Аналоговые устройства с периодизацией для систем управления тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, доктор технических наук Морозов, Виталий Пантелеймонович

• Морозов, Виталий Пантелеймонович
• доктор технических наук
• 2005

Оглавление диссертации доктор технических наук Морозов, Виталий Пантелеймонович

Содержание.

Введение.

Глава 1. Аналоговые вычислительные операции.

1.1. Особенности аналоговых операций в устройствах с периодизацией.

1.2. Операции управления в АВБП.

1.3. Виды структурного описания АВБП.

1.4. Масштабирование.

Выводы по главе 1.

Глава 2. Погрешности и структуры аналоговых операционных блоков.

2.1. Общие положения.

2.2. Аналитический подход.

2.3. Метрологический подход и метод выделения погрешности.

2.4. Обобщение метода выделения погрешности.

2.5. Погрешности реализации операций в АВБП.

2.6. Погрешности инвертирования.

2.7. Погрешности масштабирования.

2.8. Погрешности неинвертирующего масштабирования.

2.9. Погрешности интегрирования.

2.10. Погрешности интегрирования с ограничением.

2.11. Погрешности слежения-хранения.

2.12. Погрешности сравнения сигналов.

Выводы по главе 2.

Глава 3. Контроль исправности аналоговых устройств и операционных блоков.

3.1. Общие положения.

3.2. Контроль исправности единичных ОУ и групп ОУ с помощью пробного воздействия.

3.3. Контроль исправности единичных ОБ и групп ОБ на основе выделения погрешности.

3.4. Особенности контроля на уровне модели в АВБП.

3.5. Контроль исправности ОБ с использованием избыточных переменных.

3.6. Контроль модели системы регулирования по методу выделения погрешности.

3.7. Сравнение различных методов контроля.

3.8. Тестовые конфигурации ОБ для мониторинга внешних воздействий.

Выводы по главе 3.

Глава 4. Использование АВБП в управляющих комплексах и устройства-советчики.

4.1. Общие положения.

4.2. Предварительные эксперименты и концепция устройства-советчика.

4.3. Основные применения устройства-советчика на базе АВБП.

4.4. Другие применения аналоговых устройств.

4.5. Линеаризация характеристик датчиков и измерительных устройств.

Выводы по главе 4.

Глава 5. Техническая реализация.

5.1. Определение максимальной длительности такта решения.

5.2. Определение основных элементов аналоговой модели.

5.2.1. Операционные усилители.

5.2.2. Общая характеристика высокоточных ОУ.

5.2.3. Масштабирование слабых сигналов от низкоомных источников.

5.2.4. Масштабирование высокочастотных сигналов.

5.2.5. Цифроуправляемое масштабирование.

5.2.6. Интегрирование.

5.2.7. Слежение-хранение и выделение максимума.

5.2.8. Операции сравнения и выделения модуля.

5.2.9. Операции коммутации.

5.2.10. Нелинейные операции.

5.3. Выделение целевой функции.

5.4. Визуализация.

Выводы по главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Аналоговые устройства с периодизацией для систем управления»

Термин «периодизация» относится к режиму аналоговых вычислений с непрерывным повторением и сокращенной длительностью циклов подготовка - решение. В Институте проблем управления РАН длительное время развивались исследования возможностей применения и разработка мобильных специализированных устройств с периодизацией решения (АВБП) как основной части устройств-советчиков оператору - комплексов для полунатурной и натурной отработки алгоритмов управления инерционными подвижными объектами с применением методов прогнозирования. Теория управления с прогнозированием [1] приводит к алгоритмам опережающего моделирования предполагаемого движения объекта с быстрым (1000 - 10 ООО в сек.) повторением решений систем нелинейных дифференциальных уравнений с обычными производными при изменяющихся начальных условиях. Результатом моделирования является функция времени, т.е. процесс, из которого необходимо выделять целевую величину (экстремум, установившееся значение и т.п.) для ввода в систему управления или ее полунатурную модель, как правило, через посредство человека - оператора. Очевидно, апробирование и реализация подобных нетрадиционных алгоритмов управления сложными объектами невозможны без аппаратурной поддержки, адекватной стендовым или бортовым условиям применения.

Актуальность проблемы.

Указанные факторы, а также появление новых, все более сложных для управления классов и конструкций инерционных подвижных объектов определяют актуальность решения проблемы совершенствования технических и эксплуатационных характеристик систем управления такими объектами.

