Анализ использования ресурсов встроенных систем реального времени на основе графических спецификаций тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.11, кандидат технических наук Леонтьев, Андрей Евгеньевич

• Леонтьев, Андрей Евгеньевич
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Леонтьев, Андрей Евгеньевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЪЕКТНО-ОРИЕНТИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ РЕАЛЬНОГО ВРЕМЕНИ, СПЕЦИФИКАЦИЯ, ПРОЕКТИРОВАНИЕ И АНАЛИЗ.

1.1. Понятие систем реального времени и их параметрические характеристики.

1.2. Ранние методы объектно-ориентированного анализа систем.

1.3. Существующие методы объектно-ориентированного анализа для систем реального времени.

1.4. Унифицированный язык UML и его использование при проектировании систем реального времени.

1.5. Расширение Real Time UML.

1.6. Анализ возможностей программного обеспечения для объектно-ориентированного анализа реального времени.

1.7. Методы формального анализа и верификации систем реального времени.

1.8. Выводы.

2. ЗАДАЧИ РАСШИРЕНИЯ СТАНДАРТНЫХ UML ДИАГРАММ.

2.1. Необходимые UML диаграммы.

2.2. Принцип построения диаграмм классов.

2.3. Элементы расширения диаграммы распределения.

2.4. Элементы расширения временной диаграммы.

2.5. Элементы расширения компонентной диаграммы.

2.6. Выводы.

3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ СТАНДАРТНЫХ И РАСШИРЕННЫХ UML ДИАГРАММ.

3.1. Требования к математической модели.

3.2. Модель диаграммы классов.

3.3. Модель диаграммы объектов.

3.4. Модель диаграммы состояний.

3.5. Модель диаграммы последовательностей.

3.6. Модель временной диаграммы.

3.7. Модель диаграммы компонентов.

3.8. Модель диаграммы распределения.

3.9. Выводы.

4. МОДЕЛЬ СТАТИЧЕСКИХ СОСТАВЛЯЮЩИХ И ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК СИСТЕМЫ. АЛГОРИТМ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ UML ДИАГРАММ В МОДЕЛЬ СТАТИЧЕСКИХ СОСТАВЛЯЮЩИХ И ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК СИСТЕМЫ.

4.1. Модель статических составляющих и динамических характеристик системы.

4.2. Модель функций.

4.3. Модель объектов данных.

4.4. Модель сценариев работы системы.

4.5. Модель аппаратных компонентов системы.

4.6. Алгоритм трансляции математической модели UML диаграмм в модель статических составляющих и динамических характеристик системы.

4.7. Выводы.

5. АЛГОРИТМЫ РЕСУРСНОГО АНАЛИЗА КОММУНИКАЦИОННЫХ СОЕДИНЕНИЙ И УСТРОЙСТВ ХРАНЕНИЯ ИНФОРМАЦИИ.

5.1. Общий подход к построению алгоритмов ресурсного анализа.

5.2. Способ описания функций ввода-вывода системы.

5.3. Алгоритм оценки использования коммуникационных соединений.

5.4. Алгоритм оценки использования ресурсов хранения информации.

5.5. Табличные и графические представления результатов.

5.6. Практическая реализация алгоритмов.

5.7 Оценка эффективности способа оценки ресурсных характеристик.

5.8. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Анализ использования ресурсов встроенных систем реального времени на основе графических спецификаций»

Актуальность

На сегодняшний день практически ни одна разработка системы реального времени не обходится без применения различных методов анализа и оценки статических и динамических характеристик. Использование данных методов на ранних стадиях разработки системы позволяет с большой точностью определить ее важнейшие параметры, такие как время реакции системы на различные события, отказоустойчивость и надежность при возникновении незапланированных ситуаций. На основе полученной информации может быть своевременно пересмотрена аппаратная или программная конфигурация, что позволяет в дальнейшем избежать дополнительных циклов перепроектирования и сократить стоимость и время разработки изделия.

