Алгоритмы пространственно-временной обработки изображений объектов в системе сканирующих радиометров тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат наук Гудков Сергей Михайлович

• Гудков Сергей Михайлович
• кандидат наук
• 2021

Оглавление диссертации кандидат наук Гудков Сергей Михайлович

Список условных обозначений

Список условных аббревиатур

ВВЕДЕНИЕ

1. ЗАДАЧИ ФОРМИРОВАНИЯ И ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ НЕПОДВИЖНЫХ И ДВИЖУЩИХСЯ ОБЪЕКТОВ

1.1. Физическая постановка задач пространственно - временной обработки изображений

1.2. Математическая постановка задачи формирования радиоизображения

1.3. Обзор радиометрических систем

1.4. Концепции построения радиометрической системы

1.5. Основные результаты

2. АЛГОРИТМЫ ДВУХЭТАПНОГО ВОССТАНОВЛЕНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЙ ПРОТЯЖЕННЫХ ОБЪЕКТОВ

2.1. Методы восстановления изображений объектов

2.2. Двухэтапные матричные алгоритмы восстановления для одного и четырех каналов

2.3. Аналитическое исследование точности восстановления

2.4. Двухэтапный алгоритм восстановления в частотной области

2.5. Компьютерное моделирование работы алгоритмов

2.6. Основные результаты

3. АЛГОРИТМЫ КОМПЛЕКСИРОВАНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЙ ОБЪЕКТОВ РАЗНЫХ СПЕКТРАЛЬНЫХ ДИАПАЗОНОВ

3.1. Алгоритм комплексирования изображений объектов разных спектральных диапазонов

3.2. Алгоритм комплексирования радио- и оптического изображений

3.3. Алгоритм классификации изображений объектов

3.4. Показатели близости изображений

3.5. Экспериментальное исследование алгоритмов восстановления изображений

3.6. Основные результаты

4. АЛГОРИТМЫ ПРОСТРАНСТВЕННО-ВРЕМЕННОЙ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ ДВИЖУЩИХСЯ ОБЪЕКТОВ

4.1. Алгоритм взаимной ориентации систем координат радиометров при известных дальностях до объектов

4.2. Алгоритм оценивания дальностей до нескольких объектов

4.3. Альтернативный и модифицированный алгоритмы определения взаимной ориентации систем координат

4.4. Алгоритм оценивания пространственных координат неподвижных объектов

4.5. Оценивание пространственных координат движущихся объектов в одном периоде сканирования

4.6. Алгоритм обнаружения и оценивания пространственных координат движущихся объектов в последовательности периодов сканирования

4.7. Исследование точности оценивания пространственного положения объектов алгебраическим методом

4.8. Основные результаты

Заключение

Приложение А Описание радиометра

Приложение Б Патенты и дипломы

Приложение В Акты внедрения

Список литературы

Список условных обозначений

Ф - азимут в - угол места

ф) - некоррелированный шум аппаратуры с нулевым средним л>ф - угловая скорость сканирования антенны

.х, у, z - пространственные координаты Q - общее число каналов обработки информации И - шаг сканирования в количестве строк в(г, у) - функция рассеяния точки К - количество радиометров (также число итераций) т - количество наблюдаемых объектов (также тхп - размеры АФ) М - вектор пространственных координат точечного объекта (также ЫхЫ -размеры матрицы РИ; также символ математического ожидания)

Р = Р2РуРх - матрица последовательного поворота системы координат вокруг осей ОХ, ОУ,

Ь - базовое расстояние между радиометрами Е - единичная матрица

3 - параметр регуляризации (малое число), необходимый для устойчивого обращения матрицы

У = {у(/, у)} - матрица радиотеплового изображения

Х - искомое изображение

grad Тг - градиент следа матрицы

Я - оператор восстановления (также дальность и множитель передаточной функции Винера)

£ = {£(/, у)} - сегментированная матрица радиотеплового изображения р - коэффициент радиометрического преобразования /и0 - коэффициент оптического преобразования I - показатель близости радиотепловых изображений

J - показатель сопряжения пар неповторяющихся векторов, направленных на точечные объекты

е - вектор ошибок сопряжения векторов направления на объект р - шум (также вероятность)

Список условных аббревиатур

АФ - аппаратная функция

АЦП - аналого-цифровой преобразователь

ВУ - высокочастотный усилитель

ДНА - диаграмма направленности антенны

ДПФ - дискретное преобразование Фурье

МНК - метод наименьших квадратов

ОИ - оптическое изображение

РИ - радио-изображение

С-Ш - отношение сигнал-шум

СК - система координат

СКО - среднеквадратическое отклонение

ФНЧ - фильтр низких частот

ВВЕДЕНИЕ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Алгоритмы пространственно-временной обработки изображений объектов в системе сканирующих радиометров»

Актуальность работы

Развитие систем наблюдения за объектами, основанное на достижениях современной радиоэлектроники и вычислительной техники, открывает новые возможности для реализации эффективных алгоритмов формирования и обработки изображений объектов. В настоящее время востребовано направление, связанное с построением пассивных мобильных систем наблюдения за наземными и воздушными объектами, легко перевозимых на автомобилях и развертываемых на местности, что делает подобные системы практически неуязвимыми. Такими являются радиометрические комплексы миллиметрового диапазона длин волн с антеннами небольших габаритных размеров, сканирующими пространство зоны обзора на ближних рубежах дальности.

Несмотря на очевидные преимущества скрытности и всепогодности радиометрических систем, время формирования матрицы изображения объектов (время обзора пространства) в таких системах и четкость самих изображений проигрывают по сравнению с системами оптического и инфракрасного диапазонов длин волн. В связи с этим возникает ряд практических задач, в том числе и для диссертационного исследования, направленных на повышение эффективности функционирования мобильных сканирующих радиометрических систем наблюдения за неподвижными и движущимися объектами.

Цель работы

Цель диссертации заключается в разработке алгоритмов пространственно-временной обработки изображений в радиометрической сканирующей системе наблюдения за неподвижными протяженными и медленно движущимися малоразмерными объектами, позволяющих повысить скорость формирования изображений и их пространственное разрешение, комплексировать изображения разных спектральных диапазонов в интересах улучшения качества изображений, а

также определять пространственные координаты обнаруженных объектов и их траекторные параметры движения с повышенной точностью.

