Автоматическое управление динамическими нагрузками в электромеханических системах драглайна при черпании тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Самойленко, Александр Михайлович

• Самойленко, Александр Михайлович
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Самойленко, Александр Михайлович

СОДЕРЖАНИЕ

Введение

Глава 1. Постановка задачи исследования и обзор литературы

1.1. Постановка задачи исследования

1.2. Обзор литературы

Глава 2. Разработка структуры и алгоритмов управления системы автоматического управления динамическими нагрузками в электромеханических системах драглайна при черпании

2.1. Требования к системе автоматического управления динамическими нагрузками

2.2. Структура и алгоритмы управления системы автоматического управления динамическими нагрузками для режима автоматического управления процессом черпания

2.3. Структура и алгоритмы управления системы автоматического управления динамическими нагрузками для режима автоматической коррекции сигналов управления в электромеханических системах драглайна при черпании

2.4. Структура и алгоритмы управления системы автоматического управления нагрузками для режима автоматической защиты электроприводов подъема и тяги драглайна от перегрузок

2.5. Обобщенная структура и алгоритмы управления системы автоматического управления нагрузками в электромеханических системах драглайна при черпании

2.6. Структура и алгоритмы управления замкнутого контура регулирования минимального натяжения подъемных канатов драглайна при копании крепких горных пород

Выводы

\ 1 ^тил д^ш лишхи и^п х^иштл

ез регулятора натяжения подъемных канатов РНП1 драглайн;

втоматического управления процессом черпания

гез регулятора натяжения канатов для режима автоматическо]

роприводов от перегрузок

и регулятора натяжения подъемных канатов для режима авто оррекции сигналов управления электроприводом подъема

Заключение

Приложения

Использованная литература

91

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматическое управление динамическими нагрузками в электромеханических системах драглайна при черпании»

ВВЕДЕНИЕ

В диссертационной работе поставлена научная задача разработки системы автоматического управления динамическими нагрузками при черпании в электромеханических системах экскаватора-драглайна.

Эффективность использования экскаваторов-драглайнов, являющихся высокопроизводительными и дорогостоящими горными машинами, существенно зависит от того, насколько управление его главными приводами соответствует такому режиму работы, при котором достигается расчетная производительность экскаватора для горно-геологических условий забоя при допустимых нагрузках в его рабочем оборудовании и электромеханических системах. В процессе черпания значительные динамические нагрузки в электромеханической системе подъема драглайна возникают при наличии слабины в подъемных канатах в момент отрыва груженого ковша от поверхности забоя или при срыве его с бровки, а в электромеханической системе тяги при стопорении и при чрезмерном заглублении ковша в породу. Значительные динамические нагрузки, возникающие в рабочем оборудовании и электромеханических системах драглайна, снижают надежность и долговечность оборудования, увеличивают время простоев экскаватора и эксплуатационные расходы. Слабина в подъемных канатах и значительные динамические нагрузки в электромеханических системах драглайна возникают при ручном управлении процессом черпания. Устранение слабины и ограничение динамических нагрузок может быть обеспечено с помощью систем автоматического управления, контроля и ограничения нагрузок. Большинство таких систем основано на регулировании натяжения подъемных и тяговых канатов.

Разработка системы автоматического управления динамическими нагрузками в электромеханических системах драглайна при черпании, обеспечивающей увеличение эффективности его использования за счет повышения производительности, надежности и долговечности экскаватора, является актуальной задачей.

Целью исследований является повышение эффективности использования драглайна, а также надежности и долговечности его оборудования с помощью разработки структуры и алгоритмов управления сигналами системы автоматического управления динамическими нагрузками в электромеханических системах драглайна при черпании.

Основная идея работы заключается в реализации в системе автоматического управления динамическими нагрузками в электромеханических системах драглайна при черпании каждого из трех режимов управления процессом черпания (автоматического, автоматической коррекции сигналов управления электроприводами и автоматической защиты электромеханических систем от перегрузок) с помощью отдельных замкнутых контуров регулирования натяжения подъемных и тяговых канатов, в которых регулирование натяжения канатов осуществляется по нелинейным зависимостям от текущей длины пути копания и величины усилия в подъемных и тяговых канатах.

