов: Тамбовск. гос. техн. ун-т, 2014. — С. 74-77.

7) Вадутов, О. С. Синтез ПИД-регулятора в системах с запаздыванием мето-

дом условной оптимизации с ограничениями на размещение полюсов / О. С. Ваду-

 118

тов // Известия Томского политехнического университета. Информационные тех-

нологии. — Т. 325. — № 5. — 2014. — С. 16—21.

8) Гайдук, А. Р. Аналитический синтез систем автоматического управления /

А. Р. Гайдук, М. Ю. Медведев, Е. А. Плаксиенко // Известия ЮФУ. Технические

науки. — № 6. — 2017. — С. 266—279. —

DOI: 10.23683/2311-3103-2017-6-266-279.

9) ГОСТ 27596-88. Системы производственные гибкие. Системы транспорт-

но-складские автоматизированные. Классификация и обозначение. — Введ. 1990

—01—01. — М. : Издательство стандартов, 1988. — 8 с.

10) ГОСТ 33290-2015. Материалы лакокрасочные, применяемые в строи-

тельстве. Общие технические условия. — Введ. 2016—03—01. — М. : Стандарт-

информ, 2015. — 20 с.

11) ГОСТ 6709-72. Вода дистиллированная. Технические условия. —

Введ. 1974—01—01. — М. : Стандартинформ, 2007. — 11 с.

12) ГОСТ 9980.5-2009. Материалы лакокрасочные. Транспортирование и

хранение. — Введ. 2011—01—01. — М. : Стандартинформ, 2010. — 8 с.

13) Гусев, В. С. Исследование, моделирование и автоматизация функциони-

рования складского комплекса на предприятиях текстильной промышленности :

дис. … канд. техн. наук : 05.13.06 / В. С. Гусев ; [Место защиты: Моск. гос. текст.

ун-т им. А. Н. Косыгина]. — Москва, 2009. — 155 с.

14) Джури, Е. И. Робастность дискретных систем. Обзор / Е. И. Джури // Ав-

томатика и телемеханика. — № 5. — 1990. — C. 3—28.

15) Довбня, Н. М. Роботизированные технологические комплексы в ГПС /

Н. М. Довбня, А. Н. Кондратьев, Е. И. Юревич. — Л.: Машиностроение. Ленингр.

отд-ние, 1990. — 303 с. : ил. — ISBN 5-217-00929-2.

16) Жимарши, Ф. Сборка и программирование мобильных роботов в домаш-

них условиях / Ф. Жимарши ; пер. с фр. М. А. Комаров. — М.: НТ Пресс, 2007. —

288 с. : ил. (В помощь радиолюбителю). — ISBN 978-5-477-00256-6.

17) Жуков, Н. А. Исследование динамики транспортного средства с учетом

интервальности его параметров / Н. А. Жуков, И. А. Рыбин, В. Г. Рубанов // Мате-

 119

матические методы в технике и технологиях — ММТТ-28 [текст] : сб. трудов

XXVIII Междунар. науч. конф.: в 12 т. Т. 9. / под общ. ред. А. А. Большакова. —

Саратов: Саратов. гос. техн. ун-т, 2015; Ярославль: Ярослав. гос. техн. ун-т; Ря-

зань: Рязанск. гос. радиотехн. ун-т, 2015. — С. 181 — 185.

18) Золотухин, Ю. Н. Коррекция транспортного запаздывания в системе

управления мобильным роботом / Ю. Н. Золотухин, К. Ю. Котов, А. С. Мальцев,

А. А. Нестеров, М. Н. Филиппов, А. П. Ян // Автометрия. — № 2. — 2011. — С. 46

—57.

19) Илесалиев, Д. И. К вопросу о схеме размещения стеллажей на складе /

Д. И. Илесалиев // Научно-технический вестник Брянского государственного уни-

верситета. — 2017. — № 1. — С. 99—106. — DOI: 10.22281/2413-9920-2017-03-

01-99-106.

20) Ионов, А. А. Автоматизация складирования поддонов при производстве

изделий из ячеистого бетона : дис. … канд. техн. наук : 05.13.06 / Ионов А. А. ;

[Место защиты: Сам. гос. техн. ун-т]. — Самара, 2010. — 196 с.

