Аналитическое решение задачи сохранения заданных характеристик устойчивости воздушного судна при реконфигурации системы управления тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.14, кандидат наук Ефанов, Дмитрий Евгеньевич

• Ефанов, Дмитрий Евгеньевич
• кандидат наук
• 2017

Оглавление диссертации кандидат наук Ефанов, Дмитрий Евгеньевич

Содержание

Введение

1 Обоснование возможности реконфигурации системы управления полетом воздушного судна при отказах и повреждениях исполнительной подсистемы

1.1 Анализ статистики аварийности воздушных судов

1.2 Анализ требований к безопасности полета воздушных судов

1.3 Анализ избыточности исполнительных подсистем систем управления полетом воздушного судна

1.3.1 Аппаратная избыточность

1.3.2 Функциональная избыточность

1.4 Анализ подходов к функциональной реконфигурации систем управления полетом воздушного судна

1.4.1 Пассивные подходы

1.4.2 Активные подходы

1.5 Анализ аналитических методов обеспечения заданных характеристик устойчивости воздушного судна

1.6 Постановка задачи на исследования

2 Аналитический подход к решению задачи сохранения устойчивости и управляемости воздушного судна при реконфигурации системы управления

2.1 Задача обеспечения заданных характеристик устойчивости воздушного судна

2.1.1 Задача частичного размещения полюсов

2.1.2 Задача полного размещения полюсов

2.2 Методика построения множества эквивалентных решений

2.3 Аналитический синтез стабилизирующих законов управления ВС

2.3.1 Аналитический синтез стабилизирующих законов управления продольным движением ВС

2.3.2 Аналитический синтез стабилизирующих законов управления

боковым движением воздушного судна и численное моделирование

2.4 Выводы по разделу 2

3 Аналитическое решение задачи обеспечения заданных характеристик устойчивости воздушного судна при реконфигурации системы управления

3.1 Математическая модель исследуемого воздушного судна

3.2 Аналитическая реконфигурация системы управления

3.2.1 Синтез стабилизирующего закона управления пилотажного контура с исправной исполнительной подсистемой и учетом перекрестных связей между каналами управления

3.2.2 Синтез стабилизирующего закона управления пилотажного контура с отказавшей исполнительной подсистемой и учетом перекрестных связей между каналами управления

3.3 Моделирование процессов реконфигурации системы управления воздушного судна

3.3.1 Характеристики математической модели воздушного судна и сценарии реконфигурации системы управления

3.3.2 Результаты моделирования

3.3.3 Анализ результатов моделирования

3.4 Выводы по разделу 3

Заключение

Список сокращений

Список литературы

Список иллюстративного материала

Приложение 1

Программа расчета регулятора в законе управления СУ с исправной

исполнительной подсистемой

Программа построения множества регуляторов СУ с неисправной

исполнительной подсистемой

Приложение 2

Акт об использовании диссертационной работы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Аналитическое решение задачи сохранения заданных характеристик устойчивости воздушного судна при реконфигурации системы управления»

Введение

Актуальность темы исследования. Необходимость повышения безопасности полетов воздушных судов (ВС), особенно в условиях возникновения чрезвычайных ситуаций (ЧС) в воздухе, определяет актуальность разработки систем управления (СУ), способных оперативно выявлять отказы и повреждения элементов и подсистем СУ ВС и эффективно компенсировать их последствия.

Одними из самых опасных в отношении безопасности полета являются отказы и повреждения элементов исполнительной подсистемы СУ ВС (рулевых поверхностей, приводов, вычислителей, устройств передачи информации и так далее). При этом в качестве причин отказов и повреждений могут выступать конструкционные и эксплуатационные отказы, повреждения в результате столкновения с препятствиями, другими ВС или птицами.

При возникновении отказов и повреждений изменяются аэродинамические характеристики ВС, моментные характеристики рулевых поверхностей (РП) и структура аэродинамических связей. Компенсация последствий отказов может осуществляться путем реконфигурации СУ за счет передачи исправным элементами полностью или частично функций отказавших элементов.

В зависимости от способности обнаружения и диагностики отказов методы реконфигурации разделяют на пассивные и активные. В пассивных методах предполагается недоступность информации о параметрах отказа, поэтому целью синтеза является получение такого решения, которое позволяет удовлетворить всем критериям управления, как в штатных, так и в нештатных ситуациях.

В группе пассивных методов выделяют надежные и робастные подходы. Надежность достигается за счет того, что законы реконфигурации рассчитываются предварительно на основе анализа известных характеристик ВС в различных неисправных состояниях. В процессе синтеза для обеспечения надежности, как правило, стараются получать законы управления (ЗУ) с минимальным числом элементов в каналах управления. Робастные ЗУ должны обеспечивать низкую чувствительность к изменениям параметров отказов.

Полученные ЗУ «встраиваются» в СУ заранее или подключаются при возникновении отказов.

Активные методы основаны на использовании идентификации отказов. В процессе идентификации требуется оперативно обнаружить, локализовать и при необходимости диагностировать возникающий отказ, который может привести к снижению уровня безопасности полета. При этом быстродействие алгоритмов идентификации, распознавания и диагностики должно быть достаточно высоким, чтобы не допустить развитие аварийной ситуации в полете, вовремя проинформировать экипаж и осуществить эффективную компенсацию последствий отказа.

Одним из перспективных направлений в реконфигурации СУ является разработка гибридных подходов, при которых осуществляется интеграция пассивных и активных методов. Формирование таких подходов требует согласованного решения задач идентификации отказов и реконфигурации управления.

Нужно подчеркнуть, что реконфигурация СУ при возникновении отказов и повреждений возможна только при наличии избыточности элементов исполнительной подсистемы. В зависимости от используемой для компенсации отказов избыточности различают методы аппаратной (резервной) и аналитической (функциональной) реконфигурации.

Методы аппаратной реконфигурации являются наиболее эффективными и простыми в реализации. Суть их заключается в замене отказавшего элемента на резервный исправный, имеющий аналогичные характеристики. Такие методы позволяют полностью компенсировать последствия отказов и не приводят к снижению эффективности системы управления и безопасности полета. Одним из основных достоинств алгоритмов аппаратной реконфигурации является их независимость от параметров математической модели движения ВС.

Однако в настоящее время возможности методов аппаратной реконфигурации СУ ВС практически исчерпаны. Более того, из-за наличия заведомо избыточных элементов ухудшается ряд важных показателей систем:

масса, габариты, стоимость, энергопотребление, экономичности и т.д. При этом возрастает трудоемкость технического обслуживания, увеличивается время отыскания неисправности. При невозможности или нецелесообразности резервирования всех элементов СУ отказы общих элементов могут приводить к потере работоспособности всей системы.