Цель настоящей работы состоит в научном обосновании методологии создания и в разработке комплекса аппаратуры для поддержки алгоритмов управления с прогнозированием, обеспечивающего точность и безопасность маневрирования при наличии ограничений на координаты объекта управления. Целесообразность развития для указанной цели аналоговых вычислителей с быстрой периодизацией (АВБП) определяется рядом их принципиальных особенностей, основной из которых является естественная параллельность выполнения вычислительных операций, вследствие чего время решения не изменяется с усложнением решаемой задачи и может быть сравнимо с наиболее скоростными цифровыми моделирующими устройствами.

Основные задачи диссертации:

- анализ и разработка способов и устройств, обеспечивающих взаимодействие АВБП с системой управления объекта при отработке алгоритмов прогнозирования с участием оператора, а также структур совместного логического управления основными и вспомогательными вычислительными операциями;

- разработка способов и устройств для осуществления оперативного контроля нарушений достоверности моделирования, в том числе, для обнаружения неисправностей;

- создание методики минимизации погрешностей быстродействующих операционных блоков (ОБ), реализующих базовые операции ускоренного моделирования в АВБП;

- разработка методов оценки и расчета погрешностей воспроизведения сигналов аналоговыми ОБ при работе с быстрой периодизацией.

Научная новизна работы.

- Разработана теория погрешностей аналоговых операционных блоков с периодизацией решений.

- Разработан метод выделения погрешности воспроизведения произвольного сигнала аналоговыми операционными блоками с дробно-рациональной передаточной функцией.

- Разработаны методы обеспечения достоверности моделирования в устройствах с периодизацией.

- Разработаны структурный и параметрический методы минимизации погрешностей операционных блоков устройств с периодизацией.

Практическая ценность полученных результатов:

- создано новое поколение аналоговых вычислителей для моделирования динамики подвижных объектов, обеспечивающее ускорение масштаба времени до 10 и погрешность операций не выше 0,2% при общем количестве операционных блоков 35;

- создано и установлено на борту в составе штатной системы управления экранопланом устройство-советчик оператору с контролем достоверности моделирования; с использованием защищенных авторскими свидетельствами схемотехнических решений повышен в 5 раз (до 104 сек-1) верхний предел частоты периодизации интеграторов и операционных блоков слежения-хранения при сохранении погрешности операции на уровне 0,2%. На защиту выносятся: методология построения комплексных устройств-советчиков оператору, отличающихся тем, что функциональной основой в них является аналоговый вычислитель с периодизацией, реализующий ускоренную модель движения. В качестве основных принципов формирования комплекса предлагаются: односторонняя связь с системой управления объектом, выделение из моделируемого процесса существенного параметра движения и его представление в однозначно воспринимаемой оператором форме: метод выделения погрешности воспроизведения произвольного сигнала аналоговым операционным блоком; параметрический и структурный методы минимизации погрешностей операционных блоков; методология обеспечения достоверности моделирования, основанная на методе пробного воздействия и модификации метода выделения погрешности.

Личный вклад

Автором предложена и научно обоснована методология создания комплексного технического средства - устройства-советчика оператору для облегчения управления маневром инерционных или колебательных объектов. Разработаны алгоритмические основы аналогового моделирования с периодизацией и теоретические основы анализа точности такого моделирования. Предложен и развит метод выделения погрешности воспроизведения произвольного сигнала линейными аналоговыми блоками. Определены основные направления и уровни контроля достоверности и предложены соответствующие методы: метод пробных воздействий на уровне единичных операционных блоков, модифицированный метод выделения и сквозное тестирование на уровне модели в целом. Разработаны тестовые конфигурации из операционных блоков для мониторинга внешних электромагнитных и иных воздействий.

Достоверность основных положений

О достоверности основных положений и выводов диссертации свидетельствуют: применение устройства - советчика оператору на борту экраноплана в составе штатной системы управления «Смена-4», натурные эксперименты на различных объектах - самолете, шагающем экскаваторе, колесном агрегате, а также апробация результатов исследования на научных конференциях и публикации в научных журналах.

