Анализ и синтез адаптивных многосвязных систем автоматического управления сложными динамическими объектами на основе частотных методов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Назаров, Анвар Шамильевич

• Назаров, Анвар Шамильевич
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Назаров, Анвар Шамильевич

Принятые сокращения.

Введение.

ГЛАВА I. Анализ проблемы построения адаптивных многосвязных систем автоматического управления сложными динамическими объектами управления.

1.1. Актуальность проблемы проектирования адаптивных МСАУ.

1.2. Проблема проектирования адаптивных МСАУ авиационных газотурбинных двигателей.

1.3. Анализ алгоритмов и методов синтеза адаптивных МСАУ сложными динамическими объектами.

1.4. Цель и задачи исследования.

Выводы по главе 1.

ГЛАВА II. Разработка концепции построения и анализа адаптивных систем автоматического управления сложными динамическими объектами.

2.1. Анализ и синтез МСАУ сложным динамическим объектом в различных условиях внешней среды и режимах его функционирования.

2.2. Концепция адаптивного управления сложным динамическим объектом в различных условиях и режимах его функционирования.

2.3. Методология разработки алгоритмов адаптации МСАУ сложным динамическим объектом.

2.4.Анализ структур адаптивных МСАУ сложным динамическим объектом.

Выводы по главе II.

Глава III. Разработка алгоритмов синтеза управляющей части адаптивной МСАУ сложным динамическим объектом.

3.1. Разработка алгоритма синтеза управляющей части адаптивной МСАУ I класса методами параметрического и структурного преобразования регуляторов ее сепаратных подсистем.

3.2. Разработка алгоритма синтеза управляющей части адаптивной МСАУ II класса методом изменения характеристик многомерных связей между ее сепаратными подсистемами.

3.3 Адаптация МСАУ III класса методами структурнопараметрической коррекции ее многомерного регулятора.

Выводы по главе III.

Глава IV. Апробация метода и алгоритмов адаптивного управления многорежимным ГТД при изменении условий его функционирования

4.1. Построение математических моделей ГТД как многосвязного объекта управления для различных условий его функционирования.

4.2. Анализ МСАУ ГТД в различных условиях его функционирования.

4.3. Имитационное моделирование работы МСАУ многорежимным многосвязным объектом на различных режимах его работы, на примере трехсвязной САУ ГТД, функционирующего в широком диапазоне высот и скоростей полета ЛА.

4.4 Анализ и синтез трехсвязной многофункциональной САУ ГТД с изменяемой компоновкой.

Выводы по главе IV.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Анализ и синтез адаптивных многосвязных систем автоматического управления сложными динамическими объектами на основе частотных методов»

Актуальность темы научного исследования

Одним из основных направлений развития современной теории управления является решение проблемы построения многосвязных систем автоматического управления сложными динамическими объектами (СДО), требующими постоянного управления, контроля и поддержания заданных параметров по множеству взаимодействующих, взаимосвязанных контуров управления.

Среди большого количества научных проблем, стоящих перед ученым сообществом в данной области современной теории управления, можно выделить проблему построения адаптивных многосвязных систем автоматического управления (МСАУ). Данная проблема является малоизученной, сложной и актуальной. На сегодняшний день она ещё далека от своего решения.

Все больше современных систем автоматического управления сложными многорежимными динамическими объектами требуют их разработки в классе адаптивных МСАУ. Объясняется это некоторыми особенностями построения и функционирования многосвязных систем.

Основная трудность, возникающая в процессе проектирования МСАУ сложным динамическим объектом (СДО), заключается в обеспечении на всех режимах его работы свойств устойчивости и желаемого качества управления, как многосвязной системы в целом, так и её сепаратных подсистем. Это вызвано тем, что при изменении компоновки системы или изменении динамических свойств ее сепаратных подсистем меняются и параметры описывающей ее системы дифференциальных уравнений. Кроме того, в широких пределах могу г также изменяться характеристики управляющих и возмущающих воздействий при жестких энергетических ограничениях некоторых элементов МСАУ.

Для многих сложных систем управления, например летательных аппаратов (ЛА) и их силовых установок (ГТД) характерна большая неопределенность условий их работы. Сведения о действительных значениях ряда параметров объекта управления бывают весьма неточными, а законы их возможных изменений зачастую известны лишь качественно. Недостаточны сведения о начальном состоянии САУ, неопределенны сведения о возможных входных сигналах и возмущающих воздействиях. Часто внешние воздействия и некоторые параметры системы приходится описывать статистически. При большой степени неопределенности и жестких энергетических Офаничениях процедура синтеза системы управления СДО должна предусматривать одновременное решение задач формирования максимально эффективного управляющего устройства и рационального (в некотором смысле, оптимального) алгоритма управления, использующего как априорную, так и апостериорную информацию, получаемую в процессе функционирования системы.

