Алгоритмы оптимального управления гребной электрической установкой с машиной двойного питания тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Гельвер, Фёдор Андреевич

• Гельвер, Фёдор Андреевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Гельвер, Фёдор Андреевич

Введение.

Глава 1. Анализ путей совершенствования гребной электрической установки.

1.1 Анализ областей применения гребных электрических установок.

1.2 Сравнительный анализ электромеханических преобразователей, применяемых в гребных электрических установках.

1.3 Сравнительный анализ структурных схем и путей повышения показателей качества гребных электрических установок.

1.4 Выводы по главе 1.

Глава 2. Синтез алгоритмов управления машиной двойного питания гребной электрической установки.

2.1 Анализ способов управления электромеханическим преобразователем при двойном питании.

2.2 Динамическая модель электромеханического преобразователя

2.3 Синтез алгоритма управления по критерию энергетической эффективности.

2.4 Алгоритм управления на границе допустимых значений управляющих воздействий.

2.5 Статические характеристики привода ГЭУ при управлении по критерию энергетической эффективности.

2.6 Выводы по главе 2.

Глава 3. Оценка энергетической эффективности алгоритмов управления ГЭУ.

3.1 Структура потерь энергии в машине двойного питания.

3.2 Анализ основных показателей энергетической эффективности электромеханических преобразователей ГЭУ.

3.3 Сравнительный анализ гребных электромеханических преобразователей по критерию потерь энергии.

3.4 Выводы по главе 3.

Глава 4. Моделирование динамических процессов управления ГЭУ.

4.1 Синтез системы управления ГЭУ по критерию энергетической эффективности.

4.2 Синтез системы управления ГЭУ на границе допустимых значений управляющих воздействии.

§4.1. Информационное обеспечение системы управления ГЭУ.

4.3 Моделирование динамических процессов работы ГЭУ в различных эксплуатационных режимах.

4.4 Рекомендации возможных областей применения электропривода с машиной двойного питания.

4.5 Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Алгоритмы оптимального управления гребной электрической установкой с машиной двойного питания»

В настоящее время в качестве движительного комплекса судна широкое применение находят гребные электрические установки (ГЭУ), которые по ряду эксплуатационных параметров имеют неоспоримые преимущества по сравнению с установками, имеющими механическую передачу от теплового двигателя к валу винта. Особенно данная тенденция постройки и модернизации наблюдается для судов специального назначения, для которых гребная электрическая установка является единственным типом установки, удовлетворяющим жестким требованиям эксплуатационного характера.

Вопросами изучения проектирования и эксплуатации систем электродвижения уделяется большое внимание. Разработкой и совершенствованием заняты все ведущие страны в области судостроения такие как: Германия, Англия, США, Финляндия, Канада, Голландия, Франция, Япония, Италия [94, 100, 103, 104]. В России системы электродвижения судов применяются на судах военно-морского флота, ледового плавания, буксирных судах и на некоторых типах рыбопромысловых судов [2, 26, 46, 78].

При создании судовых систем электродвижения возникает проблема обоснованного выбора типа гребного электродвигателя. Указанной проблеме посвящено множество публикации и исследований [10, 15, 33, 47, 66, 83] что свидетельствует о ее актуальности.

Электрическая технология передачи энергии от двигателя к движителю достаточно сложна. Она включает в себя выработку электроэнергии, ее преобразование для управления электродвигателем и согласование движений электродвигателя и движителя. При этом возникает необходимость решения проблем связанных с обеспечением качества электроэнергии для снабжения других потребителей. Проблема выработки электроэнергии сегодня решена, и альтернативы использованию синхронных генераторов в настоящее время нет. С развитием силовой электроники и микроэлектроники успешно решается проблема преобразования электрической энергии. Наибольшее многообразие имеют задачи, связанные с выбором электродвигателя и типом передачи энергии к движителю, а также алгоритмов управления ими. При этом основным и важнейшим критерием управления электрическими установками является показатель энергетической эффективности.

