Автоматизация обработки на станках с ЧПУ за счет программной коррекции исполнительных движений тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Рогов, Борис Иванович

• Рогов, Борис Иванович
• кандидат технических наук
• 1997

Оглавление диссертации кандидат технических наук Рогов, Борис Иванович

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ ТОЧНОСТЬЮ ОБРАБОТКИ НА МЕТАЛЛОРЕЖУЩИХ СТАНКАХ С ЧПУ ПОСРЕДСТВОМ ПРОГРАММНОЙ КОРРЕКЦИИ ИХ ПОГРЕШНОСТЕЙ.

1.1. Особенности металлорежущих станков с ЧПУ как объектов управления.

1.2. Выбор обобщенного показателя качества управления точностью обработки на станках с ЧПУ.

1.3. Анализ программного метода коррекции погрешностей металлорежущих станков с ЧПУ.

1.3.1. САУ, использующие априорную информацию.

1.3.2. САУ, использующие текущую информацию.

1.4. Цель работы и задачи исследования.

2. ОБЩАЯ МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ФОРМООБРАЗУЮЩЕЙ СИСТЕМЫ МЕТАЛЛОРЕЖУЩЕГО СТАНКА.

2.1. Структурные цепи металлорежущих станков.

2.2. Матричный метод описания структуры металлорежущего станка.

2.3. Кинематика движения смежных звеньев станка относительно друг друга.

2.4. Кинематика движения звеньев металлорежущего станка.

2.5. Статистические оценки точности вектора состояния Y.

2.6. Выводы.

7. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ

МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ МЕТАЛЛОРЕЖУЩЕГО СТАНКА.

3.8. Постановка задачи экспериментальных исследований.

3.9. Описание объекта исследования.

3.10. Математическая модель формообразующей системы консольно - фрезерного станка.

3.4. Метрологические особенности определения вектора состояния Y.

3.5. Оценка параметров математической модели формообразующей системы консолыю-фрезерного станка.

3.5.6. Исследование отклонений траекторий движения исполнительных органов и оценка их угловых поворотов органов и оценка их угловых поворотов.

3.5.2. Погрешность позиционирования.

3.5.2.1. Оценка точности позиционирования. Н

3.5.2.7. Исследование погрешности позиционирования. НН

3.5.8. Проверка результатов расчета параметров математической модели ФС консольно-фрезерного станка.

3.6. Выводы.

4. ТЕХНИКА И ЭФФЕКТИВНОСТЬ ПРОГРАММНОЙ КОРРЕКЦИИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ДВИЖЕНИЙ.

4.1. Обобщенные блок-схемы микропроцессорных устройств

ЧПУ металлорежущих станков.

4.2. Особенности исследуемой системы «Мини-ЭВМ - станок».

4.3. Аппаратные и программные средства реализации пульта оператора и использование их для организации коррекции погрешностей станка с ЧПУ.

4.4. Ввод УП в ЦП и ее использование для организации коррекции погрешностей станка с ЧПУ.

4.5. Разработка и реализация программной коррекции исполнительных движений станка с ЧПУ.

4.5.1. Теоретические предпосылки программной коррекции исполнительных движений.

4.5.2. Блок-схема следящего привода подач с коррекцией исполнительных движений станка.

4.5.3. Алгоритм программной коррекции исполнительных движений станка.

4.6. Разработка и исследование метода программной коррекции разрешающей способности ЦАП в области малых скоростей подач станков с ЧПУ.

4.6.1. Погрешности следящего привода.

4.6.2. Исследование метода программной коррекции разрешающей способности ЦАП.

4.7. Технико-экономический эффект внедрения результатов исследования.

4.8. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизация обработки на станках с ЧПУ за счет программной коррекции исполнительных движений»

В современных условиях, к точности обработки на металлорежущих станках предъявляются исключительно высокие требования. Достаточно сказать, что допуск на размер для некоторых деталей составляет доли микрометра, а требования по точности формы и взаимного положения поверхностей доходит до десятых долей микрометра. К металлорежущим станкам, на которых обрабатываются такие детали, предъявляются жесткие требования по точности, причем, доминирующими становятся требования по обеспечению точностной надежности [50]. Дело в том, что сколь бы высокой точностью такое оборудование не обладало, при воздействии на него различных возмущающих воздействий стабильность точности нарушается. Кроме того, даже в очень точных станках в процессе их эксплуатации выходные параметры станка ухудшаются под действием различных вредных процессов. С другой стороны изготовление и сборка станка с высокой точностью не всегда возможны и экономически оправданы.

