Разработка системы управления движением автомобиля с использованием нечеткой логики тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Малявин, Александр Анатольевич

• Малявин, Александр Анатольевич
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Малявин, Александр Анатольевич

Введение.

Глава 1. Состояние проблемы по теме работы.

Глава 2. Описание модели двигателя внутреннего сгорания.

§2.1. Модель механических процессов в двигателе.

§2.2. Модель рабочих процессов в цилиндре поршневого двигателя.

§2.2.1. Химический состав и термодинамические характеристики рабочего тела.

§2.2.2. Процессы газообмена, горения и теплообмена в цилиндрах двигателя.

§2.2.3. Процессы газообмена во впускном коллекторе.

§2.3. Математическая модель двигателя и ее параметры.

Глава 3. Система управление скоростью вращения коленчатого вала двигателя

§3.1. Структура нечеткой системы управления.

§3.2. Процедура нечеткого вывода.

§3.3. Выбор правил управления, настройка параметров.

§3.4. Моделирование системы управления с нечетким регулятором.

§3.5. Применение ПИД-регулирования для аппроксимации нечеткого регулятора.

Выводы.

Глава 4. Система управления движением автомобиля.

§4.1. Математическая модель автомобиля как объекта управления.

§4.2. Предикторное управление.

§4.3. Нечеткое управление.

§4.4. Независимая настройка нечетких регуляторов.

§4.5. Совместная настройка нечетких регуляторов.

Выводы.

Глава 5. Система управления дистанцией до впередиидущего автомобиля.

§6.1. Безопасная дистанция между движущимися автомобилями.

§6.2. Упрощенная модель движения автомобиля.

§6.3. Структура нечеткой системы управления.

§6.4. Методика настройки нечетких регуляторов синхронизации скорости и управления дистанцией.

§6.5. Независимая настройка нечетких регуляторов.

§6.6. Совместная настройка нечетких регуляторов.

Выводы.

Глава 6. Реализация нечеткого управления аппаратными средствами.

§6.1. Алгоритм нечеткого вывода.

§6.2. Аппроксимация поверхности отклика нечеткого регулятора, регулятором с изменяемой структурой.

§6.2.1. Способы аппроксимации поверхности отклика.

§6.2.2. Общая схема аппаратной реализации поверхности отклика.

§6.2.3. Использование ПИД-регулятора с изменяемой структурой в качестве резервного контура управления.

§6.2.4. Регулятор управления направлением движения автомобиля.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка системы управления движением автомобиля с использованием нечеткой логики»

Проблема безопасности дорожного движения является исключительно актуальной. В наши дни, когда автомобильный транспорт стал одним из важнейших факторов, влияющих на состояние и развитие экономики (за 2007 год, на автомобильный транспорт пришлось около 72% всего объема (в тоннах) перевозок грузов и свыше 50% перевозок пассажиров [1]), снижение количества дорожных происшествий является одной из важнейших задач государственного значения. Ее решение связано с совершенствованием и развитием трех компонентов, образующих единую систему: водитель-автомобиль-дорога. В этой системе основная роль принадлежит водителю, который выполняет функции по контролю положения автомобиля на дороге, управлению скоростью и взаимодействию с другими участниками дорожного движения.

С ростом скоростей и увеличением интенсивности транспортных потоков выполнение этих функций стало приводить к возрастающей физиологической и психической нагрузке на водителя. О чем свидетельствует удручающая статистика дорожно-транспортных происшествий. Так, в 2007 году ущерб от дорожно-транспортных происшествий, по данным Межрегионального общественного центра "За безопасность российских дорог", составил около 500 миллиардов рублей [2], при этом погибло более 30 тыс. и было ранено почти 300 тыс. человек [1]. Эти факты показывают необходимость облегчения труда водителя и создания более благоприятных условий для обработки информации, воспринимаемой им в процессе вождения автомобиля. С этой целью были разработаны как простые механические, гидравлические и пневматические устройства (гидравлические и пневматические тормоза, гидравлический усилитель руля и пр.), так и сложные электронные и микропроцессорные системы управления (анти-блокировочная система, система управления подвеской, адаптивный круиз-контроль, система управления курсовой устойчивостью и пр.). Производилось совершенствование дорожного покрытия и оснащения дорог (разметка с светоотражателями, дорожные ограждения и пр.). Большое внимание уделялось организационно-правовым формам регулирования дорожного движения, приведшим к созданию современной системы лицензирования права управления транспортными средствами и развитию правил дорожного движения.