Повышение энергетической эффективности при управлении гребной ч электрической установкой ведет к уменьшению габаритов и массы источников электроэнергии вызывает удешевление эксплуатации судна и увеличению автономности плавания. Побочным эффектом повышения энергетической эффективности становится снижение массы и занимаемой площади гребной электрической установки, что дополнительно обеспечивает увеличение используемой грузоподъемности.

Повышение энергетической эффективности является одним из приоритетных направлении технической политики не только в области судостроения, но и в других областях науки и техники. В нашей стране действует Федеральный закон РФ "Об энергосбережении и повышении энергетической эффективности" предусматривающий введение нормативов энергоэффективности устройств и внедрение энергосберегающих технологий и энергосберегающего оборудования во всех сферах хозяйства. Таким образом, проблема энергосбережения является не только актуальной, но и требующая обязательного квалифицированного решения.

Широкое использование регулируемых электроприводов в ГЭУ привело к тому, что современный электропривод является не только энергосиловой основой ГЭУ, позволяющей обеспечить движитель необходимой механической энергией, но и средством управления технологическими режимами работы ГЭУ, так как задачи по реализации качества работы электроустановок в настоящее время в большинстве случаев возлагаются на систему управления.

В данной диссертационной работе рассмотрена гребная электрическая установка, включающая в свой состав высокооборотную машину двойного питания и редуктор. В работе приводятся количественные и качественные оценки данной структуры электропривода, особое внимание уделено повышению энергетической эффективности работы электромеханического преобразователя. Приводятся доказательство того, что асинхронная машина с идентичными параметрами статора и ротора при двойном питании обладает лучшими энергетическими показателями по сравнению с электрическими машинами других типов.

Исследованию машин двойного питания посвящено множество работ отечественных ученых таких как: В.Т. Касьянов, В.А. Толвинский, С.М. Гох-берг, A.M. Бамдас, Т.П. Губенко, Д.В. Васильев, Н.Н. Шакарян, Г.М. Онищен-ко, И.Л. Локтев, B.C. Ракита и др. В работах этих ученых разработана общая теория машин двойного питания и обозначены перспективы их применения. Однако их анализ показывает, что энергетические свойства и алгоритмы управления изучены недостаточно. В проанализированных работах практически полностью отсутствует исследование работы машины двойного питания при параллельном соединении обмоток статора и ротора с идентичными параметрами.

В данной диссертационной работе излагается новый подход к математическому описанию асинхронной машины двойного питания при параллельном соединений обмоток статора и ротора с идентичными параметрами. Предложена форма записи уравнении асинхронной машины с фазным ротором, которая полностью аналогична уравнениям двигателя постоянного тока с отдельным описанием частей индуктора и якоря. Данные уравнения позволяют более просто производить анализ и синтез системы электропривода построенного на базе асинхронной машины с фазным ротором при питании статора и ротора от одного электрического преобразователя. Разработаны алгоритмы управления ГЭУ с машиной двойного питания по критериям энергетической эффективности в режиме экономичного хода и обеспечению максимального быстродействия в режиме полного хода. Для оценки алгоритмов управления машиной двойного питания ГЭУ разработана методика оценки эффективности управления по критерию потерь на единицу электромагнитного момента.

Целью работы является решение научно-технической задачи повышения энергетической эффективности и улучшения технико-экономических и эксплуатационных характеристик ГЭУ на базе применения машин двойного питания, а также разработка алгоритмов управления ГЭУ с машиной двойного питания в режимах экономичного и полного хода.

Для достижения поставленной цели в работе были решены следующие основные задачи:

1) Предложена методика оценки алгоритмов управления электромеханическими системами по критерию энергетической эффективности и показано, что существует управление, обеспечивающее максимальное значение показателя энергетической эффективности.

2) Выполнен поиск оптимального электромеханического преобразователя на множестве типов электрических машин, выпускаемых промышленностью при оптимальном управлении по критерию энергетической эффективности.

3) Синтезированы алгоритмы оптимального управления машиной двойного питания по критерию энергетической эффективности.

4) Выполнен анализ технологических режимов и конструктивных особенностей гребных электрических установок.

5) Разработана математическая модель автоматизированной ГЭУ с машиной двойного питания и синтезированы алгоритмы оптимального управления, обеспечивающие режимы экономичного и полного хода.