21) Лекус, В. Д. Оценка устойчивости систем с запаздыванием / В. Д. Лекус,

В. Э. Ровинский. — Л.: Энергоатомиздат, 1982.

22) Луакурва, Дж. П. Автоматизация транспортно-складских операций тех-

нологического процесса производства асбестоцементных изделий : дис. … канд.

техн. наук : 05.13.06 / Дж. П. Луакурва ; [Место защиты: Белгород. гос. технол.

ун-т им. В. Г. Шухова]. — Белгород, 2008. — 167 с.

23) Лубенцов, В. Ф. Анализ и синтез робастных систем управления методом

гарантируемой динамики / В. Ф. Лубенцов, Е. В. Лубенцова, Г. В. Масютина // Со-

временные проблемы и пути их решения в науке, производстве и образовании. —

№ 6. — 2018. — С. 7—9.

24) Маликов, О. Б. Перевозки и складирование товаров в цепях поставок :

монография. — М.: ФГБОУ «Учебно-методический центр по образованию на же-

лезнодорожном транспорте», 2014. — 536 с. — ISBN 978-5-89035-704-5.

25) Маматов, А. В. Обобщенный критерий робастной модальности линей-

ных систем с эллиптической неопределенностью параметров / А. В. Маматов,

 120

В. Н. Подлесный, В. Г. Рубанов // Автоматика и телемеханика. — № 2. — 1999. —

C. 83—94.

26) Мартыненко, Ю. Г. Динамика мобильных роботов / Ю. Г. Мартыненко //

Соросовский образовательный журнал. — 2000, т. 6, № 5. — С. 110—115.

27) Мартыненко, Ю. Г. Управление движением мобильных колёсных робо-

тов / Ю. Г. Мартыненко // Фундаментальная и прикладная математика. — Центр

новых информационных технологий МГУ, Издательский дом «Открытые систе-

мы», 2005. — Т. 11. — № 8. — С. 29—80.

28) Михайлов, А. В. Методы гармонического анализа в теории регулирова-

ния / А. В. Михайлов // Автоматика и телемеханика. — № 3. — 1938. — С. 27—81.

29) Моторина, Д. Ю. Построение запаздывающего управления с насыщени-

ем мобильным колесным роботом с неточно известной массой платформы /

Д. Ю. Моторина, К. В. Пахомов, О. А. Перегудова // Научно-технический вестник

Поволжья. — № 2. — Казань: Научно-технический вестник Поволжья, 2011. —

С. 12—17.

30) Неймарк, Ю. И. Об определении значений параметров, при которых си-

стема автоматического регулирования устойчива / Ю. И. Неймарк // Автоматика и

телемеханика. — 1948. — Т. 9. — Вып. 3. — С. 190–203.

31) Новокшонов, С. В. Анализ и синтез интервальных систем с гарантируе-

мой динамикой на основе робастных и адаптивных алгоритмов : дис. … канд.

техн. наук : 05.13.01 / Новокшонов С. В. ; [Место защиты: Том. политехн. ун-т]. —

Томск, 2003. — 182 с.

32) Орлова, О. В. Технология лаков и красок : Учебник для техникумов /

О. В. Орлова, Т. Н. Фомичева. — М., Химия, 1990. — 384 с. ; ил.

33) Пат. 2143334 Российская Федерация, МПК B29J9/18, G06F19/00. Устрой-

ство управления адаптивным мобильным роботом / Чернухин Ю. В., Када-

нов М. В. ; заявитель и патентообладатель Таганрогский государственный радио-

технический университет. — № 98114800/09 ; заявл. 27.07.1998 ; опубл.

27.12.1999.

 121

34) Пат. 2187832 Российская Федерация, МПК G05D1/02, G06F19/00,

G06F165:00. Устройство управления адаптивным мобильным роботом / Черну-

хин Ю. В., Пшихопов В. Х., Писаренко С. Н., Трубачев О. Е. ; заявитель и патенто-

обладатель Таганрогский государственный радиотехнический университет. —

№ 2000127281/09 ; заявл. 30.10.2000 ; опубл. 20.08.2002.

35) Пат. 2263021 Российская Федерация, МПК B25J13/08. Устройство для

управления движением транспортного робота / Дегтярев С. В., Жуковский Д. В.,

Титов В. С. ; заявитель и патентообладатель Курский государственный техниче-

ский университет. — № 2004130539/02 ; заявл. 18.10.2004 ; опубл. 27.10.2005,

бюл. № 30. — 8 с. : ил.