Степень разработанности проблем

Наиболее близкими к диссертационному направлению являются мобильные радиометрические системы наблюдения за наземными и воздушными объектами ближней дальности. Развитие таким систем отмечено в работах Быстрова Р. П., Кутуза Б. Г, Николаева А. Г., Перцова С. В., Пирогова Ю. А., Соколова А. В., Тимановского А. Л.. Федосеевой Е. В., Щукина Г. Г. и др. Для таких систем характерно невысокое пространственное разрешение из-за невозможности использования больших антенн и антенных решеток с большой базой. При этом наибольшей популярностью пользуются миллиметровые длины волн. Известны лаборатории в Великобритании, США и России, в частности в МГУ под руководством Пирогова Ю. А., разрабатывающие устройства и методы ближнего пассивного радиовидения. Достигнуты определенные успехи в повышении пространственной разрешающей способности радиометрических изображений (РИ). Однако в целом проблема повышения пространственного разрешения остается открытой.

Методы обработки РИ в определенной степени близки к методам обработки изображений, полученных в оптическом и инфракрасном диапазонах длин волн применительно к следящим бортовым системам ближней дальности и дистанционного зондирования Земли с борта космических аппаратов. Известны достижения в этой области российских ученых, в частности, Рязанского государственного радиотехнического университета, таких как Алпатов Б. А., Еремеев В. В., Кузнецов А. Е. и др. Вместе с тем радиометрические наблюдения на базе сканирующих радиометров миллиметрового диапазона длин волн имеют принципиальные отличия от видео-наблюдений оптического и ИК диапазонов. Первое отличие - большое время накопления сигнала и сканирования при формировании кадра изображения, занимающее минуты. Второе - малое угловое разрешение РИ, ограниченное шириной диаграммы направленности антенны

(ДНА на уровне 0,5 мощности) и составляющее 1° - 3°. Это требует модификации известных методов формирования и обработки изображений и создания на их основе новых алгоритмов для более эффективной работы многофункциональной системы радиометрических наблюдений за объектами.

Вместе с тем специфика поставленной в диссертации цели не позволяет напрямую воспользоваться известными результатами в области радиометрических исследований и требует самостоятельного подхода к решению задач.

Задачи исследования

Поставленная цель достигается решением следующих основных задач.

1. Разработка и исследование алгоритмов восстановления изображений в пространственной и частотной областях для одно- и многоканальной системы с целью снижения времени формирования РИ и ошибок восстановления РИ на этапе пространственной обработки РИ.

2. Разработка и исследование алгоритмов комплексирования двух РИ, полученных в разных спектральных диапазонах, а также РИ и оптических изображений (ОИ) с целью повышения четкости изображений объектов с сохранением их радиояркостных характеристик и получения на этой основе эталонных изображений объектов. Использование эталонных изображений при классификации РИ по принадлежности объектам, а также при оценивании значений аппаратной функции (АФ) радиометра.

3. Разработка и исследование алгоритмов взаимной ориентации систем координат нескольких радиометров и оценивания дальностей до объектов для более точного определения пространственных координат нескольких объектов на этапе пространственной обработки РИ.

4. Разработка и исследование более эффективных по точности алгоритмов обнаружения и определения траекторных параметров нескольких движущихся объектов с целью их сопровождения на основе концепций пространственно-временной и совместной обработки РИ и ОИ.

Методы исследования

Для решения перечисленных задач используется современный аппарат математического анализа, линейной алгебры, аналитической геометрии, матричной алгебры, теории оценивания и математической статистики, методы математического и компьютерного моделирования.

Научная новизна

Научная новизна выносимых на защиту результатов определяется новыми способами пространственно-временной и совместной обработки РИ и ОИ при разработке алгоритмов формирования РИ объектов и определения параметров их движения, защищенных патентами и публикациями в рецензируемых научно -технических изданиях.

На защиту выносятся следующие научные положения:

1. Алгоритмы двухэтапного восстановления изображений в пространственной и частотной областях для одно- и четырехканальной системы, отличающиеся одномерной обработкой строк и столбцов матрицы изображения, позволяют на этапе пространственной обработки уменьшить количество вычислительных операций в N/2 раз для одноканальной системы и в 2N раз для четырехканальной (по количеству N строк и столбцов матрицы РИ) за счет рациональной организации вычислений по сравнению с двумерной обработкой и уменьшить время обзора в 2 - 3 раза за счет увеличения шага сканирования по углу места с сохранением необходимой точности восстановления.

2. Алгоритмы комплексирования и анализа изображений разных спектральных диапазонов, отличающиеся передачей сегментов матрицы изображения объектов диапазона лучшего пространственного разрешения матрице изображения худшего разрешения, позволяют повысить четкость изображений в 5 - 10 раз до наилучшего разрешения с сохранением радиояркостных характеристик и получать на этой основе эталонные изображения объектов, используемые в алгоритме классификации изображений

по принадлежности тем или иным объектам и в алгоритме оценивания аппаратной функции радиометра.

3. Алгоритмы взаимной ориентации систем координат приемников и оценивания дальностей до контрольных объектов, отличающиеся распределением ортов векторов направлений на контрольные объекты по достаточному условию их сопряжения, позволяют за счет повышения точности взаимной ориентации уменьшить СКО ошибок определения дальностей до объектов и их пространственных координат одновременно нескольких объектов в 5 раз в условиях моделирования при значительно меньших вычислительных затратах по сравнению с известным аналогом, основанным на необходимом условии сопряжения.

4. Алгоритмы определения траекторных параметров движения нескольких объектов с помощью пространственно-временной обработок наблюдений - ортов направлений на объекты, найденных предварительной обработкой РИ и ОИ, с учетом моментов времени образования ортов и распределением этих векторов по принадлежности объектам с учетом радиояркостной температуры, позволяют в течение одного периода сканирования в системе трех радиометров, совмещенных с оптическими датчиками, определять дальности до объектов на расстоянии 50 -

100 м с погрешностью до 0,3 - 0,7 м при шаге сканирования в 0,3° с учетом скорости движения объектов, что в 10 раз точнее, чем без учета скорости. При сканировании в последовательности двух и более периодов в системе двух радиометров алгоритмы позволяют обнаруживать все объекты с вероятностью, близкой к 1, в модельном эксперименте.

Практическая ценность работы

Разработанные алгоритмы при их реализации в существующих пассивных радиометрических системах слежения за объектами, совмещенных с оптическими датчиками, позволяют повысить эффективность функционирования таких систем в плане уменьшения количества вычислительных операций, повышения четкости изображений, увеличения вероятности обнаружения всех объектов, точности

определения их пространственных координат и траекторных параметров движения.

