Адаптивное управление сельскохозяйственными технологическими объектами с асинхронными электроприводами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Липа, Оксана Александровна

• Липа, Оксана Александровна
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Липа, Оксана Александровна

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

1.1. Вводные замечания по терминологии и свойствам объектов и систем управления.

1.2. Регулирующие органы сельскохозяйственных технологических объектов.

1.3. Управление угловой скоростью вращения ротора электродвигателя

1.4. Широтно-импульсное управление поворотом ротора электродвигателя

1.5. Задачи повышения эффективности управления технологическими объектами с электроприводами

1.6. Выводы по первой главе.

2. МЕТОДЫ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ВРАЩЕНИЯ РОТОРА АСИНХРОННЫХ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ

2.1. Управление скоростью вращения ротора двигателя изменением амплитуды первичного фазного напряжения

2.2. Управление скоростью вращения ротора двигателя изменением частоты первичного фазного напряжения

2.3. Выводы по второй главе.

3. МЕТОДЫ ИДЕНТИФИКАЦИИ ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ.

3.1. Идентификация объекта в разомкнутой системе.

3.2. Корреляционный метод идентификации объекта в замкнутой системе.

3.3. Оптимизация пробных сигналов.

3.4. Методы идентификации объекта в замкнутой системе при оптимальных пробных сигналах

3.5. Выводы по третьей главе

4. РАЗРАБОТКА И ВНЕДРЕНИЕ МЕТОДОВ

АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ.

4.1. Оценки качества управления и их взаимосвязь.

4.2. Методы адаптивной настройки микропроцессорных средств управления

4.3. Методы адаптивной настройки традиционных средств управления в действующих системах.

4.4. Выводы по четвёртой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Адаптивное управление сельскохозяйственными технологическими объектами с асинхронными электроприводами»

Наибольшие издержки сельскохозяйственных предприятий обусловлены расходами на корма, оборудование и энергоносители. В частности, расходы на эти цели животноводческих комплексов по производству говядины и свинины составляют ежедневно десятки миллионов рублей, приходящихся на один комплекс. Аналогичные затраты имеют место на тепличных комбинатах, птицефабриках, предприятиях по производству и переработке кормов, зерноочисти-тельно-сушильных пунктах и других технологических объектах сельскохозяйственного производства, так или иначе оснащённых управляемыми электроприводами.

Автоматизация указанных объектов - доступный и сравнительно легко реализуемый практический способ увеличения эффективности производства. В первую очередь это объясняется тем, что технологические аспекты большинства сельскохозяйственных технологических процессов в настоящее время отработаны достаточно полно, а резервы повышения их эффективности, связанные с качеством управления и уровнем автоматизации в целом, использованы в меньшей степени.

Указанные резервы повышения эффективности технологических процессов производства особенно велики в случае автоматизации объектов, оснащённых управляемыми электроприводами.

В связи с этим актуально решение проблемы повышения эффективности технологических процессов на рассматриваемых объектах, обеспечивающее значительную экономию энергетических и материально-сырьевых ресурсов и увеличение выхода продукции.

Различным вопросам теории и практики решения данной проблемы посвящены работы [1 . 151].

Однако нерешёнными остаются задачи совершенствования методов управления сельскохозяйственными технологическими объектами с электроприводами, а также разработки соответствующих алгоритмических и программных средств их реализации.

Настоящая работа посвящена решению указанных выше задач, т.е. экономии энергетических, материально-сырьевых и трудовых ресурсов, а также увеличению выхода продукции сельскохозяйственных предприятий. Её результаты отражены в публикациях [152 . 176] и некоторых материалах по внедрению в научно-исследовательские работы, производство и учебный процесс (Приложение) и использованы:

1. В госбюджетных № 20.2, № 30 и № 22 научно-исследовательских работах РГАЗУ [152, 153, 155, 156, 161, 163, 166, 172, 174];

2. В ЗАО «Агрофирма «Подмосковное»:

- методы управления скоростью вращения асинхронных электродвигателей;

- методы адаптивной настройки действующих систем управления технологическими процессами;

3. В учебном процессе Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ).

Основное содержание диссертационной работы представлено в четырёх главах.