6) Синтезированы алгоритмы информационного обеспечения управления автоматизированной ГЭУ с машиной двойного питания.

Методы исследования. При решении поставленных в диссертационной работе задач использовались теория системного анализа, теория автоматического управления, теории электрических цепей и электрических машин. В качестве аппарата исследования использованы методы прикладной математики: векторное и матричное исчисления, дифференциальное исчисление, методы оптимизации и комплексного анализа. Численная реализация и анализ математических моделей выполнялся на ЭВМ с использованием пакета математических программ Simulink (приложении MatLab), Maple и MathCAD.

Научную новизну имеют следующие основные результаты и положения диссертационной работы:

1) Методика оценки алгоритмов управления электромеханическими системами по критерию энергетической эффективности.

2) Математическая модель машины двойного питания, отличающаяся тем, что исходные уравнения с периодическими коэффициентами преобразованы в уравнения с постоянными коэффициентами и выделены уравнения якоря и индуктора.

3) Синтез алгоритмов оптимального управления машиной двойного питания автоматизированной ГЭУ, обеспечивающих максимальное значение показателя энергетической эффективности.

4) Алгоритмы информационного обеспечения автоматизированной ГЭУ с машиной двойного питания.

Практическая ценность полученных результатов:

1) Методика оценки качества алгоритмов управления электромеханическими системами по критерию электрических потерь.

2) Доказано, что асинхронный электродвигатель с идентичными параметрами статора и ротора при оптимальных алгоритмах управления обладает наилучшей энергетической эффективностью по сравнению с другими видами электромеханических преобразователей, и позволяет развивать двойную мощность при потерях энергии не превышающих номинальные.

3) Установлено, что использование машины двойного питания с идентичными параметрами статора и ротора позволит создать автоматизированную движительную установку с уменьшенными массогабаритными показателями и высоким показателем энергетической эффективности.

4) Создана информационная база данных составных элементов гребных электрических установок.

5) Возможность использования машины двойного питания не только при проектировании новых и модернизации существующих установок ГЭУ, но и применение в различных областях техники.

Положения диссертационной работы, выносимые на защиту:

1) Методика оценки алгоритмов управления электромеханическими системами по критерию энергетической эффективности.

2) Математическая модель машины двойного питания, представленная в виде уравнений индуктора и якоря.

3) Алгоритмы оптимального управления машиной двойного питания автоматизированной ГЭУ в режимах экономичного и полного хода, обеспечивающие максимальные значения показателей энергетической эффективности и быстродействия соответственно.

4) Уравнения наблюдателей состояния машины двойного питания позволяющие строить системы управления без датчика частоты вращения. и

Апробация работы. Основные результаты работы изложены в трудах V Международной (XVI Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу "АЭП-2007" (г. Санкт-Петербург, 18-21 сентября 2007 г.); на ежегодных научно-технических конференциях молодых ученых сотрудников СПГУВК 2004-2006 гг.; на заседаниях секции НТС ФГУП "ЦНИИ СЭТ" в 2007 и 2008 гг. Результаты работы использованы в техническом проекте "Электропривод подруливающего устройства фиксированного шага ЭПУ60-380 ОМ5.1", и опытно-конструкторской работе "Разработка технологий производства асинхронных электродвигателей от 2,2 кВт до 30 кВт для работы на глубоководных спускаемых аппаратах глубиной до 7000 метров".

Публикации. По теме диссертации опубликовано 8 работ, в том числе две из них опубликованы в издании, рекомендованном ВАК и одна статья в сборнике трудов V Международной (XVI Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу "АЭП-2007" (г. Санкт-Петербург, 18-21 сентября 2007 г.). Кроме того, результаты, связанные с внедрением работы, изложены в пояснительных записках технического проекта и отчета по НИР ФГУП "ЦНИИ СЭТ".