Аппаратные методы реконфигурации не могут быть основой повышения безопасности полета перспективных ВС, так как они вступают в противоречие с принципами обеспечения надежности и эксплуатационной технологичности.

Поэтому актуальным направлением повышения безопасности полета при отказах и повреждениях исполнительной подсистемы является использование методов аналитической реконфигурации, основанных на использовании функциональной избыточности элементов.

Системы управления современных ВС являются функционально избыточными. Количество органов управления ВС уже сейчас достаточно для решения задач реконфигурации СУ в большинстве практических случаях. При этом наблюдается тенденция к увеличению количества РП для повышения эффективности управления и живучести перспективных ВС. Следует отметить, что в результате неизбежно снижается надежность СУ. Повышение надежности в таких условиях возможно только при перераспределении функций отказавших органов управления на исправные.

Принципиальным отличием аналитических методов от аппаратных является зависимость законов реконфигурации от параметров модели ВС, которые изменяются в процессе полета. Поэтому в реальных условиях эксплуатации параметры закона аналитической реконфигурации необходимо непрерывно корректировать за счет придания СУ свойств адаптивности.

Если СУ обладает достаточно точной и оперативной информацией о текущих параметрах модели ВС и отказов, то проблема построения адаптивных законов реконфигурации решается успешно. При этом решение задачи реконфигурации подходящим методом в каждый момент времени обеспечит адаптивность закона реконфигурации к изменению режима полета.

Адаптивная реконфигурация СУ ВС в условиях отсутствия априорной информации может быть решена с помощью двух принципиально отличающихся подходов:

■ путем последовательной идентификации математической модели ВС и решения задачи реконфигурации СУ в каждый момент времени;

■ за счет синтеза аналитических алгоритмов реконфигурации, коэффициенты которых непосредственно корректируются по режимам полета.

Методы адаптации, основанные на идентификации, являются достаточно эффективными и универсальными. Их реализация заключается в применении двухэтапного алгоритма, определяющего параметры математической модели ВС и отказов в режиме реального времени.

Идентификация отказов возможна также аппаратными или аналитическими методами. Аппаратные методы подразумевают применение дополнительных устройств обнаружения, локализации и диагностирования параметров отказов. Основными достоинствами таких методов являются их высокая степень достоверности и быстродействия. Ограниченность же использования подобных методов обусловлена недостатками, аналогичными недостаткам аппаратных методов реконфигурации.

Задача непосредственной идентификации параметров отказов в виде заклинивания РП в небалансировочных положениях без применения дополнительных устройств диагностики, как правило, не имеет однозначного решения. Поэтому при диагностировании методами идентификации отказы «встраиваются» в модель неисправного ВС. С этой точки зрения задачи идентификации моделей исправного и неисправного ВС являются эквивалентными.

Задача идентификации математической модели линейной системы, замкнутой линейной обратной связью, в режиме нормального функционирования, как правило, имеет множество решений. В этом случае для идентификации модели ВС необходимо использовать активные методы диагностирования -перестраивать определенным образом СУ или вводить дополнительные тестовые

сигналы, подаваемые непосредственно на РП, что может привести к снижению безопасности полета.

Отсутствие достоверных методов идентификации параметров математической модели ВС с замкнутой СУ является одним из основных сдерживающих факторов широкого применения адаптивных законов реконфигурации. В таких случаях невозможно говорить об обеспечении требуемого уровня надежности системы реконфигурации. При этом надежность контура реконфигурации СУ должна быть выше надежности основного контура управления. Это требование исходит из необходимости работы алгоритмов реконфигурации в условиях возможных существенных неопределенностей при возникновении отказов. Надежность законов реконфигурации достигается за счет предварительного синтеза и анализа получаемых решений.

Одним из реализуемым в настоящее время на практике надежным подходом к приданию законам реконфигурации свойств адаптивности является получение конечных решений в виде аналитических зависимостей от параметров математической модели ВС в различных состояниях. Такой подход не требует решения задачи идентификации параметров модели ВС, а коррекция уже синтезированного закона реконфигурации осуществляется на основе банка аэродинамических характеристик ВС напрямую, например, по значениям скорости и высоты полета.

Известны аналитические методы решения задачи сохранения параметров эффективности управления ВС при реконфигурации. Однако вопросы сохранения характеристик устойчивости там не рассматриваются. Для устранения этого недостатка в диссертационной работе расширяется область использования аналитических методов решения задач теории динамических систем за счет формирования и использования множества эквивалентных решений (эквивалентных ЗУ), получаемых при синтезе СУ на основе метода точного размещения полюсов.

В основе метода лежит декомпозиция модели исходной системы, заданной в пространстве состояний, с помощью матричных делителей нуля. Метод не

требует решения специальных матричных уравнений (типа уравнения Сильвестра, Ляпунова или Риккати), имеет один и тот же вид для непрерывного и дискретного случаев задания математической модели исследуемой системы, не имеет ограничений по алгебраической и геометрической кратности задаваемых полюсов (собственных значений) [1.10, 2.27, 2.32]. Важнейшее свойство метода -указанная ранее аналитичность, т.е. возможность формирования в аналитическом (символьном) виде всего множества ЗУ, обеспечивающего заданные динамические и статические свойства СУ ВС.

Степень разработанности исследований. Проблемам повышения безопасности полета ВС за счет реконфигурации систем управления при отказах исполнительной подсистемы посвящены труды отечественных ученых Акимова А.Н., Воробьева В.В., Коноплева Ю.К., Шабалина В.А. и др. Их работы, в значительной мере, способствовали изучению вопросов реконфигурации СУ ВС на основе численных решений при отказах в разомкнутом контуре управления.

Разработка аналитических методов реконфигурации СУ является сравнительно новым направлением повышения безопасности ВС. Существенный вклад в разработку данных методов внесли Косьянчук В.В., Зыбин Е.Ю., Халдин Е.В., Гласов В.В., Колодяжная Т.А. Их работы содержат фундаментальные основы синтеза надежных законов реконфигурации СУ. Математическую основу трудов указанных авторов составляют аналитические методы решения специальных матричных уравнений, развитию которых, в свою очередь, посвящены работы Букова В.Н., Рябченко В.Н, Косьянчука В.В, Зыбина Е.Ю., Мисриханова М.Ш., Асанова А.З., Сапожникова А.В.

За рубежом проблема реконфигурации СУ привела к разработке концепции так называемых самовосстанавливающихся в реальном времени систем управления. Концепция самовосстанавливающихся СУ включала в себя решения задач обнаружения, локализации отказавших или поврежденных элементов системы управления и ее восстановление до работоспособного уровня. Такие СУ можно условно разделить на две части:

1) схему обнаружения и локализации отказа, которая, в свою очередь, состоит из подсистемы отслеживания состояния элементов, обнаружения и диагностики неисправности;

2) схему реструктурируемого управления или же изменения конфигурации, которая изменяет алгоритм управления ВС.