Достоверность полученных результатов

Достоверность результатов определяется корректностью используемых математических моделей РИ, их соответствием известным описаниям, корректностью математических преобразований на основе моделей РИ при разработке алгоритмов, подтверждением работоспособности алгоритмов компьютерным моделированием и их экспериментальной проверкой на реальных изображениях, согласованием выводов аналитических и экспериментальных исследований и близостью результатов разных подходов.

Реализация и внедрение результатов работы

Результаты диссертации внедрены в опытный образец изделия «Радиометрический комплекс» (3-х и 8-и миллиметрового диапазона радиоволн), разработанный и изготовленный в рамках составной части опытно-конструкторской работы «Егорьевец-ИРТМ-Р», выполненной по государственному контракту №1416187143542010347001012/14-4-51/423/3к от 03.06.2014 при сотрудничестве ООО «НТЦ-Версия» (г. Климовск, Московская обл.) и АО «Рязанская радиоэлектронная компания» (г. Рязань), а также результаты диссертации внедрены в учебный процесс Рязанского государственного радиотехнического университета по направлению подготовки «Управление в технических системах» в дисциплине «Математические методы формирования изображений в технических системах» в виде учебного пособия «Математические методы формирования изображений в технических системах. Часть 2. Радиовидение в радиометрических системах / В. К. Клочко; Рязан. гос. радиотехн. ун-т. Рязань, 2017. 120 с.», предназначенного для магистрантов направления магистратуры 27.04.04 «Управление в технических системах» и студентов направления 01.03.02 «Прикладная математика и информатика». Копии актов внедрения содержатся в приложении В.

Результаты диссертации использованы в научно-исследовательской работе, проведенной кафедрой АИТУ РГРТУ при поддержке Гранта ведущим научным школам РФ (НШ-7116.2016.8).

Личное участие автора в проведении исследований

Автору принадлежат на правах соавтора математические постановки задач и алгоритмы их решения, отраженные в главах диссертации, а также компьютерное моделирование работы алгоритмов.

Апробация работы

Результаты исследований, составляющих основное содержание диссертации, докладывались на 8 международных и 4 всероссийских научно-технических конференциях и 1 научно-практическом семинаре:

1. Международная научно-техническая и научно-методическая конференция «Современные технологии в науке и образовании - СТНО-17» (Рязанский государственный радиотехнический университет, г. Рязань, 2017 г.);

2. 19-я Международная научно-техническая конференция «Цифровая обработка сигналов и ее применение - DSPA-2017» (РНТОРЭС имени А. С. Попова, г. Москва, 2017 г.);

3. 23-я Международная научно-техническая конференция «Радиолокация, навигация, связь» (Воронежский государственный университет и АО «Концерн «Созвездие», г. Воронеж, 2017 г.);

4. 7-я Всероссийская научная конференция «Современные проблемы дистанционного зондирования, радиолокации, распространения и дифракции радиоволн» (Муромский институт Владимирского государственного университета, г. Муром, Владимирская область, 2017 г.);

5. Сборник тезисов докладов 8-го научно-практического семинара «Прикладные вопросы формирования и обработки сигналов в радиолокации, связи и акустике» (Муромский институт Владимирского государственного университета, г. Муром, Владимирская область, 2017 г.);

6. 7-я Международная научно- техническая конференция «Космонавтика. Радиотехника. Геоинформатика» (Рязанский государственный радиотехнический университет, г. Рязань, 2017 г.);

7. 7-я Всероссийская научная конференция «Радиоэлектронные средства получения, обработки и визуализации информации» (Научный центр МТУСИ, г. Москва, 2017 г.);

8. 11-я Всероссийская научная конференция «Радиолокация и радиосвязь» (Институт радиотехники и электроники им. В. А. Котельникова РАН, г. Москва, 2017 г.);

9. Международная научно-техническая и научно-методическая конференция «Современные технологии в науке и образовании - СТНО-18» (Рязанский государственный радиотехнический университет, г. Рязань, 2018 г.);

10. 20-я Международная научно-техническая конференция «Цифровая обработка сигналов и ее применение - DSPA-2018» (РНТОРЭС имени А. С. Попова, г. Москва, 2018 г.);

11. 24-я Международная научно-техническая конференция «Радиолокация, навигация, связь» (Воронежский государственный университет и АО «Концерн «Созвездие», г. Воронеж, 2018 г.);

12. 1-я Всероссийская научно-техническая конференция «Современные технологии обработки сигналов - СТ0С-2018» (Научный центр МТУСИ, г. Москва, 2018 г.);

13. 25-я Международная научно-техническая конференция «Радиолокация, навигация, связь» (Воронежский государственный университет и АО «Концерн «Созвездие», г. Воронеж, 2019 г.).

Публикации

По теме диссертации опубликовано 15 статей в изданиях, рекомендованных ВАК, из них 2 статьи, входящих в БД SCOPUS, 7 патентов на способ, 15 тезисов докладов на Международных и Всероссийских конференциях.

Структура и объем работы

Диссертация состоит из введения, 4 глав, заключения, библиографического списка и приложения. Общий объем работы составляет 188 с., в том числе основной текст - 153 с., 53 рисунков, 10 таблиц, библиографический список из 117 наименований на 12 с., приложение - 26 с.

Благодарность

Автор выражает искреннюю благодарность своему научному руководителю д.т.н., проф. Клочко Владимиру Константиновичу за компетентность и неоценимую помощь при решении вопросов, возникающих в ходе ведения научной работы.

Выражаю особую благодарность АО «Рязанская радиоэлектронная компания» в лице генерального директора Логинова Сергея Николаевича, ООО «НТЦ «Версия»» в лице генерального директора, к.т.н., заслуженного конструктора России, заслуженного деятеля науки и техники Московской области Хаджиевой Яхе Яхьяевне и всем сотрудникам вышеуказанных компаний за полезные научные дискуссии, сотрудничество, проявленный профессионализм и большие достижения в области миллиметровой радиометрии.

Огромное спасибо за моральную поддержку, оказанную в процессе работы над диссертацией, моей жене Кашинской Ольге Николаевне, дочери Гудковой Софье Сергеевне, сыну Кашинскому Владиславу Сергеевичу, брату Панфилову Александру Вячеславовичу, маме Гудковой Ларисе Алексеевне и отцу Панфилову Вячеславу Александровичу.

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении дана общая характеристика работы.

В первой главе рассмотрена математическая модель радиоизображения.