Однако эти меры не привели к полному решению проблемы безопасности, поскольку главной причиной большинства дорожно-транспортных происшествий является человеческий фактор [3,4], что вынуждает искать решение на пути автоматизации труда водителя.

Многочисленные исследования [5-10] убедительно показывают, что внедрение средств автоматизации управления транспортными средствами позволяет существенно уменьшить риск дорожно-транспортных происшествий и сократить количество аварий связанных с гибелью людей.

Так по данным Национального Управления Безопасности Дорожного Движения США [7] автомобили, оборудованные системой управления курсовой устойчивостью (Electronic stability control) попадают реже в аварии: с участием одного автомобиля — на 26%; сопряженные с выездом за пределы дорожного покрытия - на 45%; связанные с опрокидыванием транспортного средства — на 64%; с участием двух и более транспортных средств - на 13%. Кроме того, на 26% реже участвуют в столкновениях с пешеходами, велосипедистами и животными. Общее число дорожно-транспортных происшествий при этом снижается на 8%.

В работе [5], в результате анализа информации об авариях 13987 автомобилей необорудованных и 5671 - оборудованного системой управления курсовой устойчивостью за период с 1998 по 2002 годы, установлено, что последние на 11,8% реже попадают в аварии связанные с лобовым столкновением нескольких автомобилей, на 51,6% реже - в аварии с участием одного автомобиля.

Согласно исследованию [10] оборудование всех автомобилей США системой адаптивного круиз-контроля (Adaptive Cruise Control) позволит снизить число автомобильных аварий с человеческими жертвами на 59,6%.

Данные обстоятельства дают основания полагать, что создание замкнутой человеко-машинной системы, в которой функции по информационному обеспечению процесса вождения, выполняемые в настоящее время водителем, возлагаются на регулятор, будет способствовать повышению безопасности дорожного движения. Попытки построения такого регулятора на основе классической теории автоматического управления не дали желаемых результатов. Так, одним из наиболее исследованных способов автоматического управления движением автомобиля является предикторное управление (Model Predictive Control), основанное на использовании упрощенной линейной модели движения автомобиля. Данный способ не получил практического применения. Во-первых, по причине нелинейностей, определяющих реальный процесс движения автомобиля. Во-вторых, вследствие неопределенности целого ряда параметров (масса автомобиля, коэффициенты сопротивления уводу колес и пр.). Одним из возможных способов решения данной проблемы, получивших применение в последнее время, является способ управления на основе нечеткой логики.

Вождение автомобиля является сложной задачей, допускающей выделение трех уровней иерархии управления: тактического, оперативного и стратегического {Рис.1).

Каждый уровень призван решать свои специфические задачи. Тактический уровень предназначен для управления узлами и агрегатами автомобиля в процессе движения. Оперативный уровень — обеспечивает следование заданному маршруту. Стратегический уровень - предназначен для планирования оптимального маршрута движения.

Оперативный уровень

Ограничение скорости

Дистанция

Желаемая траектория 1

Тактический уровень

Управление дистанцией

Управление боковым смещением

Управление скоростью автомобиля

Управление направлением движения

Управление ДВ(^,

Упра^леи^е ркорЙстью ДВС

Упрадпепйе .торможением

Рулрвой' .управление

Ручное управление

Рис.1. Декомпозиция задачи вождения автомобиля.

Тактический уровень позволяет предоставить простой и удобный интерфейс для решения задач оперативного уровня. В процессе движения автомобиля можно выделить участки прямолинейного и криволинейного движения с различной скоростью. При этом автомобиль должен соблюдать безопасную дистанцию до впередиедущих участников дорожного движения. Решение данных задач составляет основу тактического уровня управления. Каждая из указанных задач может быть разбита на более простые, иерархически связанные подзадачи. На самом низком уровне иерархии находятся: управление скоростью ДВС, управление торможением и рулевое управление. Они представлены специальными системами управления, представляющими собой "приводы" управления ДВС, торможением и положением управляемой колесной пары. Средний уровень иерархи позволяет решать задачи управления скоростью и направлением движения автомобиля. Высший уровень иерархии решает задачи управления боковым смещением автомобиля относительно заданной траектории движения и управления дистанцией до впередиедущего автомобиля. На вход тактического уровня управления поступает информация об ограничениях скорости движения, безопасной дистанции до впередиедущего автомобиля и желаемой траектории движения.