За рубежом исследования в области реконфигурации управления стали следствием двух серьезных инцидентов, произошедших с гражданскими ВС. «Действующим лицом» первого из них в апреле 1977 г. стал пассажирский самолет компании «Локхид» Ь1011. При взлете, когда носовая часть поднялась уже на 19 градусов, заклинило левый руль высоты, что привело к значительному моменту тангажа и сильному крену влево. У летчика было всего 3.5 минуты на то, чтобы выровнять ВС. Благодаря мастерству пилота лайнер совершил благополучную посадку в Лос-Анджелесе.

Второй инцидент произошел в Чикаго с пассажирским авиалайнером ЭС-10. У ВС вышел из-под контроля левый двигатель, затем произошел ряд сопутствующих отказов, что в итоге привело к катастрофе. В результате оперативно проведенного расследования выяснилось, что ВС мог бы продолжать полет, если был бы принят комплекс нестандартных мер по реконфигурации СУ.

Созданный научный задел в значительной мере способствовал успешному анализу зависимостей между коэффициентами законов реконфигурации и параметрами математической модели ВС. Была заложена основа синтеза адаптивных законов реконфигурации, коррекция которых может быть осуществлена только по информации о высотно-скоростных параметрах полета.

Однако во многих работах не рассматриваются алгоритмы обнаружения и диагностирования отказов. Параметры модели ВС и отказов предполагаются точно заданными априорно, при этом область отказов ограничена заклиниванием РП в балансировочных положениях. Рассматриваются решения при выполнении условия разрешимости задачи реконфигурации, что далеко не всегда выполняется на практике. Поэтому результаты, полученные в этих работах, не могут быть в явном виде применены для решения задач реконфигурации ВС с замкнутыми СУ.

В работах Косьянчука В.В. и Зыбина Е.Ю., посвященных задаче реконфигурации СУ ВС, предлагается распространить применение методов аналитического решения специальных матричных уравнений на более широкий круг задач - реконфигурацию замкнутой СУ ВС при отказах, в том числе при заклинивании РП в произвольных положениях. Зыбиным Е.Ю. были предложены методы идентификации отказов, основанные на аналитических алгоритмах, обладающих высокими характеристиками достоверности и быстродействия. Также рассмотрены методы оптимальной и робастной реконфигурации СУ ВС, позволяющие записывать все возможные решения в аналитическом виде. При этом вопросы обеспечения устойчивости замкнутой системы никак не рассматривались.

Рамки исследований. Область математических моделей ограничена полностью наблюдаемыми моделями ВС в пространстве состояний. Не учитываются динамические свойства исполнительных устройств, а также ограничения на амплитуды и скорости отклонения РП. Область исследуемых отказов ограничена множественными внезапными отказами исполнительной подсистемы пилотажного контура СУ ВС, в том числе вызванными внешними повреждениями. Не рассматриваются перемежающиеся и компонентные отказы, а также, отказы измерительных и информационных подсистем. Теоретические исследования ограничены линейными стационарными динамическими системами с многими входами и многими выходами (MIMO - Multi Input Multi Output). Анализ полученных результатов осуществляется на примерах линейных математических моделей ВС.

Целью диссертационной работы является повышение безопасности полета воздушных судов в условиях отказов и повреждений исполнительных элементов системы управления.

Научной задачей диссертационной работы является разработка аналитического подхода к решению задачи сохранения устойчивости и управляемости воздушного судна при реконфигурации системы управления в условиях отказов и повреждений исполнительных элементов.

Объектом исследований высокоавтоматизированная система управления воздушного судна.

Предметом исследований является алгоритмическое обеспечение системы управления воздушного судна, позволяющее решать задачу реконфигурации при отказах и повреждениях исполнительных элементов.

Положения, выносимые на защиту:

- аналитический подход к решению задачи сохранения устойчивости и управляемости воздушного судна при реконфигурации системы управления в условиях отказов и повреждений исполнительных элементов;

- методика построения множества эквивалентных аналитических законов реконфигурации системы управления воздушного судна, обеспечивающих заданные характеристики устойчивости в условиях отказов и повреждений исполнительных элементов;

- аналитические выражения стабилизирующих законов управления для линеаризованных моделей продольного и бокового движения воздушного судна;

- методика практического использования разработанных законов реконфигурации системы управления воздушного судна в условиях отказов и повреждений исполнительных элементов.

Научная новизна диссертации состоит в следующем:

1. Впервые на основе декомпозиционного метода размещения полюсов и учета информации о параметрах воздушного судна в исправном и неисправном состояниях решена задача реконфигурации системы управления воздушного судна, обеспечивающая заданные характеристики устойчивости.

2. Впервые для линеаризованных моделей продольного и бокового движения воздушного судна с учетом перекрестных связей между каналами рулевых органов получены аналитические (символьные) выражения стабилизирующих законов управления.

3.Доказано, что использование реконфигурации законов управления при сохранении управляемости воздушного судна, позволяет полностью компенсировать последствия отказов и повреждений исполнительных элементов

системы управления в каждом из каналов управления.

13

Теоретическая значимость работы заключается в развитии аналитических методов реконфигурации системы управления воздушного судна, обеспечивающих заданные характеристики устойчивости в условиях отказов и повреждений исполнительных элементов.

Практическая значимость результатов определяется следующим:

1. Законы реконфигурации системы управления ВС, полученные на основе аналитического множества, являются стабилизирующими (обеспечивают устойчивость движения летательного аппарата) и ориентированы на вычислительную и исполнительную элементную базу умеренного уровня характеристик. Показано, что применение данного подхода позволяет успешно парировать последствия отказов исполнительных элементов системы управления.

2. Эффективность предлагаемых алгоритмов реконфигурации продемонстрирована на задаче реконфигурации системы управления самолета. Характер динамических процессов, достигаемый за счет предлагаемых алгоритмов, позволяет обеспечить безопасность полета при возникновении отказов рулей высоты и элеронов в широком диапазоне высот и скоростей полета.

Методология и методы исследований. Исследуются аналитические методы синтеза законов реконфигурации системы управления с учетом структурных и параметрических изменений математической модели воздушного судна.

Математическую основу аналитического подхода составляют аналитические матричные методы решения систем уравнений, базирующиеся на псевдообратных матрицах и матричных делителях нуля (аннуляторах матриц).