В первой главе изложены замечания по терминологии и свойствам объектов и систем управления, представленным матричными линейными дифференциальными уравнениями и передаточными функциями. Отмечено, что в сельскохозяйственном производстве имеют место самые разнообразные по своей природе потоки веществ и энергии. Для каждого из этих потоков применяют соответствующие его характеру регулирующие органы (РО). Рассмотрены основные РО сельскохозяйственных технологических объектов, области применения РО и их математические модели, а также способы управления РО с помощью асинхронных электродвигателей. Здесь же дан анализ известных решений с обоснованием необходимости их совершенствования. В заключение главы даны выводы, определяющие конкретные задачи диссертации.

Вторая глава посвящена разработке методов управления скоростью вращения ротора асинхронных электродвигателей, приводящих в действие те или иные РО разомкнутых систем. Установлены оптимальные законы управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя, как при изменении амплитуды фазного напряжения, так и при изменении его частоты. Глава завершается выводами с резюме о необходимости разработки методов адаптивного управления технологическими процессами как для вновь создаваемых, так и для уже действующих автоматических систем.

В третьей главе для адаптивного управления технологическими процессами рассматриваются наиболее совершенные и предлагаются новые эффективные методы идентификации объекта в разомкнутой и замкнутой системе. В заключение главы даются выводы с резюме о необходимости разработки методов адаптивного управления технологическими процессами, прежде всего, адаптивной настройки действующих автоматических систем, с использованием предлагаемых методов идентификации объекта.

Четвёртая глава посвящена разработке и внедрению методов адаптивного управления технологическими процессами с использованием различных технических средств: современных микропроцессорных средств и традиционных (аппаратных) средств, широко распространённых в действующих системах управления в сельскохозяйственном производстве. Глава завершается выводами.

В приложении даны некоторые материалы по внедрению результатов диссертации в научно-исследовательские работы, производство и учебный процесс.

На защиту выносятся:

1. Метод управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением амплитуды первичного фазного напряжения;

2. Метод управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением частоты первичного фазного напряжения;

3. Оптимальный вид пробных сигналов, обеспечивающий достижение желаемой точности идентификации объекта управления при минимальных затратах времени на её проведение;

4. Методы идентификация объекта в замкнутой системе при оптимальных пробных сигналах;

5. Методы адаптивной настройки микропроцессорных средств управления;

6. Методы адаптивной настройки традиционных средств управления в действующих системах.

Диссертация выполнена на кафедре электрооборудования и автоматики РГАЗУ под руководством доктора технических наук, профессора Шаврова Александра Васильевича и доктора технических наук, доцента Солдатова Виктора Владимировича, которым автор выражает признательность и благодарность.

Автор выражает также благодарность инженеру Кудинову Александру Ивановичу и другим сотрудникам ЗАО «Агрофирма

Подмосковное», оказавшим содействие и помощь по внедрению результатов диссертации в производство.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Липа, Оксана Александровна

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Совершенствование методов управления сельскохозяйственными технологическими объектами с электроприводами -важный резерв экономии энергетических, материально-сырьевых ресурсов и увеличения выхода продукции.

2. Для разомкнутых автоматических систем разработан оптимальный по быстродействию метод управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением амплитуды первичного фазного напряжения.

3. Для разомкнутых автоматических систем разработан оптимальный по быстродействию метод управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением частоты первичного фазного напряжения.

4. Разработан оптимальный вид пробных сигналов, обеспечивающий достижение желаемой точности идентификации объекта управления при минимальных затратах времени на её проведение.

5. В целях повышения эффективности методов многокритериального управления технологическими процессами в условиях неопределённости улучшены специальные оценки качества управления в переходных и установившихся режимах работы замкнутых систем.

6. Разработаны методы идентификации объекта в замкнутой системе, позволяющие увеличить темп адаптивной настройки систем управления.

7. Используя методы идентификации объекта в замкнутой системе при оптимальных пробных сигналах, с учётом полученных оценок качества управления разработаны эффективные методы адаптивной настройки микропроцессорных средств управления объектами с электроприводами.

8. Разработаны эффективные методы адаптивной настройки традиционных средств управления сельскохозяйственными технологическими объектами с электроприводами в уже действующих автоматических системах.