Оперативный уровень решает задачи связанные с безопасным следованием заданному маршруту движения. В частности, он ответственен за принятие решения об обгоне впередиедущего автомобиля, осуществляет анализ дорожной ситуации (разметки, дорожных знаков, сигналов светофоров и других участников движения и пр.), принимает решение о смене полосы, изменении скорости движения и безопасной дистанции до впередиедущего автомобиля.

Стратегический уровень осуществляет прокладку оптимального маршрута движения при заданных желаемых ограничениях времени пути и затратах топлива, с учетом загруженности различных улиц и основных магистралей городской дорожной сети, заданных ограничений скорости и др. особенностей.

При этом водитель должен иметь возможность в любой момент вмешаться в процесс управления, отключив часть или все контуры автоматического управления и взяв на себя управляющие функции.

Автор данной диссертационной работы сосредоточил свое внимание на решении задач тактического уровня (управление скоростью ДВС, управление дистанцией до впередиедущего автомобиля, управление направлением движения и боковым смещением относительно заданной траектории движения). Задачи оперативного и стратегического уровней управления являются трудно-формализуемыми и в рамках диссертационной работы были отнесены к сфере деятельности человека.

Целью диссертационной работы является повышение безопасности дорожного движения, что достигается путем синтеза автоматизированной системы управления движением автомобиля. При таком подходе к решению этой проблемы основные функции по управлению движением возлагаются на автоматическую систему, оставляя за водителем приоритетное право принятия решений в случае возникновения непредвиденных ситуаций. В соответствии с указанной целью в работе решаются следующие задачи:

1. выбор математических моделей двигателя внутреннего сгорания и автомобиля, на основе которых выполняется исследование процессов управления;

2. обоснование способа управления скоростью коленчатого вала двигателя;

3. синтез алгоритма управления скоростью вращения коленчатого вала на основе нечеткой логики;

4. анализ качественных показателей, полученных при управлении с использованием нечеткого регулятора, и сравнение с показателями, полученными для системы управления с ПИД-регулятором;

5. синтез управления движением автомобиля по криволинейной траектории на дороге с нанесенной разметкой;

6. сравнение результатов, полученных для нечеткого и предикторного управления движением автомобиля, как известного аналога, используемого для решения подобных задач;

7. разработка системы управления дистанцией до впередиидущего автомобиля;

8. разработка методики аппаратной реализации синтезированных нечетких регуляторов.

Актуальность темы

Актуальность темы исследования обусловлена большой социально-экономической значимостью задачи повышения безопасности движения.

Методы исследований

В процессе исследований использовались методы теории булевой алгебры, нечеткой логики, математической статистики, теории автоматического управления, математического моделирования.

Научная новизна

Состоит в такой организации процесса вождения, при которой основные функции по управлению движением автомобиля возлагаются на автоматическую систему. Ручное управление используется водителем в случае необходимости. При этой организации процесса управления нагрузка на водителя оказывает меньшее влияние на процесс вождения, сохраняя за ним приоритетное право на принятие окончательных решений.

При работе над этой автоматической системой были получены следующие научные результаты:

1. синтезированы нечеткие системы управления движением автомобиля, и скоростью вращения коленчатого вала двигателя;

2. разработана инженерная методика реализации нечеткого управления аппаратными средствами;

3. получено решение задачи управления дистанцией до впередиидущего автомобиля на основе нечеткой логики;

4. показаны преимущества использования нечеткой логики для решения задач управления движением автомобиля;

5. выполнено обоснование применения генетических алгоритмов для синтеза нечеткой системы управления движением автомобиля.