Широкое внедрение станков с микропроцессорными УЧПУ позволяет поставить вопрос о повышении точности выходных параметров станка за счет программной коррекции исполнительных движений, когда в результате расчетов и эксперимента определяется зависимость точности выходных параметров станка от его погрешностей и заносится в виде математической модели в память системы управления. При чем эффективность такого метода будет тем выше, чем большее количество погрешностей станка удается им охватить. Поэтому одной из главных задач является построение формальной математической модели функционирования станка как объекта управления, отображающей существующую систему отношений его звеньев, как между собой, так и с внешней средой.

В связи с этим предлагаемая диссертационная работа посвящена развитию теоретических и экспериментальных исследований, позволяющих построить формальную математическую модель формообразующей системы металлорежущего станка; разработке алгоритмов программной коррекции исполнительных движений металлорежущего оборудования; созданию системы управления точностью обработки, использующей микропроцессор для формирования сигнала управления в контуре регулирования по пути и позволяющей проводить в реальном масштабе времени коррекцию исполнительных движений станка.

Целью работы является повышение точности и производительности обработки на металлорежущих станках с микропроцессорными устройствами ЧПУ посредством корректирующих подпрограмм программного обеспечения микро-ЭВМ систем управления.

В диссертационной работе используются теоретические и экспериментальные методы исследования. Теоретические исследования проводились на основе применения математического аппарата теории управления, механики движения системы многих тел, теории линейной алгебры и технологии машиностроения. Экспериментальные исследования основывались на теории планирования многофакторного эксперимента и проводились в реальных производственных условиях в механических цехах ПО «Знамя Революции» (г. Москва) на консольно-фрезерных станках модели СПК-250 и многоцелевом станке мод. 5В 10/10.

Основные научные результаты работы сводятся к следующему:

1. Разработана математическая модель формообразующей системы металлорежущего станка.

2. Разработан алгоритм программной коррекции исполнительных движений для станков с микропроцессорными устройствами ЧПУ.

3. Разработана блок-схема следящего привода подач с программной коррекцией исполнительных движений и использующая микропроцессор для формирования сигнала управления в контуре регулирования по пути, которая позволяет проводить в реальном масштабе времени коррекцию исполнительных движений станка в зависимости от положения его рабочих органов.

4. Разработано устройство, позволяющее повысить разрешающую способность цифро-аналогового преобразователя (ЦАП).

Практическая ценность результатов исследования заключается в том, что на основании теоретических и экспериментальных исследований разработаны рекомендации и устройства, которые позволяют: выявить основные факторы, влияющие на точность формообразующей системы металлорежущего станка; проводить в реальном масштабе времени коррекцию исполнительных движений в зависимости от положения рабочих органов в станках с микропроцессорными устройствами ЧПУ; повысить разрешающую способность ЦАП.

Отдельные результаты исследований использовались при разработке (совместно с ВНИИНМАШ Госстандарта СССР) методических рекомендациях и указаний по расчету и оценке показателей параметрической надежности технологического оборудования с ЧПУ. Результаты работы внедрены или находятся в стадии внедрения в ПО «Знамя Революции» и «САВМА», а также в учебном процессе кафедры ТИ-4 МГАПИ.

В диссертационной работе автор защищает: расчетно-эксперимен гальную математическую модель формообразующей системы металлорежущего станка; рекомендации по использованию полученной модели при расчете точности выходных параметров станков; алгоритм и блок-схему следящего привода подачи с программной коррекцией исполнительных движений; программу и принципиальную электрическую схему устройства, повышающего разрешающую способность ЦАП.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Рогов, Борис Иванович

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Показано, что для коррекции погрешностей металлорежущих станков с ЧПУ целесообразно принять в качестве информационной основы погрешности формообразующей системы в точке рабочего пространства станка, где находится вершина режущего инструмента и использовать алгоритмы управления по возмущению с использованием модели объекта управления.

2. Разработана общая математическая модель формообразующей системы металлорежущего станка, позволяющая учесть погрешности траекторий движения рабочих органов, погрешности относительного положения узлов, несущих инструмент и заготовку, а также расположение заготовки в рабочем пространстве станка и размеры режущего инструмента. Предложена статистическая оценка точности модели, заключающаяся в экспериментальном определении ее погрешностей.

3. Предложена частная модель формообразующей системы консольно-фрезерного станка и методика получения исходных данных для ее составления в базовой системе координат станка. Разработана программа расчета погрешностей формообразующей системы станка с учетом положения рабочих органов, вылета инструмента и базирования заг отовки в его рабочем пространстве.

4. Проведена экспериментальная оценка результатов математического моделирования консольно-фрезерного станка, которая подтвердила достоверность предложенной модели. Расхождение рассчитанных значений погрешности позиционирования в рабочем пространстве станка и измеренных с помощью специального шаблона не превысило 4 мкм, что составляет менее 24%.