Дан обзор существующих решений в области радиометрических наблюдений и выявлено перспективное направление создания мобильных персональных радиометров, легко развертываемых на местности с целью образования многопозиционной системы. В рамках данного направления намечены пути решения поставленных задач для повышения эффективности функционирования системы. В этом плане представлены формулировки:

- концепции пространственно-временной обработки изображений, позволяющая комплексно решать задачи эффективного формирования и обработки изображений неподвижных и движущихся объектов;

- концепции формирования РИ в системе совмещенных приемников РИ и ОИ, позволяющая существенно сократить время сканирования при формировании РИ объекта;

- концепции повышения надежности и точности работы системы радиометров.

Во второй главе предложены алгоритмы восстановления изображений по результатам одного периода сканирования радиометров с целью повышения пространственного разрешения в матрицах РИ. Разработаны алгоритмы двухэтапного восстановления в пространственной и частотной областях. Алгоритмы основаны на замене модели РИ, представленной двойной суммой или двумерной сверткой, на модель повторной суммы или двух одномерных сверток. Это дает эффект значительного уменьшения количества вычислительных операций. Для повышения точности и скорости восстановления предложен двухэтапный алгоритм для четырехканальной системы. Показано в условиях модельного эксперимента, что точность восстановления за счет многоканальности повышается по сравнению с одноканальной обработкой. Это дает возможность уменьшить время обзора пространства за счет повышения шага сканирования с сохранением точности, присущей одноканальной обработке. Приведены

результаты натурного эксперимента, иллюстрирующие восстановление изображений реальных объектов с помощью двухэтапного алгоритма.

В третьей главе предложены алгоритмы комплексирования при обработке изображений неподвижных объектов, полученных в разных спектральных диапазонах. Матрицы таких изображений имеют разное пространственное разрешение. Для получения матриц с одинаковым разрешением, соответствующим диапазону лучшего разрешения, предложены два алгоритма. Алгоритмы основаны на сегментации матрицы изображения с лучшим разрешением и передачи полученных сегментов матрице с худшим разрешением. При этом сохраняются радиояркостные характеристики изображений. Первый алгоритм осуществляет комплексирование изображений, полученных в миллиметровых диапазонах длин волн. Второй алгоритм передает сегменты матрицы оптического изображения с высоким пространственным разрешением матрице РИ миллиметрового диапазона.

Полученные с помощью второго алгоритма радиоизображения разных объектов используются как эталонные изображения в алгоритме классификации изображений, а также в алгоритме оценивания значений аппаратной функции радиометра. Алгоритм классификации обрабатывает сегменты изображений нескольких объектов в системе нескольких пространственно распределенных радиометров по принадлежности тем или иным объектам путем сравнения полученных сегментов с эталонными изображениями. Предложены несколько показателей близости изображений, не требующих операций восстановления изображений, что позволяет сократить объем вычислений. Показаны результаты натурных экспериментов с применением разработанных алгоритмов.

В четвертой главе предложены алгоритмы оценивания пространственных координат и траекторных параметров нескольких в общем случае движущихся точечных объектов. Рассматривается многопозиционная система радиометров, синхронно сканирующих общую зону обзора при наличии в ней несколько неподвижных или движущихся объектов.

Оценивание пространственных координат объектов основано на знании взаимной ориентации систем координат радиометров, расположенных на местности. Разработаны алгоритмы оценивания параметров матрицы поворота осей координат, основанные на определении сопряженных пар ортов направлений на объекты по предложенному критерию наилучшего сопряжения и решении системы уравнений матричным способом. По аналогичной методике разработаны и алгоритмы определения дальностей до объектов и их пространственных координат.

Для оценивания траекторных параметров движущихся объектов разработаны алгоритмы пространственной и временной обработки изображений объектов. Первые основаны на алгебраическом подходе решения систем уравнений для одного-двух периодов сканирования, вторые - на распределении векторов направлений на объекты в последовательности нескольких периодов. Изучены свойства данных алгоритмов с помощью аналитического исследования и компьютерного моделирования.

В заключении сформулированы основные результаты работы.

В приложении к диссертации содержатся акты внедрения, копии патентов на изобретение и дано описание радиометрического комплекса, положенного в основу построения многопозиционной радиометрической системы.

Работа выполнена под руководством доктора технических наук, профессора кафедры автоматики и информационных технологий в управлении (АИТУ) Рязанского государственного радиотехнического университета Клочко Владимира Константиновича.

1. ЗАДАЧИ ФОРМИРОВАНИЯ И ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЙ НЕПОДВИЖНЫХ И ДВИЖУЩИХСЯ ОБЪЕКТОВ

Любой физический объект, температура которого отлична от абсолютного нуля, создает естественное тепловое радиоизлучение, обусловленное электродинамическими процессами в атомах и молекулах вещества, из которого он состоит. Физическая сущность теплового радиоизлучения заключается в преобразовании внутренней тепловой энергии излучающего тела в энергию электромагнитного поля, распространяющегося за пределы излучающего тела. Интенсивность этого излучения зависит от температуры излучающего объекта. Такое излучение называется радиотепловым.

Использование пассивной локации («радиовидения») в миллиметровом диапазоне длин волн, основанной на измерении радиотеплового излучения, в настоящее время является актуальной задачей, имеющей важное практическое значение.

Это связано, с одной стороны, с достаточно хорошими свойствами миллиметровых волн с точки зрения распространения в пространстве по сравнению с видимыми и инфракрасными излучениями и, с другой стороны, с достижениями современной микроэлектроники, обеспечивающими возможность создания компактных и экономичных средств всепогодного радиовидения с высоким разрешением, скрытных пассивным режимом работы.

Практическое использование пассивного радиовидения в миллиметровом диапазоне волн обеспечивает возможность создания радиоэлектронных средств разведки объектов вооружения и военной техники (ВВТ), скрытых непрозрачным для оптических излучений камуфляжем.

Обнаружение объектов ВВТ основано на измерении радиотеплового контраста — разности радиотепловых излучений объекта и фона, измеренных радиометрическими средствами.

1.1. Физическая постановка задач пространственно - временной обработки изображений

Процесс измерения спектральной плотности сигнала различного происхождения, а также флуктуирующего электромагнитного поля включает в себя следующие операции:

• линейную частотную фильтрацию, параметры которой задаются физическими особенностями исследуемой задачи;

• нелинейное квадратичное преобразование сигнала;

• временное накопление сигнала, предназначенное для выделения постоянной составляющей преобразованного сигнала, значение которой пропорционально мощности исходного анализируемого сигнала [94].

Радиометр представляет собой радиотехническую систему, антенна которой принимает электромагнитные волны, а тракт первичной обработки извлекает из них информацию об объектах. В ряде случаев уровень мощности принимаемого сигнала очень низкий для специализированной обработки. Следовательно, для решения физических задач сигнал подвергается значительному усилению при помощи широкополосных усилителей.