Обсуждение результатов работы

Основные результаты проведенных исследований доложены и обсуждены на следующих конференциях:

Международной конференции «Имитация систем-90». Одесса, 1990 (доклад Бабаяна P.P., Катамадзе Д.Г., Морозова В.П. «Аналоговые звенья для полунатурного моделирования процессов управления динамическими системами»),

V Всероссийской научно-технической конференции «Состояние и проблемы технических измерений». Москва, 1998 (доклад Бабаяна P.P., Морозова В.П. «О возможностях повышения точности преобразователей среднеквадратического значения переменного напряжения»).

VI Всероссийской научно-технической конференции «Состояние и проблемы технических измерений». Москва, 1999 (доклад Бабаяна P.P., Морозова В.П. «Экономичный усилитель напряжения»).

Международной конференции «MOSIS-Ol», Roznov pod Radhostem, (Czech. Republ.), 2001 (доклад Морозова В.П. «Быстродействующий АЦП на основе метода последовательных приближений»).

Международной конференции «MOSIS-02/ASM-02», Roznov pod Radhostem, (Czech. Republ.), 2002 (доклад Морозова В.П., Асатиани Г.Г. «Сплайн-интерполяторы в аналого-цифровых системах»).

Международной конференции «MOSIS-02/ASM-02», Roznov pod Radhostem, (Czech. Republ.), 2002 (доклад Морозова В.П. «Многофункциональный блок нелинейностей»)

Международной конференции «MOSIS-ОЗ», Брно, Чехия, 2003 (доклад Морозова В.П. «Моделирование с периодизацией решения).

Материалы, полученные в ходе исследований представлены в 34 печатных работах с соавторами, в выполненных единолично 6 печатных работах, включая монографию, и в 7 авторских свидетельствах.

Объем и структура диссертации

Работа состоит из пяти глав, введения и заключения и содержит 181 стр. текста, 68 рисунков, 3 таблицы. Список литературы содержит 64 названия.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Морозов, Виталий Пантелеймонович

Выводы по главе 5

Приведены расчетные схемы и соотношения, дающие пользователю возможность самостоятельно спроектировать и реализовать основные операционные блоки АВБП в виде конкретных структур, а также выбрать способы реализации других составных частей устройств-советчиков. Выполнен анализ и предложены способы обеспечения устойчивости ОУ в блоке выделения целевой функции. Полученные формулы для оптимальных сопротивлений резисторов в цепях обратной связи, а также во входных цепях инверторов, масштабных ОБ и интеграторов позволяют, в отличие от прежних подходов, однозначно определить параметры пассивных элементов в этих блоках. Для интеграторов и ОБ слежения-хранения на основе соотношений, полученных в гл. 2, найдена оптимизированная величина емкости в обратной связи, при этом входные сопротивления определяются требуемыми масштабами.

Определены требования к ОУ с подробным анализом необходимых для различных применений характеристик и рассмотрением реперных образцов усилителей, т.е. моделей с хорошо известными, подтвержденными экспериментом параметрами из серийной продукции различной схемной архитектуры и технологий.

Рассмотрены особенности новых микросхем нелинейных элементов, эксплуатационные свойства которых изучены пока недостаточно.

Для блока целевой функции с использованием схемы выделения максимума приведен расчет устойчивости, для блока визуализации предложена схема многошкального цифрового имитатора линейной аналоговой индикации, повышающей информативность отображения.

Полученные результаты позволяют однозначно определить все основные элементы устройств-советчиков, что создает предпосылки для перехода к автоматизированному проектированию.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Решена научная проблема, заключающаяся в разработке методологии создания комплекса технических средств - устройств-советчиков оператору с улучшенными техническими и эксплуатационными характеристиками для построения информационных систем управления маневром подвижных объектов. Решение данной проблемы имеет важное народнохозяйственное и оборонное значение, связанное с улучшением управляемости и безаварийности объектов сложных объектов.

2. Основной теоретический результат работы:

- разработана методология создания комплекса технических средств опережающего моделирования как основы функционально интегрированной информационной системы для управления подвижными объектами различного типа.

- разработана структурная и алгоритмическая основа устройств опережающего моделирования с повышенным быстродействием и достоверностью обработки информации.

- предложены методы предупреждения ошибок моделирования и контроля вычислительного процесса.

3. Основной практический результат работы:

- создан комплекс технических средств опережающего моделирования - система «Прогноз» из 60 операционных блоков, выполненная на основе концепции устройства-советчика и установленная на борту экраноплана в составе штатной системы управления «Смена-4».