Объем и структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения и списка используемой литературы. Работа изложена на 135 страницах основного текста, содержит 52 рисунка и 4 таблицы. Список использованных источников включает 105 наименования и занимает 12 страниц.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Гельвер, Фёдор Андреевич

4.5 Выводы по главе 4

Построена и исследована математическая модель ГУЭ с машиной двойного питания при различных законах управления и различных технологических процессах. На представленных результатах моделирования процессы, протекающие при работе ГЭУ с машиной двойного питания, обладают желаемыми динамическими и статическими характеристиками. Рассмотрены режимы экономичного и полного хода, а также режим "форсировки" используемые в зависимости от требований технологического процесса управления ГЭУ. Данный тип электропривода ГЭУ с машиной двойного питания совместно с электрическим преобразователем и системой управления позволяет обеспечить высокие энергетические показатели и гибкие регулировочные характеристики при сохранении высокой энергетической эффективности.

На основе анализа результатов математического моделирования представлены основные достоинства и недостатки электропривода с машиной двойного питания. Показаны возможности применения электропривода с машиной двойного питания в различных областях техники.

Заключение

В диссертации изложены научно обоснованные технические решения, внедрение которых вносит значительный вклад в повышение эффективности управления технологическим процессом передачи энергии в ГЭУ с машиной двойного питания.

Рассмотренный гребной электропривод с машиной двойного питания является не только энергосиловой основой ГЭУ, позволяющей обеспечить движитель необходимой механической энергией, но и средством управления технологическими режимами работы. Повышение эффективности управления технологическим процессом передачи энергии в силовом канале ГЭУ достигается благодаря выбору рационального типа электропривода и созданию алгоритмов управления, обеспечивающих управление ГЭУ в режимах экономичного хода с максимальным показателем энергетической эффективности и режиме полного хода с максимальным показателем быстродействия электропривода.

На основе выполненных в работе исследовании получены следующие результаты:

1. Предложена методика оценки алгоритмов управления электромеханическими преобразователями по критерию энергетической эффективности и показано, что существует управление, обеспечивающее максимальное значение показателя энергетической эффективности.

2. Выполнен поиск оптимального электромеханического преобразователя на множестве типов электрических машин, выпускаемых промышленностью. Показано, что асинхронный электродвигатель при оптимальном алгоритме управления обладает наилучшей энергетической эффективностью по сравнению с другими видами электромеханических преобразователями. Доказана возможность получения двойной мощности от асинхронного электродвигателя двойного питания при потерях энергии не превышающих номинальные.

3. Предложена математическая модель автоматизированной ГЭУ с машиной двойного питания и синтезированы алгоритмы оптимального управления, обеспечивающие режимы экономичного и полного хода.

4. Получены уравнения наблюдателей состояния машины двойного питания автоматизированной ГЭУ, позволяющие синтезировать систему управления без датчика частоты вращения.

5. Показано что использование редукторной структуры автоматизированной ГЭУ с машиной двойного питания обладает лучшими массогабаритны-ми и энергетическими показателями по сравнению с безредукторной.

6. Получена новая форма математического описания машины двойного питания с отдельным описанием частей индуктора и якоря.

7. Обоснована возможность использования машины двойного питания с оптимальным управлением не только при проектировании новых и модернизации существующих установок ГЭУ, но и применение в различных областях техники.

Научные положения, выводы и рекомендации диссертационной работы использованы в технических проектах и научно исследовательских работах ФГУП "ЦНИИ СЭТ".

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Гельвер, Фёдор Андреевич, 2009 год

1. Аванесов В.М., Кудинов П.Н. Оптимальное управление автономным инвертором напряженияЮлектротехника. 2000. - №4.

2. Айзенштадт Е.Б. Электродвижение судов. Обзоры и анализы по судовой электротехнике и связи//Судостроение. 1969. - Вып.11.

3. Анхимюк В.Л., Опейко О.Ф., Михеев Н.Н. Теория автоматического управления. Мн.: Дизайн ПРО, - 2002.-352 с.

4. Артишевская С.В. Экспериментально-аналитический метод определения параметров асинхронных машин//Электричество. 1999. -№11.

5. Асинхронные трехфазные электродвигатели общепромышленного Применения: Каталог продукции / ОАО "ЗВИ".

6. Бергер А.Я. Вопросы экономики при проектирований электрических машин М.: Высш. шк., 1967 - 84 с. ил.