5. Показано, что любые погрешности станка, можно аппроксимировать дискретной моделью, которая строится на множестве кусочно-непрерывных функций, определенных на конечном числе подобластей пространственное поле, поле сил веса заготовок Р, температур Т и сил резания F). При построении дискретной модели в рассматриваемом поле фиксируется конечное число узловых точек, в которых определяется значение погрешностей, при этом в каждой точке вычисляется величина математического ожидания, характеризующая систематическую составляющую погрешности.

6. Разработан алгоритм программной коррекции исполнительных движений рабочих органов станка с микропроцессорным устройством ЧПУ. Показано, что использование данного алгоритма позволит повысить точность позиционирования не менее чем на 30% и уменьшить погрешности, вызываемые отклонением от прямолинейности траекторий движения рабочих органов на 60%.

7. Предложены три функциональных схемы систем управления, реализующих алгоритм программной коррекции исполнительных движений с учетом возможностей системы ЧПУ и управляемости станка.

8. Разработаны алгоритм, математическое обеспечение и принципиальная электрическая схема устройства, уменьшающие фрикционные автоколебания рабочих органов станка с ЧПУ на малых скоростях подачи за счет повышения разрешающей способности ЦАП. Проведенные исследования многоцелевого станка позволяют сделать вывод о равномерности движения его рабочих органов на скоростях подачи, начиная с 3 мм/мин вместо 10 мм/мин без устройства.

9. Результаты диссертационной работы внедрены в ПО «Знамя Революции» с годовым экономическим эффектом 38 млн. руб.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Рогов, Борис Иванович, 1997 год

1. Аверьянов О.И. Развитие модульного принципа построения многооперационных станков с ЧПУ для обработки корпусных деталей. М.: НИИмаш, 1981.-55 с.

2. Адаптивное управление станками/ Б.М. Базров, Б.С. Балакшин, И.М. Баранчукова и др.; Под ред. Б.С. Балакшина. М.: Машиностроение, 1973. - 688 с.

3. Адаптивное управление точностью обработки/ А.С. Калтышсв, Г.А. Кухарев, Я.С. Лившиц и др. М.: НИИмаш, 1975. - 135 с.

4. Александровский И.М. и др. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами/ И.М. Александровский, С.В. Егоров, Р.Е. Кузин. М.: Энергия, 1973. - 272 с.

5. Андрейчиков Б.И. Динамическая точность систем программного управления станками. М.: Машиностроение, 1964. - 365 с.

6. Аршанский М.М. Управление точностью металлорежущих станков на основе вибромстрической информации. Дис. докт. техн. наук: 05.03.01. -М., 1985.- 335 с.

7. Базров Б.М. Расчеты точности машин на ЭВМ. М.: Машиностроение, 1984.-256 с.

8. Базров Б.М. Технологические основы проектирования самоподнастраи-вающихся станков. М.: Машиностроение, 1978. - 216 с.

9. Баталин А.А. и др. Основные принципы построения системы диагностирования станков с ЧПУ/ А.А. Баталин, А.И. Камышев, Б.И. Черпаков// Станки и инструменты. 1980. - №5. - С. 5.

10. Бейпин Л.П. и др. Разработка и испытание цифрового следящего привода подач металлорежущих станков/ Л.П. Бейлин, В.В. Васильев, Э.Л. Тихомиров// Станки и инструменты. 1980. - №7. - С. 22 -24.

11. Большее Л.Н., Смирнов Н.В. Таблицы математической статистики. -М.: Наука, 1983. -416 с.

12. Витгенбург Й. Динамика систем твердых тел. М.: Мир, 1980. - 292 с.

13. Воловой В.И. и др. Исследование и применение бсзредукторных следящих приводов в тяжелых станках с ЧПУ/ В.И. Воловой, М.И. Коваль,

14. A.Г. Лаврсхо// Станки и инструменты. 1980. - №2. - С. 18-21.

15. Волосов С.С. Основы точности активного контроля размеров. М.: Машиностроение, 1969. - 360 с.

16. Волчкевич Л.Ч. Надежность автоматических линий. М.: Машиностроение, 1969. - 308 с.

17. Врагов Ю.Д. Анализ компоновок металлорежущих станков.- М.: Машиностроение, 1978. 207 с.

18. Выбор электропривода подач робототехнических комплексов: Учебн. пособие/ Добровольский Л.Н., Полсщук В.И., Рогов Б.И., Цыпленков1. B.Н.-М.:МИП, 1993.-95 с.

19. Гейлер З.Ш. Самонастраивающиеся системы активного контроля размеров. -М.: Машиностроение, 1972. 174 с.

20. Дальский A.M. Технологическое обеспечение надежности высокочастотных деталей машин. М.: Машиностроение, 1975. - 224 с.

21. Демидов С.В. и др. Опыт построения цифровых систем управления электроприводами станков/ С.В. Демидов, В.А. Казанский, В.А. Рыдов. -Л.: ЛДНТП, 1979. с. 28.