- на базе созданных оптимизированных структур блоков переработки аналоговой информации реализовано устройство «Ампер» из 35 операционных блоков, работающее с частотой периодизации до 2000 решений в сек. и предназначенное для лабораторного этапа отработки алгоритмов управления с прогнозированием.

4. Научная новизна полученных результатов:

- разработана методология построения функционально интегрированных информационных комплексов - устройств-советчиков оператору, обладающих возможностями настройки на различные виды воспроизведения информации и управление подвижными объектами различного типа;

- разработан метод выделения погрешности обработки информации в виде произвольного сигнала линейными операционными блоками, обобщенный на случай многих входов;

- разработана методология построения системы оперативного контроля достоверности обработки информации в комплексе устройства-советчика, основывающаяся на исследовании функциональных задач такого контроля на различных уровнях обработки - элементов, операционных блоков и ускоренной модели в целом и на совместном использовании предложенных приемов контроля;

- разработаны усовершенствованные приемы синтеза структур управляемых операционных блоков на основе параметрической минимизации погрешности обработки информации.

5. Основные материалы, содержащиеся в настоящей работе, и положения диссертации изложены автором в 44 статьях, опубликованных в открытой печати (в том числе 12 статей в четырех изданиях, рекомендованных ВАК РФ для опубликования материалов диссертаций на соискание ученой степени доктора наук), и были доложены на пяти международных и трех отраслевых научных конференциях и семинарах. На 16 технических решений были получены авторские свидетельства на изобретения.

Шесть статей с изложением основных результатов проведенных исследований подготовлены автором единолично, в остальных статьях участие автора заключалось в определении основных направлений исследований и выработке методологических подходов к построению комплексных устройств-советчиков, а также в разработке методов улучшения технических характеристик частей комплекса - ускоренной модели, блока выделения целевой информации и устройства визуализации.

ПОСЛЕСЛОВИЕ

Можно надеяться, что научные результаты, полученные в ходе выполнения данной работы, помогут изменить привычные представления об аналоговых вычислителях, прежде всего, об их быстродействии и точности, а также наметить перспективные области применения. Однако сейчас, когда речь должна идти, фактически, о возрождении аналоговой техники [57], необходимо, хотя бы кратко, пересмотреть основные моменты ее становления.

Развитие аналоговой вычислительной техники начиналось с обнаружения и теоретического обоснования следующего простого факта - усилитель, охваченный глубокой отрицательной обратной связью через RC-цепь, может служить стабильной и довольно точной моделью для воспроизведения некоторого класса элементарных передаточных функций электрических цепей. Усилиями многих ученых и разработчиков это несложное «вычислительное средство» быстро совершенствовалось и стало успешно применяться для решения обыкновенных дифференциальных уравнений. К середине 60-х гг. прошлого века аналоговые вычислители превратились в основной инструмент модельного исследования описываемых дифференциальными уравнениями сложных систем, особенно в энергетике и автоматическом управлении. Появились большие аналоговые вычислители (АВ), так наз. «аналоговые машины», содержавшие многие десятки операционных блоков и коммутационное поле для их соединения между собой в различном порядке. Операционные блоки, ранее предназначавшиеся, в основном, для базовых операций - интегрирования, инвертирования и суммирования, стали в таких вычислителях весьма разнообразными по выполняемым функциям. Казалось, нет операций, которые нельзя реализовать в аналоговом виде. Однако и на том этапе развития полупроводниковых технологий (транзисторном), и в начале следующего, микросхемного, точностные параметры операционных усилителей, как основного элемента аналоговых устройств далеко не удовлетворяли довольно высоким уже в то время требованиям по точности, быстродействию и скорости нарастания выходного напряжения. Интенсивные работы по методам улучшения этих параметров [43, 44], хотя и увенчались успехом, но, тем не менее, не привели к существенному повышению точности в режиме периодизации (в то время это был еще только режим в медленных АВ с частотой повторения решений 20-ь50 Гц. Примерно в это же время началось интенсивное развитие и средства цифровой вычислительной техники, от которой ожидали решения всех накопившихся проблем. Этого не произошло, но круг задач, решаемых на ЦВМ, быстро расширялся, в первую очередь, за счет задач логического и интеллектуального характера, а также траекторных расчетов, требовавших сложных вычислений и большого объема памяти. Одновременно возникла идея разработки мобильных специализированных аналоговых вычислителей для работы в режиме быстрой периодизации решений совместно с реальной аппаратурой, нашедшая свое дальнейшее развитие в данной работе. С одной стороны, это определялось потребностью отработки и реализации появившихся к тому времени алгоритмов оптимального управления и управления с прогнозированием, обоснованных затем в работе [1]. С другой стороны, режим периодизации с невысокими частотами повторения решений позволял ослабить требования к статической точности элементов, особенно ОУ, хотя требовал существенного повышения быстродействия. Поэтому целый ряд работ в рамках освоения режима периодизации был направлен на достижение предельно возможных в то время полосы пропускания и скорости нарастания выходного напряжения ОУ, а также других элементов [7, 28, 29, 30, 43, 44]. Результаты этих работ, такие, например, как принцип двухканальности, обеспечивающий устойчивость многоканальных ОУ, до сих пор используются в отечественных и зарубежных разработках аналоговых микросхем. Важную роль на этом этапе сыграли появление и, особенно, опыт эксплуатации аналого-цифровых вычислителей - так наз. гибридных вычислительных систем (ГВС) [39, 54], где в аналоговую часть усилиями разработчиков, в том числе, автора данной работы уже был введен и в дальнейшем использовался режим быстрой периодизации. Такие вычислители послужили своеобразным полигоном для отработки в лабораторных условиях некоторых алгоритмов, требовавших быстрого повторения решений.