36) Пат. 2279118 Российская Федерация, МПК G05D1/02 (2006.01),

B25J13/08 (2006.01). Устройство для управления движением транспортного робо-

та / Дегтярев С. В., Жуковский Д. В., Титов В. С. ; заявитель и патентообладатель

Курский государственный технический университет. — № 2004129891/11 ; заявл.

13.10.2004 ; опубл. 27.06.2006, бюл. № 18. — 8 с. : ил.

37) Пат. 2561405 Российская Федерация, МПК G01M17/007 (2006.01). Стенд

и способ исследования движения робокара / Рубанов В. Г., Рыбин И. А., Ки-

жук А. С., Дуюн Т. А. ; заявитель и патентообладатель ФГБОУ ВПО «БГТУ

им. В. Г. Шухова». — № 2013104803/11 ; заявл. 05.02.2013 ; опубл. 27.08.2015,

бюл. № 24. — 11 с. : ил.

38) Пат. 2670352 Российская Федерация, СПК G01M 17/00 (2006.01). Стенд

для исследования движения нагруженного мобильного робота при наличии про-

скальзывания колёс / Рубанов В. Г., Рыбин И. А. ; заявитель и патентообладатель

ФГБОУ ВПО «БГТУ им. В. Г. Шухова». — № 2017146919 ; заявл. 28.12.2017 ;

опубл. 22.10.2018, бюл. № 30. — 12 с. : ил.

39) Переверзев, Н. П. Исследование способов задания трассы для движения

мобильных роботов / Н. П. Переверзев, И. Е. Бабухивская, И. А. Рыбин // Между-

народная научно-техническая конференция молодых ученых БГТУ им. В. Г. Шу-

хова [Электронный ресурс]. — Электрон. дан. — Белгород: БГТУ им. В. Г. Шухо-

ва, 2014. — 1 электрон. опт. диск (CD-ROM).

 122

40) Подлесный, В. Н. Простой частотный критерий робастной устойчивости

одного класса линейных интервальных динамических систем с запаздыванием /

В. Н. Подлесный, В. Г. Рубанов // Автоматика и телемеханика. — № 9. — 1996. —

C. 131—139.

41) Поляк, Б. Т. Частотные критерии робастной устойчивости и апериодич-

ности линейных систем / Б. Т. Поляк, Я. З. Цыпкин // Автоматика и телемехани-

ка. — № 9. — 1990. — С. 45—54.

42) Принцип поворота колесных машин [Электронный ресурс]. — Режим

доступа: http://ustroistvo-avtomobilya.ru/rulevoe-upravlenie/printsip-povorota-

kolesny-h-mashin/.

43) Резер, С. М. Склады и логистические центры для тарно-упаковочных

грузов за рубежом / С. М. Резер, В. И. Тиверовский // Вестник транспорта. —

№ 5. — 2006. — С. 17—21.

44) Рубанов, В. Г. О робастной модальности мобильного робота в логисти-

ческой системе лако-красочного предприятия / В. Г. Рубанов, И. А. Рыбин // Мате-

матические методы в технике и технологиях: сб. тр. междунар. науч. конф.: в 12 т.

Т. 4 / под общ. ред. А. А. Большакова. — СПб.: Изд-во Политехн. ун-та, 2017. —

С. 96—99.

45) Рубанов, В. Г. Робастная модальность управляемого интервального

транспортного средства с запаздыванием в канале управления / В. Г. Рубанов,

И. А. Рыбин, С. А. Кулабухов // Оптико-электронные приборы и устройства в си-

стемах распознавания образов, обработки изображений и символьной информа-

ции. Распознавание — 2017 : сб. материалов XIII Междунар. науч.-техн. конф. /

ред. кол.: С. Г. Емельянов, В. С. Титов (отв. ред.) [и др.] ; Юго.-Зап. гос. ун-т. —

Курск, 2017. — С. 294—296.

46) Рубанов, В. Г. Мобильные микропроцессорные системы автоматизации

транспортно-складских операций. Мобильные робототехнические системы : мо-

нография / В. Г. Рубанов, А. С. Кижук. — Белгород: Изд-во БГТУ им. В. Г. Шухо-

ва, 2011. — 289 с.