Как правило, анализ систем осуществляется на основе спецификаций, выполненных с использованием диаграммных языков, табличных или формульных представлений. В связи с широким развитием объектно-ориентированных технологий, при построении спецификаций используется преимущественно графический язык Unified Modeling Language (UML). Данный язык имеет широкий набор функциональных возможностей, поддерживается большинством ведущих производителей инструментального программного обеспечения, а также предлагает механизмы для своего расширения. Однако существующие инструментальные средства обладают рядом недостатков: не поддерживают различные существующие методы анализа систем, в них практически отсутствует поддержка проектирования сложных систем реального времени.

В области анализа характеристик систем реального времени существуют целые классы методов, направленные на оценку логики функционирования, определение временных параметров и механизмов межзадачного взаимодействия. Данные методы используют спецификации систем с помощью формульных представлений, позволяют получить различные характеристики систем, однако, большинство из них не поддерживается инструментальными средствами и не поддерживает спецификации, выполненные с использованием современных технологий, например UML.

Проведенный анализ показал, что при проектировании сложных программно-аппаратных систем реального времени одной из нерешенных и наиболее важных на ранних этапах разработки задач является задача оценки использования аппаратных ресурсов. Данный вопрос частично решен для вычислительных устройств, в то время как для сред передачи данных и устройств хранения информации он остается открытым. Необходимость решения данной задачи существует для встроенных систем с большими требованиями по вычислительным мощностям и интенсивными обменами данными, в которых, для повышения производительности, не используются операционные системы (ОС), и, следовательно, анализ с использованием методов, опирающихся на наличие ОС, системных задач, механизмов их планирования и синхронизации, крайне затруднен. Примерами таких систем являются многопроцессорные системы с использованием специализированных микроконтроллеров, программируемых логических интегральных схем и цифровых сигнальных процессоров, применяемые практически в каждой современной разработке. >

Решения задачи оценки использования аппаратных ресурсов на сегодняшний день не существует. Поэтому проблема разработки способа анализа ресурсных характеристик и математической модели для анализа системы с помощью существующих методов, использующих в качестве спецификации язык UML, является на сегодняшний день актуальной. Кроме того, данный способ может применяться при функциональном расширении и модернизации существующих систем, что позволит определить имеющиеся ресурсные запасы.

Цель работы

Цель диссертационной работы состоит в создании способа анализа использования ресурсов коммуникационных соединений и устройств хранения информации встроенных систем реального времени на основе спецификации, построенной с использованием языка UML.

Задачи работы

1) Разработка графических расширений стандартных диаграмм UML, предоставляющих возможности для четко структурированной и детальной спецификации аппаратной конфигурации сложных систем и детализации распределения программных компонентов по аппаратным узлам;

2) Построение математической модели статических составляющих и' динамических характеристик системы, необходимой для проведения ресурсного анализа;

3) Разработка алгоритма трансляции математической модели, построенной на основе расширенных диаграмм UML в модель статических составляющих и динамических характеристик системы;

4) Разработка алгоритма оценки использования ресурсов коммуникационных соединений с отображением результатов в виде табличных и графических представлений;

5) Разработка алгоритма оценки использования ресурсов хранения информации с отображением результатов в виде табличных и графических представлений;

6) Решение практических задач с помощью разработанного способа (проектирование и оценка ресурсных характеристик аппаратнопрограммных комплексов для встроенных систем и систем реального времени) и разработанного инструментального средства.

Использованные методы исследования

Для решения поставленных в работе задач используются численные методы математики, теория множеств, теория алгоритмов и теория формальных языков, общие методы системного анализа, а также методы математической логики.

Основные положения, выносимые на защиту:

1) графические расширения диаграммы распределения и компонентной диаграммы для встроенных систем реального времени;

2) алгоритм трансляции математической модели расширенных UML диаграмм в модель статических составляющих и динамических характеристик системы;

3) алгоритм оценки использования ресурсов коммуникационных соединений системы на основе модели статических составляющих и динамических характеристик системы;

4) алгоритм оценки использования ресурсов хранения информации на основе модели статических составляющих и динамических характеристик системы.