Применение интеграторов с периодизацией в ГВС впервые в аналоговой технике позволило аппаратурно обеспечить алгоритмизацию вычислительных процессов, выходящих за рамки получения одного частного результата (для определенного сочетания параметров системы управления или моделируемой системы), что требовало выполнять либо серии решений с различными исходными данными, либо определенное число взаимосвязанных последовательных решений (итераций). А за счет аппаратурно организованного взаимодействия аналоговых и цифровых вычислительных процессов удалось эффективно решать оптимизационные, вариационные и краевые задачи.

Тем не менее, круг применений чисто аналоговых вычислителей для расчетных целей в связи с развитием цифровой техники продолжал сокращаться, а широкое распространение персональных компьютеров позволило именно на них возложить основную массу задач инженерного проектирования систем управления. Как итог такого развития в настоящее время появилась возможность анализировать цифровыми методами весьма сложные алгоритмы управления, которые раньше отрабатывались путем аналогового моделирования [20]. Казалось бы, надобность в аналоговой вычислительной технике полностью отпала, а сама она перестала существовать.

Но, несмотря на эти процессы, в приложениях, требующих связи вычислительной системы с реальной аппаратурой и объектами, аналоговая техника продолжает занимать существенное место. Не обходятся без аналоговых методов и аппаратуры системы сбора и обработки данных (ССОД), в которых входную часть (front end) образуют каналы связи с аналоговыми датчиками, вырабатывающими информацию о непрерывно изменяющихся величинах: напряжении, токе, температуре, давлении и т.д. Во входных устройствах ССОД аналоговые сигналы частично обрабатываются - подвергаются масштабированию, линеаризации, предварительной фильтрации, преобразуются в дискретную форму. Конечно, такие операции трудно отнести к вычислительным, но именно эта область вместе с измерительной техникой стимулировала и стимулирует развитие и совершенствование, как аналоговой элементной базы, так и технологии пассивных компонентов. Непрерывно улучшаются параметры микросхемных операционных усилителей, в микросхемном исполнении производятся многие другие элементы аналоговых и аналого-дискретных операционных блоков -перемножители, компараторы, коммутаторы, преобразователи, генераторы функций и т.д. Благодаря этому, высокие метрологические характеристики и широкие функциональные возможности большинства аналоговых операционных блоков можно в настоящее время получить без специальных исследований и больших затрат, только за счет использования серийной элементной базы. С другой стороны, аналоговые методы и непрерывная системотехника не могут не составлять важную часть аналитического арсенала современного инженера-разработчика систем автоматического управления, что подтверждается, в частности, обширным материалом, подытоженным в [3]. Более того, некоторые ученые считают даже, что основной аналоговый элемент - операционный усилитель, охваченный глубокой отрицательной обратной связью, воплощает в себе «управленческую парадигму мира», т.е. некий весьма общий принцип управления системами [57].