 123

47) Рыбин, И. А. Гибридная модель динамики мобильного робота / И. А. Ры-

бин, В. Г. Рубанов, С. А. Апаршев // Математические методы в технике и техноло-

гиях — ММТТ-25 [текст] сб. трудов XXV Междунар. науч. конф.: в 10 т. Т. 10.

Секция 12 / под общ. ред. А. А. Большакова. — Волгоград: Волгогр. гос. техн.

ун-т, 2012; Харьков: Национ. техн. ун-т «ХПИ», 2012. — С. 6—8.

48) Рыбин, И. А. Исследование различных способов компенсации бокового

отклонения мобильного робота от трассы / И. А. Рыбин, В. Г. Рубанов // Сб. тру-

дов Международной конференции «Актуальные проблемы робототехники и авто-

матики». Белгород, 08—09 октября 2015 г. — Белгород: Изд-во БГТУ, 2015. —

С. 159-163.

49) Рыбин, И. А. Исследование робастной устойчивости системы управле-

ния движением транспортного средства / И. А. Рыбин, В. Г. Рубанов // Всероссий-

ская научная конференция по проблемам управления в технических системах

(ПУТС-2015). Материалы конференции. Санкт-Петербург. 28—30 октября

2015 г. — СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2015. — С. 314—316.

50) Рыбин, И. А. Оптимизация параметров псевдолинейных корректирую-

щих устройств в системе MATLAB [Электронный ресурс] / И. А. Рыбин, В. Г. Ру-

банов // Наукоемкие технологии и инновации: Междунар. науч.-практ. конф. Бел-

город, 2016. — Ч. 8. — С. 96—99.

51) Рыбин, И. А. Робастная модальность мобильного робота с интервальной

неопределенностью параметров и запаздыванием в канале управления / И. А. Ры-

бин, В. Г. Рубанов // Известия ЮФУ. Технические науки. — № 1—2. — Ростов н/

Д.: Изд-во ЮФУ, 2017. — С. 209—220. —

DOI: 10.18522/2311-3103-2017-1-209220.

52) Рыбин, И. А. Синтез робастного регулятора для мобильного робота с ин-

тервальными параметрами и временным запаздыванием / В. Г. Рубанов, И. А. Ры-

бин // Вестник Иркутского государственного технического университета. —

2017. — Т. 21. — № 10. — С. 40—52. — DOI: 10.21285/1814-3520-2017-10-40-52.

53) Рыбин, И. А. Система управления моделью мобильной платформы по-

средством web-интерфейса / И. А. Рыбин, С. А. Апаршев, Н. А. Жуков // Между-

 124

народная научно-техническая конференция молодых ученых «Исследования и ин-

новации в ВУЗе» : избранное. — Белгород: Изд-во БГТУ, 2013. — Ч. 1.— С. 257—

259.

54) Рыбин, И. А. Способ исследования движения мобильного робота на ста-

ционарной установке удаленного доступа / И. А. Рыбин, В. Г. Рубанов,

Т. А. Дуюн // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. — № 11. —

М.: Научтехлитиздат, 2014. — С. 14-21.

55) Рыбин, И. А. Математическая модель системы управления мобильного

транспортного средства / И. А. Рыбин, В. Г. Рубанов // Мехатроника, автоматиза-

ция, управление. — № 5. — Т. 18. — М. : Изд-во «Новые технологии», 2017. —

С. 333—340. — DOI: 10.17587/mau.18.333-340.

56) Самсонов, В. С. Оптимизация работы промышленного склада /

В. С. Самсонов, Р. А. Курмаев // Известия МГТУ «МАМИ». — Т. 5. — № 3(21). —

2014. — С. 50—53.

57) Свид. 2013660418 Российская Федерация. Свидетельство о государ-

ственной регистрации программы для ЭВМ. Программное обеспечение удаленно-

го управления гибридной моделью робокара посредством Web-интерфейса /

И. А. Рыбин, Н. А. Жуков, Е. П. Добринский, В. Г. Рубанов ; заявитель и правооб-

ладатель ФГБОУ ВПО «БГТУ им. В. Г. Шухова». — № 2013618286 ; заявл.

16.09.2013 ; опубл. 05.11.2013. — 1 с.

58) Советов, Б. Я. Моделирование систем : Учеб. для вузов / Б. Я.Советов,

С. А. Яковлев ; 3-е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 2001. — 343 с. : ил.