Отличительными особенностями подхода являются: аналитические формулы законов управления, обеспечивающих заданное размещение полюсов; «прозрачная» структура и правила построения множества эквивалентных законов управления; универсальность подхода решению задач синтеза законов управления в нормальных и аварийных режимах.

Расчеты и математическое моделирование, выполненные в диссертации, производились в программной среде Matlab.

В диссертации разработаны теоретические положения аналитической реконфигурации системы управления воздушного судна с обеспечением заданных характеристик устойчивости при отказах исполнительных элементов системы управления.

На основании выполненных исследований решена задача обеспечения отказоустойчивости системы управления полетом воздушного судна при отказах исполнительных подсистем путем функциональной реконфигурации управления аналитическими методами, имеющая важное народно-хозяйственное значение.

Диссертационная работа выполнена в соответствии с паспортом по специальности 05.22.14 - Эксплуатация воздушного транспорта п. 2 «Разработка методологических основ и инженерно-авиационных методов и средств обеспечения безопасности полетов, расследования авиационных происшествий и инцидентов», п. 5 «Развитие теории и методологии совершенствования методов и форм организации, систем и технологических процессов эксплуатации объектов воздушного транспорта», п. 7 «Совершенствование методов и средств управления и планирования, повышения эффективности деятельности авиапредприятий, механизации и автоматизации процессов эксплуатации воздушного транспорта» и п. 11 «Разработка научных основ и методов обеспечения и сохранения летной годности воздушных судов в процессе эксплуатации».

Степень достоверности и апробация результатов. Методы и алгоритмы, разработанные автором, базируются на фундаментальных результатах теории управления динамическими системами, справедливость которых доказана ранее. Математические модели ВС и их СУ протестированы на соответствие реальным объектам на основе многократного сравнения результатов моделирования с результатами летных экспериментов.

Материалы работы докладывались на Workshop on Contemporary Materials and Technologies in the Aviation Industry (CMTAI 2016). Moscow, Russia, December 15-16, 2016; Конференции «Концепция развития системы безопасности полетов ВС РФ», г. Щелково, 29 декабря 2016 г., войсковая часть 45095; Конференции «Авиационная кибербезопасность», г. Москва, 15-16 февраля 2017 г., ФГУП ГосНИИ ГА, Минтранс России.

Результаты исследований использованы в процессе выполнения НИР «Исследования по созданию отказобезопасных электромеханических рулевых приводов воздушных судов на основе инновационных алгоритмических и инновационных решений», шифр «Нагружатель», выполненные по государственному контракту от 17.02.2014 г. №14411.17Б9999.18.009, при формировании облика отказоустойчивой системы управления самолета гражданской авиации нормальной категории.

Публикации. По материалам диссертации автором опубликовано в период с 2013 г. по 2017 г. 9 научных работ, из них в изданиях из списка ВАК - 6 (Вестник МГТУ имени Н.Э. Баумана, серия «Приборостроение» - 2, «Автоматизация. Современные технологии» - 1, Научный вестник ГосНИИ ГА - 1, Вестник компьютерных и информационных технологий - 1, Электро. Электротехника, электроэнергетика, электротехническая промышленность - 1).

Личный вклад автора. Основные результаты работы являются оригинальными и получены либо лично автором, либо при его непосредственном участии, что подтверждено публикациями в научных изданиях. В опубликованных в соавторстве работах автору принадлежат постановка задачи, анализ проблем, результаты теоретических (аналитических) и практических исследований, рекомендации по практическому использованию алгоритмов и методов.

Структура и объем диссертации. Структурно работа состоит из введения, трех разделов, заключения, списка литературы из 97 наименований, списка сокращений, списка иллюстративного материала и 2-х приложений общим объемом 139 страниц печатного текста. Основная часть диссертации изложена на 134 страницах и содержит 20 рисунков и 6 таблиц.

В первом разделе на основе анализа статистики авиационных происшествий в гражданской авиации проанализированы наиболее характерные отказы, возникающие на борту ВС, а также вызываемые ими последствия. Приводятся требования нормативно-технических документов к обеспечению БП при возникновении отказов.

При анализе средств обеспечения БП рассматривается аппаратная и аналитическая избыточность исполнительных подсистем СУ современных ВС. Показывается, что наличие аналитической избыточности позволяет использовать одну и ту же РП для управления в различных каналах. В этом случае для повышения безопасности полета воздушных судов при возникновении отказов возможно осуществлять реконфигурацию СУ путем перераспределения функций отказавших элементов между исправными.

Приводится краткий обзор подходов к реконфигурации СУ. Показывается актуальность разработки аналитических методов реконфигурации СУ при отказах. На этой основе ставится задача исследований, формулируются основные исходные положения и ожидаемые результаты.

Второй раздел посвящен выбору математической модели, формулировке метода размещения полюсов (собственных значений) на основе специальной декомпозиции, построению алгоритмов синтеза, а также решению задач аналитического синтеза законов управления для изолированного продольного и бокового движения и построению множества эквивалентных ЗУ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Ефанов, Дмитрий Евгеньевич, 2017 год

Список литературы

1.1. Авиация ВВС России и научно-технический прогресс. Боевые комплексы и системы вчера, сегодня, завтра [Текст] / под ред. Е.А. Федосова. - М.: Дрофа, 2005. - 736 с.

1.2. Авиация ПВО России и научно-технический прогресс. Боевые комплексы и системы вчера, сегодня, завтра [Текст] / под ред. Е.А. Федосова. - М.: ГосНИИАС, 2001. - 816 с.

1.3. Акимов, А. Н. Отказоустойчивость систем управления летательных аппаратов [Текст] / А.Н. Акимов, В.В. Воробьев, Ю.К. Коноплев и др. - М.: ВВИА им. Н.Е. Жуковского, 2005. - 142 с.

1.4. Аэродинамика, устойчивость и управляемость сверхзвуковых самолетов [Текст] / Под ред. Г.С. Бюшгенса. - М.: Наука. Физматлит, 1998.

- 816 с.

1.5. Базазянц, С. И. Боевая живучесть летательных аппаратов (по материалам зарубежной печати) [Текст] / С.И. Базазянц, А.Н. Меднов, А.Ф. Букшин, З.А. Иоффе, П.К. Лырщиков. - М.: Воениздат, 1983. - 143 с.

1.6. Буков, В. Н. Вложение систем. Аналитический подход к анализу и синтезу матричных систем [Текст] / В. Н. Буков. - Калуга : Изд-во Н. Бочкаревой, 2006. - 720 с.

1.7. Голуб, Дж. Матричные вычисления [Текст] / Дж. Голуб, Ч. Ван Лоун. - М.: Мир, 1999. - 548 с.

1.8. Гроп, Д. Методы идентификации систем [Текст] / Д. Гроп. - М.: Мир. 1979.