При этом значительно расширился круг самих объектов управления, куда сегодня входят объекты различной физической (технической) природы. Что предъявляет требования к разработке универсальных и наглядных методов анализа и синтеза адаптивных МСАУ СДО, позволяющих в полной мере учитывать их физические и структурные особенности.

Адаптивными называют системы, в которых недостаток априорной информации восполняется за счет более полного (в сравнении с неадаптивными системами) использования текущей информации [88]. Таким образом, адаптивные системы - системы, в которых для уменьшения степени неопределенности и достижения заданных показателей качества, процессов управления осуществляется целенаправленное принудительное изменение параметров и структуры управляющего устройства на основе текущей (апостериорной) информации.

На сегодняшний день известны два основных направления, в которых развиваются методы проектирования адаптивных МСАУ. Одним из них является направление, основанное на использовании описания системы в пространстве состояний в виде системы дифференциальных уравнений первого порядка в форме Коши [50,76,75,87,93,95]. Такие известные ученые, 6 как Я.З. Цыпкин, Б.Н. Петров, В.Ю. Рутковский, С. Д. Земляков, P.M. Юсупов, A.J1. Фрадков и др., посвятили свои научные работы данному классу методов адаптивного управления. Отметим, что уравнения в переменных состояния позволяют разрабатывать и применять для анализа и синтеза систем управления общие строгие и единообразные математические методы и алгоритмы, которые могут быть использованы для решения широкого круга задач. Однако эти процедуры достаточно сложны, требуют высокой математической культуры и больших вычислительных ресурсов на практическую реализацию полученных алгоритмов управления. К тому же, абстрактность вектора состояния усложняет процесс проектирования с прикладной точки зрения (с точки зрения понимания технической и физической сущности процесса управления) [83].

К другому направлению развития методов проектирования адаптивных МСЛУ относятся методы, использующие описание движения системы в форме матричных передаточных функций (МПФ) [58,68,84,98,104]. Наибольший вклад в развитие данных методов внесли такие ученые, как М.В. Мееров, В.Т. Морозовский, П.И. Чинаев, Р.Т. Янушевский, Б.Г. Ильясов, В.И. Васильев, Ю.С. Кабальнов, P.A. Мунасыпов, В.II. Ефанов, В.Г. Крымский и другие. Прикладные проблемы проектирования МСАУ СДО (применительно к МСАУ ГТД) рассмотрены в трудах A.A. Шевякова, Б.А. Черкасова, О.С. Гуревича, Ф.А. Шаймарданова, Ю.М. Гусева, В.Г. Крымского, В.И.Васильева и других [8,16,26,36,39,35,47,67,101-102]. Описание и исследование адаптивных МСАУ при помощи матричного аппарата делает процесс их проектирования наглядным с точки зрения математического подхода к проектированию МСАУ. Однако данный подход не позволяет проводить системное исследование МСАУ с учетом особенностей ее внутреннего строения, что часто является необходимым условием обеспечения ее качества, а также не ведет к упрощению процесса синтеза алгоритмов адаптации с позиции вычислительной сложности [42,83].

Известен теоретико-множественный подход к описанию и исследованию МСАУ, основанный на декомпозиции системы на сепаратные 7 подсистемы и многомерные элементы связи между ними.[83]. Данный способ описания, предложенный академиком Б.Н. Петровым и его учениками, представлен в работах [37,77] и относится к одному из направлений развития методов, использующих описание систем в форме передаточных функций (ПФ), поэтому он также сохраняет относительную простоту и наглядность. При этом по сравнению с классическим описанием МСАУ с помощью МПФ позволяет оценивать влияние на устойчивость и качество всей МСАУ, как динамических свойств сепаратных подсистем, так и связей между ними, что позволяет в полной мере учесть структурные особенности МСАУ. К тому же за счет рационального использования частотных методов анализа и синтеза МСАУ, упрощается процесс синтеза алгоритмов ее адаптации с позиции вычислительной сложности. Однако в литературе не приведено сколько-нибудь законченного и формализованного подхода к осуществлению адаптации МСАУ СДО, основанного на данном принципе описания сложных систем.

Указанные выше проблемы построения адаптивных МСАУ определили цель выполнения настоящей научной работы и задачи проводимых исследований.

Целыо диссертационной работы является разработка и совершенствование процедур и методик анализа и синтеза адаптивных МСАУ СДО на основе частотных методов с целью повышения эффективности управления СДО и оценка эффективности предложенных процедур и методик на примере построения адаптивных МСАУ ГТД.