22. Детали и механизмы металлорежущих станков/ Под ред. Д.Н. Решето-ва. М.: Машиностроение, 1972. - Т.2. - 520 с.

23. Диментберг Ф.М. Винтовое исчисление и его приложения в механике. -М.: Наука, 1965. 199 с.

24. Диментберг Ф.М. Метод винтов в прикладной механике. М.: Машиностроение, 1971. - 264 с.

25. Диментберг Ф.М. Теория винтов и ее приложения. М.: Наука, 1978.327 с.

26. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. -М.: Наука, 1982. 335 с.-15126. Забродин Ю.С. Промышленная электроника: Учсбн. для в улов. М.: Высш. школа, 1982. - 496 с.

27. Каминская В.В. и др. Многокритериальная оптимизация компоновок станков/ В.В. Каминская, J1.A. Глазомицкий, А.Ю. Судникович// СТИН. 1994. -№10. - С. 13-16.

28. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник/ Под. ред. Г.В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1984. - 224 с.

29. Клингман Э. Проектирование микропроцессорных систем.- М.: Мир, 1980.- 575 с.

30. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории. М.: Наука, Гл. ред. физ.-матлит., 1985. - 344 с.

31. Кобринский А.Е. и др. Классификация систем управления станками по информационным признакам/ А.Е. Кобринский, Е.И. Левковский, Н.А. Серков// Станки и инструменты. 1971. - №1. - С. 4-8.

32. Коваль М.И., Игонин Г.А. Некоторые способы повышения точности обработки на станках с ЧПУ// Станки и инструменты. 1979. - №2 - С. 10-13.

33. Колесов И.М. Исследование связей между формой, поворотом и расстоянием плоских поверхностей деталей машин: Дис. . докт. техн. наук: 05.03.01.-М., 1967.

34. Комплектные системы управления электроприводами тяжелых металлорежущих станков/ Н.В. Донской, А.А. Кириллов, Я.М. Купчан и др.-М.: Энергия, 1980. 288 с.

35. Корсаков B.C. Точность механической обработки.- М.: Машгиз, 1961.379 с.

36. Коффрон Дж. Технические средства микропроцессорных систем: Практический курс/ Пер. с англ. М.: Мир, 1983. - 344 с.

37. Кудинов В.А. О скачке силы трения при переходе от покоя к скольжению// СТИН. 1993. - №6. - С. 2-6.-15238. Лебедев А.М. и др. Следящие электроприводы станков с ЧПУ/ A.M. Лебедев Р.Т. Орлова, А.В. Пальцев. М.: Энсргоатомиздат, 1988. - 223 с.

38. Левин А.И. Математическое моделирование в исследованиях и проектировании станков. М.: Машиностроение, 1978. - 184 с.

39. Методические рекомендации MP 33-81. Надежность в технике. Технологические системы. Расчет и оценка показателей параметрической надежности технологического оборудования с ЧПУ/ А.С. Проников, B.C. Стародубов, Б.И. Рогов и др. М.: ВНИИНмаш, 1981. - 109 с.

40. Михеев Ю.Е., Сосонкин В.Л. Системы автоматического управления станками. М.: Машиностроение, 1978. - 264 с.

41. Многоцелевые системы ЧПУ гибкой механообработкой/ В.Н. Алексеев, В.Г. Воржев, Г.П. Гырдымов и др.; Под общ. ред. В.Г. Колосова. -Л.: Машиностроение, 1984. 224 с.

42. Модзслевский А.А. и др. Многооперационные станки/ А.А. Модзслсв-ский, А.В. Соловьев, В.А. Лонг. М.: Мир, 1980. - 575 с.

43. Монтгомери Д.К. Планирование эксперимента и анализ данных/ Пер. с англ. Л.: Судостроение, 1980. - 384 с.

44. Оптимальное управление точностью обработки деталей в условиях АСУ/ В.И. Кантор, О.Н. Анисифиров, Г.Н. Алексеева и др. -М.: Машиностроение, 1981. 256 с.

45. Портман В.Т. Классификация и синтез расчетных моделей механики станков// Станки и инструменты. 1988. - №3. - С. 12-15.

46. Портман В.Т. Топологическая классификация процессов формообразования// СТИН. 1995. - №4. - С. 3-5.

47. Прилуцкий В.А. Повышение точности положения заготовки при обработке и контроле// СТИН. 1995. - №2. - С. 35-37.

48. Программное управление станками: Учебн. для втузов по спец. «Автомат, и комплексная механизация машиностроения»/ В.Л. Сосонкин, О.П. Михайлов, Ю.А. Павлов и др.; Под ред. В.Л. Сосонкина М.: Машиностроение, 1981. - 398 с.