Защищаемые научные положения:

1. Реализация трех режимов управления: автоматического, коррекции сигналов управления электроприводами и защиты от перегрузок отдельными замкнутыми контурами регулирования натяжения канатов в системе автоматического управления нагрузками позволяет повысить эффективность эксплуатации драглайна за счет снижения длины и времени черпания.

2. Включение в структуру системы программных задатчиков натяжения подъемных и тяговых канатов, формирующих алгоритмы изменения заданного натяжения канатов в зависимости от данной длины пути копания, позволяет компенсировать силы сопротивления перемещению ковша и осуществлять черпание почти с постоянной толщиной стружки.

3. Функциональное ограничение скорости электропривода тяги в зависимости от усилия в подъемных и тяговых канатах обеспечивает снижение динамических нагрузок в электромеханической системе тяги драглайна при черпании.

4. Алгоритм коррекции задания натяжения канатов с учетом длины подъемных канатов до поверхности забоя и усилия в тяговых канатах позволяет системе управления электроприводом подъема драглайна увеличить усилие внедрения ковша в грунт.

Научная новизна работы_состоит в следующем:

- разработана структура системы автоматического управления динамическими нагрузками в электромеханических системах драглайна при черпании, отличающаяся тем, что каждый режим управления процессом черпания реализуется отдельными замкнутыми контурами регулирования натяжения подъемных и тяговых канатов;

- разработаны алгоритмы управления системы автоматического управления нагрузками драглайна, отличающиеся тем, что изменение заданного натяжения канатов формируется по нелинейной зависимости от текущего значения длины пути перемещения ковша по забою, а также тем, что они обеспечивают ограничение скорости электропривода тяги в зависимости от усилия в подъемных и тяговых канатах;

- разработаны структура и алгоритмы управления контура регулирования минимального натяжения подъемных канатов драглайна, отличающиеся тем, что они обеспечивают увеличение усилия внедрения ковша в породу за счет опускания на ковш его упряжи с учетом длины подъемных канатов до поверхности забоя и усилия в тяговых канатах. Обоснованность и достоверность полученных результатов. Научные

положения, выводы и рекомендации, представленные в диссертации, базируются на основе теоретических и экспериментальных разработок и исследований систем автоматизации и ограничения нагрузок драглайна и получены с использованием современных методов структурно-алгоритмического синтеза технических систем теории автоматического управления и математического моделирования.

Научное значение работы заключается в разработке новой структуры и алгоритмов системы автоматического управления нагрузками в электроме-

ханических системах драглайна при черпании, обеспечивающих повышение эффективности его использования, что развивает теорию АСУ ТП одноковшовых экскаваторов.

Практическое значение работы заключается в том, что разработанная система автоматического управления динамическими нагрузками может быть реализована как на серийно выпускаемых, так и на находящихся в эксплуатации экскаваторах-драглайнах без существенного изменения применяемых на них схем управления его электроприводами подъема и тяги.

Новизна и практическая значимость работы подтверждена тремя патентами РФ на изобретение.

Методические разработки по тематике представленной диссертационной работы используются в учебном процессе при подготовке студентов по специальности 210100 - «Управление и информатика в технических системах», в частности при чтении лекций по курсу «Автоматизация технологических процессов горного производства. Открытая добыча».

Реализация результатов работы. Отдельные части структуры разработанной системы приняты к использованию ФГУП «Гипроуглеавтоматиза-ция». Общая структура системы может быть принята к использованию научно-исследовательскими и проектно-конструкторскими учреждениями, специализирующимися на проектировании и изготовлении систем управления электроприводами одноковшовых экскаваторов-драглайнов. На основании данной системы возможна модернизация эксплуатируемых драглайнов на действующих разрезах.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на семинарах кафедры «Автоматика и управление в технических системах» МГГУ в 2005, 2008 2010, 2011 гг., и международных симпозиумах «Неделя горняка» (г. Москва, 2005-2011 гг.).