Радиометр должен аккумулировать зашумленное электромагнитное излучение с высокой чувствительностью в определенной полосе частот в определенном пространственном направлении и обеспечивать привязку измеренного потока излучения с пространственными координатами объектов излучения.

В связи с этим радиотепловой комплекс, предназначенный для дистанционных измерений, должен содержать четыре принципиально необходимые составляющие:

1) антенную систему, необходимую для обеспечения обзора исследуемой зоны и преобразования электромагнитной волны из свободного пространства в измеряемый сигнал;

2) радиотепловой приёмник, позволяющий зарегистрировать и измерить полезный сигнал с необходимой точностью;

3) устройство предварительной обработки, осуществляющее управление антенной системой, сбор информации, её предварительную обработку и калибровку, а также запись в запоминающее устройство;

4) устройство, обеспечивающее формирование полученной информации в виде, необходимом для передачи по линиям связи с последующей тематической обработкой и отображением средствами наземного комплекса (наземный сегмент) [94].

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Гудков Сергей Михайлович, 2021 год

Список литературы

1. Ашрапов И. Р. PSNR и SSIM или как работать с изображениями под С [Электронный ресурс] - Режим доступа: https://habr.com/post/126848/.

2. Бакулев П. А. Радиолокационные системы: учебник для ВУЗов. М.: Радиотехника, 2007. 376 с.

3. Бахшиян Б. Ц. Оценивание и коррекция параметров движущихся систем. М.: Наука, 2012. 72 с.

4. Бахшиян Б. Ц. Представление весовых матриц, определяющих заданную оценку наименьших квадратов // Навигационная привязка и статистическая обработка космической информации. М.: Наука, 1983. 212 с.

5. Башаринов А. Е., Гурвич А. С., Егоров С. Т. Радиоизлучение Земли как планеты. М: Наука, 1974. 188 с.

6. Богородский В. В., Козлов А. И., Тучков Л. Т. Радиотепловое излучение земных покровов / Под ред. В. В. Богородского. Л.: Гидрометеоиздат, 1977. 574 с.

7. Василенко Г. И., Тараторин A. М. Восстановление изображений. М.: Радио и связь, 1986. 304 с.

8. Голуб Дж., Ван Лоун Ч. Матричные вычисления. - М.: Мир, 1999. 550 с.

9. Гонсалес Р., Вудс Р., Эддинс С. Цифровая обработка изображений в среде МАТЬАВ. М.: Техносфера, 2006. 616 с.

10. Гудков С. М. Алгоритм траекторного сопровождения объектов по данным радиометрических наблюдений // Сборник докладов Всероссийской конференции "Радиоэлектронные средства получения, обработки и визуализации информации" (РСПОВИ-2017), 25-27 октября 2017 г., Москва, С. 50-54.

11. Гудков С. М. Алгоритмы повышения разрешающей способности радио-теплолокационных изображений объектов // Сборник трудов 23 Международной научно-технической конференции "Радиолокация, навигация, связь" (^N^2017) в 3 т. Т.3, 18-20 апреля 2017 г., Воронеж, С. 955-962.

12. Гудков С. М. Алгоритмы формирования радиоизображений объектов в радиометрической системе // Сборник трудов 24 Международной научно-

технической конференции "Радиолокация, навигация, связь" (^N^2018) в 5 т. Т.2, 17-19 апреля 2018 г., Воронеж, С. 290-298.

13. Гудков С. М. Дистанционное зондирование объектов земной поверхности с помощью системы из радиометров с двумя антеннами // Сборник трудов Международной научно-технической конференции "Космонавтика. Радиотехника. Геоинформатика", 4-6 октября 2017 г., Рязань, С. 368-373.

14. Гудков С. М. Исследование алгоритма обнаружения объектов в радиометрической системе позиционирования // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2018. №1. С.34-39.

15. Гудков С. М., Клочко В. К. Исследование алгоритмов оценивания координат объектов в пассивной системе радиовидения // Сборник трудов XXIV Международной научно-технической конференции "Радиолокация, навигация, связь" (^N^2018) в 5 т. Т.2, 17-19 апреля 2018 г., Воронеж, С. 299-307.

16. Гудков С. М., Клочко В. К. Метод повышения разрешающей способности радиотеплового изображения // Сборник докладов Международной конференции "Цифровая обработка сигналов и ее применение" (DSPA-2017) в 2 т. Т.1, 29 - 31 марта 2017 г., Москва, С. 361-365.

17. Гудков С. М., Клочко В. К. Метод повышения разрешающей способности радиотеплового изображения // Современные технологии в науке и образовании (СТНО-2017): сб. тр. междунар. науч.-техн. и науч.-метод. конф. в 8т. Т. 3. / Под общ. ред. О. В. Миловзорова. Рязань: Рязан. гос. радиотехн. ун-т, 1-3 марта 2017. С. 7 - 12.

18. Гудков С. М., Клочко В. К., Нгуен К. Х. Оценки пространственных координат объектов в многопозиционной радиометрической системе // Сборник докладов Международной конференции "Цифровая обработка сигналов и ее применение" ^РА-2018) в 2 т. Т.2, 28 - 30 марта 2018 г., Москва, С. 472-477.

19. Гудков С. М., Клочко В. К. Обнаружение сигналов в направлении на движущиеся объекты в пассивной сканирующей системе // Сборник докладов Международной конференции "Современные технологии обработки сигналов" (СТОС-2018) 31 октября - 02 ноября 2018 г., Москва, С. 207-211.

20. Гудков С. М. Оценки пространственных координат объектов в многопозиционной радиометрической системе // Современные технологии в науке и образовании (СТНО-2018): сб. тр. междунар. науч.-техн. и науч.-метод. конф. в 8 т. Т. 1. / Под общ. ред. О. В. Миловзорова. Рязань: Рязан. гос. радиотехн. ун-т, 28 февраля по 2 марта 2018. С. 80 - 84.

21. Гудков С. М. Распознавание типов объектов на радиотепловых изображениях в системе нескольких радиометров // VII Всероссийские Армандовские чтения [Электронный ресурс]: Прикладные вопросы формирования и обработки сигналов в радиолокации, связи и акустике / Материалы VIII Всероссийской научной конференции. Муром: Изд.-полиграфический центр МИ ВлГУ, 2017. С. 14-16.

22. Гудков С. М. Сканирующий радиометр миллиметрового диапазона с двумя антеннами // Современные технологии в науке и образовании (СТНО -2017): сб. тр. междунар. науч.-техн. и науч.-метод. конф. в 8 т. Т. 3. / Под общ. ред. О. В. Миловзорова. Рязань: Рязан. гос. радиотехн. ун-т, 1-3 марта 2017. С. 12 - 15.