49. Проников А.С. Надежность машин. М.: Машиностроение, 1978. - 592 с.

50. Проников А.С. Программный метод испытания металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1985. - 288 с.

51. Пугачев B.C. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: Наука, 1979.-496 с.

52. Пупырев Е.И. Перестраиваемые автоматы и микропроцессорные системы. М.: Наука, 1984. - 192 с.

53. Пуш А.В. и др. Прогнозирование точности обработки поверхности/

54. A.В. Пуш, С.Д. Пхакадзе, В.Л. Пьянов// СТИН. 1995. - №5. - С. 12-16.

55. Райбман Н.С. Основы управления технологическими процессами. М.: Наука, 1978. - 119 с.

56. Растригин JI.A. Системы экстремального управления. М.: Наука, 1974. - 632 с.

57. Растригин Л.А. Современные принципы управления сложными объектами. М.: Сов. радио, 1980. - 232 с.

58. Расчет и оценка показателей параметрической надежности технологического оборудования с ЧПУ: Методические рекомендации/ А.С. Проников, B.C. Стародубов, Б.И. Рогов и др. М.: ВНИИНмаш , 1980. - 113 с.

59. Расчеты точности станков: Методические рекомендации/ В.Т. Портман,

60. B.Г. Шустер, Ю.К. Рсбанс. М.: ЭНИМС, 1983. - 82 с.

61. Ратмиров В.А. и др. Повышение точности и производительности станков с программным управлением/ В.А. Ратмиров, И.Н.Чурин, С.Л. Шмутер. М.: Машиностроение, 1970 - 344 с.

62. Ратмиров В.А. Основы программного управления станками. М.: Машиностроение, 1978. - 240 с.

63. Регулирование качества продукции средствами активного контроля/ Г.Д. Бурдун С.С. Волосов, З.Ш. Гейлер и др. М.: Изд-во стандартов, 1973.-476 с.-15463. Решетов Д.Н., Портман В.Т. Точность металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1986. - 356 с.

64. Рогов Б.И. Аппаратные и программные средства реализации пульта оператора в микропроцессорных устройствах ЧПУ/ ВЗМИ. М., 1985,- 6 с. Деп. в ВНИИТЭМ.

65. Рогов Б.И. Математическое описание структуры взаимосвязей металлорежущих станков с ЧПУ как объектов управления/ ВЗМИ. М., 1985,9 с.Деп. в ВНИИТЭМ.

66. Рогов Б.И. Некоторые способы программной коррекции погрешностей станков с ЧПУ, построенных по структуре ЭВМ/ ВЗМИ. М., 1985,- 8 с. Дсп. в ВНИИТЭМ.

67. Рогов Б.И. Повышение разрешающей способности цифро-аналогового преобразователя в программных АСУ ЭП// Электропривод и автоматизация в машиностроении: Мсжвуз. сб. науч. тр. М.: ВЗМИ, 1986. - С. 96101.

68. Рогов Б.И. Программные методы коррекции погрешностей станков с ЧПУ// Моделирование и исследование сложных систем: Тез. докл. науч. конф. 18-19 октября 1995 г. Кашира, 1996. -С. 84-86.

69. Рогов Б.И. Программные средства загрузки управляющих программ в оперативную память микропроцессорных устройств ЧПУ// Системы управления станками и автоматические линии: Межвуз. сб. науч. тр. -М.: ВЗМИ, 1985.-С. 19-24.

70. Рубашкин И.Б. Адаптивные системы взаимосвязанного управления электроприводами. Л.: Энергия, 1975. - 160 с.

71. Рубашкин И.Б. Оптимизация металлообработки при прямом цифровом управлении станками. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1980. -144 с.

72. Саридис Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления. М.: Наука, 1980. - 400 с.

73. Себер Дж. Линейный регрессионный анализ. М.: Мир, 1980. - 456 с.-15574. Соломснцсв Ю.М., Сосонкин B.J1. Управление гибкими производственными системами. М.: Машиностроение, 1988. - 352 с.

74. Сосонкин В.Л. Микропроцессорные системы числового программного управления. М.: Машиностроение, 1985. - 288 с.

75. Сосонкин В.Л. Программное управление технологическим оборудованием: Учсбн. для вузов по спец. «Автоматизация технол. процессов и пр-в». М.: Машиностроение, 1991. - 509 с.

76. Специализированные ЦВМ: Учебн. для вузов/ Смолов В.Б., Барашен-ков В.В., Байков В.Д. и др.; Под ред. В.Б. Смолова. М.: Высш. школа, 1981.-279 с.

77. Стародубов B.C., Рогов Б.И. Диагностика и компенсация погрешностей станков с ЧПУ как средство улучшения структуры их технического обслуживания и ремонта// Техническое обслуживание и ремонт станков с ЧПУ: Материалы семинара. М.: МДНТП, 1981.- С. 23-29.