Публикации: по теме диссертации опубликованы 7 научных работ, в том числе 3 статьи в изданиях по перечню ВАК Минобрнауки России.

Структура диссертации. Диссертация состоит из введения, 4 глав и заключения, содержит 28 рисунков, 2 таблицы, список литературы из 89 наименований и 4 приложения.

Автор работы выражает благодарность научному руководителю профессору Леониду Давидовичу Певзнеру за всестороннюю помощь, а также доценту кафедры АТ МГГУ Анатолию Михайловичу Ромашенкову, продолжившему консультации по теме диссертации после смерти профессора Михаила Сергеевича Ломакина.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Самойленко, Александр Михайлович

выводы

1. Проведенное моделирование процессов регулирования натяжения канатов драглайна обосновывает следующие рекомендации:

- для режима автоматического управления процессом черпания целесообразно применение ПИД-регулятора натяжения тяговых канатов;

- для режима автоматической коррекции сигналов управления электроприводами целесообразно применение П-регулятора натяжения подъемных и тяговых канатов;

- для режима автоматической защиты электромеханических систем драглайна от перегрузок целесообразно применение ПД-регулятора натяжения подъемных и тяговых канатов.

2. Эти рекомендации подтверждают научное положение о целесообразности реализации каждого режима управления процессом черпания драглайна посредством отдельных замкнутых контуров регулирования натяжения подъемных и тяговых канатов, что позволяет производить независимый выбор типа регуляторов и их параметров, обеспечивающих требуемое качество процесса регулирования для каждого из режимов.

3. В рекомендациях по технической реализации системы определено, какие ее функциональные элементы могут быть реализованы аппаратно, а какие -программно.

4. Разработан стенд для лабораторных испытаний системы, включающий аналоговый вычислительный комплекс, на котором была реализована электронная модель объекта управления, и программно реализованный аналоговый регулятор на основе микропроцессорного контроллера Ремиконт Р-130.

5. Проведенные стендовые испытания системы показали хорошую сходимость характеристик, полученных при испытаниях, с характеристиками, полученными при моделировании системы.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведенных исследований в диссертациии дано новое решение научно-технической задачи разработки структуры и алгоритмов управления автоматической системы управления динамическими нагрузками в электромеханических системах драглайна при черпании, позволяющей поднять эффективность использования драглайна за счет повышения его производительности, надежности и долговечности рабочего оборудования и электромеханических систем подъема и тяги, по сравнению с ручным управлением, и имеющей существенное значение для совершенствования автоматизации технологических процессов экскаваторов-драглайнов.

Проведенные исследования лично автором позволяют сделать следующие научные и практические выводы:

1. Для повышения эффективности использования экскаваторов-драглайнов целесообразно обеспечить реализацию каждого из трех режимов управления копанием: автоматического, автоматической коррекции сигналов управления электроприводами подъема и тяги и автоматической защиты электромеханических систем драглайна от перегрузок. Структура системы автоматического управления динамическими нагрузками в электромеханических системах драглайна при черпании должна содержать отдельные замкнутые контуры регулирования натяжения подъемных и тяговых канатов для реализации каждого из трех режимов управления черпанием. При этом обеспечивается независимый выбор типа регулятора и его параметров, приводящих к выполнению требований к качеству процессов регулирования в каждом из режимов управления процессом черпания драглайна.

2. Формирование сигналов задания для регуляторов натяжения подъемных и тяговых канатов целесообразно осуществлять по нелинейной зависимости от длины пути копания и усилия в подъемных и тяговых канатах.

3. Разработанные алгоритмы управления системы автоматического управления динамическими нагрузками драглайна обеспечивают требуемые подключения управляющих воздействий с помощью логического выделения сигналов управления при сравнении усилий в подъемных и тяговых канатах с их заданными минимальными и максимальными значениями.