23. Есепкина Н. А., Корольков Д. В., Парийский Ю. Н. Радиотелескопы и радиометры. М.: Наука, 1973. 416 с.

24. Клочко В. К., Гудков С. М. Алгоритм оценивания параметров изображений объектов по данным радиометрических наблюдений // Цифровая обработка сигналов. 2017. №4. С. 20-22.

25. Клочко В. К., Гудков С. М. Алгоритмы двухэтапного восстановления радиотепловых изображений // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2017. №1. С. 3-9.

26. Клочко В. К., Гудков С. М. Алгоритмы обнаружения объектов, измерения дальности и перемещений объектов в системе нескольких радиометров // Радиотехнические и телекоммуникационные системы. 2017. №4. С 36-43.

27. Клочко В. К., Гудков С. М. Дистанционное зондирование объектов земной поверхности в системе нескольких радиометров // Сборник докладов Всероссийской конференции "Современные проблемы дистанционного

зондирования, радиолокации, распространения и дифракции радиоволн", 27 - 29 июня 2017 г., Муром, Владимирская обл., С. 236-242.

28. Клочко В. К., Гудков С. М. Классификация радиотепловых изображений объектов в системе нескольких радиометров // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2017. №4 (выпуск 62). С. 18-25.

29. Клочко В. К., Гудков С. М., Кошелев А. А. Алгоритмы формирования изображений объектов в радиометре с двумя антеннами // Цифровая обработка сигналов. 2017. №1. С. 18-21.

30. Клочко В. К., Гудков С. М., Макарова О. Н. Алгоритмы оценивания аппаратной функции при наблюдении за несколькими объектами // Радиотехника. 2017. № 5. С. 166-172.

31. Клочко В. К., Гудков С. М., Нгуен К. Х. Анализ погрешности при передаче координат объектов в системе совмещенных приемников // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2019. №3 (выпуск 69). С. 33-41.

32. Клочко В. К., Гудков С. М., Нгуен К. Х. Задачи пространственно -временной обработки изображений объектов в пассивной системе радиовидения // Радиотехника. 2018. №5. С 78-85.

33. Клочко В. К., Гудков С. М., Нгуен К. Х. Оценивание пространственных координат объектов в системах тепло- и радиовидения // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2018. №1 (выпуск 63). С. 27-33.

34. Клочко В. К., Гудков С. М., Нгуен К. Х. Сравнительный анализ методов оценивания координат объектов в пассивной системе радиовидения // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2018. №2 (выпуск 64). С. 23-28.

35. Клочко В. К., Гудков С. М. Повышение эффективности формирования изображений в радиометре со сканирующими антеннами // Радиотехника. 2017. №5. С 158-165.

36. Клочко В. К., Гудков С. М. Пространственно - временная обработка изображений объектов в пассивных системах радиовидения // Автометрия. 2018. № 4 (выпуск 54). С.35 42.

37. Клочко В. К., Гудков С. М. Пространственно-временная обработка радиотепловых изображений объектов // Сборник докладов Всероссийской конференции " Радиолокация и радиосвязь ", 27-29 ноября 2017 г., Москва, С. 28-32.

38. Клочко В. К., Кузнецов В. П. Восстановление изображений объектов по прореженной матрице наблюдений // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2016. №1. С. 111-117.

39. Клочко В. К., Кузнецов В. П. Методы восстановления и оценивания аппаратной функции по прореженной матрице наблюдений // Автометрия. 2016. № 6 (выпуск 52). С. 12 - 21.

40. Клочко В. К., Макарова О. Н, Гудков С. М., Кошелев А. А. Алгоритм формирования теплового изображения при радиометрическом наблюдении // Цифровая обработка сигналов. 2016. №3. С. 34-36.

41. Клочко В. К. Математические модели и методы повышения эффективности формирования радиометрических изображений // Радиотехнические и телекоммуникационные системы. 2016. №4. С 75-86.

42. Кондратьев А. Я., Мелентьев В. В., Назаркин В. В. Космическая дистанционная индикация акваторий и водосборов. Микроволновые методы. СПб.: Гидрометеоиздат, 1992. 248 с.

43. Краус Дж. Д. Радиоастрономия / пер. с англ. под ред. В. В. Железнякова. М.: Сов. Радио, 1973. 456 с.

44. Кузьмин С. З. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации. М.: Радио и связь, 1986. 352 с.

45. Кутуза Б. Г., Яковлев О. И., Данилычев М. В. Спутниковый мониторинг Земли: Микроволновая радиометрия атмосферы и поверхности. М.: ЛЕНАНД, 2016. 336 с.

46. Марпл-мл. С. Л. Цифровой спектральный анализ и его приложения: пер. с англ. М.: Мир, 1990. 584 с.

47. Математические методы восстановления и обработки изображений в радиотеплоэлектронных системах / В. К. Клочко; Рязан. гос. радиотехн. ун-т. Рязань, 2009. 228 с.

48. Математические методы формирования изображений в технических системах. Часть 2. Радиовидение в радиометрических системах / В. К. Клочко; Рязан. гос. радиотехн. ун-т. Рязань, 2017. 120 с.

49. Мельник Ю. А., Зубкович С. Г., Степаненко В. Г. Радиолокационные методы исследования Земли. Советское радио, 1980. 262 с.

50. Методы автоматического обнаружения и сопровождения объектов. Обработка изображений и управление / Б. А. Алпатов, П. В. Бабаян, О. Е. Балашов, А. И. Степашкин, М.: Радиотехника, 2008. 176 с.

51. Методы фильтрации сигналов в корреляционно-экстремальных системах навигации / В. К. Баклицкий, А. М. Бочкарев, М. П. Мусьянов; под ред. В. К. Баклицкого. М.: Радио и связь, 1986. 216 с.

52. Миллиметровая радиолокация. Методы обнаружения и наведения в условиях естественных и организованных помех / под ред. Р. П. Быстрова и А. В. Соколова. М.: Радиотехника, 2010. 376 с.

53. Миллиметровая радиолокация. Методы обнаружения негауссовских сигналов / под ред. Р. П. Быстрова и А. В. Соколова. М.: Радиотехника, 2010. 528 с.

54. Монзинго Р. А., Миллер Т. У. Адаптивные антенные решетки. М.: Радио и связь, 1986. 448 с.