Еще большая необходимость в аналоговых методах и подходах сохраняется в области теории управления. Тесно связаны с аналоговыми представлениями характеристики основных звеньев САУ, структурные схемы регуляторов, аппарат частотных и фазовых методов, критерии устойчивости и показатели качества систем с обратной связью, и многое другое. Нельзя не упомянуть также простоту и наглядность перехода от структурного описания систем управления к уравнениям в форме операторных передаточных функций и далее - к аналоговому моделированию. Все это, вероятно, и побуждает ряд зарубежных фирм продолжать выпуск универсальных аналоговых вычислителей для учебных целей.

В то же время, быстро реконфигурируемые и относительно недорогие специализированные аналоговые вычислители, выполненные с использованием результатов данной работы, позволяют в натурных и полунатурных экспериментах выполнить «эскизную» независимую отработку алгоритмов управления подсистемами или контурами основной САУ. При этом не исключено, что найденные алгоритмы в дальнейшем могут быть полностью или частично встроены в сложные программы управления, реализуемые на бортовых ЦВМ. Именно с этой целью в реальных условиях с помощью аналоговых приставок, устройств-советчиков и приборов-указателей были апробированы алгоритмы выработки критериев ухода на второй круг при посадке тяжелых самолетов [18], управления сильно колебательным рабочим органом - ковшом экскаватора [23] и движением колесного агрегата [5], а также совместной работой энергетических установок [8] и многие другие.

Все сказанное свидетельствует о необходимости, не абсолютизируя роли ни цифровых, ни аналоговых вычислительных методов и устройств, использовать сильные стороны каждого из них при создании современных систем управления и обработки информации. Немалую роль при этом могут сыграть как опыт, накопленный в области применения аналоговых устройств для связи с реальными объектами, так и обеспеченность микросхемной элементной базой, в том числе новыми разработками [53].

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Морозов, Виталий Пантелеймонович, 2005 год

1. Гулько Ф.Б., Новосельцева Ж.А. Применение методов прогнозирования взадачах синтеза САУ // Тезисы докладов VIII Всесоюзного совещания по проблемам управления. Таллин, 1980.

2. Морозов В.П. Быстродействующая аппаратура аналоговогомоделирования «Ампер» // Приборы и системы управления, 1975, № И. С. 44-45.

3. Тетельбаум И.М., Шнейдер Ю.Р. Практика аналогового моделированиядинамических систем: Справочное пособие. М.: Энергоатомиздат, 1987.-384с.: ил.

4. Диомидов В.Б. Автоматическое управление движением экранопланов.

5. СПб: ГНЦ РФ-ЦНИИ «Электроприбор», 1996, 204 с.

6. Морозов В.П., Черницер А.В. Устройство для автоматического вождениямобильных агрегатов. А.с. № 1166690, Б.И. № 26, 1985.

7. Морозов В.П. Метод измерения погрешности линейных аналоговыхопераций. Известия ВУЗов, сер. Приборостроение, 1976, № 10. С. 6163.

8. Бабаян P.P., Морозов В.П., Полонников Д.Е. Методы повышениябыстродействия операционных усилителей. Труды Института проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, том XVI, с. 30,2002.

9. Морозов В.П., Шубладзе A.M., Гуляев С.Н., Ситников А.Н. Системауправления энергетическим комплексом. А.с. № 1128220, Б.И. № 45, 1984.

10. Морозов В.П., Ситников А.П. Устройство для контроля аналоговыхрешающих блоков. А.с. № 1065860, Б.И. № 1, 1984.

11. Бабаян P.P., Морозов В.П. Аналоговый перемножитель. А.С.СССР, № 830415, Б.И. № 18, 1981 г.

12. Бабаян P.P., Морозов В.П. Аналоговый умножитель. А.С.СССР, №651359, Б.И. №9, 1979 г.

13. Морозов В.П. Аналоговый интегратор. А.с. № 642721, Б.И. № 2,1979 г.

14. Морозов В.П. Исследование вопросов аппаратурной реализации аналоговых вычислений с периодизацией. Автореферат канд. диссерт. Институт проблем управления, М., 1973.

15. Морозов В.П. Аналоговое устройство для выборки и хранения информации. А.с. № 1388954, Б.И. № 14,1988.

16. Бердяков Г.И., Витенберг И.М. Методы контроля аналоговых вычислительных машин.-М.: Машиностроение, 1978.