9. Эффективность разработанных методов подтверждена практикой настройки регуляторов температуры воздуха в теплицах ЗАО «Агрофирма «Подмосковное».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Липа, Оксана Александровна, 2004 год

1. Автоматизация настройки систем управления / В.Я.Ротач, В.Ф.Кузищин, А.С.Клюев, С.И.Лейкин, В.К.Ярыгин; Под ред. В.Я.Ротача. - М.: Энергоатомиздат, 1984. - 272 с.

2. Автоматика. Исполнительные механизмы / А.А.Герасенков, Л.Г.Вихрова, В.И.Загинайлов, С.А.Суворов. М.: Изд-во Московского государственного университета леса, 2001. - 129 с.

3. Ажикин В.А., Волгин В.В. К расчёту АСР с типовыми цифровыми алгоритмами регулирования // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. МЭИ. -М., 1998.-С. 53-60.

4. Алгоритмические и технические средства цифрового управления технологическими процессами / А.В.Шавров,

5. A.А.Переверзев, Е.В.Козлачкова, А.И.Болдырев//РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. -М., 2000. - С. 264-266.

6. Алгоритмы самонастройки систем автоматического регулирования теплоэнергетических блоков / В.Я.Ротач,

7. B.Ф.Кузищин, В.П.Зверьков, М.В.Мелюшкин, Е.Г.Мондрус // Тр. МЭИ. 1972. - Вып. 136: Автоматизированные системы управления тепловыми процессами. - С. 16-21.

8. Александров А.Г. Частотные свойства оптимальных линейных систем управления // Автоматика и телемеханика. 1969. - № 9. - С. 176-182.

9. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высш. шк., 1989.-263 с.

10. Андреев Н.И. Корреляционная теория статистически оптимальных систем. М.: Наука, 1967. - 454 с.

11. Андреев Н.И. Теория статистически оптимальных систем управления. М.: Наука, 1980. - 416 с.

12. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. - 424 с.

13. Астапов Ю.М., Медведев B.C. Статистическая теория систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1982.-304 с.

14. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 226 с.

15. Беликов Ю.М. Автоматизация управления микроклиматом в тепличных комбинатах // Техника в сельском хозяйстве. -1984.-№ 1.-С. 26-29.

16. Беликов Ю.М., Стеценко Н.А. Регулирование температуры воздуха в теплицах с учётом естественной освещённости // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1979. - № 12. - С. 7-8.

17. Беллман Р. Динамическое программирование / Пер с англ. -М.: Изд-во иностр. лит., 1960. 230 с.

18. Беллман Р. Процессы регулирования с адаптацией. М.: Наука, 1966.-458 с.

19. Беляев Г.Б., Кузищин В.Ф., Смирнов Н.И. Технические средства автоматизации в теплоэнергетике. М.: Энергоиздат, 1982.-320 с.

20. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. М.: Наука, 1987. - 320 с.

21. Бесекерский В.А., Небылов А.В. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 240 с.

22. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

23. Бородин И.Ф., Кирилин Н.И. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов. М.: Колос, 1977. - 325 с.

24. Бородин И.Ф., Недилько Н.М. Автоматизация технологических процессов. М.: Агропромиздат, 1986. - 368 с.

25. Бородин И.Ф., Судник Ю.А. Автоматизация технологических процессов. М.: КолосС, 2003. - 344 с.

26. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана Бьюси: Детерминированное наблюдение и стохастическая фильтрация // Пер. с нем. под ред. И.Е.Казакова. - М.: Наука, 1982. - 200 с.

27. Бровцин В.Н., Хазанова С.Г. Моделирование автоматической системы регулирования температуры воздуха в теплицах // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986. -№ 3. - С. 24-26.

28. Быховский M.JI. Чувствительность и динамическая точность систем управления // Изв. АН СССР. Сер. техн. киберн. -1964.-№4.-С. 130-143.

29. Ванурин В.Н. Электрические машины. М.: Колос, 1995. -256 с.

30. Вентцель Е.С. Исследование операций: Задачи, принципы, методология. -М.: Наука, 1980. 208 с.

31. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1964. - 576 с.

32. Волгин В.В. Выбор структуры и параметров устройств компенсации промышленных комбинированных систем регулирования при низкочастотных возмущениях // Приборостроение.-1966.-№ 1.-С. 5-7.