Личный вклад автора

Все основные результаты получены автором лично. Главными из них являются:

1. синтез системы управления двигателем на основе нечеткой логики, позволивший получить лучшие качественные показатели при сравнении с системой, построенной на основе ПИД-регулятора;

2. разработана структура регулятора системы управления движением, продемонстрировавшей приемлемые качественные показатели при отработке отклонения движения от заданной траектории;

3. проведен сравнительный анализ разработанной системы управления на основе нечеткой логики с предикторным управлением и установлено близкое совпадение полученных результатов при прочих равных условиях;

4. определены направления синтеза системы управления движением автомобиля аппаратными средствами на основе разработанного программного решения, что может быть использовано для повышения надежности путем построения резервного контура управления;

5. решена задача управления дистанцией между движущимися автомобилями в транспортном потоке.

Следует также отметить, что достоверность результатов исследования, кроме сравнения с известным аналогом - предикторной системой управления, была проверена путем применения предложенной методики для синтеза управления нелинейным объектом на примере управления вращательным движением космического аппарата.

Практическая ценность полученных результатов

Разработанные алгоритмы управления скоростью коленчатого вала двигателя внутреннего сгорания и движения автомобиля показали в сравнении с алгоритмами известных способов решения данных задач ряд преимуществ.

Так алгоритм нечеткого управления скоростью коленчатого вала отличается в сравнении с ПИД-регулированием меньшей максимальной ошибкой при отработке возмущений связанных с изменением нагрузки.

Алгоритмы нечеткого управления движением автомобиля показали стабильность характеристик переходного процесса в широком диапазоне скоростей движения автомобиля. При этом качество переходного процесса, не уступая предикторному управлению, не требует дополнительной подстройки параметров. Нельзя не отметить, что сам алгоритм может быть реализован аппаратными средствами, что способствует повышению безопасности движения, увеличивая надежность за счет решения проблемы отказов программного обеспечения.

Достоверность этих результатов была подтверждена синтезом управления на основе нечеткой логики нелинейным техническим объектом (космический аппарат) математическая модель которого, в отличие от модели ДВС, допускает точное аналитическое решение. Сравнение нечеткого управления и аналитического решения показало высокую степень совпадения.

Апробация работы

Основные положения диссертационной работы были вынесены на обсуждение:

1. на заседаниях аттестационной комиссии ежегодной аттестации аспирантов кафедры "Автоматика информатика и системы управления" ГОУ МГИУ;

2. на пятой юбилейной Всероссийской конференции "Дистанционное зондирование земли из космоса";

3. на восьмой международной конференции ЮНЕСКО "Молодые ученые — промышленности, науке и профессиональному образованию: проблемы и новые решения";

4. преподавателями кафедры "Автомобили и двигатели" ГОУ МГИУ;

5. часть результатов, полученных в рамках проведенного диссертационного исследования, была внедрена в ЗАО "Болид-сервис".

Публикации

По теме диссертации опубликовано 7 научных трудов из них 4 в изданиях, рекомендованных ВАК:

1. Алексеев К.Б., Малявин A.A. Управление скоростью вращения коленчатого вала двигателя внутреннего сгорания на базе нечеткой логики // Машиностроение и инженерное образование. 2007. №1. С. 14-24.

2. Алексеев К.Б., Малявин A.A. Синтез регулятора скорости вращения коленчатого вала двигателя внутреннего сгорания на основе нечеткого управления // Машиностроение и инженерное образование. 2007. №12. С. 34-37. (из перечня изданий рекомендованных ВАК)

3. Алексеев К.Б., Малявин A.A., Шадян A.B. Экстенсивное управление ориентацией околоземного спутника на основе нечеткой логики // Доклад V юбилейной Всероссийской конференции "Дистанционное зондирование Земли из космоса". М.: ИКИ РАН, 2007.

4. Алексеев К.Б., Малявин A.A., Шадян A.B. Экстенсивное управление ориентацией космического аппарата на основе нечеткой логики // Полет. 2009. №1. С. 47-53. (из перечня изданий рекомендованных ВАК)

5. Алексеев К.Б., Малявин A.A., Палагута К.А. Сравнительный анализ предикторного и нечеткого управления движением автомобиля //Мехатроника, автоматизация, управление, 2009, №5, стр. 36-45. (из перечня изданий рекомендованных ВАК)

6. Алексеев К.Б., Малявин A.A., Яфутов Р.В. Нечеткая система управления дистанцией между движущимися автомобилями // Доклад VIII международной конференции ЮНЕСКО "Молодые ученые -промышленности, науке и профессиональному образованию: проблемы и новые решения". М.: ГОУ МГИУ, 2009.