17. Ибрагимов И.И. Экстремальные задачи в классе целых экспоненциальных функций. Успехи мат. наук. Т. XII. № 3,1956.

18. Бабаян P.P., Катамадзе Д.Г., Морозов В.П. Аналоговые звенья для полунатурного моделирования процессов управления динамическими системами. Тезисы докладов Международной конференции «Имитация систем-90», Одесса, 1990 г.

19. Морозов В.П., Акимов В.Н., Волков В.К. и др. Устройство для сигнализации о необходимости повторного захода на посадку. А.с. №1147181,1984.

20. Гулько Ф.Б., Крючков JI.A., Морозов В.П. Устройство сигнализации о необходимости повторного захода на посадку. А.с. № 1321283, 1985.

21. Веремей Е.И., Корчанов В.М., Коровкин М.В., Погожев С.В. Компьютерное моделирование систем автоматического управления движением морских подвижных объектов. СПб: НИИ Химии СпбГУ. 2002.-370 с.

22. Бабаян P.P., Морозов В.П. Цифровой акустический термометр. Научные труды Международной конференции «Автоматизированные системы управления», Тбилиси, 1996 г., с. 153-155.

23. Бабаян P.P., Морозов В.П. Электронные термочувствительные элементы в измерительных и управляющих системах. Препринт ИПУ РАН, М., 1998 г.

24. Гулько Ф.Б., Морозов В.П., Новосельцева Ж.А., Певзнер Л.Д. Синтез системы квазиоптимального управления механизмом вращения шагающего экскаватора-драглайна методом прогнозирования. Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, № 1, 1984. С. 59-66.

25. Морозов В.П. Прогнозирующий дисплей для отображения расхождения судов. Сб. «Теоретические вопросы построения АСУ». М., Наука, 1978.

26. Морозов В.П., Гулько Ф.Б., Акимов В.Н., Назаров Е.Н. Универсальная аппаратура отработки алгоритмов прогнозирования. Труды X Совета по управлению движением, Ин-т проблем управления АН СССР, М., 1984.

27. Pease В. What's all this Fuzzy Logic. // Electronic Design. 2000. Vol. 48. №23. P. 146-150.

28. Бабаян P.P., Морозов В.П., Шиндян C.B. Проблемы расширения частотного диапазона преобразователей среднеквадратичного значения переменных напряжений. Сб. трудов ИПУ РАН, М., 1999 г., с. 74-80.

29. Бабаян P.P., Морозов В.П. Схемные применения прецизионных аналоговых коммутаторов. Приборы и системы управления. 1999 г., № 1.С. 52-54.

30. Бабаян P.P., Морозов В.П. Экономичный усилитель напряжения. Тезисы докладов VI Всероссийской научно-технической конференции «Состояние и проблемы измерений», 23-25 ноября 1999 г., М., с. 238.

31. Бабаян P.P. Морозов В.П. Диодно-резистивные структуры на основе аморфных металлических пленок. Препринт ИПУ РАН, М., 2001 г.

32. Морозов В.П. Контроль исправности аналоговых операционных блоков. Датчики и системы, № 8, 2003. С. 34-36.

33. Морозов В.П., Волков В.П. Полупроводниковый индикатор прогнозируемых величин. Труды X Совета по управлению движением, Ин-т проблем управления АН СССР, М., 1984.

34. Морозов В.П., Гулько Ф.Б., Новосельцева Ж.А., Певзнер Л.Д., Залесов Е.И. Устройство для управления приводом экскаватора-драглайна. А.с. №905382, Б.И. № 6, 1982.

35. Морозов В.П. Масштабный усилитель. А.с. № 962987, Б.И. № 36, 1982.

36. Морозов В.П., Бабаян P.P., Иругов Б.С., Сааков А.И. Устройство для умножения. А.с. № 830415, Б.И. № 18, 1981.

37. Морозов В.П. Аналоговый интегратор. А.с. № 886010, Б.И. № 44. 1981.

38. Морозов В.П. Аналоговый интегратор. А.с. № 884714, Б.И. № 20, 1981.

39. Морозов В.П., Джигурский О., Марьянович С. Гибридная вычислительная система ГВС-100. ГВС-100: аппаратура и принципы. М., ИПУ, 1973.

40. Морозов В.П., Асатиани Г.Г. Сплайн-интерполяторы в аналого-цифровых системах. Тезисы докладов междунар. конференции «MOSIS-02/ASM-02» 22-24 апреля 2002, Roznov pod Radhostem (Ces. Republ.). С. 26-27.