Для достижения поставленной научной цели исследования в работе были сформулированы следующие теоретические и прикладные задачи.

1. Разработать концепцию адаптации МСАУ СДО к изменениям условий внешней среды и режимов функционирования СДО на основе частотных методов анализа и синтеза их характеристик. В рамках предложенной концепции сформулировать процедуру построения МСАУ СДО, адаптивных к изменениям условий внешней среды, и определить наиболее рациональную структуру системы управления.

2. Разработать алгоритмы структурного и параметрического синтеза адаптивных многосвязных систем управления сложными динамическими объектами, функционирующими в широком диапазоне изменения условий внешней среды в условиях неопределенности.

3. Разработать инженерную методику анализа и синтеза МСАУ ГТД, адаптивных к изменениям высот и скоростей полета ЛА, включающую предложенные процедуры и алгоритмы.

4. Провести анализ адаптивной МСАУ ГТД, функционирующего в широком диапазоне изменения высот и скоростей полета ЛА, с различными компоновками (правилами выбора регулирующих органов и их комбинаций). Апробировать и оценить эффективность разработанной методики путем имитационного моделирования функционирования МСАУ ГТД в широком диапазоне изменения высот и скоростей полета ЛА.

Основные научные результаты, выносимые на защиту

1. Концепция построения адаптивных МСАУ СДО, основанная на теоретико-множественном подходе к описанию многосвязных систем на уровне сепаратных подсистем и многомерных элементов связи между ними. Классификация многосвязных систем по степени изменения их системных частотных характеристик и структура, позволяющая реализовать адаптацию МСАУ каждого из выделенных классов к изменениям условий и режимов функционирования СДО.

2. Методы и алгоритмы структурной и параметрической адаптации регуляторов сепаратных подсистем МСАУ СДО, функционирующей в условиях неопределенности, из условия приближения индивидуальных характеристик сепаратных подсистем к их эталонным моделям.

Алгоритм синтеза связей в многомерном регуляторе МСАУ на основе анализа характеристических функций из условия приближения текущей характеристики многомерной связи к ее эталонной (желаемой) модели.

3. Методика анализа и синтеза адаптивных МСАУ ГТД (на примере построения адаптивной МСАУ двухвальным турбореактивным двигателем с форсажной камерой (ТРДФ)).

4. Результаты анализа математических моделей МСАУ ГТД (на примере МСАУ ТРДФ) с различными компоновками, функционирующих в широком диапазоне изменеиия высот и скоростей полета, с позиции их рационального применения для управления двигателем при различных внешних условиях и режимах функционирования.

Научная новизна результатов работы

1. Предложена концепция построения адаптивных МСАУ СДО, функционирующих в условиях неопределенности, отличающаяся декомпозицией алгоритма адаптации всей МСАУ на алгоритмы, основанные на:

- приближении частотных характеристик ее сепаратных подсистем к собственным эталонным моделям;

- приближении частотных характеристик связи между подсистемами к эталонной модели многомерной связи;

- композиции из перечисленных методов адаптации.

Предложенная концепция позволяет повысить эффективность применения существующих алгоритмов адаптации одномерных САУ к адаптивным МСАУ, что обеспечит снижение программно-аппаратных затрат на их разработку и реализацию по сравнению с существующими методиками реализации адаптивных МСАУ СДО при сохранении понимания технической и физической сущности процесса управления.

2. Научная новизна предложенного алгоритма структурно-параметрической адаптации МСАУ СДО заключается в использовании изменяемой эталонной модели сепаратных подсистем при изменении условий функционирования СДО, позволяющее обеспечить требуемое сочетание запасов устойчивости системы, быстродействие и характер протекания переходных процессов в условиях неопределенности параметров СДО.

3. Научная новизна предложенного алгоритма синтеза связей в многомерном регуляторе МСАУ заключается в идентификации, на основе анализа характеристических функций, характеристик связи, оказывающих наиболее сильное влияние на устойчивость системы и дальнейшей их коррекции из условия приближения текущей характеристики многомерной связи к ее эталонной (желаемой) модели. Алгоритм позволяет строить гарантированно устойчивые МСАУ СДО на всех режимах его работы, что не всегда достижимо только за счет изменения структуры и параметров регуляторов сепаратных подсистем.

Практическая значимость работы

Разработана инженерная методика синтеза алгоритмов структурной и параметрической адаптации МСАУ ГТД, применение которых позволяет обеспечить устойчивость и требуемое качество управления в широком диапазоне изменения параметров ГТД в условиях неопределенности. Кроме того, предложенная методика, основанная на использовании частотных характеристик системы, имеющих строго определенный физический смысл, понятный инженеру-проектировщику, позволяет в полной мере учесть структурные особенности проектируемой МСАУ, снизить временные затраты на проведение трудоемких процедур анализа и синтеза адаптивной системы в среднем на 20-30 %.