ISBN 5-06-003860-2.

59) СТО НОСТРОЙ 2.33.51-2011. Организация строительного производства.

Подготовка и производство строительных и монтажных работ. — Введ. 2011—12

—30. — М. : ООО «ЦНИОМТП»; ООО Издательство «БСТ». — 114 с.

60) Сухоедов, М. С. Параметрический синтез линейного регулятора интер-

вальной системы с гарантированными корневыми показателями качества /

М. С. Сухоедов, С. А. Гайворонский, С. В. Замятин // Известия Томского политех-

нического университета. — Т. 311. — № 5. — 2007. — С. 10—13.

 125

61) Ткачев, С. Б. Реализация движения колесного робота по заданной траек-

тории / С. Б. Ткачев // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Естественные науки. —

2008. — № 2. — С. 33—55.

62) Тхан, В. З. Системы автоматического управления объектами с запаздыва-

нием: робастность, быстродействие, синтез / В. З. Тхан, Д. Ю. Берчук // Про-

граммные продукты и системы (Software & Systems). — Т. 30. — № 1. — 2017. —

С. 45—50. — DOI: 10.15827/0236-235X.030.1.045-050.

63) Харитонов, В. Л. Асимптотическая устойчивость семейства систем ли-

нейных дифференциальных уравнений / В. Л. Харитонов // Дифференциальные

уравнения. — Т. 14. — № 11. — 1978. — С. 2086—2088.

64) Цыпкин, Я. З. О степени устойчивости линейных систем / Я. З. Цыпкин,

П. В. Бромберг // Известия Академии наук СССР. Отделение технических наук. —

№ 12. — 1945. — С. 1163—1168.

65) Цыпкин, Я. З. Робастная устойчивость линейных систем / Я. З. Цыпкин,

Б. Т. Поляк // Итоги науки и техники. Техническая кибернетика. — Т. 32. — М.:

ВИНИТИ, 1991. — С. 3—13.

66) Цюй, Д. Управление мобильным роботом на основе нечетких моделей /

Д. Цюй // Современные проблемы образования и науки. Технические науки —

Российская Академия Естествознания, 2007. — № 6. — Ч. 2. — С. 115—122.

67) Чувейко, М. В. Математическое моделирование интеллектуальной систе-

мы управления и навигации мобильного робота [Электронный ресурс] /

М. В. Чувейко, А. В. Путов // Современные проблемы науки и образования. —

№ 6. — 2012. — Режим доступа: http://www.science-education.ru/ru/article/view?

id=7573, свободный (дата обращения: 07.12.2018).

68) Шеховцов, Ю. А. Гибридная модель управления кинематикой движения

мобильного робота / Ю. А. Шеховцов, И. А. Рыбин // Международная научно-тех-

ническая конференция молодых ученых БГТУ им. В. Г. Шухова [Электронный ре-

сурс]. — Электрон. дан. — Белгород: БГТУ им. В. Г. Шухова, 2010. — 1 электрон.

опт. диск (CD-ROM).

 126

69) Шеховцов, Ю. А. Гибридное моделирование транспортно-складских

процессов при использовании робокаров / Ю. А. Шеховцов, И. А. Рыбин, В. Г. Ру-

банов // Математические методы в технике и технологиях — ММТТ-23: сб. трудов

XXIII Междунар. науч. конф.: в 12 т. Т. 5. Секция 5 / под общ. ред. В. С. Балакире-

ва. — Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т, 2010. — С. 238.

70) Aníbal, O. B. Robótica: Manipuladores y Robots Móviles / O. B. Aníbal. —

Barcelona: Marcombo, S. A., 2001. — 464 p. — ISBN 84-267-1313-0.

71) Automatisierung von BMW Leipzig von DS AUTOMOTION GmbH –

Fahrerlose Transportsysteme [Электронный ресурс]. — Режим доступа: https://

www.youtube.com/watch?time_continue=19&v=UtgUW87K4Y» (рисунок0 (дата обращения:

17.12.2018).

72) Barcode positioning system BPS 34 for the PROFIBUS DP. Technical

Description [Электронный ресурс]. — Режим доступа: http://www.leuze.com.cn/

media/assets/archive/TD_BPS34_en_50105437.pdf (дата обращения: 17.12.2018).