33. Волгин В.В. К определению оптимальных настроек ПИД-регуляторов // Автоматика и телемеханика. 1962. - № 5. - С. 620-630.

34. Волгин В.В. Модели корреляционных функций случайных процессов в системах управления // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. МЭИ. -М., 1998.-С. 174-192.

35. Волгин В.В. Технологически обоснованные критерии качества в стохастических системах управления // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ. науч. конф. «Control-2003», 22-24 окт. 2003 г. М.: Изд-во МЭИ, 2003.-С. 34-38.

36. Волгин В.В., Ажикин В.А. Отрицательные производные в алгоритмах управления // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2000», 26-28 сент. 2000 г. М.: Изд-во МЭИ, 2000. -С. 103-107.

37. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Некоторые свойства амплитудно-частотных характеристик линейных систем автоматического регулирования при случайных воздействиях // Изв. вузов. Сер. электромех. 1973. - № 2. - С. 197-205.

38. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Оценка корреляционных функций в промышленных системах управления. М.: Энергия, 1979. -80 с.

39. Волгин В.В., Каримов Р.Н., Корецкий А.С. Учёт реальных возмущающих воздействий и выбор критериев качества регулирования при сравнительной оценке качества регулирования тепловых процессов // Теплоэнергетика. 1970. - № 3. - С. 25-30.

40. Волгин В.В., Куликов Ю.А. О случайных погрешностях экспериментальных частотных характеристик промышленных объектов управления // Изв. вузов. Сер. энергет. 1972. - С. 100-104.

41. Волгин В.В., Младенов Г.М. Синтез оптимальных алгоритмов регулирования промышленных объектов с запаздыванием при заданном запасе устойчивости // Изв. вузов. Сер. энергет. -1974. -№ 5. -С. 100-103.

42. Волгин В.В., Панько М.А. Синтез одноконтурных автоматических систем регулирования / Под ред. И.А.Сакова. М.: Изд-во МЭИ, 1982.-52 с.

43. Волгин В.В., Харитонова О.С. Выбор робастных настроек ПИД-алгоритмов регулирования // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2003», 22-24 окт. 2003 г. М.: Изд-во МЭИ, 2003.-С. 149-153.

44. Герасенков А.А. Построение дискретных схем управления электроприводами. М.: Изд-во Московского государственного агроинженерного университета им. В.П.Горячкина, 1999. -35 с.

45. Герасимов А.Н. Определение чувствительности показателя колебательности по частотным характеристикам разомкнутой системы // Автоматика и телемеханика. 1968. - № 6. - с. 7678.

46. Гирнык Н.Л. Многомерные системы автоматического управления тепло- и массообменными процессами сельскохозяйственных объектов: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. — Киев, 1986.-37 с.

47. Дудников Е.Г. Основы автоматического регулирования тепловых процессов. М.; Л.: Госэнергоиздат, 1956. - 264 с.

48. Загинайлов В.И., Шеповалова Л.Н. Основы автоматики. М.: Колос, 2001.-200 с.

49. Зайцев A.M., Шавров А.В., Солдатов В.В. Параметрическая оптимизация автоматических систем управления микроклиматом // Науч. тр. / ВИЭСХ. 1987. - Т. 68. - С. 115-127.

50. Калман Р.Е. Об общей теории систем управления // Теория дискретных, оптимальных и самонастраивающихся систем: Тр. 1 Междунар. Конгр. ИФАК. Т. 2. - М.: Изд-во АН СССР, 1961.-С. 521-547.

51. Козлов О.М. К вопросу об условиях тождественности систем оптимальных по различным критериям // Автоматика и телемеханика. 1963. - № 11. - С. 1454-1460.

52. Кокотович П.В. Метод точек чувствительности в исследовании и оптимизации линейных систем управления // Автоматика и телемеханика. 1964. - № 12. - С. 1670-1676.

53. Колмогоров А.Н., Фомин С.В. Элементы теории функций и функционального анализа. М.: Наука, 1981. - 543 с.

54. Коломиец А.П. Управление электрифицированными поточными линиями кормления животных: Дис. . д-ра техн. наук. -М, 1995.-74 с.

55. Коломиец А.П., Шавров А.В., Войнова Н.Ф. Система управления температурным режимом теплиц // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000.-С. 261-262.

56. Красовский А.А. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. М.: Физматгиз, 1963. - 468 с.

57. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. М., JL: Государственное энергетическое издательство, 1962. - 600 с.

58. Кузищин В.Ф. Блок возбуждения автоколебаний для оптимизации динамической настройки систем регулирования // Тр. МЭИ. 1975. - Вып. 212: Автоматизированные системы управления теплоэнергетическими процессами. - С. 79-83.

59. Кузищин В.Ф., Зверьков В.П. Алгоритм расчёта оптимума для итерационной процедуры автоматизированной настройки регуляторов // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. М.: Изд-во МЭИ, 1998. - С. 7079.

60. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976. - 184 с.

61. Курятов В.Н. Оптимизация систем управления промышленными энергетическими объектами в условиях неопределённости исходной информации: Автореф. дис. . канд. техн. наук. -М., 1985.-19 с.

62. Кухтенко А.И. Проблема инвариантности в автоматике. Киев: Гостехиздат УССР, 1963. - 376 с.

63. Мартыненко И.И. Проектирование, монтаж и эксплуатация систем автоматики. М.: Колос, 1981. - 304 с.

64. Методы адаптивного управления технологическими процес-ссами / А.В.Шавров, Е.В.Козлачкова, А.А.Переверзев, Н.Ф.Войнова // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 266-267.

65. Микропроцессорные системы управления электротепловыми процессами / В.Н.Расстригин, А.М.Зайцев, А.В.Шавров, В.В.Солдатов // Науч. тр. / ВИЭСХ. 1987. - Т. 67: Микропроцессорная техника в автоматизации животноводства и птицеводства. - С. 53-60.

66. Ордынцев В.М. Автоматизация математического описания объектов управления. М.: Машиностроение, 1969. - 206 с.

67. Панько М.А. К расчёту автоматических систем регулирования с дифференцированием вспомогательной регулируемой переменной // Теплоэнергетика. 1998. - № 10. - С. 28-33.

68. Панько М.А., Буй Хай Шон. К выбору показателя запаса устойчивости при расчёте настроек ПИ- ПИД-регуляторов // Теплоэнергетика. 2003. - № 10. - С. 27-32.

69. Панько М.А., Иванов А.В. К расчёту оптимальных настроек ПИД-регуляторов // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр.- М.: Изд-во МЭИ, 1998. -С. 35-43.

70. Панько М.А., Харахорин Д.А. Расчёт оптимальных настроек регулятора в автоматической системе регулирования с сигналом по производной // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. М.: Изд-во МЭИ, 1998. -С. 61-69.

71. Переверзев А.А. Методы и средства цифрового управления технологическими процессами энергоёмких сельскохозяйственных объектов: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 2001.-21 с.

72. Пикина Г.А., Верховский А.В. Об одном методе расчёта оптимальных настроек типовых регуляторов // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. -М.: Изд-во МЭИ, 1998. С. 44-52.

73. Плетнев Т.П., Долинин И.В. Основы построения и функционирования АСУ тепловых электростанций. М.: Изд-во МЭИ, 2001.-156 с.

74. Ротач В .Я. Автоматизированная настройка ПИД регуляторов экспертные и формальные методы // Теплоэнергетика. -1995.Ю.-С. 9-16.

75. Ротач В.Я. О методологии построения адаптивных систем автоматического управления технологическими процессами // Теплоэнергетика. 1989. - № 10. - С. 2-8.

76. Ротач В.Я. Об уточнении основных положений теории автоматического управления недетерминированными объектами // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. М.: Изд-во МЭИ, 1998. - С. 5-15.

77. Ротач В.Я. Расчёт динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

78. Ротач В.Я. Расчёт каскадных систем автоматического регулирования // Теплоэнергетика. 1997. - № 10. - С. 2-8.

79. Ротач В.Я. Расчёт систем автоматического регулирования методом многомерного сканирования // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2000», 26-28 сент. 2000 г.- М.: Изд-во МЭИ, 2000.-С. 52-57.

80. Ротач В.Я. Расчёт систем автоматического регулирования со вспомогательными регулируемыми величинами // Теплоэнергетика. 1998. - № 3. - С. 46-51.

81. Ротач В.Я. Расчёт систем несвязного и автономного управления многомерными объектами // Теплоэнергетика. 1996. -№10.-С. 8-15.