78. Строганов Р.П. Управляющие машины и их применение: Учебн. пособие для вузов. М.: Высш. школа, 1978. - 264 с.

79. Тимирязев В.Т. Управление точностью гибких технологических систем. -М.: НИИмаш, 1983.- 64 с.

80. Титце У., Шенк К. Полупроводниковая схемотехника: Справочное руководство/ Пер. с нем. М.: Мир, 1983. - 512 с.

81. Точность и надежность станков с числовым программным управлением/ А.С. Проников, B.C. Стародубов, М.С. Уколов, Б.М. Дмитриев; Под ред. А.С. Проникова. М.: Машиностроение, 1982. - 256 с.

82. Файнштейн В.Г., Файнштейн Э.Г. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами/ Под ред. О.В. Слежановского. -М.: Энергоатомиздат, 1986. 240 с.

83. Харизомснов И.В. Электрооборудование и электроавтоматика металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1975. - 264 с.

84. Чернов Е.А. Проектирование станочной электроавтоматики. М.: Машиностроение, 1989. - 302 с.-15686. Юдицкий С.А., Маргергут В.З. Логическое управление дискретными процессами. Модели, анализ, синтез. М.: Машиностроение, 1987. - 176 с.

85. Юревич Е.И. Основы робототехники: Учебн. для вузов. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1985. - 271 с.

86. Denavit J., Hartenberg R.S. A Kinematic Notation for lower Pair Mechanisms Based on Matrices// Journal of Applied Mechanics, Trans. ASME, vol. 77, ser. E. 1955. -Vol. 22. - P. 215-221.

87. Goodhead T.C., McGoldrich P.F., Crabtrec J.J. Automatic defection of and compensation for alignment errors im machine tool slideways// Proc. 18 th Int. Mach. Tool Des. and Res. Conf. London, 1977.- London-Basingstoke, 1977. -P. 569-576 (англ.).

88. Hemingray C.P. Some aspccts of the accuracy evaluation of machie tools// Proc. 14 th. Int. Mach. Tool Des. and Res. Conf., Manchester, 1973. London-Basingstoke, 1974. - P. 281-284 (англ.).

89. Manoranjan K.P. A study of methods to minimize thermal deformations and their effect on the working accuracy of machine tools// Proc. Int. Conf. Prod. Eng., New Dchly, 1977. Vol 1.- Calcutta, s.a., 1977. 111/98-111/112 (англ.).

90. Okushima K., Kakino Y. Compensation of thermal displacement by coordinate system correction// CIRP. 1975. - Vol. 24. - №1.

91. Okushima K., Kakino Y., Higashimoto. Kompensation thcrmischer Verschie-bungen durch korrektur des koordinaten systems// Fcrtigung. 1977. - №6.

92. Schultschik R. Das volumetrische Fehlerreerhalten von Mehrkoordinaten Werkzeug-maschinen// Werks. und Betr. 1979. - Jg. 112. - №4. - P. 231-235.

93. Schultschik R., Matthias E. The components of the volumetric accuracy// CIRP Ann. 1977. - Vol. 26. - №1. - P. 223-228 (англ.).

94. Stockton J.R., Knight R.B.D. Some proposals for improved forms of precision fast digital-analogue and analogue-digital convcrtors// Electron. Lett. 1978. -Vol. 14.-№24.-P. 790-791.********************************************************

95. Программа расчета погрешностей формообразующей *системы металлорежущего станка * *********************************************************)1. PROGRAM 5TAN0K;

96. С* Ввод исходных данных *)

97. PROCEDURE МС N,Н:BYTE; S:ОС;VAR Т:МАТ); UAR Р,R:BYTE; BEGIN FOR P:=l ТО N DO BEGIN R:= 10*P+H;

98. URITEC'',R:3, '.? ');READLNCT[P]) END;END;1. BEGIN

99. URITELNC'Введите погрешности по оси X'); URITELNC'Погрешность позиционирования'); МС21,О,dl51,dl5); URITELNC'Отклонение от параллельности траектории движения'); URITELNC'стола в вертикальной плоскости');

100. МС 21, 0, d.251, d25); URITELNC'Отклонение от прямолинейности траектории движения'); URITELNC'стола в горизонтальной плоскости');

101. МС 21, 0, d351, d35); URITELNC'Угловые повороты стола вокруг оси X');

102. МС21,0,с151,с15); URITELNC'Угловые повороты стола вокруг оси Y');

103. МС 21,0,с251,с25); URITELNC'Угловые повороты стола вокруг оси 2');

104. МС 21,0,с351,с35); URITELNC'Введите погрешности по оси Y');