73) Barmish, В. R. Robust stability of perturbed systems with time delays /

В. R. Barmish, Z. Shi // Automatica. — V. 25. — № 3. — 1989. — P. 371—381.

74) Bhattacharyya, S. P. Robust control under parametric uncertainty: An

overview and recent results / S. P Bhattacharyya // Annual Reviews in Control. —

Vol. 44. — Elsevier Ltd., 2017. — Pp. 45—77. — DOI: 10.1016/

j.arcontrol.2017.05.001.

75) Bui, T. L. AGV Trajectory Control Based on Laser Sensor Navigation / Thanh

Luan Bui, Phuc Thinh Doan, Soon Sil Park, Hak Kyeong Kim, Sang Bong Kim :

International Journal of Science and Engineering. – 2013. – Vol. 4(1):16-20. – p. 39-43.

76) Chapellat, H. A generalization of Kharitonov’s theorem: robust stability of

interval plants / H. Chapellat, S.P. Bhattacharyya // IEEE Transactions on Automatic

Control. — Vol. 34. — Issue 3. — 1989. — Pp. 306—311. — DOI: 10.1109/9.16420.

77) Daly, D. Concrete embedded RFID for way-point positioning / D. Daly,

T. Melia, G. Baldwin // International Conference on Indoor Positioning and Indoor

Navigation. — 2010. — DOI: 10.1109/ipin.2010.5647220.

 127

78) Filaretov, V. F. Planning smooth paths for mobile robots in an unknown

environment / V. F. Filaretov, D. A. Y» (рисунокukhimets // Journal of Computer and Systems

Sciences International. — Vol. 56. — Issue 4. — 2017. — Pp. 738—748. —

DOI: 10.1134/S1064230717040098.

79) Hernandez, R. Kharitonov’s theorem extension to interval polynomials which

can drop in degree: a Nyquist approach / R. Hernandez, S. Dormido // IEEE

Transactions on Automatic Control. — Vol. 41. — Issue 7. — 1996. — Pp. 1009—

1012. — DOI: 10.1109/9.508907.

80) Ivanjko, E. Modelling of Mobile Robot Dynamics [Электронный ресурс] /

Edouard Ivanjko, Toni Petrinić, Ivan Petrović ; EUROSIM 2010, 7th EUROSIM

Congress on Modelling and Simulation, Prague, Czech Republic, 06-10.09.2010. –

Prague, 2010. – Vol. 2. – 9 p. – Режим доступа: http: //www.google.ru/url? sa=t & rct=j

& q= & esrc=s & source=web & cd=1 & cad=rja & uact=8 & ved=0CCcQFjAA &

url=http %3A %2F %2F www.researchgate.net %2F publication%2F

228561343_Modelling_of_Mobile_Robot_Dynamics %2F file%2F

504635256b78692e72.pdf & ei=V7lbU7HuAuGfyQPI8Y» (рисунокG4DA &

usg=AFQjCNHkX15eujeaVwSrM8F1ueQByAgHJQ & sig2=mx3Ba0ecN3b-

6WsJqVJWbQ & bvm=bv.65397613,d.bGE.

81) Jung-Hoon, H. Mobile robots at your fingertip: Bezier curve on-line

trajectory generation for supervisory control / H. Jung-Hoon, R. C. Arkin, K. Dong-

Soo // Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent

Robots and Systems (IROS 2003). — 2003. — DOI: 10.1109/iros.2003.1248847.

82) Kale, A. A. On Kharitonov’s theorem without invariant degree assumption /

A. A. Kale, A. L. Tits // Automatica. — Vol. 36. — Issue 7. — Elsevier Science Ltd.,

2000. — Pp. 1075–1076. — DOI: 10.1016/S0005-1098(00)00016-9.

83) Kharitonov, V. L. Robust stability analysis of time delay systems: A survey /

V. L. Kharitonov // Annual Reviews in Control. — Vol. 23. — Elsevier Science Ltd,

1999. — Pp. 185—196.

84) Lee, S. Y» (рисунок. Improved stability criteria for linear systems with interval time-

varying delays: Generalized zero equalities approach / S. Y» (рисунок. Lee, W. I. Lee, P. Park //

 128

Applied Mathematics and Computation. — Vol. 292. — Elsevier Inc., 2017. — Pp. 336

—348. — DOI: 10.1016/j.amc.2016.07.015.