82. Ротач В.Я. Системный подход к разработке автоматического управления технологическими процессами // Теплоэнергетика. 1990. - № 10. - С. 61-63.

83. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 396 с.

84. Ротач В.Я., Зверьков В.П., Кузищин В.Ф. Автоматизация проектирования и настройки систем регулирования в составе распределённых АСУ ТП // Теплоэнергетика. 1998. - № 10. -С. 20-27.

85. Ротач В.Я., Шавров А.В., Бутырев В.П. Синтез алгоритмов машинного расчёта оптимальных параметров систем регулирования // Теплоэнергетика. 1977. -№ 12. - С. 76-79.

86. Сафронова И.Н., Волгин В.В. Метод кратных корней при оптимизации систем регулирования с ПИД-алгоритмом // Теплоэнергетика. 1989. - № 10. - С. 65-67.

87. Солдатов В.В. Автоматическое управление энергоёмкими и электротехнологическими процессами АПК: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. М., 2001. - 38 с.

88. Солдатов В.В. Адаптивное аналоговое управление обогревом теплиц // Вестник сельскохозяйственной науки. 1992. — № 2. -С. 97-105.

89. Солдатов В.В. Критерии надёжности и экономической эффективности управления технологическими процессами // Повышение надёжности электрооборудования в сельском хозяйстве: Тр. ВСХИЗО. М., 1987. - С. 48-59.

90. Солдатов В.В. Оптимизация пробного сигнала при активной идентификации объектов АПК // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 275-278.

91. Солдатов В.В. Управление нелинейными системами в условиях статистической неопределённости // Общество, экономика и научно-технический прогресс: Сб. науч. тр. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 1999. - С. 84-89.

92. Солдатов В.В. Управление энергоёмкими и электротехнологическими процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 269-271.

93. Солдатов В.В., Шавров А.В. Многокритериальная оптимизация автоматических систем регулирования: Сб. науч. тр. ЦНИИКА.-М.: Энергоиздат, 1982.-С. 13-18.

94. Солдатов В.В., Шавров А.В., Герасенков А.А. Технические средства автоматизации. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. унта, 2004. -174 с.

95. Солодовников В.В. Некоторые вопросы теории и принципы построения аналитических самонастраивающихся систем автоматического управления // Аналитические самонастраивающиеся системы автоматического управления / Под ред.

96. B.В.Солодовникова. М.: Машиностроение, 1965. - С. 9-33.

97. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А.Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

98. Толстой А.Ф. Повышение эффективности тепловых процессов в автоматических системах защищенного грунта: Авто-реф. дис. . канд. техн. наук. -М., 2001. 23 с.

99. Фёдоров С.М., Лучко С.В. Об одной оценке качества автоматических систем // Изв. АН СССР. Сер. техн. киберн. — 1971. —1. C. 213-216.

100. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968. - 400 с.

101. Честнат Г., Майер Р.В. Проектирование и расчёт следящих систем и систем регулирования. М.; Л.: Государственное энергетическое изд-во, 1959. -487 с.

102. Шавров А.В. Адаптивное управление мощностью водогрейных котлов по энергопотреблению теплиц // Вестник сельскохозяйственной науки. 1991. - № 1. - С. 141-144.

103. Шавров А.В. Идентификация теплового объекта управления в замкнутой системе // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. - М., 1994. - С. 185-187.

104. Шавров А.В. К вопросу оптимизации качества систем регулирования // Теплоэнергетика. 1978. - № 8. - С. 85-90.

105. Шавров А.В. К математическому обеспечению автоматизации проектирования и адаптации тепловых систем регулирования // Теплоэнергетика. 1979. - № 4. - С. 74-78.

106. Шавров А.В. Методы многокритериального управления сельскохозяйственными технологическими процессами в условиях неопределённости: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. М., 1993.-33 с.

107. Шавров А.В. О возможности вычисления среднеквадратичной ошибки по короткому участку частотной характеристики системы регулирования // Теплоэнергетика. 1978. - № 5. - С.88.90.

108. Шавров А.В. О точности настройки действующих автоматических систем регулирования методом вспомогательной функции // Тр. МЭИ. 1977. - Вып. 338: Рационализация и автоматизация работы тепловых электрических станций. - С.89.93.