105. URITELNC'Отклонение от параллельности траектории движения'); URITELNC'салазок в продольном направлении');

106. МС11,130,dl41,dl43; URITELNC'Погрешность позиционирования');

107. МС11,130, d241,d24); URITELNC'Отклонение от параллельности траектории движения');

108. URITELNC'салазок в поперечном направлении');

109. MCU,130,d341,d34); URITELNC'Угловые повороты салазок вокруг оси X');

110. МС11,130,с141,с14); URITELNC'Угловые повороты салазок вокруг оси Y');

111. МС11,130,с241,с24); URITELNC'Угловые повороты салазок вокруг оси 2');

112. МС11,130,с341,с34); URITELNC'Введите погрешности по оси 2');

113. URITELNC'Отклонение от прямолинейности траектории движения'); URITELNC'шпиндельной бабки в горизонтальной плоскости');

114. МС19,0,dill,dll); URITELNC'Отклонение от параллельности траектории движения'); URITELNC'шпиндельной бабки в вертикальной плоскости');

115. МС19, 0,d211,d21); URITELNC'Погрешность позиционирования');

116. МС19,0,d311,d31); URITELNC'Угловые повороты шпиндельной бабки вокруг оси X');

117. МС19,0,с111,ell); URITELNC'Угловые повороты шпиндельной бабки вокруг оси Y');

118. МС19,0,с211,с21); URITELNC'Угловые повороты шпиндельной бабки вокруг оси 2');

119. МС19, 0, сЗИ, с31); URITELNC'Введите вылет инструмента L');READLNCL); URITELNC'Введите отклонение от перпендикулярности оси'); URITELNC'вращения шпинделя с12'); READLNC cl2);

120. URITELNC'Введите отклонение от перпендикулярности оси'); URITELNC'вращения шпинделя с32'); READLNCc32); ASSIGNCF, 'STAN0K1D.PAS'); APPENDC F);