4. Для ограничения динамических нагрузок в электромеханических системах драглайна при черпании целесообразно ограничивать не только заданную скорость электропривода подъема в зависимости от усилия в подъемных канатах, но и скорость электропривода тяги в зависимости от усилия в подъемных и тяговых канатах, что предусмотрено в структуре и алгоритмах управления разработанной системы.

5. Для реализации режима автоматического управления процессом черпания рекомендуется применение ПИД-регулятора натяжения подъемных канатов, для режима автокоррекции сигналов управления электроприводами, ПИ-регуляторов натяжения подъемных и тяговых канатов, для режима автоматической защиты от перегрузок - ПД-регуляторов натяжения подъемных и тяговых канатов.

6. Разработанные структура и алгоритмы управления контура регулирования минимального натяжения подъемных канатов обеспечивают возможность опускания на ковш его упряжи, для увеличения усилия внедрения ковша в грунт при разработке крепких горных пород, и не допускают возможность образования слабины в канатах при копании с верхним черпанием и при наполнении ковша породой до уровня, при котором обеспечивается требуемое заглубление его в породу.

7. Разработанная система автоматического управления динамическими нагрузками в электромеханических системах драглайна может быть реализована как на серийно-выпускаемых, так и на находящихся в эксплуатации экскаваторах-драглайнах - без существенного изменения применяемых на них схем управления электроприводами подъема и тяги.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Самойленко, Александр Михайлович, 2012 год

ЛИТЕРАТУРА

1. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов /М.-Машиностроение.-1965.

2. Волков Д.П., Каминская Д.А. Динамика электромеханических систем экскаваторов /М.-Машиностроение.- 1971.

3. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода /М.-Энергия.-1971.

4. Ключев В.И. Теория электропривода. Учебник для ВУЗов /М.-Энергоиздат.-1985.

5. Залесов O.A., Кузнецов В.Ф., Ломакин М.С. и др. Применение электронных моделей для исследования горных машин /М.-Недра.-1966.

6. Буль Ю.Я., Ключев В.И., Седаков Л.В. Наладка электроприводов экскаваторов /М.-Недра.-1975.

7. Вуль Ю.Я., Калашников Ю.Т., Сапилов A.B. Одноковшовые экскаваторы НКМЗ /М.-Недра.-1978.

8. Симонов Ю.В. Исследование динамических электроприводов копающих механизмов одноковшовых экскаваторов. Дис. канд. техн. наук /М.-МЭИ.-1976.

9. Переслегин Н.Г. Демпфирующие свойства электропривода в многомассовых системах с упругими связями. Автоматизированный электропривод /М.-Энергоатомиздат.-1985.

10. Квартальнов Б.В. Динамика электроприводов с упругими связями /М.-Энергия.-1965.

11. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Т. Тиристорные системы с упругими связями /М..-Энергия.-1979.

12. Панев Б.И. Рациональные режимы управления экскаватором /Уральское книжное издательство.-1965.

13. Балаховский М.С., Татолин JI.E., Чечеткин А.Б. Опыт обучения машинистов драглайнов оптимальным методам управления /М.-ЦНИЭИуголь.-1971.

14. Балаховский М.С. Рациональные приемы управления драглайном на вскрышных работах /М.-ЦНИЭИуголь.-1978.

15. Мордухович И.Л. Исследование параметров рабочего процесса шагающих драглайнов /М.-Наука.-1984.

16. А.С.323035(СССР). Устройство для управления рабочим оборудованием экскаватора типа драглайн /Залесов O.A., Ломакин М.С., Петере Г.Б.-1970.

17. А.С.413879(СССР). Устройство для управления рабочим оборудованием экскаватора типа драглайн /Залесов O.A., Ломакин М.С., Петере Г.Б.-1972.

18. А.С.441319(СССР). Устройство для управления рабочим оборудованием экскаватора типа драглайн /Залесов O.A., Ломакин М.С., Петере Г.Б.-1973.