55. Николаев А. Г., Перцов С. В. Радиотеплолокация (пассивная радиолокация). М.: Сов. радио, 1964. 335 с.

56. Обработка изображений в авиационных системах технического зрения / Под ред. Л. Н. Костяшкина, М. Б. Никифорова. М.: Физматлит, 2016. 240 с.

57. Обработка изображений в геоинформационных системах: учеб. пособие / В. К. Злобин, В. В. Еремеев, А. Е. Кузнецов. РГРТУ. Рязань, 2006. 264 с.

58. П. В. Ощепков, В. А. Павельев, Э. И. Вайнберг, И. А. Вайнберг. Радиовидение наземных объектов в сложных метеоусловиях. М.: Радиотехника, 2007. 80 с.

59. Патент RU 2368917. Способ формирования изображений в многоканальной РТЛС и РЛС // Клочко В. К. Приоритет 21.12.2007. Опубл. 27.09.2009.

60. Патент RU 2600573. Способ восстановления изображений объектов по разреженной матрице радиометрических наблюдений // Логинов С. Н., Клочко В. К., Кузнецов В. П., Рода А. В., Киселев В. Н., Митин С. А. Приоритет

23.11.2015. Опубл. 03.10.2016.

61. Патент RU 2619916. Радиометрический комплекс // Гудков С. М., Кошелев А. А., Логинов С. Н., Митин С. А., Рода А. В. Приоритет 17.05.2016. Опубл. 19.05.2017.

62. Патент RU 2622899. Способ определения аппаратной функции радиометра // Гудков С. М., Клочко В. К., Митин С. А., Архипов С. Г., Макарова О. Н., Логинов С. Н., Кузнецов В. П., Кошелев А. А. Приоритет

25.05.2016. Опубликовано: 21.06.2017.

63. Патент RU 2646434. Способ формирования изображений объектов в радиометре с двумя антеннами // Клочко В. К., Гудков С. М. Приоритет

23.01.2017. Опубл. 06.03.2018.

64. Патент RU 2656355. Способ повышения разрешающей способности изображений в многоканальных РТЛС // Клочко В. К., Гудков С. М. Приоритет 29.03.2017. Опубл. 05.06.2018.

65. Патент RU 2657331. Способ формирования температурной карты местности // Клочко В. К., Гудков С. М., Кошелев А. А. Приоритет 20.02.2017. Опубл. 13.06.2018.

66. Патент RU 2661903. Способ повышения разрешающей способности радиометрических изображений // Гудков С. М., Клочко В. К., Кошелев А. А., Митин С. А. Приоритет 15.02.2017. Опубл. 23.07.2018.

67. Патент Яи 2702228. Способ двухэтапного восстановления радиотепловых изображений // Клочко В. К., Гудков С. М. Приоритет 22.02.2017. Опубл. 07.10.2019.

68. Пассивная радиолокация: методы обнаружения объектов / под ред. Р. П. Быстрова и А. В. Соколова. М.: Радиотехника, 2008. 320 с.

69. Пирогов Ю. А., Пассивное радиовидение в миллиметровом диапазоне длин волн // Известия вузов. Радиофизика. 2003, т. 46, № 8 - 9. С. 60 - 670.

70. Пирогов Ю. А., Тимановский А. Л. Сверхразрешение в системах пассивного радиовидения миллиметрового диапазона // Радиотехника, 2006. № 3. С. 14 - 19.

71. Проскупин В. И. Потенциальная разрешающая способность радиолокационной станции// Радиотехника. 2001. №5. с. 67-70.

72. Прэтт У. Цифровая обработка изображений: пер. с англ. М.: Мир, 1982. Кн.1. 310 с.

73. Розанов Б. А. Радиотелескопу МГУ - 35 лет // Вестник МГТУ. 1998. Вып. 4. С. 66 - 72.

74. Ростокин И. Н., Ростокина Е. А., Федосеева Е. В., Щукин Г. Г. Теоретические и экспериментальные исследования метода угломестного многочастотного микроволнового зондирования атмосферы при компенсации влияния фонового излучения // Труды Военно-космической академии им. А. Ф. Можайского. 2018. № 662. С. 48-53.

75. Ростокин И. Н., Федосеева Е. В., Ростокина Е. А. Метод компенсации фонового излучения в СВЧ радиометрической системе дистанционного зондирования атмосферы // Радиофизические методы в дистанционном зондировании сред Научный совет РАН по распространению радиоволн. 2014. С. 216-220.

76. Ростокин И. Н., Федосеева Е. В., Ростокина Е. А. Электромагнитное моделирование двухмодового многочастотного облучателя зеркальной антенны с компенсацией боковых лепестков диаграммы направленности // Вестник Концерна ВКО Алмаз-Антей. 2017. № 1 (20). С. 60-66.

77. Ростокин И. Н., Федосеева Е. В., Щукин Г. Г. Сверхвысокочастотная радиометрическая система с внешним тестовым шумовым сигналом // Труды Военно-космической академии им. А. Ф. Можайского. 2016. № 653. С. 204-208.

78. Рытов С. М. Введение в статистическую радиофизику. М.: Наука, ч. 1, 1976. 496 с.

79. Сибиряков Г. В., Мартынов Ю. А. Метрические пространства: учеб. пособие. СПб. Изд-во «Лань», 2016. 184 с.

80. Современные технологии обработки данных дистанционного зондирования Земли / Под ред. В. В. Еремеева. М.: Физматлит. 2015. 460 с.

81. Тихонов А. Н., Арсенин В. Я. Методы решения некорректных задач: учеб. пособие. М.: Наука, 1986. 288 с.

82. Уилсон Т. Л., Рольфс К., Хюттемейстер С. Инструменты и методы радиоастрономии: под ред. С. А. Трушкина. М.: Физматлит, 2013. 568 с.

83. Фарина А., Студер Ф. Цифровая обработка радиолокационной информации. Сопровождение целей: Пер. с англ./ Под ред. А. Н. Юрьева, А. М. Бочкарева. М.: Радио и связь, 1993. 319 с.

84. Федосеева Е. В. Антенные температуры СВЧ радиотеплолокационных систем контроля параметров природных сред с компенсацией фоновых шумов // Радиотехнические и телекоммуникационные системы. 2014. № 3 (15). С. 18-22.

85. Федосеева Е. В. Оценка погрешности измерений радиояркостной температуры в радиотеплолокационных системах контроля метеопараметров с компенсацией фоновых шумов // Метрология. 2014. № 11. С. 33-42.

86. Федосеева Е. В. Результаты электродинамического моделирования модового разделения двухканальной антенны СВЧ радиометрической системы // Радиотехнические и телекоммуникационные системы. 2014. № 2 (14). С. 24-29.