121. URITELNCF,'ПОГРЕШНОСТИ СТАНКА '); for K:=l to 19 do

122. BEGIN Z:=10*K; APPENDCF); URITELNCF); URITE СF,'2=', 2:3); for J:=l to 11 do

123. BEGIN Y; = 130+10*J; APPENDCF); URITELN CF); URITE CF,'Y=', Y: 35; for Is = 1 to 21 do BEGIN Xs = 10*1;

124. CASE I OF 1,3,5,7,9,11,13,15,17,19,21;URITELNCF); END;

125. URITECF,'dl=', dl: 3, ', ', 'd2=',d2:3,', ', 'd3=',d3:3,' '); END; END; END; END; END.

126. ПОГРЕШНОСТИ ФОРМООБРАЗУЮЩЕЙ СИСТЕМЫ КОНСОЛЬНО-ФРЕЗЕРНОГО СТАНКА2= 30 Y= 160

127. X= 30 dl= -4, d2= -10, d3= 8 X= 50 dl = -4, d2= -13, d3= 8

128. X= 70 dl= -7, d2= -14, d3= 8 X= 90 dl = -8, d2= -16, d3= 7

129. X= 110 dl= -10, d2= -17, d3= 4 X= 130 dl= -12, d2= -18, d3= 2

130. X=150 dl = -15, d2= -16, d3= 0 X= 170 dl= -15, d2= -12, d3= -1

131. X= 190 dl = -17, d2= -9, d3= -1 X= 210 dl = -17, d2= -6, d3= -31. Y= 240

132. X= 30 dl= -1, d2= -11, d3= 9 x= 50 dl= -1, d2= -14, d3= 9

133. X= 70 dl= -4, d2= -15, d3= 9 x= 90 dl= -5, d2= -17, d3= 8

134. X= 110 dl= -7, d2= -18, d3= 5 x= 130 dl= -10, d2= -19, d3= 3

135. X=150 dl= -13, d2= -17, d3= 1 x= 170 dl= -13, d2= -13, d3= -1

136. X= 190 dl= -15, d2= -10, d3= -1 x= 210 dl= -15, d2= -7, d3= -32= 70 Y= 160

137. X= 30 dl = -2, d2= -1, d3= 7 x= 50 dl= -2, d2= -4, d3= 8

138. X= 70 dl = -3, d2= -5, d3= 8 x= 90 dl = -5, d2= -7, d3= 7

139. X=110 dl= -5, d2= -8, d3= 5 x= 130 dl= -8, d2= -9, d3= 3

140. X= 150 dl= -9, d2= -7, d3= 1 x= 170 dl= -9, d2= -3, d3= 0

141. X= 190 dl= -10, d2= 0, d3= 0 x= 210 dl = -10, d2= 2, d3= -11. Y= 180

142. X= 30 dl= -3, d2= -4, d3= 11 x= 50 dl = -3, d.2= -8, d3= 12

143. X= 70 dl= -5, d2= -9, d3= 12 x= 90 dl= -7, d2= -11, d3= 11

144. X=110 dl= -7, d2= -11, d3= 8 x= 130 dl = -10, d2= -12, d3= 6

145. X= 150 dl= -11, d2= -10, d3= 4 x= 170 dl= -11, d2= -7, d3= 3

146. X= 190 dl= -13, d2= -4, d3= 3 x= 210 dl= -13, d2= -2, d3= 11. Y=200

147. X= 30 dl = -7, d2= -8, d3= 10 x= 50 dl = -6, d2= -11, d3= 11

148. X= 70 dl= -9, d2= -12, d3= 11 x= 90 dl= -10, d2= -14, d3= 10

149. X=110 dl= -12, d2= -15, d3= 7 x= 130 dl= -13, d2= -16, d3= 5

150. X= 150 dl= -16, d2= -14, d3= 3 x= 170 dl= -15, d2= -11, d3= 1

151. X= 190 dl = -18, d2= -8, d3= 1 x= 210 dl = -18, d2= -5, d3= 01. Y=220

152. X= 30 dl= -5, d2= -9, d3= 9 x= 50 dl= -6, d2= -13, d3= 9

153. X= 70 dl= -8, d2= -14, d3= 9 x= 90 dl= -9, d2= -16, d3= 8

154. X=110 dl= -11, d2= -17, d3= 5 x= 130 dl= -13, d2= -18, d3= 3

155. X= 150 dl= -15, d2= -16, d3= 1 x= 170 dl= -16, d2= -12, d3= 0

156. X= 190 dl= -18, d2= -9, d3= 0 x= 210 dl= -19, d2= -7, d3= -21. Y=240

157. X= 30 dl= -2, d2= -10, d3= 10 x= 50 dl = -3, d2= -14, d3= 10

158. X= 70 dl= -5, d2= -15, d3= 10 x= 90 dl= -6, d2= -17, d3= 9

159. X=110 dl= -8, d2= -18, d3= 6 x= 130 dl= -11, d2= -19, d3= 4

160. X= 150 dl = -13, d2= -17, d3= 2 x= 170 dl= -14, d2= -13, d3= 0

161. X= 190 dl= -16, d2= -10, d3= 0 x= 210 dl= -17, d2= -8, d3= -22= 90 Y-160

162. X= 30 dl = -2, d2= -1, d3= 5 x= 50 dl= -2, d2= -4, d3= 6

163. X= 70 dl= -3, d2= -5, d3= 6 x= 90 dl = -5, d2= -7, d3= 5

164. X= 110 dl = -5, d2= -8, d3= 3 x= 130 dl= -7, d2= -9, d3= 1

165. X=150 dl= -8, d2= -7, d3= -1 x= 170 dl= -8, d2= -4, d3= -2

166. X= 190 dl = -10, d2= -1, d3= -2 x= 210 dl= -10, d2= 1, d3= -31. Y= 180

167. X= 30 dl = -3, d2= -4, d3= 9

168. X= 30 dl = -6, d2= -10, d3= 7x= 70 dl = -9, d2= -15, d3= 7x= 110 dl = -11, d2= -18, d3= 3x= 150 dl= -15, d2= -17, d3= -1x= 190 dl= -18, d2= -10, d3= -21. Y= 240

169. X= 30 dl = -7, d2= -10, d3= 6x= 70 dl = -10, d2= -15, d3= 6x= 110 dl = -11, d2= -18, d3= 2x= 150 dl = -14, d2= -17, d3= -2x= 190 dl = -18, d2= -11, d3= -3

170. X= 30 dl= -4, X- 70 dl= -7, X=110 dl= -8, X=150 dl=-12, X= 190 dl = -16.d2= -11, d3= 7d2= -16, d3= nd2= -19, d3= 3d2= -18, d3= -1d2= -12, d3= -3

171. X= 50 dl= -3 X= 90 dl= -5 X=130 dl= -7 X= 170 dl= -8 X=210 dl=-12

172. X= 50 dl= -7 X= 90 dl= -9 X=130 dl=-ll X= 170 dl=-13 X= 210 dl = -18

173. X= 50 dl= -7 X= 90 dl= -9 X=130 dl=-11 X=170 dl=-14 X= 210 dl = -19

174. X= 170 dl= -7, X= 210 dl = -12,d2= -4, d3= 2d2= -7, d3= 1d2= -9, d3= -3d2= -5, d3= -6d2= 0, d3= <1 rd2= -8, d3= 6d2=- -11, d3= 5d2=- -14, d3= 0d2= -9, d3= td2= -5, d3= -51. Y= 200

175. X= 30 dl = -7, d2= -8, d3= 4 X= 50 dl = -8, d2= -13, d3= 5