19. Залесов O.A., Ломакин М.С., Петере Г.Б. Управление процессом копания драглайна, регулированием натяжения подъемных канатов /Изв. ВУЗов. Горный журнал.-1975.-№4.

20. А.С.540014(СССР). Устройство для управления рабочим оборудованием экскаватора типа драглайн /Залесов O.A., Ломакин М.С., Петере Г.Б.-Опубл. в Б.И.-1976.-№47.

21. А.С.592023(СССР). Система стабилизации натяжения подъемного каната экскаватора-драглайна /Иржак Ю.М., Синицина Г.М., Елисеев В.В., Сали-ховЗ.Г.-Опубл. в Б.И.-1978.-№11.

22. А.С.639999(СССР). Система стабилизации натяжения подъемного каната экскаватора-драглайна /Иржак Ю.М., Кузнецов В.В., Маслов И.Г.-Опубл. в Б.И.-1978.-№48.

23.Иржак Ю.М., Кузнецов В.И. Автоматический выбор слабины подъемного каната экскаватора-драглайна /Изв. ВУЗов. Горный журнал.-1979.-№6.

24. Иржак Ю.М., Иванов Б.Ф., Кузнецов В.И. Экспериментальные исследования САУ процесса черпания драглайна /Изв. ВУЗов. Горный журнал.-1979.-№6.

25. А.С.676694(СССР). Устройство для управления рабочим оборудованием экскаватора-драглайна /Залесов O.A., Ломакин М.С., Ромашенков A.M., Мамкин В.М., Ярцев Г.М.-Опубл. в Б.И.-1980.-№28.

26. А.С.82524(СССР). Устройство для управления рабочим оборудованием экскаватора-драглайна /Ломакин М. С., Мамкин В. М., Ромашенков А. М.-Опубл. в Б.И.-1981.-№16.

27. А.С.1084390(СССР). Способ управления движением ковша драглайна и устройство для его осуществления /Ломакин М.С., Ромашенков А. М., Вуль Ю.Я., Симонов Ю.В., Ольховиков Б.В., Розенцвайг А.Б., Левинтов С.Д.-Опубл. в Б.И.-1984.-№13.

28. А.С.1425276(СССР). Устройство для управления движением ковша экскаватора-драглайна /Ломакин М.С., Ромашенков A.M., Полинский М.Б., Симонов Ю.В.-Опубл. в Б.И.-1988.-№35.

29. Ломакин М.С., Ромашенков A.M., Полинский М.Б., Симонов Ю.В. Устройство для управления движением ковша экскаватора-драглайна /Патент Российской Федерации №1425276.-1994.

30. Ломакин М.С., Ромашенков A.M., Полинский М. Б., Вуль Ю. Я., Симонов Ю.В. Автоматизированная система снижения механических перегрузок в электроприводах копающих механизмов одноковшовых экскаваторов /Горный информационно-аналитический бюллетень.-МГГУ.-1997.-№3.

31. А.С.897968(СССР). Устройство для управления движением ковша экскаватора-драглайна /Ломакин М.С., Ромашенков A.M., Мамкин В.М., Кашкарев A.B.-Опубл. в Б.И.-1982.-№2.

32.А.С.1063950(СССР). Устройство автоматического управления процессом копания драглайна /Ломакин М.С., Ромашенков A.M., Ушаков Л.И., Ольховиков Б.В., Розенцвайг А.Б.-Опубл. в Б.И.-1983.-№48.

33. А.С.1333745(СССР). Способ управления движением ковша драглайна и устройство для его осуществления /Ломакин М.С., Ромашенков A.M., Кузу-бов В.Н.-Опубл. в Б.И.-1987.-№32.

34. А.С.1313962(СССР). Устройство для управления рабочим оборудованием экскаватора-драглайна /Ломакин М.С., Кузубов В.Н., Ольховиков Б.В., Ромашенков A.M., Розенцвайг А.Б., Толстоган В.П.-Опубл. в Б.И.-1987.-№20.