Получены результаты математического и имитационного моделирования адаптивной трехсвязной САУ ГТД, функционирующей в широком диапазоне изменения высот и скоростей полета: время регулирования по каждой из регулируемых координат соответствует заданным требованиям (отклонение не превышает ± 0.2 с), перерегулирование о rey i ствует. Полученные результаты под!верждают эффективность предложенных алгоритмов адаптации для многомерных систем авиационной автоматики.

Результаты диссертационной работы нашли практическое применение в ОАО УШИ! «Молния» при разработке проектов МСАУ перспективных ГТД.

Связь темы исследования с научными программами

Работа выполнена на кафедре технической кибернешки УГАТУ в рамках следующих грантов РФФИ: № 08-08-00774-а, № 08-08-97039рПоволжьеа, № 09-08-00490-а. Работа связана с исследованиями по следующим темам: Программа № 15 РАН, 2007—2009 гг. «Проблемы анализа и синтеза интегрированных систем управления для сложных объектов, функционирующих в условиях неопределенности».

Апробация работы

Основные теоретические и практические результаты работ докладывались на следующих конференциях.

- Международная научно-техническая конференция «Мехатроника, автоматизация, управление» (Санкт-Петербург, 2008, Дивноморское, 2009).

- XI, XII Международная конференция «Проблемы управления и моделирования в сложных системах» (Самара, 2009-2010).

- IV, V всероссийская зимняя школа-семинар аспирантов и молодых ученых «Актуальные проблемы в науке и технике» (Уфа, 2009-2010).

- Всероссийская молодежная научная конференция «Мавлютовские чтения» (Уфа, 2008-2009).

- Всероссийская научно-техническая конференция «Новые решения и технологии в газотурбостроении» (Москва, 2010).

Публикации

Основные результаты диссертационной работы отражены в 10 публикациях, в том числе в 1 статье в рецензируемом издании, входящем в список ВАК.

Структура диссертационной работы

Диссертационная работа включает введение, четыре главы основного материала и библиографический список. Работа без библиографического списка изложена на 158 странице машинописного текста. Библиографический список включает 115 наименований.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Назаров, Анвар Шамильевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

В работе поставлена и решена актуальная задача построения адаптивных МСАУ С ДО на основе частотных методов. В ходе проведенных исследований получены следующие результаты:

1. Предложена концепция построения и анализа адаптивных МСАУ СДО, основанная на . теоретико-множественном подходе к описанию многосвязных систем на уровне сепаратных подсистем и- многомерных элементов связи между ними. Предложена классификация многосвязных систем по степени изменения* их системных частотных характеристик, а также структура, позволяющая реализовать адаптацию МСАУ различных классов,к изменениям условий и режимов функционирования.СДО.

2. Разработан алгоритм структурно-параметрической адаптации МСАУ I класса к непрерывно изменяющимся условиям; функционированиям СДО в условиях неопределенности, основанный^ на приближении индивидуальных характеристик сепаратных подсистем к их эталонным моделям.

Разработан алгоритм структурной адаптации МСАУ II класса к непрерывно изменяющимся условиям функционирования СДО, в том числе, при которых система теряет устойчивость. Алгоритм основан на приближении текущей частотной характеристики многомерной связи к ее эталонной модели.

Разработан алгоритм синтеза связей в многомерном регуляторе на основе анализа характеристических функций из условия' приближения текущей частотной характеристики многомерной связи к ее эталонной модели.

Разработан алгоритм синтеза связей в многомерном регуляторе из условия устойчивости МСАУ, позволяющий получать область варьирования параметров синтезируемых связей с целью повышения качества управления по каждой из регулируемых координат системы.

3. Разработана инженерная методика анализа и синтеза МСАУ ГТД, адаптивных к изменению высот и скоростей полета (в том числе в условиях, когда известные зависимости между параметрами двигателя по формулам приведения сохраняются только качественно), включающая разработанные методику и алгоритмы структурной и параметрической адаптации корректирующего устройства МСАУ I класса. Использование предложенной методики для типовых инженерных работ по анализу и синтезу МСАУ ГТД высокоманевренных ЛА позволяет снизить временные затраты на их выполнение в среднем на 20-30 %.