Научная новизна

В процессе выполнения исследований были получены следующие научные результаты:

1) Введены графические расширения стандартных UML диаграмм, позволяющие разработчикам специфицировать системы со сложной аппаратной конфигурацией и с необходимым для проведения ресурсного анализа уровнем детализации аппаратных узлов и задавать местоположение программных компонентов на разных этапах работы системы.

2) Предложен алгоритм трансляции, позволяющий получить из модели расширенных UML диаграмм модель статических составляющих и динамических характеристик системы, необходимую для анализа с использованием новых разработанных алгоритмов;

3) Разработаны алгоритмы оценки использования ресурсов коммуникационных соединений и ресурсов хранения информации на основе модели статических составляющих и динамических характеристик системы, дающие возможность оценить занятые/свободные ресурсы системы.

Новизна предлагаемого способа оценки, в отличие от известных, используемых в современных проектах, заключается в том, что он позволяет осуществлять анализ ресурсной загруженности сред передачи данных и устройств хранения информации системы на ранних этапах жизненного цикла разработки, не дожидаясь появления готового целевого программного обеспечения и аппаратной конфигурации.

Практическая значимость

В диссертационной работе предложен способ анализа ресурсных характеристик для встроенных систем реального времени, позволяющий осуществлять анализ использования ресурсов коммуникационных соединений и устройств хранения информации на основе UML спецификаций. Результаты анализа предоставляют возможность обнаруживать ошибки в начальных требованиях к системе, что, в свою очередь, сокращает вероятность ошибок при аппаратно-программной стыковке и общее время разработки, а также позволяют оценить ресурсные характеристики существующих систем, и их возможности по модернизации и наращиванию. Способ реализован с помощью разработанного программного пакета, который позволяет осуществлять автоматизированное проектирование системы с генерацией табличных и графических представлений параметров использования аппаратных ресурсов.

Реализация и внедрение результатов

Результаты диссертационной работы были внедрены в конструкторском бюро "Арсенал" им. М.В. Фрунзе при разработке специального программного обеспечения бортового вычислительного комплекса по ОКР "Создание математических и программных моделей устройств контура управления СМ изделия JI-CM" (государственный регистрационный номер 01200314551), и использованы в научно-техническом центре "Протей" при разработке встроенного программного обеспечения шлюза цифровой телефонии, построенного на базе систем ЦОС. Кроме того, результаты диссертационной работы внедрены в учебный процесс Санкт-Петербургского Государственного университета аэрокосмического приборостроения в курсах организации ЭВМ, технологии разработки программного обеспечения и систем реального времени.

Внедрение результатов диссертационных работ подтверждено соответствующими актами, копии которых даны в приложениях к диссертации.

Апробация работы

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях и семинарах:

1) 6-я научная сессия аспирантов молодых ученых и соискателей СПбГУАП, СПб, 2003;

2) 10-я ежегодная международная научно-техническая конференция студентов и аспирантов "Радиоэлектроника, электротехника и энергетика", МЭИ, Москва, 2004;

3) 7-я научная сессия аспирантов, молодых ученых и соискателей СПбГУАП, СПб, 2004;

4) пятая международная научно-техническая конференция "Авиакосмические технологии - 2004", ВГТУ, Воронеж, 2004;

5) 8-я научная сессия аспирантов, молодых ученых и соискателей СПбГУАП, СПб, 2005;

6) 11-я ежегодная международная научно-техническая конференция студентов и аспирантов "Радиоэлектроника, электротехника и энергетика", МЭИ, Москва, 2005;

7) 10-я международная научно-техническая конференция "Современные проблемы автоматизации", ВГТУ, Воронеж, 2005;

8) международная молодежная научная конференция "XXXI ГАГАРИНСКИЕ ЧТЕНИЯ", МАТИ, Москва, 2005;

9) 12-я Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция студентов и аспирантов "Микроэлектроника и информатика - 2005", МИЭТ, Москва, 2005.

Заключение диссертации по теме «Математическое и программное обеспечение вычислительных машин, комплексов и компьютерных сетей», Леонтьев, Андрей Евгеньевич

5.8. Выводы

1. Разработан алгоритм, позволяющий оценивать использование коммуникационных соединений на основе модели статических составляющих и динамических характеристик системы.