- 302 с.

1.9. Дьяконов, В. П. Энциклопедия компьютерной алгебры [Текст] / В.П. Дьяконов. - М: ДМК-Пресс, 2009. - 1266 с.

1.10. Зубов, Н. Е. Матричные методы в теории и практике систем автоматического управления летательных аппаратов [Текст] / Н.Е. Зубов, Е.А. Микрин, В.Н. Рябченко. - М.: Изд-во МГТУ имени Н.Э. Баумана, 2016.

- 667 с.

1.11. Колодежный, Л. П. Надежность и техническая диагностика [Текст] / Л.П. Колодежный, А.В. Чернодаров. - М.: Изд. ВВА им. проф. Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина, 2010. - 452 с.

1.12. Калман, Р. Очерки по математической теории систем [Текст] / Р. Калман, П. Фалб, М. Арбиб. - М.: Мир, 1971. - 400 с.

1.13. Поляк, Б.Т. Робастная устойчивость и управление [Текст] / Б.Т. Поляк, П.С. Щербаков. - М.: Наука, 2002. - 273 с.

1.14. Хуснияров, М. Х. Основы надежности и диагностики технических систем [Текст] / М.Х. Хуснияров, М.Ф. Сунагатов, Д.С. Матвеев. - Уфа: Изд-во УГНТУ, 2011. - 128 с.

1.15. Adams, R. J. Robust multivariable flight control [Text] / R.J. Adams, J.M. Buffington, A.G. Sparks, S.S. Banda. - Springer-Verlag, 1994. - 164 p.

1.16. Ben-Israel, A., Generalized Inverses: Theory and Applications [Text] / A. BenIsrael, T.N.E. Greville. - New York, Springer-Verlag, 2003. - 420 p.

1.17. Boeing Commercial Airplanes. Statistical summary of commercial jet airplane accidents worldwide operations 1959 - 2013. - Seattle, WA: Boeing Aviation safety, 2013. - 25 p.

1.18. Butler, M. Methods, Models and Tools for Fault Tolerance [Text] / M. Butler, C.B. Jones, A. Romanovsky. - Springer Science & Business Media, 2009. - 349 p.

1.19. Ding, S. Model-Based Fault Diagnosis Techniques: Design Schemes, Algorithms and Tools. Model-Based Fault Diagnosis Techniques [Text] / S. Ding. - Springer Science & Business Media, 2012. - 493 p.

1.20. Ducard, G. J .J. Fault-tolerant Flight Control and Guidance Systems: Practical Methods for Small Unmanned Aerial Vehicles. Fault-tolerant Flight Control and Guidance Systems [Text] / G.J.J. Ducard. - Springer Science & Business Media, 2009. - 245 p.

1.21. Edwards, C. Fault Tolerant Flight Control: A Benchmark Challenge [Text] / C. Edwards, T. Lombaerts, H. Smaili. - Springer Science & Business Media, 2010. - 399 p.

1.22. Eykhoff, P. Trends and progress in system identification [Text] / P. Eykhoff. -Pergamon Press. 1981. - 402 p.

1.23. Fault Diagnosis and Fault-Tolerant Control and Guidance for Aerospace Vehicles: From Theory to Application. Fault Diagnosis and Fault-Tolerant Control and Guidance for Aerospace Vehicles [Text] / Ali Zolghadri [et al.]. -Springer Science & Business Media, 2013. - 216 p.

1.24. Fault-tolerant Control Systems: Design and Practical Applications. Fault-tolerant Control Systems [Text] / H. Noura [et al.]. - Springer Science & Business Media, 2009. - 246 p.

1.25. Isermann, R. Fault-Diagnosis Systems, An introduction from fault detection to fault tolerance [Text] / R. Isermann. - Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2006. - 470 p.

1.26. Koren, I. Fault-Tolerant Systems [Text] / I. Koren, C.M. Krishna. - Morgan Kaufmann, 2010. - 399 p.

1.27. Ljung, L. System Identification: Theory for the User [Text] / L. Ljung. - N.J: Prentice Hall, 1999. - 609 p.

1.28. Mahmoud, M. S. Analysis and Synthesis of Fault-Tolerant Control Systems [Text] / M.S. Mahmoud , Y. Xia. - John Wiley & Sons, 2013. - 481 p.

1.29. Tao, G. Adaptive control of systems with actuator failures [Text] / G. Tao, S. Chen [et al.]. - Springer-Verlag, London Berlin Heidelberg, 2004. - 299 p.

2.1. Буков, В. Н. Решение линейных матричных уравнений методом канонизации [Текст] / В.Н. Буков, В.Н. Рябченко, В.В. Косьянчук, Е.Ю. Зыбин // Вестн. Киевского ун-та. (Физико-математические науки). - 2002. - Вып. 1. - С. 19 -28.

2.2. Воробьев, В. В. Модифицированный метод идентификации отказов в динамических системах [Текст] / В.В. Воробьев // Автоматика и телемеханика. - 2000. - № 11. - С. 168 - 174.

2.3. Ермаков, С. А. Системы дистанционного управления и рулевые приводы -структуры и развитие [Текст] / С.А. Ермаков, В. И. Карев, С.В.

Константинов, Ю. Г. Оболенский, А.М. Селиванов, Р.В. Сухоруков // Вестн. МАИ. - 2013. - Т. 20 (2). - С. 161 - 171.

2.4. Ефанов, Д. Е. Об аналитическом решении задачи сохранения заданных характеристик устойчивости воздушного судна при реконфигурации системы управления полетом [Текст] / Д.Е. Ефанов, В.В. Косьянчук // Научный вестник ГосНИИ ГА. - 2016. - № 15 (326). - С. 65-81.

2.5. Ефанов, Д. Е. Матричный метод преобразования прямоугольных геоцентрических координат в геодезические эллипсоидальные [Текст] / Д.Е. Ефанов, Е.А. Микрин, М.Ш. Мисриханов, А.В. Филимонов // Инженерный журнал: наука и инновации. - 2013. - № 10 (22). - С. 23. Режим доступа: http: //engj ournal .ru/catalog/it/nav/1075. html

2.6. Ефанов, Д. Е. Аналитическое решение заданных характеристик устойчивости воздушного судна при реконфигурации системы управления полетом [Текст] / Д.Е. Ефанов // Сборник трудов конференции «Концепция развития системы безопасности полетов ВС РФ», г. Щелково, 29 декабря 2016 г. - Изд. войсковой части 45095. - С. 1-5.

2.7. Желанников, А. И. Моделирование обтекания самолета на больших углах атаки вихревым методом [Текст] / А.И. Желанников, А.И., Д.О. Дець, В.Г. Горбунов, А.В. Сетуха / Научный вестник МГТУ ГА. - 2002. - № 177(3). -С. 10 - 14.