4. Исследована эффективность предложенных алгоритмов адаптации МСАУ СДО методами численного и имитационного моделирования. Разработана методика построения 2- и 3-мерных адаптивных МСАУ ГТД, функционирующих в широком диапазоне изменения высот и скоростей полета ЛА, в условиях неопределенности параметров его передаточной функции. Применение разработанных алгоритмов адаптации позволяет обеспечить в условиях моделируемых примеров требуемую величину запасов устойчивости, качество управления по регулируемым координатам: (/р = ?ртреб ± 0.2 с, а = 0 %), а также уменьшить интегральную оценку ошибки адаптации в 3,5 {3- 0,2%) и 10 (У= 0,6%) раз при 20% и 50% отклонениях параметров ПФ ГТД от их расчетных величин.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Назаров, Анвар Шамильевич, 2011 год

1. Абрамов О.В. Методы и алгоритмы параметрического синтеза стохастических систем // Проблемы управления. 2006. - № 4. - С. 3-8.

2. Абрамов О.В., Катуева Я.В., Назаров Д.А. . Оптимальный параметрический синтез по критерию запаса работоспособности // Проблемы управления. 2007. - № 6. - С. 64-70.

3. Александров А.Г., Орлов Ю.Ф. Частотное адаптивное управление многомерными объектами // Автоматика и телемеханика. 2006. - Т. 67. №7. -С. 104-119.

4. Анализ и синтез линейных интервальных динамических систем (состояние проблемы) // Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. 1991. - №1. - С. 3-24.

5. Анализ устойчивости систем автоматического управления: уч. пособие / Ильясов Б.Г., и др. Уфа.: УГАТУ, 2006. - 204 с.

6. Андриевский Б.Р., Фрадков, А.Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке МАТЬАВ. СП.б.: Наука, 2000. - 475 е., 86 ил.

7. Ануфриев И.Е., Смирнов А. Б., Смирнова Е. Н. МАТЬАВ 7. СПб.: БХВ - Петербург. 2005. - 1104 с.

8. Бабак С.Ф., Васильев В.И., Ильясов Б.Г. и др. Основы теории многосвязных систем автоматического управления летательными аппаратами: Учеб. пособие / Под ред. Красилыцикова М.Н. М.: Изд-во МАИ, 1995.- 288 с.

9. Баталов С.А. Автоматическое управление техническими системами: учебное пособие. Уфа:. УГАЭС, 2007. - 300 с.

10. Бахвалов Н.С. Численные методы / Бахвалов Н.С., Жидков Н. П., Кобельков Г. М. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2008. - 636 с.

11. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. СПб.: Изд-во «Профессия», 2004. - 752 с.

12. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике / Под ред. Гроше Г. М.: Наука, 2001. - 762 с.

13. Булыгин B.C., Гришанин Ю.С., Судзиловский Н.Б. и др. Основы теории автоматического управления / Под ред. Судзиловского Н.Б. М.: Машиностроение, 1985. - 512 с.

14. Булычева Е.Ю., Булычев Ю. Г., Бурлай И. В. Декомпозиционный подход к решению плохо обусловленных задач параметрической идентификации // Известия РАН. Теория и системы управления. 2004. - №5. -С. 28-31.

15. Бурыкин А.И., Коваленко И.К. Распределенная интеллектуальная система управления вертолетным ГТД // Новые решения и технологии в газотурбостроении: Сборник тезисов докладов. Москва.: ЦИАМ, 2010, 344 с. - С. 6-8.

16. Васильев В.И. Синтез многосвязной адаптивной' 'системы управления ГТД на основе нейронных сетей // Авиакосмическое приборостроение. 2003. - №7. - С. 36-41.

17. Васильев С.Н., Бадамшин P.A., С.С. Валеев и др. Интеллектуальные системы управления и контроля газотурбинных двигателей / Под ред. Васильева С.Н. М.: Машиностроение, 2008. - 550 с.

18. Волков В.Е., Ф.Д. Гольберг Регулирование запасов ГДУ КВД при использовании в САУ математической модели двигателя // Новые решения и технологии в газотурбостроении: Сборник тезисов докладов. Москва.: ЦИАМ, 2010, 344 с.-С. 14-15.

19. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления: Ч. III. Оптимальные, многосвязные и адаптивные системы. Л.: Ленинградское отделение издательства «Энергия», 1970. - 328 с.

20. Воронов A.A. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, 1979.- 397 с.

21. Востриков A.C. Теория автоматического регулирования: учебное пособие для студ. вузов. / Вострикова A.C., Г. А. Французова и др. М.: Высшая школа, 2006. - 365 е.: ил.

22. Гаевский С.А., Морозов Ф.А., Тихомиров Ю.П. Автоматика авиационных газотурбинных силовых установок. М.: Изд-во мин. обороны,1980.