7. Алексеев К.Б., Малявин A.A., Яфутов Р.В. Нечеткая система управления дистанцией между движущимися автомобилями// Машиностроение и инженерное образование. 2010. №2. С. 37-45. {из перечня изданий рекомендованных ВАК)

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Малявин, Александр Анатольевич

Выводы

Для решения поставленной задачи разработано два алгоритма нечеткого управления: первый формирует прикладываемый к аппарату момент Мк , осуществляющий его разворот вокруг мгновенной оси Эйлера с заданной точностью, второй определяет момент М8к , необходимый для устранения скорости "ухода" оси разворота аппарата в процессе переориентации.

Заключение

Повышение безопасности дорожного движения является важной социально-экономической задачей. Поскольку причиной большинства дорожно-транспортных происшествий является человеческий фактор, решение данной проблемы не возможно без полной или частичной автоматизации труда водителя. Ее вершиной является создание системы автоматического вождения автомобиля. Однако современный уровень развития техники и теории автоматического управления не позволяет надеяться на полное устранение человека из контура управления автомобилем в обозримом будущем. Таким образом, возникает необходимость создания человеко-машинной системы управления движением автомобиля.

Поскольку весь автомобиль и его отдельные агрегаты описываются нелинейными дифференциальными уравнениями с неопределенными параметрами применение "классических" методов теории автоматического управления (частотный синтез, модальное управление, оптимальное и робастное управление), опирающихся на анализ математической модели объекта управления, сталкивается с рядом известных трудностей.

Применение нечеткой логики позволяет избежать анализа математической модели, значительно сокращая время на разработку системы управления.

В процессе выполнения данной диссертационной работы был произведен синтез системы управления скоростью ДВС, математическая модель которого, в силу нелинейности и наличия неопределенных параметров, не позволяет использование существующих методов линейной теории автоматического управления. Результаты выполнения этой задачи были использованы для синтеза системы управления движением автомобиля. Верность выбранного подхода подтверждается сравнением с известным аналогом (системой предикторного управления). Сравнение показало, что нечеткое управление позволяет достигнуть аналогичных или лучших показателей (время регулирования, установившаяся ошибка) без необходимости дополнительной

-158подстройки параметров регулятора в зависимости от скорости движения и идентификации параметров математической модели автомобиля. Что делает использование нечеткого управления более предпочтительным.

Метод нечеткого управления был опробован при решении задач управления дистанцией до впередиидущего автомобиля и переориентации околоземного космического аппарата (КА). Последняя задача представляет интерес, поскольку математическая модель КА является существенно нелинейной, тем не менее, допускающей аналитическое решение при ряде упрощений. В процессе исследования было показано что применение нечеткой логики для компенсации эффектов действия гироскопических сил при переориентации КА позволяет достичь идентичных результатов по времени регулирования и энергетическим затратам, по сравнению с управлением по возмущению - с полной компенсацией гироскопических сил. Кроме того использование нечеткого управления позволило сделать систему управления робастной по отношению к наличию остаточных угловых скоростей движения КА в момент предшествующий началу процесса переориентации.

В настоящее время зарубежными компаниями предлагаются микроконтроллеры, реализующие аппаратную поддержку нечеткой логики. Использование такого решения позволяет значительно повысить быстродействие программы, реализующей функции нечеткого регулятора, однако не решает проблемы программных сбоев. Наличие которых может привести к полной или частичной потере работоспособности системы управления. В диссертационной работе был предложен метод реализации нечеткого управления аппаратными средствами путем аппроксимации поверхности отклика нечеткого регулятора нелинейным ПИД-регулятором с изменяемой структурой. Была рассмотрена структура такого ПИД-регулятора и схемы аппаратной реализации наиболее важных его узлов. Произведен анализ позволивший вывести оценки сложности этих схем в зависимости от числа ПИД-регуляторов составляющих регулятор с изменяемой структурой.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Малявин, Александр Анатольевич, 2011 год

1. Федеральная Государственная Служба Статистики http://www.gks.ni/wps/portal/lut/p/.cmd/cs/.ce/70A/.s/7034D/ th/J 0 . СН/s.7 О А/7 0 FL/ s.7О А/7 О 34D

2. Межрегиональный общественный центр "За безопасность российских дорог" http://zadorogi.rU/press/pressrelise/data/iclaw/5/

3. Пугачев И.Н. Организация и безопасность движения: Учеб. Пособие. — Хабаровск: Изд-во Хабар. Гос. Ун-та, 2004. — 232 с.