35. А.С.1286694(СССР). Устройство для управления движением ковша экскаватора-драглайна /Ломакин М.С., Ромашенков A.M., Косорыгин В.С.-Опубл. в Б.И.-1987.-№4.

36. А.С.1659598(СССР). Устройство для управления движением ковша экскаватора-драглайна /Ломакин М.С., Ромашенков A.M., Кулешов И.С., Косорыгин B.C., Андриевский В.В., Ярыч В.Н.-Опубл. в Б.И.-1991.-№24.

37. Иконников C.B. Разработка и исследования микропроцессорной системы автоматизации процесса копания мощного драглайна /Автореферат дис. канд. техн. наук.-М.-1998.

38. Полинский М.Б. Разработка и исследование локальных систем автоматизации одноковшовых экскаваторов с электроприводом переменного тока /Диссертация канд. техн. наук.-М.-1988.

39. Разработка и исследование системы автоматического управления процессом копания драглайнов УЗТМ /Отчет, № Гос. Per. 76082241.-МГИ.-1976.

40. Разработка, исследования и опытно-промышленные испытания системы автоматического регулирования натяжения и копания драглайна (САР -НКД) экскаватора ЭШ - 100/100 /Отчет, № Гос. регистрации 81061688.-МГИ.-1981.

41. Разработка микропроцессорной системы ограничения динамических нагрузок (МПСОН) рабочего оборудования драглайна ЭШ - 100/100 /Отчет, № Гос. регистрации 01860105953.-МГИ.-1986.

42. Ломакин М.С. Автоматическое управление технологическими процессами карьеров /М.-Недра.-1978.

43. Ломакин М.С., Ромашенков A.M., Самойленко A.M. Устройство для управления движением ковша драглайна при копании /Патент РФ.-№ 2326212.-Опубл. в Б. И.-2008.-№ 16.

44. Ломакин М.С., Ромашенков A.M., Самойленко A.M. Устройство для управления рабочим оборудованием экскаватора-драглайна /Патент РФ.- № 2283927.-Опубл. в Б. И.-2006.-№ 26.

45. Ломакин М.С., Ромашенков A.M., Самойленко A.M. Устройство для управления рабочим оборудованием экскаватора-драглайна /Патент РФ.-№ 2278219,-Опубл. в Б. И.-2006.-№ 17.

46. Ломакин М.С., Ромашенков A.M., Самойленко A.M. Автоматизированная система управления взаимодействием электроприводов подъема и тяги мощного экскаватора-драглайна в процессе копания //Горный информационно-аналитический бюллетень.-МГГУ.-2006.-№ 2.

47. Самойленко A.M. Система автоматизации процесса копания экскаватора-драглайна//М.-Горное оборудование и электромеханика.-2007.-№ 1.

48. Ромашенков A.M., Самойленко A.M. Система регулирования минимального натяжения подъемных канатов драглайна при копании. Кафедре «Автоматика и управление в технических системах» Московского государственного горного университета -50 лет //М.-МГГУ.-2011.

49. Ромашенков A.M. Разработка и исследование системы автоматического регулирования натяжения подъемных канатов мощного драглайна /Автореферат кандидатской диссертации.-М..-МГИ.-1982.

50. Певзнер Л.Д. Практикум по теории автоматического управления /М.-Высш. шк.-2006.

51. Слежановский О.В., Дацковский Л.Х., Кузнецов И.С. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями /М.-Энергоатомиздат.-1983.

52. Певзнер Л.Д. Теория систем управления /М.-МГГУ.-2002.

53. Домбровский И.Г. Экскаваторы /М.-Машиностроение.-1969.

54. Ломакин М.С. Петере Г.Б. Синтез системы подчиненного регулирования натяжения подъемных канатов драглайна /Изв. Вузов. Горный журнал.-1978.-№ 11.

55.Певзнер В.В., Лахова Н.В., Никольская Н.В., Прохорова Н.И. Микропроцессорный контроллер Ремиконт Р-130 /М.-НИИТеплоприбор.- 1990.

56. Ломакин М.С. Системы автоматизации и управления /М.-МГГУ.-2000.