2. Разработан алгоритм, позволяющий оценивать использование ресурсов хранения информации на основе алгоритма оценки использования коммуникационных соединений и данных из модели статических составляющих и динамических характеристик системы.

3. Разработаны графические и табличные представления ресурсов, позволяющие наглядно отследить динамику их использования во времени.

4. Разработан программный пакет, позволяющий автоматизировать действия по анализу использования коммуникационных соединений системы на основе ее UML спецификации.

5. Проведена оценка эффективности использования данного способа: способ позволяет до 30% уменьшить время разработки изделия и обнаружить до 68 % ошибок в спецификации.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе сформулирована и решена проблема оценки использования ресурсов коммуникационных соединений и устройств хранения информации для встроенных систем реального времени, спецификация которых построена с использованием объектно-ориентированной методологии UML. В процессе выполнения исследований в рамках диссертационной работы были получены следующие научные результаты:

1) предложены графические расширения стандартных диаграмм UML, позволяющие структурировать и детализировать спецификации аппаратной конфигурации сложных комплексов, введены новые интерпретации разнесения программных компонентов по аппаратным узлам, позволяющие определить местонахождение компонентов на всем периоде работы системы;

2) разработана модель статических составляющих и динамических характеристик системы, необходимая для проведения ресурсного анализа;

3) разработан алгоритм трансляции модели, построенной на основе расширенных UML диаграмм в модель статических составляющих и динамических характеристик системы;

4) разработан алгоритм оценки использования ресурсов коммуникационных соединений с отображением результатов в виде табличных и графических представлений;

5) разработан алгоритм оценки использования ресурсов хранения информации с отображением результатов в виде табличных и графических представлений.

При рассмотрении возможности спецификации сложных аппаратно-программных систем и различных вариантов разнесения компонентов с использованием диаграммного языка UML выяснилось, что данный язык и его существующие расширения не обладают достаточной информативностью. В качестве решения проблемы низкой информативности языка UML при спецификации сложных аппаратных комплексов были предложены графические и функциональные расширения стандартных диаграмм, такие как новые графические элементы, интерпретации разнесения компонентов и функциональные правила их использования.

Математическая модель статических составляющих и динамических характеристик системы предназначена для компактной спецификации исходных данных системы, на основе которой проводится ресурсный анализ, и применяются существующие методы анализа и проверки на корректность функционирования.

Для трансляции математической модели расширенных UML диаграмм в модель статических составляющих и динамических характеристик системы разработан алгоритм, позволяющий выделить необходимую для анализа информацию, оптимизировать ее и четко структурировать.

Разработанные алгоритмы оценки использования ресурсов коммуникационных соединений и ресурсов хранения информации позволяют наглядно проследить динамику использования аппаратных компонентов системы и определить потенциальное наличие "узких мест", что может послужить своевременному пересмотру аппаратной конфигурации системы и оптимизации программных алгоритмов.

Показана практическая применимость разработанного способа для решения задачи оценки использования ресурсных характеристик для систем реального времени.

Основной эффект от использования предлагаемого способа заключается в уменьшении сроков и трудоемкости разработки.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Леонтьев, Андрей Евгеньевич, 2005 год

1. Богословская Н.В., Бржезовский А.В., Жаков В.И., Путилов В.А., Фильчаков В.В. Автоматизированные методы спецификации программных систем. Апатиты: КФ ПетрГУ, 1996. - 147 с.

2. Бржезовский А.В., Жаков В.И., Путилов В.А., Фильчаков В.В. Синтез моделей вычислительного эксперимента. СПб.: Наука, 1992. - 231 с.

3. Бржезовский А.В., Леонтьев А.Е. Алгоритм трансляции расширенных UML диаграмм в аналитическую модель// Седьмая научная сессия аспирантов ГУАП: Сб. докл./ СПбГУАП. СПб., 2004. С. 334-336.

4. Бржезовский А.В., Леонтьев А.Е. Метод оценки временных и емкостных характеристик для систем цифровой обработки сигналов// Шестая научная сессия аспирантов ГУАП: Сб. докл./ СПбГУАП. СПб., 2003. С. 251-253.