7. Болдов Н.А. Метод определения основных параметров тяговых электромашин применительно к минимальному весу на единицу мощно-сти//Электричество. 1961. - №9.

8. Браславский И.Я., Ишматов З.Ш., Поляков В.Н. Энергосберегающий асинхронный электропривод: Учеб. Пособие для студ. высш. учеб. заведений. — М • Академия, 2004. - 256 с.

9. Буланже А.В. Палочкина Н.В., Фадеев В. 3. Методические указания по расчету на прочность цилиндрических и конических зубчатых передач. М.: Изд-во МГГУ, 1990.

10. Верёвкин В.Ф. Гребные электрические установки малотоннажных су-дов//Труды НТО Судпрома им. ак. А.Н.Крылова: Вопросы теории, проектирования и электродвижения судов. JL, 1971.- Вып.163.

11. Верёвкин В.Ф., Исаков А.В., Супрун Ю.Т. Сравнительный анализ надежности электрических движительно-двигательных комплексов малотоннажных плавсредств с аккумуляторными энергоустановками/Тез. докл. региональной НТК. Владивосток, 1990. - С.41 - 42.

12. Веретенников П.П. Исследование процессов в судовых электроэнергетических системах. Теория и методы. Л.: Судостроение, - 1985. - 670 с.

13. Вольдек А.И. Электрические машины. Учеб. для студентов высших технических учебных заведений. Л.: Энергия, - 1978. - 832 с.

14. Вопросы проектирования подводных лодок. Электроэнергетические системы. Л.: ФГУП "ЦКБ МТ "Рубин", Выпуск 12.

15. Воронцов А.Г., Калачиков П.Н., Крутяков Е.А., Пронин М.В. Математические модели приводов с асинхронными машинами с фазным и короткозамкнутым ротором и устройствами плавного пуска. Сб. "Электросила", СПб, - 2002. -№41.

16. Гельвер Ф.А. Активный преобразователь как средство повышения энергетической эффективности систем электропривода//Труды научно-технической конференции молодых ученых сотрудников СПГУВК 1-7 июня 2005 г, Т. 1. -СПб.: СПГУВК, 2005. - С. 100 - 104.

17. Гельвер Ф.А. Применение активного преобразователя в системах регулируемого электропривода//Труды научной конференции студентов и аспирантов -СПб.: СПГУВК, 2004. - С. 107 - 111.

18. Гельвер Ф.А. Статический датчик частоты вращения для электрических машин постоянного тока/Сб. научных трудов. Выпуск 12. СПб.: СПГУВК, -2004.-С.ЗЗ -36.

19. Гельвер Ф.А. Синхронный режим работы асинхронного электродвигателя с фазным ротором//Труды научно-технической конференции молодых ученых сотрудников СПГУВК 1-7 июня 2006 г. Т.1. СПб.: СПГУВК, - 2006. - С. 162 -166.

20. Гельвер Ф.А., Ногин Д.А. Т-параметры асинхронного двигателя//Труды научно-технической конференции молодых ученых сотрудников СПГУВК 1-7 июня 2006 г. Т. 1. СПб.: СПГУВК, - 2006. - С. 170.

21. Герман-Галкин С.Г. Силовая электроника: Лабораторные работы на ПК. — СПб.: Учитель и ученик, КОРОНА принт, 2002. - 304 с.

22. Герман-Галкин С.Г., Кардонов Г.А. Электрические машины: Лабораторные работы на ПК. СПб.: КОРОНА принт, - 2003. - 256 с.

23. ГОСТ 21354-67. Передачи зубчатые цилиндрические эвольвентные внешнего зацепления. Расчет на прочность. М.: Изд-во стандартов, - 1987.

24. Григорьев А.В., Глеклер Е.А. Результаты ходовых испытаний единой электроэнергетической установки малого гидрографического судна "Вай-гач'7/Судостроение. 2008. - №1.

25. Демирчан П.А., Бутырин П.А. Моделирование и машинный расчет электрических цепей. М.: Высшая школа, - 1992. -335 с.