23. Гранкин Б.К., Козлов В.В., Лысенко И.В. Принципы декомпозиции сложных объектов в проект, исследованиях // Мехатроника, Автоматизация, Управление. 2008. - №6. - С. 2-6.

24. Гудвин Г.К., Гребе С.Ф., Сальдаго М.Э. Проектирование систем управления, пер. с англ. М.: Бином, Лаборатория знаний, 2004. - 911 с.

25. ГультяевА.К. MATLAB 6.5. Имитационное моделирование в среде Windows: Практическое пособие. СПб.: КОРОНА принт. 2004. - 368 с.

26. Гусев Ю.М., Зайнашев Н.К., Иванов AJL и др. Проектирование систем автоматического управления газотурбинных двигателей: Нормальные и нештатные режимы / Под ред. акад. Петрова Б.Н. М.: Машиностроение,1981.- 400 с.

27. Джури Э. Инноры и устойчивость динамических систем: Пер. с англ. М.: Наука, 1979. - 304 с.

28. Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления. М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2002. - 832 с.

29. Душин G.E. Теория автоматического управления / Под ред. Яковлева В.Б. М.: Высшая школа, 2005. - 567 с.

30. Дьяконов В.П. Simulink 4: Специальный справочник. СПб.: Питер. 2002.- 528 е.: ил.

31. Дьяконов В.П. MATLAB R2006/2007/2008 + Simulink 5/6/7. Основы применения. / Изд-е 2-е, переработанное и дополненное. Библиотека профессионала. Москва.: «СОЛОН-Пресс». 2008. - 800 с.

32. Егоров А.И. Основы теории управления: Физматлит, 2007. 504 с.

33. Жданов A.A. Автономный искусственный интеллект. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2008. - 359 е.: ил. - (Адаптивные и интеллектуальные системы.).

34. Ильясов Б.Г., Денисова Е.В., Саитова Г.А. Синтез однотипных МСАУ частотным методом // Вопросы управления и проектирования в информационных и кибернетических системах Межвуз. науч. сб; Уфа.: Уфимск. гос. авиац. техн. ун-т, 1995. - С.180-186.

35. Ильясов Б.Г., Денисова Е.В., Саитова Г.А. Анализ и синтез многофункциональных многосвязных систем автоматического управления СУЛА частотными методами: Научно-технический отчет по программе Технические университеты России". Инв. № 02960003160, 1996. -.

36. Ильясов Б.Г., Кабальнов Ю.С. Исследование' устойчивости однотипных многосвязных систем автоматического; управления с голономными связями между подсистемами // Автоматика и телемеханика. -1993. -№8.-С. 81-90.

37. Ильясов Б.Г., Кабальнов Ю.С., Колушов В.В. К построению областей устойчивости МСАУ в плоскости АФХ ее сепаратных подсистем // Техническая кибернетика. 1990. - №1. - С. 18-25:

38. Ильясов Б.Г., Кабальнов Ю.С., Распопов Е.В. и др. Оптимизация корректирующих устройств в контурах самонастройки адаптивных систем с моделью // Автоматика и телемеханика. 1987. - №12. - С. 131-142.

39. Ильясов Б.Г., Саитова Г.А., Назаров, А.Ш. Об одном подходе к построению адаптивных многосвязных систем автоматического управления сложным динамическим объектом // Мехатроника, Автоматизация, Управление. 2010. - №8. - С. 13-20.

40. Ильясов Б.Г., Саитова Г.А., Халикова Е.А. Анализ периодических движений нелинейных однотипных МСАУ с неголономными связями. // IV международная конференция по проблемам управления: Сборник трудов. -М.: Учреждение РАН ИПУ, 2009. С. 464-470.

41. Ильясов Б.Г., Саитова Г.А., Халикова Е.А. Анализ запасов устойчивости гомогенных многосвязных систем управления // Известия РАН. Теория и системы управления, изд. «Наука/Интерпериодика» 2009. - №4. -С. 4-12.

42. Интеллектуальные системы автоматического управления / под ред. Макарова И.М., Лохина В.М. М.: Физматлит, 2001. - 576 с.

43. Ким Д.П. Теория автоматического управления: Т. 1: Линейные системы. М.: Физматлит, 2007. - 310 с.

44. Ким Д.П. Теория автоматического управления: Т. 2: Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы. М.: Физматлит, 2007. -440 с.

45. Козлов Ю.М., Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы. М.: Наука, 1969. - 455 с.

46. Красовский A.A. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем М.: Физматгиз, 1963. - 468 с.

47. Кусимов С.Т., Ильясов Б.Г., Васильев В.И. и др. Управление динамическими системами в условиях неопреденности / Под ред. Кусимова С.Т., Ильясова Б.Г., Васильева В.И. М.: Наука, 1998. - 452 с.