4. Э.Р. Домке Введение в специальность "Организация и безопасность движения": Учебное пособие. — Пенза: ПГУАС, 2006. — 166 с.

5. Bahouth, G. "Real world crash evaluation of vehicle stability control technology", Proceeding of the Association for the Advancement of Automotive Medicine. 2005. Vol. 49, P. 19-34.

6. Dang, Jennifer N. "Statistical analysis of the effectiveness of electronic stability control (ESC) systems Final report", NHTSA. Technical Report DOT HS810 794. July 2007.

7. Eric R. Teoh. "Effectiveness of antilock braking systems in reducing fatal motorcycle crashes", Insurance Institute for Highway Safety, March 2009.

8. Antilocks no longer associated with fatal crash increase. Insurance Institute for Highway Safety. Status Report April 15,2000. Vol. 35, No. 4, P. 6.

9. Sebastian Silvani, Douglas Skorupski, Ryan Stinebiser etc. "Independent evaluation of electronically controlled breaking systems", NHTSA. DOT HS811 078. Feb. 2009.

10. Автомобильный справочник / Bosh; Пер. с англ. 2-е изд., перераб. И доп. - М.: Изд-во ЗАО "КЖИ «За рулем»", 2004. - 992 с.

11. Сига X. Введение в автомобильную электронику: Пер. с яп. / X. Сига, С. Мидзутана. М.: Мир, 1989. - 232 с.

12. Б.С. Науменко Бортовые автоматизированные системы управления скоростью транспортной машины. Ставрополь, 1999. — 245 с.

13. М.Ю. Рачков Измерительные устройства автомобильных систем. — М.: Изд-во МГИУ, 2007. 139 с.

14. Современная теория управления. Ю. Ту. Пер. с англ. Я.Н. Гибадулина, Под ред. В.В. Солодовникова. — М.: "Машиностроение", 1971.

15. Дж.К. Ньютон, JI.A. Гулд, Дж.Ф. Кайзер Теория линейных следящих систем. Аналитические методы расчета. Пер. с англ. Ю.П. Леонова и С.Я. Раевского, Под ред. A.M. Летова. М.: Физ Мат Лит, 1961. - 407 с.

16. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. СПб.: БХВ-Петербург, 2007. - 560 с.

17. Леоненков A.B. Нечеткое моделирование в среде MATLAB и fuzzyTECH. -СПб.: БХВ-Петерберг, 2005. 736 с.

18. Яхъяева Г.Э. Нечеткие множества и нейронные сети. М.: Интернет-Университет Информационных Технологий; БИНОМ. Лаборатория знаний, 2006.-316 с.

19. Хайкин, Саймон Нейронные сети: полный курс, 2-е изд., испр.: Пер. с англ. М.: ООО "И.Д. Вильяме", 2006. - 1104 с.

20. Синицын И.Н. Фильтры Калмана и Пугачева. М.: Университетская книга, Логос, 2006. - 640 с.

21. Колемаев В.А., Калинина В.Н. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2003. - 352 с.

22. Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ: в 2-х кн. М.: Финансы и статистика, 1986-1987.

23. И.Е. Агуреев Анализ и синтез динамических характеристик многоцилиндровых поршневых двигателей внутреннего сгорания /дисс. д.т.н.: 05.04.02 Тула, 2003.

24. H.B. Григорьева Влияние нестационарных явлений на статические и динамические характеристики двигателей внутреннего сгорания /дисс. к.т.н.: 05.04.02 Тула, 2005.

25. Б.А. Миртов Газовый состав атмосферы земли и методы его исследования. -М.: Издательство Академии Наук СССР 1961. - 262 с.

26. Сеначин П.К. Моделирование процессов самовоспламенения и горения в ограниченных объемах и двигателях внутреннего сгорания, /дисс. д. физ.-мат. наук.: 05.04.02-Барнаул, 1998.