26. Дьяков В.И. Типовые расчёты по электрооборудованию: Практическое пособие -М.: Высш. шк., 1991. - 160 с.

27. Завод крупных электрических машин: Каталог продукции. СПб, - 2004.

28. Иванов-Смоленский А.В. Электрические машины: Учебник для вузов. — М.: Энергия, 1980.-928 с.

29. Изосимов Д.Б., Попов С.Д., Клочков О.Г. Вопросы построения перспективного асинхронного тягового привода. Часть I. Методика предпроектной оптимизации асинхронных двигателей для регулируемого тягового приво-да//Приводная техника. 2005. - № 1.

30. Ильинский Н.Ф. Основы электропривода: Учеб. пособие для вузов М.: Издательство МЭИ, - 2003. - 224 с.

31. Исследование путей совершенствования корабельных гребных электрических установок. Л.: в/ч 27177, - 1966.

32. Казанский В.М., Сабинин Ю.А., Малинин JI.M. Анализ требовании к электромеханическим модулям постоянного тока промышленных робо-товЮлектричество. 1983, - №2. - С.9-11.

33. Кононенко В.В., Мишкович В.И. Электротехника и электроника: Учеб. пособие для вузов Ростов на Дону: Феникс, - 2005, - 752 с.

34. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин: Учеб. для вузов М.: Высш. шк., - 1987. — 248 с.

35. Копылов И. П. Электрические машины. М.: Энергоатомиздат, - 1986. — 360 с.

36. Копылов И.П., Мамедов Ф.А. Математическое моделирование асинхронных машин. М.: Энергия, - 1969. - 96 с.

37. Крайберг М.И., Загорский А.Е. О применении электродвигателей повышенной частоты в автономной системе приводов//Электричество. 1966. - № 8.

38. Кривицкий С.О., Эпштейн И.И. Динамика частотно-регулируемых электроприводов с автономными инверторами. М.: Энергия, - 1970. - 352 с.

39. Ленинградский электромашиностроительный завод: Номенклатурный каталог / ЛЭЗ-Новая сила, СПб.

40. Луковников В.И., Веппер Л.В. и др. Математическая модель трехфазного асинхронного двигателя с продольно-поперечной несимметрией источника пи-тания//Электричество. — 1999. №8.

41. Материалы межведомственных испытаний электродвигателя асинхронного гребного типа АДР-2000-6, ОАО Электросила, СПб.

42. Мелешин В.И. Транзисторная преобразовательная техника. М.: Техносфера, - 2003. - 400 с.

43. Мещеряков В.Н., Петунин А.А. Структурно-топологический анализ моделей вентильного индукторного и асинхронного двигателей//Электротехника. — 2005. № 7.

44. Михайлов В.А., Рукавишников С.Б., Фрейдзон И.Р. Электродвижение судов и электропривод судовых механизмов. Л.: Судостроение, - 1965. - 606 с.

45. Никифоров Б.В., Темиров А.П., Шишкин Д.Ю. Эксперементальные исследования шума и вибрации в вентильно-индукторном приводе. Сб. "Вопросы проектирования подводных лодок", выпуск 12. ФГУП "ЦКБ МТ "Рубин", -СПб, 2000.

46. Онищенко Г.М., Локтева И.Л. Асинхронные вентильные каскады и двигатели двойного питания. М.: Энергия, - 1979. - 200 с.

47. Пиотровский JI. М. Электрические машины. Л.: Государственное энергетическое издательство, - 1960. - 532 с.

48. Погружные электродвигатели со встроенными редукторами. "Elektroteclin und Maschinen bou", 1982, - № 4.

49. Полуянов A.H. Влияние частоты на размер асинхронных двигате-лей//Электричество. 1936, - № 2.

50. Пронин М.В., Воронцов А.Г. Силовые полностью управляемые полупроводниковые преобразователи. СПб.: Электросила, - 2003. - 172 с.

51. Пронин М.В., Воронцов А.Г., Калачиков П.Н., Емельянов А.П. Электроприводы и системы с электрическими машинами и полупроводниковыми преобразователями (моделирование, расчет, применение). СПб.: Электросила, - 2004. -252 с.