2.8. Желанников, А. И. Расчет обтекания самолета МС-21 на больших углах атаки вихревым методом [Текст] / А.И. Желанников, А.А. Апаринов, Д.О. Дець, В.Г. Горбунов, А.В. Сетуха // Материалы XXV научно-технической конференции по аэродинамике. М.: ЦАГИ, 2014. С. 30-31.

2.9. Жирабок, А. Н. Диагностические наблюдатели и соотношения паритета: сравнительный анализ [Текст] // Автоматика и телемеханика. 2012. №5. С. 141-160.

2.10. Зубов, Н. Е. Аналитический синтез законов управления боковым движением летательного аппарата [Текст] / Н.Е. Зубов, Е.А. Микрин, В.Н.

Рябченко, А.В. Пролетарский // Известия ВУЗ. Авиационная техника. -2015. - № 3. С. 14 - 20.

2.11. Зубов, Н. Е. Аналитический синтез законов управления продольным движением летательного аппарата [Текст] / Н.Е. Зубов, Е.А. Микрин, В.Н. Рябченко, Д.Е. Ефанов // Вестник МГТУ имени Н.Э. Баумана, серия «Приборостроение». - 2015. - № 2 (101). - С. 3-14. Режим доступа: http://elibrary.ru/download/elibrary_23396644_30029122.pdf

2.12. Зубов, Н. Е. Оптимизация законов управления орбитальной стабилизации космического аппарата [Текст] / Н.Е. Зубов, Е.А. Микрин, С.С. Негодяев, В.Н. Рябченко, А.В. Лапин // Труды МФТИ. - 2012. - Т. 4. - № 2. - С. 164 -176.

2.13. Зубов, Н. Е. Оценка угловой скорости космического аппарата в режиме орбитальной стабилизации по результатам измерения датчика местной вертикали [Текст] / Н.Е. Зубов, Е.А. Микрин, А.С. Олейник, В.Н. Рябченко, Д.Е. Ефанов // Вестник МГТУ имени Н.Э. Баумана, серия «Приборостроение». - 2014. - № 5 (98). - С. 3-15.

2.14. Зубов, Н. Е. Управление по выходу продольным движением летательного аппарата [Текст] / Н.Е. Зубов, Е.А. Микрин, М.Ш. Мисриханов, В.Н. Рябченко // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2015. - № 5. С. 164 - 16.

2.15. Зыбин, Е. Ю. О минимальной параметризации решений линейных матричных уравнений [Текст] / Е.Ю. Зыбин, М.Ш. Мисриханов, В.Н. Рябченко // Вестник ИГЭУ. - 2004. - № 6. - С. 127 - 131.

2.16. Зыбин, Е. Ю. Аналитический синтез многосвязных отказоустойчивых систем управления с упрощенной схемной реализацией [Текст] / Е.Ю. Зыбин, В.В. Косьянчук // Изв. РАН. Теория и системы управления. - 2010. -№1. - С. 108 - 117.

2.17. Зыбин, Е. Ю. Об абсолютной прогнозируемости линейных автономных дискретных динамических систем в пространстве состояний [Текст] / Е.Ю. Зыбин, В.В. Косьянчук // Актуальные вопросы исследований в авионике:

теория, обслуживание, разработки: сб. тезисов докл. II Всероссийской научно-практической конференции «АВИАТОР». - Воронеж: ВУНЦ ВВС «ВВА», 2015. - С. 127 - 130.

2.18. Зыбин, Е. Ю. Об идентификации одновременных отказов приводов и датчиков воздушного судна [Текст] / Е.Ю. Зыбин, В.В. Косьянчук // Материалы XII Всероссийской научно-технической конференции «Научные чтения по авиации, посвященные памяти Н.Е. Жуковского: сборник докладов. - М: Издательский дом Академии имени Н.Е. Жуковского. - 2015. - С. 196 - 201.

2.19. Зыбин, Е. Ю. Аналитическое решение задачи оптимальной реконфигурации системы управления летательного аппарата при отказе нескольких органов управления [Текст] / Е.Ю. Зыбин, В.В. Косьянчук, А.М. Кульчак // Мехатроника, автоматизация, управление. -2014. - № 7. - С. 59 - 66.

2.20. Зыбин, Е. Ю. Робастная к изменению режима полета реконфигурация управления воздушным судном при отказах приводов [Текст] / Е.Ю. Зыбин, В.В. Косьянчук, А.М. Кульчак, Н.И. Сельвесюк, А.В. Сапожников // Материалы Всероссийской научно-технической конференции «XI Научные чтения, посвященные памяти Н.Е. Жуковского»: сборник докладов. - М.: Издательский дом Академии имени Н.Е. Жуковского. 2014. - С. 331 - 336.

2.21. Зыбин, Е. Ю. Минимальная параметризация решений линейных матричных уравнений [Текст] / Е.Ю. Зыбин, М.Ш. Мисриханов, В.Н. Рябченко // Современные методы управления многосвязными динамическими системами: сборник. Вып. 2 / Под ред. А.А. Красовского. - М.: Энергоатомиздат, 2003. - С. 191 - 202.

2.22. Зыбин, Е. Ю. О решении задачи идентификации линейных дискретных систем методом канонизации [Текст] / Е.Ю. Зыбин, М.Ш. Мисриханов, В.Н. Рябченко // Вестник ИГЭУ. - 2005. - № 5. - С. 192 - 196.

2.23. Зыбин, Е. Ю. Об идентифицируемости линейных динамических систем в замкнутом контуре в режиме нормальной эксплуатации [Текст] / Е.Ю.

Зыбин // Известия ЮФУ. Технические науки. - 2015. - № 4 (165). - С. 160 -170.

2.24. Инсаров, В.В. Интегрированная база данных для решения исследовательских задач тестирования алгоритмов систем технического зрения беспилотных летательных аппаратов [Текст] / В.В. Инсаров, С.В. Тихонова, Д.Е. Ефанов, К.А. Пестов, А.А. Халабуда // Вестник компьютерных и информационных технологий. - 2016. - № 6 (144). - С. 2734.

2.25. Косьянчук, В. В. Контроль и диагностирование подсистем в замкнутом контуре управления [Текст] / В.В. Косьянчук // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2004. - № 1. - С. 67 - 76.

2.26. Котов, К. Ю. Переключаемые системы: устойчивость и проектирование (обзор) [Текст] / К.Ю. Котов, О.Я. Шпилевская // Автометрия. - 2008. - Т. 44. - №5. - С. 71 - 87.