5. Гома X. UML. Проектирование систем реального времени, параллельных и распределенных приложений: Пер. с англ. М.:ДМК Пресс, 2002. 704 с.

6. Котов Е. В. Сети Петри. М.:Наука., 1984 г. 160 с.

7. Леонтьев А. Е. Анализ динамического изменения ресурсных характеристик для систем реального времени// Тез. докл.

8. Международной молодежной научной конференции "XXXI Гагаринские чтения", Москва. Изд-во «ЛАТМЭС», 2005. Том 4. С. 3637.

9. Леонтьев А. Е. Применение UML при проектировании встраиваемых систем цифровой обработки сигналов// Информационно-управляющие системы. 2004. № 2. С. 38-44.

10. Свами М., Тхуласираман К. Графы, сети и алгоритмы. М.:Мир., 1984 г. -454 с.

11. Селик Б., Румбаух Д. Использование UML при моделировании сложных систем реального времени, www.interface.ru

12. Abid М. Exploration of Hardware/Software Design Space in the Co-design Process// Real-Time Systems Magazine. 2001. № 2. 10-17 pp.

13. Ambler S. The Elements of UML Style. Cambridge University Press, 2003. 146 p.

14. ARTiSAN Real-time Studio Professional. Program Datasheet, Artisan Software, 2003.-4 p.

15. Attalah M. Algorithms and Theory of Computation Handbook. CRC Press, 1999. 1265 p.

16. Barnard I. Hardware/Software Co-Design using UML// Embedded Systems Engeneering Magazine. 2001. № 4. 55-58 pp.

17. Barr M. Programming Embedded Systems with С and С++. O'Reilly, 1999. -191 p.

18. Bell R. Code Generation from Object Models// Embedded Systems Programming. 2001. № 11. 14-23 pp.

19. Berger A. Embedded Systems Design: An Introduction to Processes, Tools, and Techniques. CMP Books, 2002. 237 p.

20. Boggs W., Boggs M. Mastering UML with Rational Rose 2002. Sybex,2002.-715 p.

21. Booch G., Rumbaugh J., Jacobson I. The Unified Modeling Language Reference Manual. Addison Wesley, 1999. 568 p.

22. Booch G., Rumbaugh J., Jacobson I. The Unified Modeling Language User Guide. Addison Wesley, 1998. 512 p.

23. Borger E., Stark R. Abstract State Machines. A Method for High-Level Design and Analysis. Springer-Verlag, 2003. 448 p.

24. Broekman В., Notenboom. Testing Embedded Software. Addison Wesley,2003. 368 p.

25. Buschmann F., Meunier R., Rohnert H., Sornmerlad P., Stal M. Pattern-Oriented Software Architecture, A System of Patterns, Volume 2. John Wiley & Sons, 1996. 487 p.

26. Catsoulis. J. Designing Embedded Hardware. O'Reilly, 2002. 318 p.

27. Cheng A. Real-Time Systems: Scheduling, Analysis, and Verification. John Wiley & Sons, 2002. 506 p.

28. Cheng J., Hong S. Real-Time and Embedded Computing Systems and Applications. Springer-Verlag, 2004. 635 p.

29. Damm W., Cohen M. Advanced Validation Techniques Meet Complexity Challenge in Embedded Software Development// Embedded Systems Engeneering Magazine. 2002. № 6. 30-35 pp.

30. Dion B. Modeling and implementing critical real-time systems with SyncCharts/Esterel// Real-Time Systems Magazine. 1999. № 1. 58-64 pp.

31. Doldi L. The Art of SDL Simulation and Reachability Analysis. John Wiley & Sons, 2003.- 311 p.

32. Douglass B. P. Capturing Real-Time Requirements// Embedded Systems Programming. 2002. № 1. 48-51 pp.

33. Douglass B. P. Real-Time Design Patterns: Robust Scalable Architecture for Real-Time Systems. Addison Wesley, 2002. 528 p.