48. Лебедев Г.Н. Интеллектуальные системы управления и их обучение с помощью методов оптимизации: учеб. пособие / Лебедев Г.Н. -М.: Изд-во МАИ, 2000. 112 с.

49. Лоскутов А.Ю., Михайлов A.C. Основы теории сложных систем. -РХД.2007. 620 с.

50. Любомудров Е.В. Применение теории подобия при проектировании систем управления ГТД. М.: Машиностроение, 1971. - 200 с.

51. Ляпунов A.M. Общая задача об устойчивости движения. М.: Меркурий - Пресс, 2000. - 386 с.

52. Математические основы теории автоматического управления: в 3-х т.: уч. пособие. / В. А. Иванов и др.; под ред. Чемоданова Б.К. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. - 551 с.

53. Мееров М.В. Исследование и оптимизация многосвязных систем управления. М.: Наука, 1986. - 384 с.

54. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Наука, 1967. - 318 с.

55. Методы робастного, нейронечеткого и адаптивного управления: учебник / Под ред. Егупова Н.Д. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002.- 744 с.

56. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Линейные системы: учебное пособие. СПб.: Питер, 2005. - 336 с.

57. Мишин A.B. Общая структура управления сложными системами // Автоматизация и современные технологии. 2003. - №6. - С.23-28.

58. Многорежимные и адаптивные системы управления летательными аппаратами / Тематический сборник научных трудов. М.: МАИ, 1985. - 71 с.

59. Модели САУ и их элементов: уч. пособие / Кусимов С.Т., Ильясов Б.Г., Васильев В.И. и др. М.: Машиностроение, 2003. - 214 с.

60. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970. - 288 с.

61. Назаров А.Ш. Адаптивное управление сложным динамическим объектом типа ГТД на основе частотных методов с явной эталонной моделью // Новые решения и технологии в газотурбостроении: Сборник тезисов докладов. Москва.: ЦИАМ, 2010, 344 с. - С. 48-51.

62. Назаров А.Ш. Метод построения адаптивной много связной САУ сложным динамическим объектом // Мавлютовские чтения: Материалы Всероссийской молодежной науч-ной конференции сб. тр. В 5 т. Том 3 -Уфа УГАТУ: Уфимск. гос. авиац. техн. ун-т., 2009. С. 223-224.

63. Паршева Е.А. Адаптивное децентрализованное управление многосвязными объектами / Е.А. Паршев, A.M. Цыкунов // Автоматика и телемеханика. 2001. - №2. - С. 135-148.

64. Петров Б.Н. Избранные труды. Т.1. М.: Наука, 1983. - 432 с.

65. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д. Адаптивное координатно-параметрическое управление нестационарными объектами. -М.: Наука, 1982. 242 с.

66. Петров Б.Н., Черкасов Б.А., Ильясов Б.Г., Куликов Г.Г. Частотный метод анализа и синтеза многомерных систем автоматического регулирования // Докл. АН СССР. 1979. - Т. 247, № 2. - С. 304-307.

67. Потапов A.M., Гущин М.А. Частотный анализ и синтез систем с максимальной степенью устойчивости // Мехатроника, Автоматизация, Управление. 2007. - №5. - С. 2-10.

68. Принципы построения, и проектирования самонастраивающихся систем управления / Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова Н.И. и др. М.: Машиностроение, 1972. - 260 с.

69. Проблемы проектирования и развития систем автоматического управления и контроля ГТД / Под ред. Кусимова С.Т., Ильясова Б.Г., Васильева В.И. М.: Машиностроение, 1999. - 609 с.

70. Путов В.В., Шелудько В.Н. Адаптивные и модальные системы управления многомассовыми нелинейными упругими механическими объектами. СПб.: ООО «Техномедиа» / Изд-во «Элмор», 2007. - 244 с.

71. Рутковский В.Ю., Ильясов Б.Г., Кабальнов Ю.С. и др. Адаптивные системы управления газотурбинными двигателями летательных аппаратов / Под ред. Красилыцикова М.Н. М.: Изд-во МАИ, 1994. - 224 с.

72. Соболев О.С. Методы исследования линейных многосвязных систем. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 120 е., ил.

73. Соболев О.С. О некоторых проблемах многосвязного регулирования // Вестник РУДН. Серия: Инженерные исследования. 2001. -№1.-С. 11-16.

74. Соболев О.С. О проблемах разработки многосвязных систем автоматического управления производственными процессами // Промышленные АСУ и контроллеры. 2005. - №12. - С. 36-43.