52. Радин В.И., Брускин Д.Э., Зорокович А.Е., Электрические машины: Асинхронные машины: Учеб. для электромех. спец. вузов М.: Высш. шк., - 1988. -328 с.

53. Разработка технологий производства асинхронных электродвигателей от 2,2 кВт до 30 кВт для работы на глубоководных спускаемых аппаратах глубиной до 7000 м тема "Глубина" КЛГИ. 650066.001 ПЗ, ЦНИИ СЭТ. СПб, - 2008.

54. Разработка электродвигателя для регулируемого электропривода переменного тока движительно-рулевого комплекса и насосов гидравлики ОПА "Консул" ДАП80-4 ОМ5 КРЮС 527.114.007 ТП, Техэлектро. Псков, 2008.

55. Ракита B.C. Асинхронная машина двустороннего питания//Научные записки львовского политехнического института. — 1954, №7. — С. 37 - 63.

56. Редукторы и мотор-редукторы общепромышленного применения: Справочник / JI.C. Бойко, А.З. Высоцкий, Э.Н. Галиченко и др. М.: Машиностроение, -1984. - 247 с.

57. Редукторы мотор-редукторы: Номенклатурный каталог / "ТЯЖМАШ". -СПб.

58. Редукторы судовых турбоагрегатов: Справочное пособие / О.А. Пыж, JI.M. Гаркави, Ю.А. Державец, P.P. Гальпер. JL: Судостроение, - 1975. - 272 с.

59. Редукторы энергетических маши: Справочник / Под общ. ред. Ю.А. Дер-жавца. Л.: Машиностроение, - 1985 - 232 с.

60. Редукторы: Номенклатура выпускаемых редукторов / ОАО "Майкопский редукторный завод ЗАРЕМ".

61. Редукторы: Справочное пособие / Г.Н. Краузе, Н.Д. Кутилин, С.А. Сыцко. -Л.: Машиностроение, 1972. - 144 с.

62. Решетов Д.Н. Детали машин. М.: Машиностроение, - 1990.

63. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. Л.: Энергоатомиздат, - 1987. - 136 с.

64. Руководство по проектированию компактных пропульсивных комплесковг

65. Азипод»//АВВ Industry Оу.- Helsinki; Finland, 2000,- 43 с.

66. Самосейко В.Ф., Гельвер Ф.А. Алгоритмы управления асинхронным электродвигателем при двойном питанииЮлектроника и электрооборудование транспорта. 2008, - №3. - С.32 - 36.

67. Самосейко В.Ф., Гельвер Ф.А. Оптимальное управление асинхронным электродвигателем с фазным ротором. Сб. "Труды V международной (XVI всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу АЭП-2007". -СПб.: СПГПУ, 2007. - С. 119 - 122.

68. Самосейко В.Ф., Гельвер Ф.А. Оценка энергетической эффективности работы электромеханического преобразователя//Электроника и электрооборудование транспорта. 2009, - №2-3. - С.44 - 46.

69. Самосейко В.Ф. Теоретические основы управления электроприводом: Учебное пособие. СПб.: Элмор, - 2007. - 464 с.

70. Сандлер А.С., Сарбатов Р.С. Частотное управление асинхронными двигателями. Л.: Энергия, - 1966. - 144 с.

71. Свечарник Д.В. Электрические машины непосредственного привода: Безре-дукторный электропривод. М.: Энергоатомиздат, - 1988. - 208 с.

72. Системы электродвижения на основе вентильных двигателей. Сб. "Вопросы проектирования подводных лодок". Вып. 12, 2000.

73. Скворцов Б.А., Лазаревский Н.А. Гребной электродвигатель переменного тока двойного питания с электромагнитной редукцией частоты вращения. Сб. "V международной научной конференции". СПб. - 2007. - С. 228-231.

74. Скворцов Б.А. Гребной электродвигатель переменного тока на основе машины двойного питания с электромагнитной редукцией частоты вращения. ФГУП "ЦНИИ СЭТ", СПб.

75. Скворцов В.А., Берестов А. Тенденции в развитии транспортных средств с использованием электрического привода//Силовая электроника. 2004. - № 1.