27. Двигатели внутреннего сгорания: Теория поршневых и комбинированных двигателей: Учебник для вузов. /Д.Н. Вырубов, H.A. Иващенко, В.И Ивин и др. Под общ. ред. A.C. Орлина, М.Г. Круглова. -М.: Машиностроение, 1983.-372 с.

28. Пригожин И., Кондепуди Д. Современная термодинамика. От тепловых двигателей до диссипативных структур: Пер. с англ. Ю.А. Данилова и В.В. Белого М.: Мир, 2002.

29. Кузьмина И.В. Математическое моделирование рабочих процессов многоцилиндровых двигателей внутреннего сгорания с внешним смесеобразованием /дисс. к.т.н.: 05.04.02 Тула, 2000.

30. Двигатели внутреннего сгорания. В 3 кн. Кн. 2. Динамика и конструирование: Учебник для вузов/В.Н. Луканин, И.В. Алексеев, М.Г. Шатров и др.; Под ред. В.Н. Луканина и М.Г. Шатрова. — 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Высш. шк., 2005.-400 с.

31. Вибе И.И. Теория двигателей внутреннего сгорания: конспект лекций. Челябинск, 1974. 252 с.

32. Р.З. Кавтарадзе Локальный теплообмен в поршневых двигателях: учеб. Пособие для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001.

33. В.А. Синицын Физические условия и математическое моделирование локального теплообмена в ДВС /дисс. д. физ.-мат. наук.: 05.04.02 Барнаул, 1995.

34. Р.З. Кавтарадзе Локальный теплообмен в камере сгорания дизелей /дисс. д.т.н.: 05.04.02-Москва, 1991.

35. Петриченко. P.M. Физические основы внутрицилиндровых процессов в ДВС — Л.: Изд-во ленинградского университета, 1983. 244 с.

36. Мигуш С.А. Алгоритмы адаптивного управления инжекторными двигателями внутреннего сгорания /дисс. к.т.н.: 05.13.01 — СПб: 2005.

37. Russell John David, Rutkowski Brian D. Speed Control Method, U.S. Patent #6,962,139, 2005.

38. Lehner Vera, Melchior Gerard Method and arrangement for controlling the torque of an internal combustion engine, U.S. Patent #5,765,527, 1997.

39. M.E. Губичев Разработка адаптивной микропроцессорной системы автоматического управления двигателем внутреннего сгорания/ Дис. . канд. техн. наук: 05.13.07 — Москва, 1989.

40. Чернецкий В.О., Чернецкая И.В. Анализ и синтез систем управления с нечеткой логикой: Учебное пособие Челябинск: Изд. ЮУрГУ, 2002.

41. Ю.А. Кораблев, М.Ю. Шестопалов Системы управления с нечеткой логикой СПб., 1999.

42. Hans Mauser, Erwin Thurner Electronic Throttle Control A Dependability Case Study //Journal of Universal Computer Science, 1999 Issue 10 p. 730-741.

43. Двигатели внутреннего сгорания. В 3 кн. Кн. 2. Динамика и конструирование: Учебник для вузов /В.Н. Луканин, И.В. Алексеев, М.Г.

44. Шатров и др.; Под ред. В.Н. Луканина и М.Г. Шатрова. М.: Высш. шк., 2005.

45. Двигатели внутреннего сгорания. В 3 кн. Кн. 3. Компьютерный практикум. Моделирование процессов ДВС: Учебник для вузов /В.Н. Луканин, М.Г. Шатров, Т.Ю. Кричевская и др.; Под ред. В.Н. Луканина и М.Г. Шатрова. — М.: Высш. шк., 2005.

46. Гостев В.И. Синтез нечетких регуляторов систем автоматического управления — Киев: Радюаматор, 2003.

47. Ang К.Н., Chong G., Li Y. РШ control system analysis, design, and technology // IEEE Transactions on Control Systems Technology. 2005. Vol. 13. No. 4. P. 559-576.

48. Ziegler J.G., Nichols N.B. Optimum settings for automatic controllers // Trans. ASME. 1942. Vol. 64. P. 759-768.

49. В. Денисенко ПИД-регуляторы: принципы построения и модификации // СТА, 2006, №4; 2007, №1.