109. Шавров А.В. Показатель изменения управляющих воздействий в автоматических системах // Вестник сельскохозяйственной науки. 1991. - № 8. - С. 126-127.

110. Шавров А.В. Солдатов В.В., Переверзев А.А. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 271-273.

111. Шавров А.В. Теория управления технологическими процессами в условиях неопределённости // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 259-260.

112. Шавров А.В. Управление микроклиматом теплиц // Достижения науки и техники АПК. 1990. - № 12. - С. 24-25.

113. Шавров А.В., Болдырев А.И., Клепикова Н.В. Общие вопросы автоматизации технологических процессов // Инженерный факультет — агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. -М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 2001. С. 169-171.

114. Шавров А.В., Герасенков А.А. Системы управления электроприводами сельскохозяйственных машин. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 2003. - 261 с.

115. Шавров А.В., Жильцов В.И. Принципы построения и наладки автоматических систем // Механизация и электрификация Сельского хозяйства. 1982. - № 9. - С. 54-58.

116. Шавров А.В., Клепикова Н.В. Особенности управления тепло-и массообменными процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 281-283.

117. Шавров А.В., Коломиец А.П. Автоматика. М.: Колос, 1999. -264 с.

118. Шавров А.В., Мамаев А.Н. Методика адаптации систем управления тепловыми процессами // Математические модели, средства вычислительной и преобразовательной техники в электрификации и автоматизации сельского хозяйства: Тр. ВСХИЗО. М., 1990. - С. 76-88.

119. Шавров А.В., Солдатов В.В. Математическое обеспечение адаптивного управления электрифицированными объектами агропромышленного комплекса на базе микропроцессорной техники // Тр. ВСХИЗО. М., 1985. - С. 39-59.

120. Шавров А.В., Солдатов В.В. Метод активной идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления // Общество, экономика и научно-технический прогресс: Сб. науч. тр. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 1999. - С. 95-100.

121. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем в условиях статистической неопределённости // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986. - № 12. - С. 11-16.

122. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем с запаздыванием в условиях статистической неопределённости // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1987. - № 1. - С. 49-52.

123. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальная оптимизация управления электрифицированными объектами агропромышленного комплекса на базе микропроцессорной техники // Тр. ВСХИЗО. М., 1985. - С. 60-78.

124. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределённости. М.: Машиностроение, 1990. -160 с.

125. Шавров А.В., Солдатов В.В., Переверзев А.А. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции // Общество, экономика и научно-технический прогресс: Сб. науч. тр. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 1999.-С. 89-94.

126. Шапиро Ю.М. Новые регулирующие программируемые микропроцессорные приборы ПРОТАР // Теплоэнергетика. -1987.-№10.-С. 5-11.

127. Andreev N.A. New Dimension of Self Tuning Controller that continually optimizes PID Constants // Control Engineering. 1981. — V. 28.-P. 84-85.

128. Astrom К., Hagglung Т. Automatic Tuning of Simple Regulator // Proc. of the IF AC 9-th World Congress. Budapest, 1984. - V. 3. -P. 267-272.

129. Astrom K.J. Adaptation, Auto-Tuning and Smart Controls // Proc. of the 3-th International Conference on Chemical Process Control. California, 1987. - P. 427-466.

130. Astrom K.J., Hagglung T. Automatic Tuning of Simple Regulator with Specifications on Phase and Amplitude Margins // Automatic. 1984. - V. 20, № 5. - P. 645-651.

131. Box G.E.P. Non-normality and tests on variances // Biometric. -1953.-V. 40.-P. 318-335.

132. Brammer R.E. Controllability of Linear Autonomous Systems with Positive Controllers // SIAM J. on Control. 1972. -V. 10, №2.-P. 339-353.

133. Bucy R. Nonlinear filtering theory // IEEE Trans. Automat. Control. 1965. - V. AC-1, № 2. - P.198.

134. Cho Y.S., Narendra K.S. An off-axis circle criterion for the stability of feedback systems with a monotonic none-linearity // IEEE Trans. Automat. Control. 1968. - V. AC-13, № 4. - P. 413-416.

135. Clarke D.W., Gawthrop P.G. Implementation and Application of Microprocessor-Based Self-Tuners // Automatic. 1981. - V. 17, № l.-P. 233-244.