34. Douglass B. P. Real-Time UML: Advances in the UML for Real-Time Systems, Third Edition. Addison Wesley, 2004. 752 p.

35. Douglass B. P. UML Statecharts// Embedded Systems Programming. 2001. № 2. 70-85 pp.

36. Douglass B. P. State Machines and Statecharts, Part 1, 2. Embedded Systems Conference, Boston, 2001.

37. Douglass B. P. State Machines and Statecharts, Part 3: Advanced State Machines and Reactive Systems. Embedded Systems Conference, Fall, 1998.

38. Du D.Z., Ко K.I. Problem Solving in Automata, Languages, and Complexity. John Wiley & Sons, 2003. 338 p.

39. Eriksson H., Penker M., Lyons В., Fado D. UML 2.0 Toolkit. John Wiley & Sons, 2004. 547 p.

40. Favre L. UML and Unified Process. IRM Press, 2003. 418 p.

41. Fetter R. Hardware/Software Codesign for Next-Generation Embedded Systems. Embedded Systems Conference, Boston, 2001.

42. Finkel R. A. Advanced Programming Language Design. Addison Wesley, 1996.-370 p.

43. Fowler M., Scott К. UML Distilled, Second Edition. A Brief Guide to the Standard Object Modeling Language. Addison Wesley, 1999. 224 p.

44. Frankel D. Model-Driven Architecture. Applying MDA to Enterprise Computing. John Wiley & Sons, 2003. 353 p.

45. Grazebrook A. Model Management in Real-time Studio. ARTiSAN Software Tools, 2002. 24 p.

46. Gomaa H. Designing Real-Time and Embedded Systems with the COMET/UML method// Real-Time Systems Magazine. 2001. № 12. 44-50 pp.

47. Gomaa H. Software Design Methods for Real-Time Systems. SEI Curriculum Module SEI-CM-22-1.0, December 1989.

48. Gullekson G. Designing for Concurrency and Distribution with Rational Rose® RealTime. Rational Software White Paper, www.rational.com.

49. Hause M. Appling Systems Engeneering Principles To Embedded Systems. ARTiSAN Software Tools, 2002. 23 p.

50. Hayes J., Ganesh Babu T. Modeling and Analysis of Telecommunications Networks. John Wiley & Sons, 2004. 413 p.

51. Hopcroft J., Motwani R., Ullman J. Introduction to automata theory, languages, and computation, Second Edition. Addison Wesley, 2001. 536 P• 56. Hutcherston M. Software Testing Fundamentals: Methods and Metrics. John

52. Wiley & Sons, 2003. 408 p.

53. Jain R. The Art of Computer Systems Performance Analysis: Techniques for Experimental Design, Measurement, Simulation, and Modeling. John Wiley & Sons, 1991.- 720 p.

54. Katoen J. P. Concepts, Algorithms and Tools for Model Checking. Lectures for Informatics. Friedrich-Alexander University, 2000. 292 p.

55. Kleppe A., Warmer J. Object Constraint Language, The: Getting Your Models Ready for MDA, Second Edition. Addison Wesley, 2003. 240 p.

56. Kleppe A., Warmer J., Bast W. MDA Explained: The Model Driven Architecture: Practice and Promise. Addison Wesley, 2003. 192 p.

57. Kratochvil M., McGibbon M. UML Xtra-Light: How to Specify Your Hardware Requirements. Cambridge University Press, 2003. 106 p.

58. Labrosse J. J. Guaranteeing Real-Time Performance Using RMA, Summer, 2000.

59. Landin N. The Formal Approach for Real-Time Design// Real-Time Systems Magazine. 1999. № 1. 25-28 pp.

60. Larman C. Applying UML and Patterns, Second Edition. Prentice Hall, 2002.-616 p.

61. Li Q., Yao C. Real-Time Concept for Embedded Systems. CMP Books, 2003.-294 p.

62. Mathai J. Real-Time Systems: Specification, Verification and Analysis. Prentice Hall, 1996. 290 p.

63. McNutt S. DSP Systems Design Goes Object-Oriented// Communication Systems Design. 1999. № 7. 27-34 pp.

64. Mellor S.J. Real-Time Development with the Shlaer-Mellor Method. Embedded Systems Conference, Spring, 2000.

65. Mellor S.J., Balcer M. J. Executable UML: A Foundation for Model-Driven Architecture. Addison Wesley, 2002. — 416 p.

66. Mellor S.J., Scott K., Uhl A., Weise D. MDA Distilled: Principles of Model

67. Driven Architecture. Addison Wesley, 2004. 161 p.

68. Mills K. L. Automated Generation Of Concurrent Designs For Real-Time Software. Dissertation, George Mason University, 1995. 152 p.