85) Lee, S. Y» (рисунок. Polynomials-based integral inequality for stability analysis of linear

systems with time-varying delays / S. Y» (рисунок. Lee, W. I. Lee, P. Park // Journal of the

Franklin Institute. — Vol. 354. — Issue 4. — 2017. — Pp. 2053—2067. —

DOI: 10.1016/j.jfranklin.2016.12.025.

86) Lee, W. I. A combined first- and second-order reciprocal convexity approach

for stability analysis of systems with interval time-varying delays / W. I. Lee, S. Y» (рисунок. Lee,

P. Park // Journal of the Franklin Institute. — Vol. 353. — Issue 9. — Elsevier Ltd,

2016. — Pp. 2104—2116. — DOI: 10.1016/j.jfranklin.2016.03.017.

87) Lee, W. I. Second-order reciprocally convex approach to stability of systems

with interval time-varying delays / W. I. Lee, P. Park // Applied Mathematics and

Computation, 229. — Elsevier Inc., 2014. — Pp. 245—253. — DOI: 10.1016/

j.amc.2013.12.025.

88) Martynenko, Y» (рисунокu. G. Motion Control of Mobile Wheeled Robots /

Y» (рисунокu. G. Martynenko // Journal of Mathematical Sciences. — 2007. — Vol. 147, №. 2. —

С. 6569—6606.

89) Mirzaeinejad, H. Modeling and trajectory tracking control of a two-wheeled

mobile robot: Gibbs-Appell and prediction-based approaches / H. Mirzaeinejad,

A. M. Shafei // Robotica. — Vol. 36. — Issue 10. — Cambridge University Press,

2018. — Pp. 1551—1570. — DOI: 10.1017/S0263574718000565.

90) Park, P. Reciprocally convex approach to stability of systems with time-

varying delays / P. Park, J. W. Ko, C. Jeong // Automatica. — Vol. 47. — Issue 1. —

Elsevier Science Ltd, 2011. — Pp. 235—238. — DOI: 10.1016/

j.automatica.2010.10.014.

91) Park, P. Stability and robust stability for systems with a time-varying delay /

P. Park, J. Wan Ko // Automatica. — Vol. 43. — Issue 10. — Elsevier Science Ltd,

2007. — Pp. 1855—1858. — DOI: 10.1016/j.automatica.2007.02.022.

 129

92) Petersen, I. R. Robust control of uncertain systems: Classical results and

recent developments / I. R. Petersen, R. Tempo // Automatica. — Vol. 50. — Issue 5. —

2014. Pp. 1315—1335. — DOI: 10.1016/j.automatica.2014.02.042.

93) Ramakrishnan, K. Robust stability criteria for uncertain linear systems with

interval time-varying delay / K. Ramakrishnan, G. Ray // Journal of Control Theory and

Applications. — Vol. 9. — Issue 4. — 2011. — Pp. 559—566. — DOI: 10.1007/

s11768-011-9131-5.

94) Richard, J.-P. Time-delay systems: an overview of some recent advances and

open problems /J.-P. Richard // Automatica. — Vol. 39. — Issue 10. — Elsevier Science

Ltd, 2003. — Pp. 1667—1694. — DOI: 10.1016/S0005-1098(03)00167-5.

95) Rubanov, V. G. The generalized model of automatically guided vehicle

motion control system based on transfer functions / V. G. Rubanov, I. A. Rybin,

D. T. Aleksandrovna // International Journal of Pharmacy and Technology. — Vol. 8. —

Issue 4. — 2016. — Pp. 24659—24668.

96) Siegwart, R. Introduction to autonomous mobile robots / R. Siegwart, I.

R. Nourbakhsh, D. Scaramuzza. — (Intelligent robotics and autonomous agents

series). — Massachusetts Institute of Technology, 2004. — 321 p.

ISBN 978-0-262-01535-6.

97) Suárez, J. I. Dynamic Models of an AGV Based on Experimental Results /

J. I. Suárez, B. M. Vinagre, F. Gutierrez, J. E. Naranjo, Y» (рисунок. Q. Chen : 5th Symposium

Intelligent autonomous vehicles. – Oxford, 2005. – Vol. 1. – p. 275-280.

98) Ullrich, G. Automated Guided Vehicle Systems. A Primer with Practical