2.27. Микрин, Е. А. Аналитический синтез законов управления продольным движением одновинтового вертолета [Текст] / Е.А. Микрин, Н.Е. Зубов, В.Н. Рябченко, М.Н. Поклад, Д.Е. Ефанов // Автоматизация. Современные технологии. - 2017. - Т. 71. - № 1. - С. 21-26.

2.28. Мироновский, Л. А. Функциональное диагностирование линейных динамических систем [Текст] / Л.А. Мироновский // Автоматика и телемеханика. - 1979. - № 8. - С. 120 - 128.

2.29. Мисриханов, М.Ш. Повышение точности преобразования координат в геоинформационных системах мониторинга электросетевых объектов [Текст] / М.Ш. Мисриханов, Д.Е. Ефанов, А.В. Филимонов // Электро. Электротехника, электроэнергетика, электротехническая промышленность. - 2014. - № 2. - С. 2-6.

2.30. Райбман, Н. С. Области применения различных методов идентификации [Текст] / Н.С. Райбман, В.М. Чадеев // Автоматика и телемеханика. - 1969. -№ 6. - С. 203 - 204.

2.31. Ротач, В. Я. По поводу работ, связанных с идентификацией объектов в условиях их нормального функционирования [Текст] / В.Я. Ротач // Автоматика и телемеханика. - 1969. - № 6. - С. 201- 202.

2.32. Рябченко, В. Н. Размещение полюсов при управлении большой энергетической системой [Текст] / В.Н. Рябченко, М.Ш. Мисриханов // Автоматика и телемеханика. - 2011. - № 10. - С. 129 - 153.

2.33. Шарейко, О. И. Теория работоспособности транспортных средств: Учебно-методическое пособие [Текст] / О.И. Шарейко - Пятигорск: ИСиТ (филиал) ДГТУ, 2014. - 44 с.

2.34. Chiuso, A. Prediction error vs. subspace methods in closed-loop identification [Text] / A. Chiuso, P. Giorgio // Proc. of the 16th IFAC World Congress, Czech Republic, Prague. - 2005. - P. 84.

2.35. Efanov, D. E. The analytic solutions to the task of maintaining the specified characteristics stability in aircraft flight control system reconfiguration [Text] / D. Efanov, V. Kos'yanchuk // MATEC Web of Conferences. - 2017. - V. 99. - P. 03004. Режим доступа: http://www.matec-conferences.org/articles/matecconf/ pdf/2017/13/matecconf_cmtai2017_03004.pdf

2.36. Geromel, J. G. Switched Linear Control Design [Text] / J.G. Geromel, G.S. Deaecto // Proceedings of 19th World Congress of the International Federation of the Automatic Control. - Cape Town, South Africa. August, 2014. - P. 4068 -4073.

2.37. Gevers, M. Optimal experiment design for open and closed-loop system identification [Text] / M. Gevers, X. Bombois, R. Hildebrand, G. Solari // Communications in Information and Systems. - 2011. - Vol. 11 - P. 197 - 224.

2.38. Gustavsson, I. Identification of processes in closed loop - identifiability and accuracy aspects [Text] / I. Gustavsson, L. Ljung, T. Soderstrom // Automatica. -1977. - Vol. 13. - No. 1. - P. 59 - 75.

2.39. Hjalmarsson, H. From experiment design to closed-loop control [Text] / H. Hjalmarsson // Automatica. - 2005. - Vol. 41. - No. 3. - P. 393 - 438.

2.40. Jiang, J. Fault-tolerant control systems: A comparative study between active and passive approaches [Text] / J. Jiang, X. Yu // Annual Reviews in Control. - 2012. - Vol. 36. - No. 1. - P. 60 - 72.

2.41. Johansen, T.A. Control allocation - A survey [Text] / T.A. Johansen, T.I. Fossen // Automatica. - 2013. - Vol. 49. - No 5. - P. 1087 - 1103.

2.42. Jorgensen, S. B. Recent advances and challenges in process identification [Text] / S.B. Jorgensen, J.H. Lee // Proc. of the Sixth International Conference on Chemical Process Control, Tucson. - 2002. - P. 55 - 74.

2.43. Li, H. Reliability Modeling of Fault Tolerant Control Systems [Text] / H. Li, Q. Zhao, Z. Yang // International Journal of Applied Mathematics and Computer Science. - 2007. - Vol. 17. - No. 4. - P. 491 - 504.

2.44. Ljung, L. Prediction error estimation methods [Text] / L. Ljung // Circuits, systems, and signal processing. 2002. - Vol. 21. - No. 1. - P. 11 - 21.

2.45. Lin, H. Stability and stabilizability of switched linear systems: f survey of recent results [Text] / H. Lin, P.J. Antaklis // IEEE Trans. On Automatic Control. -2009. - Vol. 54. - No. 2. - P. 308 - 322.

2.46. Nguyen, V.V. Review and unification of linear identifiability concepts [Text] / V.V. Nguyen, E.F. Wood // SIAM Review. - 1982. - Vol. 24. No. 1. - P. 34 - 51.

2.47. Qian, J. Closed loop optimal experiment design for on-line parameter estimation [Text] / J. Qian, P. Dufour, M. Nadri, P.D. Morosan // Proceedings of the 13th European Control Conference (ECC), Strasbourg, France. - 2014. - P. 1813 -1818.

2.48. Shardt, Y. Closed-loop identification condition for ARMAX models using routine operating data [Text] / Y. Shardt, B. Huang // Automatica. - 2011. - Vol. 47. No. 7. - P. 1534 - 1537.

2.49. Survey on fault-tolerant vehicle design [Text] / D. Wanner, A. Stensson Trigell, L. Drugge, and J. Jerrelind // Proceedings of the 26th Electric Vehicle Symposium, Los Angeles, CA, May 6-9. - 2012.

2.50. Totah, J. Simulation evaluation of a neural-based flight controller [Text] / J. Totah // Flight Simulation Technologies Conference : Guidance, Navigation, and

Control and Co-located Conferences. American Institute of Aeronautics and Astronautics. - 1996. - P. 259 - 266.

2.51. Van den Hof, P.M.J. Identification and control - closed-loop issues [Text] / P.M.J Van den Hof, R.J.P. Schrama // Automatica. - 1995. - Vol. 31. - No. 12. -

- P. 1751 - 1770.

2.52. Van der Veen, G. Closed-loop subspace identification methods: an overview [Text] / G. Van der Veen, J.-W. Van Wingerden, M. Bergamasco, M. Lovera, M. Verhaegen // IET Control Theory & Applications. - 2013. - Vol. 7. - No. 10. -P. 1339 - 1358.