50. В. Денисенко ПИД-регуляторы: вопросы реализации // СТА, 2007, №4; 2008, №1.

51. В.П. Тарасик Теория движения автомобиля: Учебник для вузов. СПб.: БХВ-Петербург, 2006. - 478 с.

52. Г.А. Смирнов Теория движения колесных машин: Учеб. Для студентов машиностроит. спец. вузов. 2-е изд., доп. и перераб. - М.: Машиностроение, 1990. - 352 с.

53. П.Д. Крутько Обратные задачи динамики управляемых систем: нелинейные модели. -М.: Наука. Гл. ред. Физ.-мат. Лит., 1988.

54. П.Д. Крутько Обратные задачи динамики управляемых систем: линейные модели. М.: Наука, 1987.

55. П.Д. Крутько Обратные задачи динамики в теории автоматического управления. М.: Машиностроение, 2004. — 573 с.

56. Steven D. Keen, David J. Cole, "Steering Control Using Model Predictive Control and Multiple Internal Models", The 8th International Symposium on Advanced Vehicle Control, 2006.

57. MacAdam, С. C. (1980) 'An Optimal Preview Control for Linear Systems', J. Dyn. Sys. Measur. Control, 102, P. 188-193.

58. MacAdam, С. C. (1981). Application of an optional preview control for simulation of closed-loop automobile driving, IEEE Transections on Systems, Man and Cybernetics, SMC-11(6), P. 393-399.

59. Универсальный механизм 4.0: Руководство пользователя. http://www.umlab.ru/downloadrus.htm

60. Вороновский Т.К., Махотило К.В., Петрашев С.П., Сергеев С.А. Генетические алгоритмы, искусственные нейронные сети и проблемы виртуальной реальности.—X.: ОСНОВА, 1997.

61. Holland, John Н. Adaptation in Natural and Artificial Systems. Ann Arbor, MI: University of Michigan Press 1975.

62. Mitchell, Melanie. An Introduction to Genetic Algorithms. MIT Press, 1996.

63. Goldberg, David. Genetic Algorithms in Search, Optimization, and Machine Learning. Addison-Wesley, 1989.

64. Koza, John R. Genetic Programming: A Paradigm for Genetically Breeding Populations of Computer Programs to Solve Problems. Stanford University Computer Science Department. Technical Report STEN-CS-90-1314. June 1990.

65. B.M. Андрейчук Советы начинающему автолюбителю Киев: "Техника", 1984.-40 с.

66. Chia-Shang Liu, Huei Peng Road Friction Estimation For Vehicle Path Prediction //Vehicle System Dynamics, Vol. 25 Suppl., 1996, pp. 413-425.

67. Takahashi Akira Road friction coefficient estimating apparatus for vehicle, U.S.

68. Patent #6526804, May 30, 2001.

69. Matsuno Koji Road friction coefficient estimating apparatus and vehicle equipped with road friction coefficient estimating apparatus, U.S. Patent #6556911, June 18, 2001.

70. Jang, J.-S. R., "ANFIS: Adaptive-Network-based Fuzzy Inference Systems," IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. 23, No. 3, pp. 665685, May 1993.

71. Мустафаев Г.А., Тешев Р.Ш. Влияние ионизирующего излучения на параметры изделий электронной техники. Методические разработки. -Нальчик, Каб.-Балк. Ун-т, 2004. 32 с.

72. Раушенбах Б.В., Токарь Е.Н. Управление ориентацией космических аппаратов. М.: Наука. 1974. - 600 с.

73. Кузовков Н.Т. Системы стабилизации летательных аппаратов (баллистических и зенитных ракет). М.: Высшая школа, 1976. — 304с.

74. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник / К.А. Пупков, Н.Д. Егупов, А.И. Ильин и др.; Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. - 744 с.

75. Алексеев К.Б. Экстенсивное управление ориентацией космических летательных аппаратов. -М.: Машиностроение. 1977. — 120 с.

76. Алексеев К.Б., Переев И.В., Шадян А.В. Сравнение способов ориентации космического аппарата по критериям быстродействия и расхода топлива. // Машиностроение и инженерное образование. 2008. №1.