75. Соколов Н.И., Рутковский В.Ю., Судзиловский Н.Б. Адаптивные системы автоматического управления летательными аппаратами: Учеб. пособие для студентов авиационных специальностей вузов, М.: Машиностроение, 1995. - 208 е.: ил.

76. Справочник по теории, автоматического управления. / Под ред. Красовского A.A. М.: Наука, 1987. - 712 с.

77. Теория автоматического управления силовыми установками летательных аппаратов / Под ред. Шевякова A.A. М.: Машиностроение, 1976.- 265 с.

78. Теряев Е.Д. Цифровые системы и поэтапное адаптивное управление / Теряев Е.Д., Б.М. Шамрико М.: Машиностроение, 1999. - 330 с.

79. Управление в сложных системах / Науч. ред. Куликов Г.Г., УГАТУ. Уфа.: УГАТУ, 2001. - 333 с.

80. Фомин В.Н., Фрадков A.JL, Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981. - 447 е.: ил.

81. Фрадков A.JI. Адаптивное управление в сложных системах. Беспоисковые методы. М.: Наука, 1990. - 292 е.: ил.

82. Фрадков A.JT. Кибернетическая физика: принципы и примеры. -СП.б.: Наука, 2003. 208 е., 47 ил.

83. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. -М.: Наука, 1968. 399 с. : ил.

84. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977.- 560 с.

85. Чернецкий В.И., Дидук Г.А., Потапенко A.A. Математические методы и алгоритмы исследования автоматических систем. М.: Энергия, 1970. - 374 с.

86. Чинаев П.И. Методы анализа и синтеза многомерных автоматических систем. Киев:. Техшка, 1969. - 380 с.

87. Чинаев П.И., Болнокин В.Е. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ. Алгоритмы и программы.: Радио и связь, 1991. 256 с. .

88. Чулин H.A. О некоторых достаточных условиях устойчивости многомерных САР // Тр. МВТУ. 1981. - Вып. № 360. - С. 31-38. '

89. Шевяков A.A. Автоматика авиационных и ракетных силовых установок. М.: Машиностроение, 1965. - 546 с.

90. Шевяков A.A., Мартьянова Т.С., Рутковский В.Ю. и др. Оптимизация многомерных систем управления газотурбинных двигателей летательных аппаратов. / Под общей ред. Шевякова A.A., Мартьяновой Т.С. -М.: Машиностроение, 1989. 256.с. .

91. Юревич Е.И. Теория автоматического управления: учебник СПб.: БХВ-Петербург, 2007. 540 с.

92. Янушевский Р.Т. Теория линейных оптимальных многосвязных систем управления / Янушевский Р.Т. М.: Наука, 1973. - 464 с.

93. Franclin G.F., Powell J.D. Workman M. Digital Control of Dynamic Systems, 3rd ed. Reading, MA.: Addison-Wesley, 1998.

94. Fukao Т., Nakagawa H., and Adachi N. Adaptive Tracking Controlof a Nonholonomic Mobile Robot. IEEE transactions on Robotics and Automation, 16(5): 609-615, October 2000.

95. Hagen G. Absolute stability of a heterogeneous semilinear parabolic PDE // Proc. IEEE Conf. Dec. Cont. 2004. - V. 3. - P. 2429-2434.

96. Handbook of intellegent control: Neural, fuzzy and adaptive approaches (Ed. D. A. White, D.A. Sofge) N.Y.: Van Norstand Reinhold, 1992. - 568 p.

97. Helmke U., Pratzelwolters D., Schmid S. Adaptive synchronization of interconnected linear systems. IMA J Math.Control. 1991. V. 8(4). P. 397-408.

98. Iwai Z., Mizumoto I. Realization of simple adaptive control byusing parallel feedforward compensator // Int. J. Contr. 1994. V. 59, P. 1543-1565.

99. Kaufman H., Bar-Kana I., Sobel K. Direct adaptive control algorithms. -New-York. Springer-Verlag, 1994.

100. Krsti'c M., Kanellakopoulos I., Kokotovi'c P.V. Nonlinear and Adaptive Control Design. N.Y., Wiley, 1995.

101. Pearson B.J., J. L. White, T. C. Weinacht, and P. H. Bucksbaum. Coherent control using adaptive learning algorithms // Phys. Rev. A. 2001. V. 63, 063412.

102. Rosenbrock H.H. Design of multivariable systems using the inverse Nyquist array.: Proc. IEE, 1969. vol. 116, № 11 p. 1929-1936.

103. Stotsky A.A. Combined adaptive and variable structure control // Variable Structure and Lyapunov Control / Ed: A.S.I. Zinober. London: SpringerVerlag 1994. P. 313-333.