69. Mills K., Gomaa H. Knowledge-Based Automation of a Design Method for Concurrent Systems// IEEE Transactions on Software Engeneering. Vol. 28-3, 2002. 228-255 pp.

70. Moore A. Describing and Analysing Quality of Service using UML// RealTime Systems Magazine. 2001. №3. 72-77 pp.

71. Moore A. Real-Time UML// Embedded Systems Engeneering Magazine. 2001. №6. 27-32 pp.

72. Moore A. Using UML to Design an Embedded System Introduction// RealTime Systems Magazine. 2001. № 2. 95-98 pp.

73. Peckham J., Lloyd S. Practicing Software Engineering in the 21st Century. IRM Press, 2003.-326 p.

74. Pender T. UML 2.0 Bible. John Wiley & Sons, 2003. 940 p.

75. Quatrani T. Visual Modeling with Rational Rose 2000 and UML, Second Edition. Addison Wesley, 1999. 288 p.

76. Rational® PurifyPlus RealTime Datasheet, www.rational.com.

77. Rational Rose RealTime Software Datasheet, www.rational.com.

78. Rational Test RealTime Datasheet, www.rational.com.

79. Robinson S. Simulation: The Practice of Model Development and Use. John Wiley & Sons, 2004. 338 p.

80. Sedgewick R. Algorithms. Addison Wesley, 1984. 560 p.

81. Sinan Si Alhir. Learning UML. O'Reilly, 2003. 252 p.

82. Sinan Si Alhir. UML in a Nutshell. O'Reilly, 2000. 287 p.

83. Schmidt D., Stal M., Rohnert H., Buschmann F. Pattern-Oriented Software Architecture, Patterns for Concurrent and Networked Objects, Volume 2. John Wiley & Sons, 2000. 633 p.

84. Seacord R, Plakosh D, Lewis G. Modernizing Legacy Systems: Software Technologies, Engineering Processes, and Business Practices. Addison Wesley, 2003.-352 p.

85. Selic B. Architectural Patterns for Complex Real-Time Software, Spring, 1999.

86. Selic B. Complete High Performance Code Generation from UML Models, Summer, 2000.

87. Selic B. Designing for Concurrency Using Objects, Spring, 1999.

88. Selic B. The Real-Time UML Standard: Definition and Application, Part 1, 2. Embedded Systems Conference, Boston, 2001.

89. Selic В. UML Point/Counterpoint: How to Simplify Complexity// Embedded Systems Programming. 2000. № 4. 12-15 pp.

90. Slonner K., Kurtz B. Formal Syntax and Semantics of Programming Languages. A Laboratory Based Approach. Addison Wesley, 1995. 653 p.

91. Sridhar T. Designing Embedded Communication Software. CMP Books, 2003.-203 p.

92. Stewart D. B. Designing Software Components for Real-Time Applications, Part 1. Embedded Systems Conference, Fall, 1998.

93. Stewart D. B. Designing Software Components for Real-Time Applications, Part 2. Embedded Systems Conference, Fall, 2000.

94. The concept of IAR visualSTATE. www.iar.com.

95. UML Profile for Schedulability, Performance and Time, ptc2004-02-01. Object Management Group, 2003, www.omg.org.

96. Unified Modeling Language: Superstructure, Version 2.0. ptc/03-08-02. Needham, MA: OMG, 2003, www.omg.org.

97. Whitbread M. Telelogic Tau generates code from UML 2.0// Embedded Systems Engeneering Magazine. 2000. № 5. 26-30 pp.

98. Wieringa R. Design Methods for Reactive Systems: Yourdon, Statemate, and the UML. Morgan Kaufmann Publishers, 2003. 457 p.