87. Федосеева Е. В., Ростокин И. Н., Щукин Г. Г. Оценка условий приема в двухканальной СВЧ-радиометрической системе по внешнему тестовому шумовому сигналу // Известия высших учебных заведений. Физика. 2016. Т. 59. № 12-3. С. 117-121.

88. Федосеева Е. В., Щукин Г. Г., Ростокин И. Н., Ростокина Е. А. Компенсация помех в работе СВЧ радиометрических систем // Радиотехнические и телекоммуникационные системы. 2014. № 1 (13). С. 50-62.

89. Финкельштейн М. И. Основы радиолокации: учебник для ВУЗов. М.: Радио и связь, 1983. 536 с.

90. Цейтлин Н. М. Антенная техника и радиоастрономия. М.: Сов. Радио, 1976. 352 с.

91. Цифровая обработка изображений в информационных системах: учеб. пособие / И. С. Грузман, В. С. Киричук и др. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2002. 352 с.

92. Цыбулев П. Г. Развитие систем регистрации радиоастрономических данных и повышение чувствительности радиотелескопа РАТАН-600 // диссертация на соискание ученой степени к.т.н. РАН специальная астрофизическая обсерватория. Нижний Архыз, 2014.

93. Чураков Е. П. Введение в многомерные статистические методы: учеб. пособие. СПб.: Изд-во «Лань», 2016. 148 с.

94. Шарков Е. А. Радиотепловое дистанционное зондирование Земли: физические основы: в 2 т. Т. 1. М.: ИКИ РАН. 2014. 544 с.

95. Шутко А. М. СВЧ радиометрия водной поверхности и почвогрунтов. М.: Наука, 1986. 188 с.

96. Яковлев О. И., Павельев А. Г., Матюгов С. С. Спутниковый мониторинг Земли. Радиозатменный мониторинг атмосферы и ионосферы. M.: Книжный дом "Либроком", 2010, 208 с.

97. Appleby R. Passive millimeter-wave imaging and how it differs from terahertz imaging // Phil. Trans. R. Soc. Lond. 2004. A 362. P. 379 - 394.

98. Carsey F. D. Microwave remote sensing of sea ice. Geophysical Monograph 68. AGU. 1992. 462 p.

99. Fedoseeva E., Rostokin I., Fedoseev A. Research mode dual-band antenna splitter dualchannel microwave radiometric system with compensation of background

noise // 2015 International Siberian Conference on Control and Communications, SIBCON 2015 - Proceedings 2015. P. 7147253.

100. Fedoseeva E., Rostokin I., Shchukin G. Study of the polarimetric properties of a microwave a radiometric system for atmospheric sounding with background noise compensation // 2015 International Siberian Conference on Control and Communications, SIBCON 2015 - Proceedings 2015. P. 7147254.

101. Fedoseeva E. V. An estimate of the error of measurements of radio brightness temperature in radio-heat location systems for monitoring meteorological parameters with background noise compensation // Measurement Techniques. 2015. Vol. 57. № 12. P. 1463-1468.

102. Fedoseeva E. V., Fedoseev A. A. Study of band properties of the mode separator of two-channel antenna of MWF radio heat-seeking system // CriMiCo 2014 -2014 24th International Crimean Conference Microwave and Telecommunication Technology Conference Proceedings. 2014. P. 519-520.

103. Fedoseeva E. V., Shchukin G. G., Karavaev D. M. Assessment of interfering influence of the sheet of water on the surface of the mirror antenna on results of the microwave radiometric measurements of intensity of the rain // CriMiCo 2014 - 2014 24th International Crimean Conference Microwave and Telecommunication Technology Conference Proceedings. 2014. P. 1105-1106.

104. Grafulla-Gonzalez B., Haworth C. D., Harvey A. R., Tomsin M., Lelart K., Petillot Y. R., de Saint-Pern Y., Trucco E. Millimeter-Wave Personnel Scanners for Automated Weapon Detection // International Workshop on Patten Recognition for Crime Prevention, Security and Surveillance. 2005. Bath. UK. P. 48 - 57.

105. Kramer H. I. Observation of the Earth and its environment. Survey of missions and sensors. Springer. 2002. 1509 p.

106. Lettington A. H., Dunn D., Alexander N. E., Wabby A., Lyons B. N., Doyle R., Walshe J., Attia M., Blankson I. Design and development of a highperformance passive millimeter-wave imager for aeronautical applications // Proc. SPIE. 2004. Vol. 5410. P. 210 - 218.

107. Liebe H. J. MPM-an atmospheric millimeter wave propagation model. Intern. J. Infrared and millimeter waves. 1989, №10, pp. 631-650.

108. McFarland M. J., Miller R. L., Neale C. M. U. Land surface temperature derived from the SSM/I passive microwave brightness temperature. IEEE Trans. Geosci. Rem. Sens., 1990, v.28, №5, pp. 839-845.

109. Multiple rays passive radio vision systems of millimeter-wave range / V. V. Gladun [et al] // Proc. SPIE. 1999. Vol. 3703. P. 76 - 85.

110. Rostokin I., Fedoseeva E. Data acquisition and processing system multifrequency microwave radiometry control state meteorological formations with compensation of background noise // 2016 Dynamics of Systems, Mechanisms and Machines, Dynamics 2016 2016. P. 7819073.

111. Soliminy D. Microwave radiometry and remote sensing of the environment. Utrecht: VSP. BV. 1995. 550 p.

112. Super-resolution and cogerent phenomina in multy-sencor systems of millimeter-wave radio images / Yu. A. Pirogov [et al] // Proc. SPIE. 2003. Vol. 5077. P. 110 - 120.

113. Tsang L. A., Kong I. A., Shin R. T. Theory of microwave remote sensing. New York: Wiley, 1985. 603 p.

114. Ulaby F. T., Moore R. K., Funk A. K. Microwave remote sensing. Active and passive. V. 1-3. London: Eddison-Wesley. Pub. Com. 1986.

115. V. K. Klochko, S. M. Gudkov. Space-Time Processing of Object Images in Passive Radio Imaging Systems // Optoelectronics, Instrumentation and Data Processing. 2018, vol.54, №4, pp. 348-354.

116. Vogel, C.R. Computational methods for inverse problems / C.R. Vogel. -Philadelphia: SIAM, 2002.

117. Yujiru L., Shoueri M., Moffa P. Passive millimeter wave imaging // IEEE Microwave Magazine. 2003. Vol. 4. Issue 3. P. 39 - 50.