76. Создание электродвигателя для электропривода подруливающего устройства с гребным винтом фиксированного шага ДАП-300 ОМ* тема "Грунт-1" КРЮС 527.114.008 ТП, Техэлектро. Псков, 2008.

77. Создание электропривода подруливающего устройства с гребным винтом фиксированного шага ДАП-300 ОМ* тема "Грунт-1" КЛГИ 435321.007 ТП, ЦНИИ СЭТ. СПб, - 2008.

78. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В.А. Елисеева и А.В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, - 1983. - 616 с.

79. Справочник по электрическим машинам / Под ред. И. П. Копылова и Б. К. Клокова. Т. 1. М.: Энергоатомиздат, - 1988. - 456 с.

80. Супронович Г. Улучшение коэффициента мощности преобразовательных установок. Пер. с польск. — М.: Энергоатомиздат, 1985. — 136 с.

81. Техническое предложение по выбору системы электродвижения перспективных дизельных подводных лодок. ФГУП "ЦНИИ СЭТ", СПб, - 2000.

82. Томилин С.А., Ясаков Г.С. Математические основы выбора типа регулируемого электрического привода в корабельных и судовых электроэнергетических системах//Электрофорум. 2003, - №5.

83. Хрисанов В.И. Математическая модель асинхронных машин в фазных осях статора//Электротехника. 2004. - №7. - С. 23-31.

84. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода: Учеб. пособие для вузов — М.: Энергия, 1979. — 616 с.

85. Электрические машины и аппаратура: Номенклатурный каталог / АООТ "СИЛА". СПб, - 1995.

86. Электрические машины и аппараты: Номенклатурный каталог / ОАО "Электросила", СПб, - 1998.

87. Электрические машины: Каталог электродвигателей / Группа компаний "ЭЛКОМ". 2005.

88. Электродвигатель асинхронный типа АДР-550-4 ТУ 3337-177-057579082004, ОАО Электросила, СПб.

89. Электротехнический справочник / Под ред. И. Н. Орлова. Т. 2. М.: Энерго-атомиздат, - 1986. - 712 с.

90. Юн С.Г. Применение методов экспертных оценок в задачах выбора. Методические указания, НГТУ, Новосибирск, 2006.

91. Ястребов B.C., Горлов А.А., Симинский В.В. Электроэнергетические установки подводных аппаратов. — Л.: Судостроение, 1987. - 208 с.

92. Dirr R., Neuffer I., Schluter W., Waldmann H., "Neuartige elektronische Rege-leinrichtungen fur doppelgespeiste Asynchronmotoren grosser Leistung," Siemens Z., №5,- 1971, P. 362-367.

93. Journal of the American Soc. of Naval Engrs, Vol. 74, № 1, 1962, P. 19-22.

94. Hirotoshi К., "Oil-filled direct motors for deep-sea vehicles," Vol. 43, №7, -1969, 112 p.

95. Kojima M., Hirabayashi K., Kawabata Y., "Novel vector control system using deadbeat-controlled PWM inverter with output LC filter," ШЕЕ TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS, Vol. 40, № 2, 2004, P. 162-169.

96. La Marine Italiana, №11, 1965, P. 285-295.

97. Marelli, № 1, 1966, P. 41-50.

98. Matsuse K., Kawai H., Kouno Y., "Characteristics of speed sensorless vector controlled dual induction motor drive connected in parallel fed by a single inverter," IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS, Vol. 40, № 2, 2004, P. 153-161.

99. Naval Engrs Journal, Vol. 76, № 1, 1964, P. 13-20.

100. Plunkett A.B., Lipo T.A. "New methods of induction motor torque regulation," Conf. Rec. Ninth Annu. Meet. IEEE Ind. Appl. Soc. Pittsburgh, № 7, 1974, p. 837844.

101. Under sea technology, №10, 1969 98 p.

102. Zoshen Kyokai, № 41,- 1966, P. 381-387.

103. Zoshen Kyokai, № 109, 1963, P. 505-515.

104. Zoshen Kyokai, № 112,- 1963, P. 209-214.