57.Самойленко A.M. Система программного регулирования натяжения подъемных и тяговых канатов драглайна //Горный информационно-аналитический бюллетень.-М.-МГГУ.-2011.-№ 6.

58.Ромашенков A.M. Самойленко A.M. Устройство для управления движением ковша экскаватора-драглайна /Решение о выдаче патента на изобретение от 18.10.2001 г.-(заявка№ 2010138048/03 (054207 от 14.09.2010 г.).

59.Кох П.И. Одноковшовые экскаваторы /М.-1977.

60.Панкратов С.А. Динамика машин для открытых горных и земляных работ /М.-1967.

61.Домбровский Н.Г. Экскаваторы /М.-1969.

62.Ветров Ю.А. Резание грунтов землеройными машинами /М.-1971.

63.Ветров Ю.А. Современные карьерные экскаваторы. 2-е издание /М.-1971.

64.Мельников Н.В. Теория и практика открытых разработок /М.-1981.

65.КотлярчукН.К. Электроснабжение экскаваторов /М.-1980.

66.Подэрни Р.Ю. Механическое оборудование карьеров /М.-2007.

67.Галкин В.И., Шешко Е.Е. Транспортные машины /М.-2010.

68.Квагинидзе B.C., Козовой Г.И., Чакветадзе Ф.А., Антонов Ю.А., Корецкий В.Б. Экскаваторы на карьерах. Конструкция, эксплуатация, расчет /М.-2011.

69. Дмитриев В.Г., Егоров П.Н., Малахов В.А. Основы автоматизации проектирования горных транспортных машин /М.-2004.

70.Кривенко А.Е. Основы проектирования горных машин и оборудования /М.-2006.

71.Миронов Л.M., Ефимов В.Н., Третьяу Г.А., Благодаров Д.А. Разработка экскаваторных электроприводов переменного тока с непосредственным преобразователем частоты /М.-Горное оборудование.-2011.-№ 11.

72.Козярук А.Е., Рудаков В,В., Кулыгин A.B., Вологин H.A. Направления электроприводов главных механизмов карьерных экскаваторов /М.-Горное оборудование.-2011 .-№ 11.

73. Доронин C.B., Чурсина Т.А. Основы проектных расчетов горных машин и оборудования /Красноярск.-ГАЦМиЗ.-2002.

74.Хмызников К.П., Лыков Ю.В. Механическое оборудование карьеров. Одноковшовые экскаваторы /СП6.-СПГГИ.-2007.

75.Ржевский В.В. Открытые горные работы /М.-2010.

76.Фрайден Дж. Справочник по современным датчикам /М.-2006. 77.0нищенко Г.Б. Электрический привод /М.-2008.

78.Москаленко В.В. Системы автоматизированного управления электропривода/М.-2007.

79.Ильинский Н.Ф. Основы электропривода /М.-2007.

80.Келим Ю.М. Электромеханические и магнитные элементы систем автоматики /М.-2004.

81.Белов М.П. Инжиниринг электроприводов и систем автоматизации /М.-2006.

82.Юпачев В.И. Теория электропривода /М.-2001.

83.Юпачев В.И. Разработка и исследование экскаваторных электроприводов /М.-1995.

84.Портной Т.З., Парфенов Б.М., Коган А.И. Современное состояние и направление развития электротехнических комплексов одноковшовых экскаваторов /М.-2002.

85.Гультяев А.И. Визуальное моделирование в среде MATLAB /СП6.-2000.

86.Ильинский Н.Ф., Юньков М.Г. Автоматизированный электропривод /М.-1990.

87.Портной Т.З., Парфенов Б.М. Современный электропривод карьерных экскаваторов. Привод и управление /М.-2001.

88.Ефимов В.Н., Цветков В.Н., Садовников Карьерные экскаваторы /М.-1985.

89.Певзнер Л.Д., Ломакин М.С. Современное состояние и перспективы развития систем электропривода и автоматизации одноковшовых экскаваторов /М.-2000.