2.53. Yu, X. A survey of fault-tolerant controllers based on safety-related issues [Text] / X. Yu, J. Jiang // Annual Reviews in Control. - 2015. - Vol. 39. - P. 46 - 57.

2.54. Yu, X. Design of passive fault-tolerant flight controller against actuator failures [Text] / X. Yu, Y. Zhang // Chinese Journal of Aeronautics. - 2015. - Vol. 28. -No. 1. - P. 180 - 190.

2.55. Zhang, Y. Bibliographical review on reconfigurable fault-tolerant control systems [Text] / Y. Zhang, J. Jiang // Annual Reviews in Control. - 2008. -Vol. 32. - No. 2. - P. 229 - 252.

3.1. Андрюшин, А. В. Совершенствование организации и управления системы технического обслуживания и ремонта оборудования ТЭС [Текст] / А.В. Андрюшин // Диссертация на соискание ученой степени доктора техн. наук.

- М.: Московский энергетический институт, 2002. - 410 с.

3.2. Асанов, А. З. Аналитический синтез многомерных адаптивных систем управления сложными динамическими объектами на основе технологии вложения [Текст] / А.З. Асанов // Диссертация на соискание ученой степени доктора техн. наук. - Уфа, Уфимский государственный авиационный технический университет, 2004. - 461 с.

3.3. Бойков, С. Ю. Структурная организация функционального диагностирования автоматизированных тепловых объектов и систем [Текст] / С.Ю. Бойков // Диссертация на соискание ученой степени кандидата техн. наук. - Ярославль, 2008. - 186 с.

3.4. Кинжибалов, А. В. Повышение безопасности пассажирских канатных дорог на основе оценки риска и резервирования привода [Текст] / А.В. Кинжибалов // Диссертация на соискание ученой степени кандидата техн. наук. - Новочеркасск, 2008. - 175 с.

3.5. Овчинников, Н. И. Методика оценки технического состояния сварных несущих металлоконструкций грузоподъемных кранов [Текст] / Н.И. Овчинников. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук - СПб.: Санкт-Петербургский государственный архитектурно-строительный университет, 2010. - 154 с.

3.6. Расчетный анализ отказобезопасности системы СРП50 при отказах и повреждениях [Текст] // Отчет о НИР. Шифр 8К100.1406. ПМЗ г. Павлово: «Восход». 2010.

3.7. Тюкин, И. В. Совершенствование методов корректирующего управления: На примере нефтехимической технологии [Текст] / И.В. Тюкин // Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. -Ярославль, 2004. - 233 с.

3.8. Kanev, S.K. Robust Fault-tolerant Control [Text] / S.K. Kanev // PhD thesis. -University of Twente, 2004.

3.9. Tang, Y. Fault tolerant control for nonlinear aircraft based on feedback linearization / Y. Tang // PhD thesis. - The University of Hull, 2013.

3.10. Zhong, L. Contribution to fault tolerant flight control under actuator failures / L. Zhong // PhD thesis. - Toulouse, INSA, 2014.

4.1. Авиационные правила. Часть 25. Нормы летной годности самолетов транспортной категории [Текст] // Межгосударственный авиационный комитет. - М.: ОАО «Авиаиздат», 2009.

4.2. ГОСТ 27.002-89. Надежность в технике. Основные понятия. Термины и определения [Текст]. - М.: Стандартиздат, 1989.

4.3. ГОСТ Р 56079-2014. Изделия авиационной техники. Безопасность полета, надежность, контролепригодность, эксплуатационная и ремонтная

технологичность. Номенклатура показателей [Текст]. - М.: Стандартинформ, 2014.

Список иллюстративного материала Список таблиц

Таблица 1.1 - Основное назначение рулевых поверхностей перспективного ВС . 30

Таблица 1.2 - Логика работы отказобезопасной системы управления...................35

Таблица 3.1 - Параметры исследуемых режимов полета.........................................99

Таблица 3.2 - Коэффициенты матрицы А по режимам полета..............................100

Таблица 3.3 - Коэффициенты матрицы В по режимам полета..............................100

Таблица 3.4 - Виды событий.....................................................................................101

Список рисунков

Рисунок 1.1 - Классификация отказов элементов систем........................................20

Рисунок 1.2 - Схема раздельного резервирования элементов.................................26

Рисунок 1.3 - Схемы параллельной работы двух приводов.....................................27

Рисунок 2.1 - Формирование множеств полюсов (собственных значений)...........48

Рисунок 2.2 - Схема алгоритма полного размещения полюсов...............................54

Рисунок 2.3 - Структура множества законов управления........................................60

Рисунок 2.4 - Переходные процессы в продольном канале ВС...............................67

Рисунок 2.5 - Изменения управляющих воздействий в продольном канале ВС ... 67

Рисунок 2.6 - Переходные процессы в боковом канале ВС.....................................73

Рисунок 2.7 - Изменения управляющих воздействий в боковом канале ВС.........74

Рисунок 3.1 - Взаимосвязь законов управления при исправном состоянии

исполнительной подсистемы и при реконфигурации ............................... 98

Рисунок 3.2 - Режимы полета на карте эксплуатационных высот и скоростей.....99

Рисунок 3.3 - Обобщенная схема моделирования реконфигурации

пилотажного контура СУ при отказах исполнительной подсистемы ... 103 Рисунок 3.4 - Обобщенная схема СДУ.....................................................................103

Рисунок 3.5 - Графики переходных (а), импульсных (б) функций и амплитудно-частотных характеристик (в) в продольном канале при

изменении эффективности управления правого руля высоты от 100%

до 50%..........................................................................................................106

Рисунок 3.6 - Графики переходных (а), импульсных (б) функций и амплитудно-частотных характеристик (в) при учете влияния перекрестных связей по управлению в продольном канале с учетом изменения эффективности управления правого руля высоты от 100%

до 50%..........................................................................................................107

Рисунок 3.7 - Графики переходных (а), импульсных (б) функций и амплитудно-частотных характеристик (в) в боковом канале при изменении эффективности управления правого руля высоты от 100%

до 50%..........................................................................................................109

Рисунок 3.8 - Графики переходных (а), импульсных (б) функций и амплитудно-частотных характеристик (в) при учете влияния перекрестных связей по управлению в боковом канале с учетом изменения эффективности управления правого руля высоты от 100%

до 50%..........................................................................................................111

Рисунок 3.9 - Графики переходных (а), импульсных (б) функций и амплитудно-частотных характеристик (в) при учете влияния перекрестных связей по управлению в боковом канале при отказе

привода правого руля высоты....................................................................112

Рисунок 3.10 - Графики переходных (а), импульсных (б) функций и амплитудно-частотных характеристик (в) в боковом канале при отказе привода правого руля высоты........................................................114