136. Hess P., Radke F., Shuman R. Industrial Application of a PID Self-tuner Used for System Start-Up // Proc. of the IF AC 10-th World Congress. Munich, 1987. - P. 21-26.

137. Horowitz I.M. Optimum linear adaptive design of dominant type systems with large parameter variations // IEEE Trans. Automat. Control. 1969. - V. 14, № 3. - P. 261-269.

138. Marsik J., Streja V. Application of Identification Free Algorithms for Adaptive Control // Proc. of the IF AC 10-th World Congress. - Munich, 1987. - P. 15-20.

139. Muchopadya S. PID equivalent of optimal regulator // Electronic Letters. 1978. - V. 14, № 25. - P. 821-822.

140. Seborg D.E. The prospects for advanced Process Control // Proc. of the IF AC 10-th World Congress. Munich, 1987. - P. 281-289.

141. Методы робастного управления тепловыми процессами: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. ВСХИЗО; Руководитель А.ВЛЛавров. Тема 20.2; № ГР 01910045639; Инв. № 02930001674. - Балашиха, 1992. - 15 с.

142. Методы адаптивного управления тепловыми процессами: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. ВСХИЗО; Руководитель А.В.Шавров. Тема 20.2; № ГР 01910045639; Инв. № 02940001032. - Балашиха, 1993. - 23 с.

143. Шавров А.В., Толстой А.Ф., Липа О.А. К расчёту настройки регуляторов методом вспомогательной функции // ВСХИЗО — агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. М., 1994.-с. 187-189.

144. Толстой А.Ф., Липа О.А. Параметрическая чувствительность типовых систем управления тепловыми процессами // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. -М., 1994.-с. 191-192.

145. Алгоритм адаптивного управления технологическими процессами / А.В.Шавров, А.П.Коломиец, А.Ф.Толстой, О.А.Липа // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. - М., 1995. - с. 214-215.

146. Методы оптимизации систем управления в условиях неопределённости / А.В.Шавров, А.П.Коломиец, А.Ф.Толстой,

147. О.А.Липа // Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве: Тез. докл. Междунар. науч.-техн. конф., г.Углич, 13-16мая 1997г.-М.:ВИМ, 1997.-Т. 1.-С. 31-33.

148. Параметрическая чувствительность систем управления: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Министерство сельского хозяйства и продовольствия РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В .Шавров. -Тема 30; № ГР 0190003065; Инв. № 02980000871. Балашиха, 1997.-16 с.

149. Методы оптимизации систем управления в условиях неопределённости / А.В.Шавров, А.Ф.Толстой, О.А.Липа, А.А.Переверзев // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ. - М., 1998. - С. 170-171.

150. Шавров А.В., Толстой А.Ф., Липа О.А. Параметрическая чувствительность систем управления тепловыми процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ.-М., 1998.-С. 171-172.

151. Примеры построения и испытания систем адаптивного управления / А.В.Шавров, А.П.Коломиец, А.Ф.Толстой, О.А.Липа // Шавров А.В., Коломиец А.П. Автоматика. М.: Колос, 1999. -С. 212-235.

152. Толстой А.Ф., Липа О.А. Методы параметрической оптимизации систем управления технологическими процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 262-264.

153. Методы адаптивной настройки действующих систем управления технологическими процессами / А.В.Шавров, О.А.Липа, А.А.Переверзев, Е.В.Козлачкова // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000.-С. 268-269.

154. Анализ эффективности алгоритмов реализации цифрового ПИД регулятора / В.В.Солдатов, А.Ф.Толстой, О.А.Липа, А.А.Переверзев // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 273-275.

155. Шавров А.В., Липа О.А. Методы оптимизации действующих систем управления технологическими процессами // Инженерный факультет агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. - М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 2001. - С. 273275.

156. Методы идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В.Шавров. Тема 22; № ГР 01910045639; Инв. № 02950000611. - Балашиха, 2001. - 29 с.

157. Шавров А.В., Липа О.А. Оценки качества управления и их взаимосвязь // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2003», 22-24 окт. 2003 г. М.: Изд-во МЭИ, 2003. - С. 39-44.

158. Методы идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В.Шавров. Тема 22; № ГР 01910045639; Инв. № 02950000611. -Балашиха, 2003.-29 с.