41. Морозов В.П. Многофункциональный блок нелинейностей. Тезисы докладов междунар. конференции «MOSIS-02/ASM-02» 22-24 апреля 2002, Roznov pod Radhostem (Ces. Republ.). С. 28.

42. Морозов В.П. Многоканальный коммутатор. А.с. № 478461, Б.И. № 37,1975.

43. Морозов В.П., Полонников Д.Е. Операционный усилитель. А.с. № 428394, Б.И. № 18,1974.

44. Морозов В.П., Бабаян P.P., Полонников Д.Е. Перспективы повышения точности усилителей постоянного тока. ЦНИИТЭИприбор. ИКА, 1(3), 1975.

45. Морозов В.П., Тамразов Р.А. О погрешностях ключевых схем моделей с периодизацией решения. Сб. «За технический прогресс». №6 (54), ГКНТ АзССР, Баку, 1975.

46. Морозов В.П., Сонин М.С. Модуляторы напряжений на канальных транзисторах. Сб. «Полупроводниковые приборы и их применение». Ред. Я.А. Федотов. Вып. 18,1967.

47. Морозов В.П. Быстродействующий АЦП на основе метода последовательных приближений. Тезисы докладов междунар. конференции «MOSIS-Ol» 26-29 апреля 2001, Roznov pod Radhostem (Ces. Republ.). С. 37.

48. Морозов В.П., Соловьев К.Ю. Быстродействующий процессор для вычисления синус-косинусных функций. Тезисы докладов Всерос. конференции «Состояние и проблемы технических измерений», Технический университет им. Баумана, М., 2002.

49. Морозов В.П. Моделирование с периодизацией решения. Доклад на междунар. конференции «MOSIS-ОЗ», 28-30 апреля 2003, Брно, Чехия. Труды конференции. С. 14-21.

50. Бабаян P.P., Морозов В.П., Катамадзе Д.Г. Транзисторный ограничитель тока. А.с. №1656564 Б.И. №22,1991.

51. Горбацевич Е.Д., Левинзон Ф.Ф. Аналоговое моделирование систем управления. М.: Наука, 1984. - 304 с.

52. Анищенко B.C. Знакомство с нелинейной динамикой. Учеб.пособие. Москва-Ижевск: Институт компьютерных исследований, 2002. 144 с.

53. Гольдшер А.Б., Аткин Э.А. Быстродействующие аналоговые интегральные микросхемы для аппаратуры физического эксперимента // CHIP NEWS, 2000. № 6. С. 32-35.

54. Чернышев Р.Н. и др. Суммирующие решающие блоки системы ГВС-100. Гибридная вычислительная система ГВС-100 (аппаратура и принципы построения): Сб. статей. М., Институт проблем управления. 1974.

55. Корн Г., Корн Т. Электронные аналоговые и аналого-цифровые вычислительные машины. 4.II. М.: Мир, 1968.

56. Эрроу К., Гурвиц Д., Удзава X. Исследование по линейному и нелинейному программированию. М.: ИЛ, 1962.

57. Бабаян P.P., Морозов В.П. Надо ли возрождать аналоговую технику? // Проблемы управления. №1. 2004. С. 60-65.

58. Морозов В.П., Бутаев В.Б. К питанию процессорных блоков от сети постоянного тока// Датчики и системы. 2004. № 5. С. 55-56.

59. Бабаян P.P. Микроэлектронные устройства для обработки непрерывной информации. М.: Наука, 2003. - 207с.

60. Власов Г.С. Линейные измерительные преобразователи температуры на базе тонкопленочных элементов // Измерительная техника. 2003. №8. С. 39-43.

61. Intstrument upgrades any analog signal source to generate digital signals. Electronic Design. 2000. Vol. 28. № 23. P. 89-90.

62. Морозов В.П. Микросхемные аналоговые вычислительные устройства. М., СИНТЕГ, 2005 г. 154 с.

63. Полонников Д.Е., Морозов В.П., Бабаян P.P. Прецизионный операционный усилитель // Приборы и системы управления. 1976. №7. С. 39-40.

64. Морозов В.П. МОП-модуляторы постоянного напряжения с уменьшенным дрейфом нуля // Микроэлектроника. Т. 5. 1976. №2. С. 198-200.